RU170172U1

RU170172U1 - AUTOMATED LOGISTIC ROBOT

Info

Publication number: RU170172U1
Application number: RU2016143391U
Authority: RU
Inventors: Николай Владимирович Городецкий; Антон Ильич Илюхин; Сергей Владимирович Юдаков; Максим Натанович Стрижевский
Original assignee: ООО "Инновации, Технологии, Экология"
Priority date: 2016-11-03
Filing date: 2016-11-03
Publication date: 2017-04-18

Abstract

Полезная модель относится к транспортным средствам с автоматизированным управлением, предназначенным для использования в подземных условиях - шахтах, тоннелях, а также для использования во внутрицеховой логистике. Техническим результатом полезной модели является повышение точности позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота. Автоматизированный логистический робот содержит несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенным с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси. Причем контроллер навигации выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. 1 н. и 2 з.п. ф-лы, 1 ил.The utility model relates to vehicles with automated control designed for use in underground conditions - mines, tunnels, as well as for use in workshop logistics. The technical result of the utility model is to increase the accuracy of positioning and navigation of an automated logistics robot. The automated logistic robot contains a supporting case with a battery pack connected to the navigation controller and a storage device, a passive and active drive chassis. Moreover, the navigation controller is made in the form of a microprocessor connected to a broadband sensor for measuring the Earth’s magnetic field, while the microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field with that recorded in the storage device, determine the deviation of the current value of the magnetic field from that recorded in the storage device, and control the automated logistic robot based on a certain deviation. 1 n and 2 z.p. f-ly, 1 ill.

Description

Полезная модель относится к транспортным средствам с автоматизированным управлением, предназначенным для использования в подземных условиях - шахтах, тоннелях, а также для использования во внутрицеховой логистике.The utility model relates to vehicles with automated control designed for use in underground conditions - mines, tunnels, as well as for use in workshop logistics.

В качестве ближайшего аналога следует принять автоматизированное транспортное средство, предназначенное для использования в подземных выработках (см. US 5999865 A1, опуб. 07.12.1999), содержащее несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенным с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси, лазерный излучатель.As the closest analogue, you should take an automated vehicle designed for use in underground workings (see US 5999865 A1, publ. 12/07/1999), containing a load-bearing housing with a battery pack connected to the navigation controller and with a storage device, passive and drive active chassis, laser emitter.

Недостатком ближайшего аналога (прототипа) является недостаточно высокая точность позиционирования транспортного средства и, соответственно, навигации.The disadvantage of the closest analogue (prototype) is the insufficiently high accuracy of positioning the vehicle and, accordingly, navigation.

Задачей полезной модели является обеспечение точного позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.The objective of the utility model is to ensure accurate positioning and navigation of an automated logistic robot.

Техническим результатом полезной модели является повышение точности позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.The technical result of the utility model is to increase the accuracy of positioning and navigation of an automated logistics robot.

Поставленная задача и технический результат настоящей полезной модели решена тем, что автоматизированный логистический робот, содержащий несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенным с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси, причем контроллер навигации выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Автоматизированный логистический робот дополнительно содержит камеру машинного зрения, соединенную с контроллером навигации, а также дополнительно содержит лазерную систему безопасности, соединенную с контроллером навигации и выполненную с возможностью сканирования пространства вокруг робота и определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них.The task and technical result of this utility model is solved in that an automated logistics robot comprising a load-bearing housing with a battery pack connected to a navigation controller and a storage device, a passive and drive active chassis, the navigation controller being made in the form of a microprocessor connected to a broadband a sensor for measuring the Earth’s magnetic field, while the microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field with the recorded the device, determining the deviation of the current value of the magnetic field from that recorded in the storage device and controlling the automated logistic robot based on the determined deviation. The automated logistics robot further comprises a machine vision camera connected to the navigation controller, and further comprises a laser security system connected to the navigation controller and configured to scan the space around the robot and determine the surrounding obstacles, their size, bearing and distance to them.

Снабжение предлагаемого автоматизированного логистического робота контроллером навигации, выполненным в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения, позволяет осуществлять точное позиционирование и навигацию автоматизированного логистического робота.Supply of the proposed automated logistic robot with a navigation controller made in the form of a microprocessor connected to a broadband sensor for measuring the Earth's magnetic field, while the microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field with that recorded in the storage device, to determine the deviation of the current value of the magnetic field from that recorded in the storage device and controlling an automated logistic robot based on a certain deviation, allows to accurately position and navigate an automated logistic robot.

Сущность полезной модели поясняется чертежом, на котором изображен вид предлагаемого автоматизированного логистического робота.The essence of the utility model is illustrated by the drawing, which shows a view of the proposed automated logistics robot.

На чертеже приняты следующие обозначения:In the drawing, the following notation:

1 - несущий корпус;1 - bearing housing;

2 - пассивное шасси;2 - passive chassis;

3 - блок аккумуляторных батарей;3 - battery pack;

4 - приводное активное шасси;4 - drive active chassis;

5 - контроллер навигации с камерой машинного зрения, с запоминающим устройством и широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли;5 - navigation controller with a machine vision camera, with a storage device and a broadband sensor for measuring the Earth's magnetic field;

6 - человекомашинный интерфейс;6 - human-machine interface;

7 - лазерная система безопасности.7 - laser security system.

Автоматизированный логистический робот содержат несущий корпус 1 с блоком аккумуляторных батарей 3, соединенным с контроллером навигации 5 с камерой машинного зрения, с запоминающим устройством и широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, пассивное шасси 2, состоящее из трех либо четырех свободно вращающихся колес, имеющих степень свободы вокруг своей оси и приводное активное шасси 4, состоящее из двух приводных колес и двух бесщеточных мотор-редукторов, расположенных каждый на своем качающемся рычаге с механизмом подпружинивания и подъема, причем контроллер навигации 5 выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Автоматизированный логистический робот дополнительно содержит лазерную систему безопасности 7, соединенную с контроллером навигации 5 и выполненную с возможностью сканирования пространства вокруг робота и определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них, а также дополнительно содержит человекомашинный интерфейс 6 - дисплей с активной панелью, подразумевающий управление путем нажатия на экран.The automated logistics robot contains a supporting body 1 with a battery pack 3 connected to a navigation controller 5 with a machine vision camera, a storage device and a broadband sensor for measuring the Earth's magnetic field, a passive chassis 2 consisting of three or four freely rotating wheels with a degree of freedom around its axis and active drive chassis 4, consisting of two drive wheels and two brushless motor gearboxes, each located on its swing arm with a mechanism lifting and lifting, and the navigation controller 5 is made in the form of a microprocessor connected to a broadband sensor for measuring the Earth’s magnetic field, while the microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field with that recorded in the storage device, to determine the deviation of the current value of the magnetic field from that recorded in the storage device and controlling an automated logistic robot based on a certain deviation. The automated logistic robot additionally contains a laser security system 7 connected to the navigation controller 5 and configured to scan the space around the robot and determine surrounding obstacles, their sizes, azimuth and distance to them, and further includes a human-machine interface 6 - display with an active panel, implying control by tapping the screen.

Предлагаемый автоматизированный логистический робот работает следующим образом.The proposed automated logistics robot works as follows.

В ручном режиме под управлением человека автоматизированный логистический робот проходит маршрут, по которому в будущем он должен двигаться, при этом широкополосным датчиком измеряют магнитное поле Земли и записывают в запоминающем устройстве карту искривлений магнитного поля Земли в указанной выработке или помещении. Далее, уже в автоматическом режиме, при движении по маршруту микропроцессор выполняет сравнение текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определяет отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управляет автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Дополнительно на участках маршрута могут быть нанесены штрихкоды, содержащие информацию о маршруте, которые считываются с помощью камеры машинного зрения и передаются для обработки в микропроцессор. Также с помощью лазерной системы безопасности сканируется пространство вокруг автоматизированного логистического робота для определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них, которые передаются для обработки в микропроцессор.In manual mode, under the control of a person, an automated logistics robot follows a route along which it should move in the future, while the Earth’s magnetic field is measured with a broadband sensor and a map of the Earth’s curvature of the Earth’s magnetic field is recorded in the storage device in the indicated mine or building. Further, already in automatic mode, when moving along a route, the microprocessor compares the current value of the magnetic field with that recorded in the storage device, determines the deviations of the current value of the magnetic field from that recorded in the storage device, and controls the automated logistic robot based on a certain deviation. In addition, barcodes containing route information can be plotted on route sections, which are read using a machine vision camera and transmitted to a microprocessor for processing. Also, with the help of a laser security system, the space around an automated logistic robot is scanned to determine the surrounding obstacles, their sizes, azimuth and distance to them, which are transmitted for processing to the microprocessor.

Таким образом, полезная модель обеспечивает повышение точности позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.Thus, the utility model improves the accuracy of positioning and navigation of an automated logistics robot.

Claims

1. An automated logistic robot containing a supporting body with a battery pack connected to a navigation controller and a storage device, a passive and drive active chassis, characterized in that the navigation controller is made in the form of a microprocessor connected to a broadband sensor for measuring the Earth’s magnetic field, this microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field recorded in the storage device, to determine the deviation of the current value of the magnetic th field recorded on a memory device and control of automated logistics robot based on the determined deviation.

2. The automated logistics robot according to claim 1, characterized in that it further comprises a machine vision camera connected to the navigation controller.

3. The automated logistics robot according to claim 1, characterized in that it further comprises a laser security system connected to the navigation controller and configured to scan the space around the robot and determine the surrounding obstacles, their size, bearing and distance to them.