RU172699U1 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU172699U1 RU172699U1 RU2016129870U RU2016129870U RU172699U1 RU 172699 U1 RU172699 U1 RU 172699U1 RU 2016129870 U RU2016129870 U RU 2016129870U RU 2016129870 U RU2016129870 U RU 2016129870U RU 172699 U1 RU172699 U1 RU 172699U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- gearbox
- electric motors
- base
- electronic control
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована при создании станков ЧПУ.Сущность полезной модели заключается в том, что робот содержит манипулятор с несколькими степенями подвижности, каждая из которых обеспечена осью, снабженной редуктором и электродвигателем. Устройство также включает в себя магнитные концевые датчики, электронный блок управления и набор рабочих инструментов. Блок установлен на основании манипулятора и соединен с электродвигателями и магнитными концевыми датчиками. Электродвигатели установлены с помощью переходных устройств и снабжены гибкими муфтами для сочленения с валами редукторов. Каркас манипулятора унифицирован и изготовлен из листового материала.В результате обеспечиваются расширение функциональных и технологических возможностей конструкции, многовариативность исполнения, простота сборки, высокая точность позиционирования, надежность и ремонтопригодность в результате изготовления деталей с высокой степенью повторяемости.
Description
Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована при создании станков ЧПУ.
Известен промышленный робот SU 1304292, содержащий шарнирно связанные звенья, силовые цилиндры, штоки которых через фиксатор, имеющий стержень, шарнирно связаны с соответствующими звеньями, а корпусы - с основанием, и систему управления, отличающийся тем, что с целью повышения производительности и срока службы за счет снижения ударных нагрузок каждое звено снабжено ограничителем хода поршня силового цилиндра, выполненным в виде шарнирно связанного со звеном стержня, на конце которого расположен первый упругий элемент, взаимодействующий с корпусом силового цилиндра, а в поршневой полости силового цилиндра расположен второй упругий элемент, при этом стержень фиксатора параллелен стержню ограничителя хода поршня.
Его недостатками являются низкая приемистость, ненадежность, невозможность быстрой смены выполняемой программы управления, кроме того, подобные модели роботов морально устарели.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемой полезной модели является промышленный робот РФ 2189899, содержащий манипулятор с основанием и несколькими степенями подвижности, каждая из которых обеспечена посредством оси, снабженной механическим приводом и электродвигателем, установленное на манипуляторе электрооборудование и систему управления с приводом, соединенным с электродвигателями, и датчиками положения и скорости, снабженный блоком обработки данных, блоком памяти, введенным в систему управления, а также переходными устройствами и переходными валами, при этом в качестве электродвигателей использованы синхронные электродвигатели переменного тока, установленные на осях манипулятора посредством переходных устройств и соединенные с помощью переходных валов с валами, предусмотренными в механических приводах, в качестве датчиков положения и скорости использованы встроенные в упомянутые синхронные электродвигатели переменного тока резольверы, блок обработки данных установлен на основании манипулятора и соединен с резольверами и системой управления, привод которой выполнен цифровым, а блок памяти выполнен из условия обеспечения возможности введения в него динамических и кинематических параметров манипулятора в зависимости от его типа.
К его недостаткам относится то, что:
- наличие на осях степеней подвижности манипулятора робота прецизионных электронных датчиков положения приводит к снижению износостойкости конструкции робота, увеличению себестоимости производства и значительно усложняет алгоритм управления;
- сложные геометрические формы и индивидуальность каркаса механических приводов приводят к высокой себестоимости и низкой технологичности конструкции;
- сложные методы управления требуют особой подготовки специалистов и сужают сферу возможного использования робота.
В предлагаемой конструкции технический результат достигается расширением функциональных и технологических возможностей робота, использованием робота в более широкой области применения и повышением его эксплуатационной надежности, снижением себестоимости за счет выбора простых геометрических форм элементов каркаса, их унифицированностью и высокой степенью повторяемости, использованием шаговых электродвигателей в качестве приводов и использованием простых методов управления.
Сущность полезной модели заключается в том, что робот содержит манипулятор с несколькими степенями подвижности, каждая из которых обеспечена осью, снабженной редуктором и электродвигателем. Устройство также включает в себя магнитные концевые датчики, электронный блок управления и набор рабочих инструментов. Блок установлен на основании манипулятора и соединен с электродвигателями и магнитными концевыми датчиками. Электродвигатели установлены с помощью переходных устройств и снабжены гибкими муфтами для сочленения с валами редукторов. Каркас манипулятора унифицирован и изготовлен из листового материала.
В результате обеспечивается расширение функциональных и технологических возможностей конструкции, многовариативность исполнения, простота сборки, высокая точность позиционирования, надежность и ремонтопригодность в результате изготовления деталей с высокой степенью повторяемости.
Для этого в промышленном роботе, содержащем манипулятор с несколькими степенями подвижности, каждая из которых обеспечена осью, используются шаговые электродвигатели, установленные на осях манипулятора посредством переходных устройств и соединенные муфтами с валами, предусмотренными в редукторах. В качестве концевых датчиков используются неподвижно установленные на каркасе редуктора датчики магнитного поля, создаваемого магнитом, встроенным во входной вал редуктора. Электронный блок управления установлен в основании манипулятора и соединен с датчиками магнитного поля и электродвигателями. Вал двигателя соединен со входным валом редуктора посредством упругой муфты, а выходной вал редуктора соединен с валом механического привода шлицевым соединением.
В зависимости от сферы применения рабочий инструмент может представлять собой: шпиндель (фрезерный / фрезерно-токарный станок), экструдер (3д принтер / литейный станок), лазер (лазерно-гравировальный станок) и т.п.
Промышленный робот содержит:
1 манипулятор
2 основание
3 кабель управления
4 кабель питания
5 электродвигатель
6 переходные устройства
7 редуктор
8 датчик магнитного поля
9 магнит
10 обходной контур
Манипулятор 1 с нужным количеством степеней подвижности, каждая из которых обеспечена осью, снабженной редуктором 7 и электродвигателем 5, установлен на основании 2, которое содержит ось подвижности, кабель управления 3 и кабель питания 4, электронный блок управления (не показано). В вал редуктора 7 вмонтирован магнит 9, а на корпусе крепится датчик магнитного поля 8. Обходной контур 10 устанавливается при необходимости соблюсти условие параллельности, наложенное на какое-либо плечо. Шаговые электродвигатели 5 установлены на осях манипулятора с помощью переходных устройств 6 (Фиг. 1). Электронный блок управления выполняет следующие функции:
- задает и контролирует угол поворота шаговых двигателей в зависимости от заложенной программы управления;
- управляет рабочим инструментом (задает и поддерживает необходимую скорость вращения шпинделя, температуру экструдера, мощность излучения лазера);
- считывает с внешнего накопителя программу управления либо загружает программу управления с ЭВМ. Таким образом, выполнение программы не зависит от связи с ЭВМ в процессе работы.
Промышленный робот работает следующим образом.
При включении системы начинается загрузка системной программы, после этого проводится самодиагностика узлов и блоков с целью анализа их работоспособности, при этом, если найдена неисправность, сообщается ее номер и дается возможность устранения ошибки. Если ошибки не найдены, происходит загрузка выбранной рабочей программы робота. При окончании загрузки программы происходит ее исполнение роботом по получении им стартовой команды и при соблюдении условий работы при запуске. Электронный блок управления через кабели моторов 3 приводит в движение электродвигатели 5, которые, в свою очередь, через переходные валы приводят в движение оси степеней подвижности манипулятора 1 робота.
Преимуществом данной полезной модели является быстрое и технологичное создание инновационных станков с ЧПУ с расширением их функциональных и технологических возможностей и увеличения их эксплуатационной надежности и невысокой себестоимостью изготовления, которая значительно расширит рынок.
Источники информации
1. Промышленный робот SU 1304292. Заявка 3786756/08 от 11.07.1984. Авторы: Софронов, Панасенков, Назаров.
2. Промышленный робот РФ 2189899. Заявка 2000126426/02 от 19.10.2000. Авторы: Жеребятьев К.В., Чернов Н.С., Подколзин В.И., Адаменко И.Э.
Claims (1)
- Промышленный робот, содержащий основание, на котором установлен манипулятор, выполненный с осями, обеспечивающими степени подвижности манипулятора, каждая из которых снабжена редуктором и электродвигателем, установленным на оси посредством переходного вала с входным валом редуктора, электронный блок управления, соединенный с электродвигателями и датчиками положения, и блок обработки данных, установленный на основании и соединенный с упомянутыми датчиками положения и электронным блоком управления, отличающийся тем, что во входной вал редуктора встроен магнит, датчики положения выполнены в виде неподвижно установленных на корпусе редуктора датчиков магнитного поля, создаваемого упомянутым магнитом, а в качестве электродвигателей использованы шаговые электродвигатели.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016129870U RU172699U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016129870U RU172699U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Промышленный робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU172699U1 true RU172699U1 (ru) | 2017-07-19 |
Family
ID=59498846
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016129870U RU172699U1 (ru) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | Промышленный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU172699U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU204926U1 (ru) * | 2020-05-20 | 2021-06-17 | Ксения Георгиевна Эрастова | Робот-манипулятор параллельной структуры для сборки дистанционирующих решёток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1142270A1 (ru) * | 1983-04-06 | 1985-02-28 | Предприятие П/Я А-7332 | Промышленный робот |
DE3732296A1 (de) * | 1986-09-29 | 1988-03-31 | Asea Ab | Industrieroboteranlage |
RU2189899C2 (ru) * | 2000-10-19 | 2002-09-27 | Акционерное общество "АвтоВАЗ" | Промышленный робот |
RU142363U1 (ru) * | 2013-09-03 | 2014-06-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "АВАРИЙНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МИНАТОМА РОССИИ" (г. Санкт-Петербург) | Мобильный робот |
-
2016
- 2016-07-20 RU RU2016129870U patent/RU172699U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1142270A1 (ru) * | 1983-04-06 | 1985-02-28 | Предприятие П/Я А-7332 | Промышленный робот |
DE3732296A1 (de) * | 1986-09-29 | 1988-03-31 | Asea Ab | Industrieroboteranlage |
RU2189899C2 (ru) * | 2000-10-19 | 2002-09-27 | Акционерное общество "АвтоВАЗ" | Промышленный робот |
RU142363U1 (ru) * | 2013-09-03 | 2014-06-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "АВАРИЙНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МИНАТОМА РОССИИ" (г. Санкт-Петербург) | Мобильный робот |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU204926U1 (ru) * | 2020-05-20 | 2021-06-17 | Ксения Георгиевна Эрастова | Робот-манипулятор параллельной структуры для сборки дистанционирующих решёток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103308338B (zh) | 一种基于三自由度并联机构的机床加载装置及加载试验方法 | |
CN107300891B (zh) | 参数设定装置以及参数设定方法 | |
US10990078B2 (en) | Computer-implemented method for part analytics of a workpiece machined by at least one CNC machine | |
US10795341B2 (en) | Control system for controlling operation of a numerically controlled machine tool, and back-end and front-end control devices for use in such system | |
US20180196405A1 (en) | Machine learning device for machine tool and thermal displacement compensation device | |
CN109571476A (zh) | 工业机器人数字孪生实时作业控制、监控与精度补偿方法 | |
JP2019500223A (ja) | 統合された制御器を備えた把持装置 | |
RU172699U1 (ru) | Промышленный робот | |
CN103921268A (zh) | 用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统 | |
CN116572255B (zh) | 坐标原点的标定方法、标定装置及介质 | |
Sonawane et al. | Development Of A3-Axis Cnc Milling Machine With An Open Source Controller | |
Thiem et al. | Structure model based correction of thermally induced motion errors of machine tools | |
CN111618886A (zh) | 一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手 | |
CN103692450A (zh) | 平面关节型机器人机械臂关节部件 | |
US9545718B2 (en) | Method of controlling a machine with redundant parallel actuation, associated control device and machine | |
CN105171037A (zh) | 一种高效高精度pcb数控钻孔加工控制方法 | |
CN105171747A (zh) | 机器手及其使用方法 | |
Tang et al. | A geometric errors identification method for the rotating axis of five-axis welding equipment | |
Belloni et al. | Design of a test rig for tuning and optimization of high dynamics servo-mechanisms employed in manufacturing automation | |
CN203287747U (zh) | 基于工业以太网总线的绝对式光栅控制系统 | |
CN202498409U (zh) | 一种pcb钻床进给系统动态特性检测装置 | |
Lee et al. | A study of the design, manufacture and remote control of a pneumatic excavator | |
Patil et al. | Implementation of Arduino UNO based two directional [2D] plotter | |
CN117226857B (zh) | 机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质 | |
KR102029843B1 (ko) | 다축 이송장치용 구동유닛 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20200721 |