RU172817U1 - LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION - Google Patents
LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION Download PDFInfo
- Publication number
- RU172817U1 RU172817U1 RU2017114622U RU2017114622U RU172817U1 RU 172817 U1 RU172817 U1 RU 172817U1 RU 2017114622 U RU2017114622 U RU 2017114622U RU 2017114622 U RU2017114622 U RU 2017114622U RU 172817 U1 RU172817 U1 RU 172817U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adapter
- optical
- fiber
- laser
- optic
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/06—Radiation therapy using light
Landscapes
- Radiation-Therapy Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к медицине, а именно к роботизированной медицинской технике, и может быть использована в стоматологии и челюстно-лицевой хирургии с возможностью выполнения тренажерной функции.Задачей предлагаемого технического решения является повышение технико-экономических показателей и функциональных возможностей устройства.Указанный технический результат достигается за счет того, что лазерная медицинская установка, содержащая блок питания, связанный с ним микропроцессорный блок управления, соединенный с оптическим блоком, включающим полупроводниковые лазерные источники, световоды и оптический узел юстировки, адаптер для подключения сменного волоконно-оптического инструмента. Установка дополнительно снабжена шарнирным манипулятором, управляемым контроллером, соединенным с помощью фланца с адаптером, в корпусе которого размещены световоды, соединенные в пучок и зафиксированные прижимными винтами, сменный волоконно-оптический инструмент, а на наружной поверхности корпуса закреплена магнитная база для установки координатно-измерительного отражателя.The utility model relates to medicine, namely to robotic medical equipment, and can be used in dentistry and maxillofacial surgery with the ability to perform a simulator function. The objective of the proposed technical solution is to increase technical and economic indicators and functionality of the device. The specified technical result is achieved in due to the fact that the laser medical installation containing a power supply unit, a microprocessor control unit connected to it, connected to an optical a unit including semiconductor laser sources, optical fibers and an optical alignment unit, an adapter for connecting a replaceable fiber-optic instrument. The installation is additionally equipped with a hinged manipulator controlled by a controller, connected by means of a flange to an adapter, in the case of which there are optical fibers connected in a bundle and fixed by clamping screws, a replaceable fiber-optic tool, and a magnetic base for mounting a coordinate-measuring reflector is fixed on the outer surface of the case .
Description
Полезная модель относится к медицине, а именно к роботизированной медицинской технике, и может быть использована в стоматологии и челюстно-лицевой хирургии с возможностью выполнения тренажерной функции.The utility model relates to medicine, namely to robotic medical equipment, and can be used in dentistry and maxillofacial surgery with the ability to perform a training function.
Использование лазеров открывает широкие возможности для применения светотерапии в медицине, так как лазерные генераторы позволяют получать монохроматическое излучение высокой мощности и благодаря этому избирательно поражать необходимые мишени, избегая повреждения других структур. При этом так же, как при использовании других источников света, сохраняется возможность бесконтактного воздействия, что обеспечивает стерильность и минимальный побочный болевой и деструктивный эффект.The use of lasers opens up wide possibilities for the use of light therapy in medicine, since laser generators allow one to receive high-power monochromatic radiation and thereby selectively hit the necessary targets, avoiding damage to other structures. At the same time, as with other light sources, the possibility of non-contact exposure is maintained, which ensures sterility and minimal side pain and destructive effect.
Известно устройство для лазерной терапии, содержащее последовательно соединенные блок питания, микропроцессорный блок управления и оптический блок с полупроводниковыми лазерными источниками, излучающими в видимой и ИК областях спектра, и сменный волоконно-оптический инструмент. Устройство снабжено волоконно-оптическим преобразователем для сведения излучения источников, выполненных в виде полупроводниковых лазерных диодов, выход которого связан с входом сменного волоконно-оптического инструмента, при этом микропроцессорный блок управления выполнен с возможностью обеспечения раздельной или совместной работы лазерных диодов при различных параметрах излучения в видимой и ИК областях спектра: длительности, мощности и частоте модуляции (РФ 2122873). Наличие сменного волоконно-оптического инструмента позволяет использовать устройство во многих областях медицины, в том числе в стоматологии.A device for laser therapy is known comprising a power supply in series, a microprocessor control unit and an optical unit with semiconductor laser sources emitting in the visible and IR spectral regions, and a replaceable fiber-optic instrument. The device is equipped with a fiber-optic converter for converting the radiation of sources made in the form of semiconductor laser diodes, the output of which is connected to the input of a replaceable fiber-optic instrument, while the microprocessor control unit is configured to provide separate or joint operation of the laser diodes with different radiation parameters in the visible and IR spectral ranges: duration, power and modulation frequency (RF 2122873). The presence of a replaceable fiber-optic instrument allows the device to be used in many fields of medicine, including dentistry.
Недостатком известного устройства для лазерной терапии является невозможность широкой вариации параметров излучения из-за импульсной работы источников излучения, не учитываются условия для создания фотодинамических эффектов и явлений в биологических средах, которые могут быть использованы с применением выбора длин волн.A disadvantage of the known device for laser therapy is the impossibility of a wide variation of radiation parameters due to the pulsed operation of radiation sources, the conditions for creating photodynamic effects and phenomena in biological media that can be used using the choice of wavelengths are not taken into account.
Известно универсальное лазерно-диодное трехволновое медицинское устройство, содержащее блок питания, панель управления с цифровым жидкокристаллическим экраном, оптические излучатели, съюстированные с выводными световодами моноволоконных излучателей, и насадки. Дополнительно устройство содержит сумматор-коллектор, соединяющий выводные световоды с выходным световодом, к которому подключаются насадки, а также лазерные драйверы источников оптического излучения, регулирующие фронты импульсов от низкочастотного до высокочастотного оптического излучения. Оптические излучатели подбираются в диапазонах длин волн 380-420 нм, 630-688 нм, 1264-1273 нм и с мощностями излучения до 3 Вт, 5 Вт, 10 Вт соответственно (РФ ПМ 90685).A well-known universal laser-diode three-wave medical device containing a power supply, a control panel with a digital liquid crystal screen, optical emitters aligned with the output fibers of monofilament emitters, and nozzles. Additionally, the device contains an adder-collector connecting the output fibers with the output fiber, to which the nozzles are connected, as well as laser drivers of optical radiation sources, which control the pulse fronts from low-frequency to high-frequency optical radiation. Optical emitters are selected in the wavelength ranges of 380-420 nm, 630-688 nm, 1264-1273 nm and with radiation powers up to 3 W, 5 W, 10 W, respectively (RF PM 90685).
Наиболее близким техническим устройством выбрана лазерная медицинская установка, содержащая блок питания, связанный с ним микропроцессорный блок управления, соединенный с оптическим блоком, включающим полупроводниковые лазерные источники, световоды, оптический узел юстировки, и адаптер для подключения сменного волоконно-оптического инструмента. Установка дополнительно включает функционально связанные с блоком управления блок стабилизации длины волны излучения лазеров (РФ ПМ 46435).The closest technical device was a laser medical device containing a power supply unit, a microprocessor control unit connected to it, connected to an optical unit including semiconductor laser sources, optical fibers, an optical alignment unit, and an adapter for connecting a replaceable fiber-optic instrument. The installation additionally includes a laser radiation wavelength stabilization unit (RF PM 46435), functionally connected with the control unit.
Недостатком существующих конструкций устройств, используемых при лечении, в частности, заболеваний челюстно-лицевой области, являются конструктивные сложности светопроводных инструментов и низкие технические возможности при использовании лазерных установок.The disadvantage of existing designs of devices used in the treatment, in particular, diseases of the maxillofacial region, are the structural difficulties of light-guiding instruments and low technical capabilities when using laser systems.
Задачей предлагаемого технического решения является повышение технико-экономических показателей и функциональных возможностей устройства.The objective of the proposed technical solution is to increase the technical and economic indicators and functionality of the device.
Технический результат, достигаемый в предлагаемой полезной модели, заключается в расширении функциональных возможностей устройства за счет точного дозирования облучения по основным параметрам управления: скорость движения и точность перемещения сменного волоконно-оптического инструмента; в возможности реализации тренажерных движений, позволяющих добиться высокой повторяемости точных движений на операциях.The technical result achieved in the proposed utility model is to expand the functionality of the device due to accurate dosing of radiation according to the main control parameters: speed and accuracy of movement of a replaceable fiber-optic instrument; in the possibility of implementing simulated movements, allowing to achieve high repeatability of precise movements in operations.
Указанный технический результат достигается за счет того, что лазерная медицинская установка, содержащая блок питания, связанный с ним микропроцессорный блок управления, соединенный с оптическим блоком, включающим полупроводниковые лазерные источники, световоды и оптический узел юстировки, адаптер для подключения сменного волоконно-оптического инструмента. Установка дополнительно снабжена шарнирным манипулятором, управляемым контроллером и соединенным с помощью фланца с адаптером, в корпусе которого размещены световоды, соединенные в пучок и зафиксированные прижимными винтами, сменный волоконно-оптический инструмент, а на наружной поверхности корпуса закреплена магнитная база для установки координатно-измерительного отражателя.The specified technical result is achieved due to the fact that the laser medical installation containing a power supply unit, a microprocessor control unit connected to it, connected to an optical unit including semiconductor laser sources, optical fibers and an optical alignment unit, an adapter for connecting a replaceable fiber-optic instrument. The installation is additionally equipped with a hinged manipulator controlled by a controller and connected by means of a flange to an adapter, in the housing of which there are optical fibers connected in a bundle and fixed by clamping screws, a replaceable fiber-optic tool, and a magnetic base for mounting a coordinate-measuring reflector is fixed on the outer surface of the housing .
Предлагаемая лазерная медицинская установка позволяет осуществлять хирургическое вмешательство с использованием манипулятора, частично выполняющего функции хирурга и выполнять тренажерную функцию, позволяющую определять положение и ориентацию медицинского инструмента при его мануальном перемещении хирургом для последующего анализа за счет использования координатно-измерительного отражателя, установленного на корпусе адаптера. Кроме того, конструкция предлагаемого адаптера позволяет точно дозировать облучение и перемещать сменный волоконно-оптический инструмент.The proposed laser medical device allows for surgical intervention using a manipulator that partially functions as a surgeon and performs a simulator function that allows you to determine the position and orientation of a medical instrument during manual manipulation by a surgeon for subsequent analysis through the use of a coordinate measuring reflector mounted on the adapter body. In addition, the design of the proposed adapter allows you to accurately dose the radiation and move the interchangeable fiber-optic instrument.
Заявляемая полезная модель иллюстрируется рисунками 1-3, наиболее полно поясняющими сущность предложенного технического решения.The inventive utility model is illustrated in figures 1-3, most fully explaining the essence of the proposed technical solution.
На рис. 1 изображена блок-схема лазерной медицинской установки. Установка включает блок питания (1), связанный с ним микропроцессорный блок управления (2), соединенный с оптическим блоком (3), включающим многомодовые полупроводниковые лазерные источники, световоды и оптический узел юстировки, адаптер (4) для подключения сменного волоконно-оптического инструмента (5) с шарнирным манипулятором (6), управляемым контроллером (7), фланец (8), соединяющий манипулятор с адаптером с помощью крепежных отверстий с резьбой.In fig. 1 shows a block diagram of a laser medical device. The installation includes a power supply unit (1), a microprocessor control unit (2) connected to it, connected to an optical unit (3), including multimode semiconductor laser sources, optical fibers and an optical alignment unit, an adapter (4) for connecting a replaceable fiber-optic instrument ( 5) with a hinged manipulator (6) controlled by a controller (7), a flange (8) connecting the manipulator with an adapter using threaded mounting holes.
Манипулятор (6) с закрепленным на последнем звене фланцем (8) соединяется с адаптером (4), что позволяет осуществлять функциональные движения со сменным волоконно-оптическим инструментом (5). Манипулятор (6) представляет собой шарнирный семизвенный механизм с последовательной кинематической структурой. Приводы манипулятора имеют модульную компоновку и состоят из электродвигателя, волнового редуктора, датчика положения и датчика момента.The manipulator (6) with the flange (8) fixed on the last link is connected to the adapter (4), which allows for functional movements with a replaceable fiber-optic tool (5). The manipulator (6) is a seven-link articulated mechanism with a consistent kinematic structure. The manipulator drives have a modular layout and consist of an electric motor, a wave gear, a position sensor and a torque sensor.
На рис. 2 изображена конструкция адаптера, на рис. 2а - внутренние установочные элементы. В корпусе (9) адаптера размещены световоды, соединенные в пучок (10), которые зафиксированы прижимными винтами (11) для устранения вращательного движения, и соединенные со сменным волоконно-оптическим инструментом (5). В корпусе (9) адаптера выполнено отверстие (12) для установки магнитной базы (13) для установки координатно-измерительного отражателя (14). Съемный наконечник (15) обеспечивает подвод дистального торца световода (10) в зону операции. Наконечник (15) крепится к корпусу при помощи резьбового соединения. Фиксация световода внутри корпуса (9) осуществляется при помощи цанги (16). Собранное в пучок излучение лазеров по световоду (10) поступает на адаптер (4), к которому присоединяют сменный волоконно-оптический инструмент (5) для непосредственного воздействия на облучаемую зону.In fig. 2 shows the design of the adapter, in fig. 2a - internal installation elements. Fiber optic cables are placed in the adapter housing (9), connected in a bundle (10), which are fixed by clamping screws (11) to eliminate rotational motion, and connected to a replaceable fiber-optic tool (5). A hole (12) is made in the adapter housing (9) for mounting a magnetic base (13) for mounting a coordinate measuring reflector (14). The removable tip (15) provides the distal end of the fiber (10) in the operation zone. The tip (15) is attached to the housing using a threaded connection. The fiber is fixed inside the housing (9) using a collet (16). The laser radiation collected in the beam through the fiber (10) is fed to an adapter (4), to which a replaceable fiber-optic instrument (5) is attached to directly affect the irradiated zone.
Для соединения с фланцем манипулятора адаптер имеет 4 отверстия (17). Резьбовая часть винта завинчивается в крепежные отверстия, расположенные на фланце манипулятора. Также на корпусе адаптера имеется 4 отверстия (18) для фиксации положения адаптера при помощи пальца или штифта. Для входа световода в корпус адаптера предусмотрен цилиндрический паз (19).The adapter has 4 holes (17) for connecting to the manipulator flange. The threaded portion of the screw is screwed into the mounting holes located on the manipulator flange. Also on the adapter case there are 4 holes (18) for fixing the position of the adapter with a finger or a pin. A cylindrical groove (19) is provided for the fiber to enter the adapter housing.
На рис. 3 изображен общий вид адаптера в сборке. Адаптер конструктивно представляет собой цилиндрический корпус (9) со съемными наконечниками (15), которые обеспечивают подвод дистального торца световода в зону операции. Наконечник крепится к корпусу при помощи резьбового соединения. Фиксация световода внутри корпуса осуществляется при помощи цанги (16).In fig. 3 shows a general view of the adapter in the assembly. The adapter is structurally a cylindrical body (9) with removable tips (15), which provide a distal end of the fiber in the operation area. The tip is attached to the housing using a threaded connection. The fiber is fixed inside the housing using a collet (16).
Адаптер (4) предназначен для непосредственного удержания объектов, перемещаемых в пространстве при совершении функциональных движений, и для сопряжения с дистальным торцом сменного волоконно-оптического инструмента (5). Закрепленный на его корпусе координатно-измерительный отражатель (14), соединенный с координатно-измерительным блоком (на схеме не показан), необходим для контроля положения и скорости сменного волоконно-оптического инструмента (5) при движении его по траектории при проведении тренажерных работ. Световоды (10) вставляются в отверстие корпуса и фиксируется с помощью цанги (16).The adapter (4) is designed to directly hold objects moving in space when performing functional movements, and to interface with the distal end of a removable fiber-optic tool (5). A coordinate-measuring reflector (14) attached to its body, connected to a coordinate-measuring unit (not shown in the diagram), is necessary to control the position and speed of the interchangeable fiber-optic tool (5) when moving along the trajectory during simulator work. The optical fibers (10) are inserted into the opening of the housing and fixed with a collet (16).
Предлагаемая конструкция адаптера (4) предназначена для проведения научных и лабораторных исследований, а также для любых других сфер применения, в которых требуется лазерное излучение высокой мощности на выходе из оптического волокна.The proposed adapter design (4) is intended for scientific and laboratory research, as well as for any other applications requiring high-power laser radiation at the exit from the optical fiber.
Порядок сборки и юстировки адаптера, устанавливаемого на манипулятор: 1. Продеть световод через цилиндрический паз (19), затем через цангу (16) в торце корпуса, предварительно ослабив ее. Закрепить световод в съемном наконечнике (15) таким образом, чтобы выход свободного конца из корпуса не превышал 1-1,5 мм. 2. Зафиксировать наконечник относительно корпуса при помощи резьбового соединения. Закрепить световод в корпусе при помощи цанги (16). 3. Провести инициализацию дистального торца световода в соответствии с инструкцией к лазеру. 4. Вставив световод (10) в адаптер (4), закрепить его от осевого смещения при помощи двух винтов, ввинчиваемых в отверстия (11). 5. При помощи винта закрепить на отверстии (12) магнитную базу (13) для координатно-измерительного отражателя (14). 6. Вывести манипулятор (6) в позицию, удобную для проведения монтажа адаптера на фланец (8). 7. Закрепить адаптер на фланце манипулятора. 8. Сделать отметку напротив одного из отверстий (11), необходимую для обеспечения неизменной ориентации рабочего органа, относительно фланца манипулятора в случае повторного монтажа. 9. Откалибровать установленный адаптер в системе координат манипулятора по методу четырех точек.The order of assembly and adjustment of the adapter mounted on the manipulator: 1. Pass the fiber through the cylindrical groove (19), then through the collet (16) in the end of the housing, after loosening it. Fix the fiber in the removable tip (15) so that the output of the free end from the housing does not exceed 1-1.5 mm. 2. Secure the tip to the housing using the threaded connection. Secure the light guide in the housing with the collet (16). 3. Initialize the distal end of the fiber in accordance with the instructions for the laser. 4. After inserting the light guide (10) into the adapter (4), secure it from axial displacement with two screws that are screwed into the holes (11). 5. Using a screw, fix the magnetic base (13) for the coordinate measuring reflector (14) on the hole (12). 6. Move the manipulator (6) to a position convenient for mounting the adapter on the flange (8). 7. Fasten the adapter to the manipulator flange. 8. Make a mark opposite one of the holes (11), necessary to ensure a constant orientation of the working body, relative to the manipulator flange in case of repeated installation. 9. Calibrate the installed adapter in the manipulator coordinate system using the four-point method.
Все элементы адаптера обладают достаточной жесткостью, поэтому погрешность определения координаты положения медицинского инструмента не превышает общей погрешности требуемых измерительных устройств.All elements of the adapter have sufficient rigidity, therefore, the error in determining the position coordinates of a medical instrument does not exceed the total error of the required measuring devices.
Как в случае хирургического вмешательства, так и при осуществлении тренажерной функции с помощью координатно-измерительного отражателя (14) регистрируется расположение инструмента (5) для последующего анализа, передавая информацию в координатно-измерительный блок, содержащий и стереофотограметрический блок.As in the case of surgical intervention, and in the exercise of the training function using the coordinate measuring reflector (14), the location of the instrument (5) is recorded for subsequent analysis, transmitting information to the coordinate measuring block, which also contains a stereo photographic block.
Применение предлагаемой лазерной медицинской установки направлено на минимизацию инвазивных вмешательств и выполнения тренажерных функций при сложной патологии челюстно-лицевой области.The application of the proposed laser medical device is aimed at minimizing invasive interventions and performing training functions in case of complex pathology of the maxillofacial region.
Использование манипулятора позволит врачу:Using the manipulator will allow the doctor to:
- Управлять скоростью движения сменного волоконно-оптического инструмента (5), что в принципе не может хирург на мануальных операциях, так как человек не имеет естественных датчиков контроля скорости;- To control the movement speed of a replaceable fiber-optic instrument (5), which, in principle, cannot be performed by a surgeon in manual operations, since a person does not have natural sensors for speed control;
- Повысить точность перемещений сменного волоконно-оптического инструмента (5), что особенно важно на сложных траекториях (например, филенчатого вида);- To increase the accuracy of movements of the interchangeable fiber-optic tool (5), which is especially important on complex trajectories (for example, paneled view);
- Точно реализовать движения, когда требуется держать фиксированное расстояние между сменным волоконно-оптическим инструментом (5) и десной (обычно в диапазоне 0.1-1 мм для медицинского лазера с длиной волны 1270 нм);- Precisely realize movements when it is required to keep a fixed distance between the interchangeable fiber-optic instrument (5) and the gum (usually in the range of 0.1-1 mm for a medical laser with a wavelength of 1270 nm);
- Добиться высокой повторяемости точных движений на операциях, где требуется выполнять несколько проходов по одной траектории.- To achieve high repeatability of precise movements in operations where it is required to perform several passes along the same path.
- Автоматически программировать траектории движения лазерного инструмента через дружелюбный интерфейс «хирург - манипулятор», что позволяет не обременять врача техническими задачами программирования и выполнения движений, оставляя ему только функции постановки задачи роботу, задания режима работы лазера, реализации тренажерных движений и контроля хода операции;- Automatically program the trajectories of the laser tool through a user-friendly interface "surgeon-manipulator", which allows you not to burden the doctor with the technical tasks of programming and performing movements, leaving him only the functions of setting the task for the robot, setting the laser mode, implementing training movements and monitoring the operation;
- Программировать режимы работы медицинской лазерной установки индивидуально для каждого пациента с помощью специализированного программного модуля.- Program the operating modes of the medical laser system individually for each patient using a specialized software module.
Опытный образец предложенной роботизированной лазерной медицинской установки прошел клинические испытания, в результате чего рекомендован для сертификации и промышленного серийного выпуска. Испытаниями определена практическая целесообразность предлагаемой лазерной роботизированной медицинской установки.A prototype of the proposed robotic laser medical device has passed clinical trials, as a result of which it is recommended for certification and industrial serial production. The tests determined the practical feasibility of the proposed laser robotic medical installation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017114622U RU172817U1 (en) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017114622U RU172817U1 (en) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU172817U1 true RU172817U1 (en) | 2017-07-25 |
Family
ID=59499043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017114622U RU172817U1 (en) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU172817U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU178750U1 (en) * | 2017-02-10 | 2018-04-18 | Закрытое акционерное общество "ФОТЭК" | Fiber optic tool |
| RU2693216C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-07-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный медико-стоматологический университет имени А.И. Евдокимова" (ФГБОУ ВО "МГМСУ им. А.И. Евдокимова") | Robotic multifunctional laser surgical complex |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2172190C1 (en) * | 2000-03-13 | 2001-08-20 | Кочетков Михаил Анатольевич | Laser medical device "crystal" |
| RU2192292C2 (en) * | 2000-09-04 | 2002-11-10 | Михалев Сергей Петрович | Adaptive physiotherapy apparatus |
| RU46435U1 (en) * | 2003-06-11 | 2005-07-10 | Общество с ограниченной ответственностью "МИЛОН-лазер" | LASER MEDICAL DEVICE |
-
2017
- 2017-04-27 RU RU2017114622U patent/RU172817U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2172190C1 (en) * | 2000-03-13 | 2001-08-20 | Кочетков Михаил Анатольевич | Laser medical device "crystal" |
| RU2192292C2 (en) * | 2000-09-04 | 2002-11-10 | Михалев Сергей Петрович | Adaptive physiotherapy apparatus |
| RU46435U1 (en) * | 2003-06-11 | 2005-07-10 | Общество с ограниченной ответственностью "МИЛОН-лазер" | LASER MEDICAL DEVICE |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU178750U1 (en) * | 2017-02-10 | 2018-04-18 | Закрытое акционерное общество "ФОТЭК" | Fiber optic tool |
| RU2693216C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-07-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный медико-стоматологический университет имени А.И. Евдокимова" (ФГБОУ ВО "МГМСУ им. А.И. Евдокимова") | Robotic multifunctional laser surgical complex |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6804876B2 (en) | Positioning device and equipment for robot-assisted surgery | |
| EP2648600B1 (en) | Combined surgical endoprobe for optical coherence tomography, illumination or photocoagulation | |
| JP6267960B2 (en) | Transcranial magnetic stimulation system | |
| KR101448860B1 (en) | Portable treatment apparatus of uv and laser complex type | |
| US20160206384A1 (en) | Shape Sensor Systems For Localizing Movable Targets | |
| BR102016013379B1 (en) | APPARATUS FOR ROBOT-ASSISTED SURGERY AND METHOD FOR POSITIONING A MANIPULATORY ARM | |
| JP7378841B2 (en) | Surgical robot end effector | |
| Zhong et al. | Foot-controlled robot-enabled endoscope manipulator (freedom) for sinus surgery: Design, control, and evaluation | |
| RU172817U1 (en) | LASER ROBOTIC MEDICAL INSTALLATION | |
| CN108271345A (en) | For detecting the system and method for the blood under surface | |
| JPS63192461A (en) | Laser medical treatment device | |
| CN111281545B (en) | Spinal laminectomy surgical equipment | |
| Chunikhin et al. | Efficiency assessment of nanosecond laser robotic maxillofacial area surgery in experiment | |
| KR101975908B1 (en) | Optic assembly and light source device for endoscope including the same | |
| RU50808U1 (en) | DEVICE FOR TREATING MALIGNANT TUMORS | |
| EP3476338A1 (en) | Surgical assistance device, method and program for controlling same, and surgical assistance system | |
| KR101678944B1 (en) | Depth Adjustable Medical Instrument using Reflection Distance Sensor and Method for controlling the same | |
| RU2297858C1 (en) | Device for treating malignant tumor cases | |
| ES2704600T3 (en) | Servo assisted medical applicator | |
| RU2693216C1 (en) | Robotic multifunctional laser surgical complex | |
| US20180338798A1 (en) | Surgical Navigation System and Auxiliary Positioning Assembly Thereof | |
| RU2785007C1 (en) | Device for laser marking of the face during orthognathic surgery | |
| Acemoglu | A Magnetic Laser Scanner for Endoscopic Microsurgery | |
| US8657862B2 (en) | Light system for photodynamic diagnosis and/or therapy | |
| WO2019220439A1 (en) | High intensity light treatment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190428 |