RU163790U1 - Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений - Google Patents

Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений Download PDF

Info

Publication number
RU163790U1
RU163790U1 RU2015115415/11U RU2015115415U RU163790U1 RU 163790 U1 RU163790 U1 RU 163790U1 RU 2015115415/11 U RU2015115415/11 U RU 2015115415/11U RU 2015115415 U RU2015115415 U RU 2015115415U RU 163790 U1 RU163790 U1 RU 163790U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angular velocity
heading
output
input
filter
Prior art date
Application number
RU2015115415/11U
Other languages
English (en)
Inventor
Генрих Эразмович Острецов
Николай Николаевич Тарасов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority to RU2015115415/11U priority Critical patent/RU163790U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU163790U1 publication Critical patent/RU163790U1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля, задатчик курса, датчик курса, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна, рулевой привод, фильтр оценки курса и угловой скорости, регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -и оценки угловой скорости судна -:где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,φ - курс, с датчика курса,- оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости,- оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости,ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости,К, К, К- гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,К, K- коэффициенты калмановской фильтрации,выход регулятора подключен к входу рулевого привода, отличающаяся тем, что дополнительно введены: инерционное звено, логический блок, блок коррекции и блок разности, к входу которого подключен задатчик курса и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости, сигнал разности () с выхода блока разности подключен через инерционное звено к блоку логики, где формируют сигнал коррекции -, выход которого через блок коррекции подключен к входу регулятора, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом:где: δ - угол перекладки руля,-

Description

Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений
Предлагаемая полезная модель относится к области судостроения - автоматическому управлению движением судна.
Известны системы автоматического управления движением судна в которых формируют пропорционально-дифференциальный «ПД» закон управления рулевым приводом d/dt δзд:
Figure 00000033
где θ, - сигнал угла крена судна, снимаемый с датчика угла крена,
δзд - заданное значение угла перекладки закрылков, которое поступает на входы рулевых приводов закрылков судна. (А.С. СССР №468831. МПК B63b 39/00.)
Известна также система автоматического управления движением судна, (патент R.U. 229.22.89. С1, Б.И. №3, 27.01.2007 г., принятая нами в качестве прототипа) в которой автоматическое управление движением судна осуществляется аналогично с «ПД» законом управления (включая: блок формирователь закона управления - сумматор, рулевой привод, блок выработки угловой скорости судна, датчик руля, датчик и задатчик курса).
Известные системы автоматического управления движением судна при спокойном море и безветрии обеспечивают точное движение по заданному направлению, однако при волнении на море из-за появления внешних возмущений создаются недопустимые условия эксплуатации с используемым повсеместно «ПД» законом управления движением судна.
Внешние возмущения, воздействующие на судно зависят от многих переменных факторов:
- характера волнения и ветра,
- направления движения судна относительно внешнего возмущения,
- скорости хода судна,
- угла тангажа, и др.
Таким образом, применение «ПД» закона управления (оптимального только для спокойного моря!) при наличии внешних возмущений приводит:
- к появлению низкочастотных (постоянных) внешних возмущений, воздействующих на судно, что вызывает смещение истинного направления движения судна относительно заданного генерального курса,
- появлению ошибки относительно заданного направления движения судна при автоматическом управлении по заданной траектории,
- к снижению качества (точности) управления особенно при прохождении узкостей.
Техническим результатом, предлагаемой системы автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений является;
- восстановление оценки (текущего) внешнего возмущения, воздействующего на процесс движения судна,
- коррекции «ПД» закона (путем введения в закон управления оценки текущего внешнего возмущения) для устранения отрицательного влияния на процесс автоматического управления движением судна при развитом морском волнении.
Технический результат достигается тем, что система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля 1, задатчик курса 2, датчик курса 3, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна 5, рулевой привод 6, фильтр оценки курса и угловой скорости 7, регулятор 4 к входу которого подключены: датчик руля 1, задатчик курса 2, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна 7, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна ω и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна 5, датчик курса 3 подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости 7 на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса φ1 - и оценки угловой скорости судна ω1:
Figure 00000034
,
Figure 00000035
,
где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,
φ - курс, с датчика курса,
φ1 - оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
ω1 - оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости 5,
К5, К6, К7 - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,
К4, К8 - коэффициенты калмановской фильтрации,
Выход регулятора 4 подключен к входу рулевого привода 6. В систему дополнительно введены: инерционное звено 9, логический блок 10, блок коррекции 11 и блок разности 8, к входу которого подключен задатчик курса 2 и сигнал оценки курса φ1 с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости 7, сигнал разности (φ1-φзд.) с выхода блока разности 8 подключен через инерционное звено 9 к блоку логики 10, где формируют сигнал коррекции, выход которого через блок коррекции 11 подключен к входу регулятора 4, на выходе регулятора 4 формируется при этом закон управления рулевым приводом (1а).
в блоке логики 10 формируется условие (3) или условие (3а):
Figure 00000036
Figure 00000037
где Δφманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,
Δφдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море.
Figure 00000038
- обозначение оценки курса,
Условие (3), или (3а), вводятся в блок коррекции 11 для формирования сигнала коррекции.
а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные
Figure 00000039
и
Figure 00000040
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:
Figure 00000041
где
Figure 00000042
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,
Figure 00000043
- постоянное значение приращения оценки,
Постоянные
Figure 00000044
и
Figure 00000045
вводят в блок коррекции. где вырабатывается сигнал
Figure 00000046
:
Figure 00000047
б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные
Figure 00000048
и
Figure 00000049
:
Figure 00000050
И вырабатывается сигнал коррекции:
Figure 00000051
который с выхода блока коррекции 11 подключается к входу регулятора 4 с коэффициентом К1; сигнал текущего Т i=т 0 (в момент времени Т i=0) с выхода блока коррекции - .вводится на вход регулятора; через интервал времени Δt., в момент времени Т i=1=Т i=0+Δt., (или через nΔt. интервал) в блоке разности 8 формируют разность (
Figure 00000052
), и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то через следующий интервал времени Δt., в момент времени Ti=3=Ti=2+Δt. в блоке разности формируют разность (
Figure 00000053
) и неравенства (3), или (3а),. если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Т i=5=T i=4+Δt. в блоке разности. вновь формируют разность (
Figure 00000054
)., и неравенства (3), или (3а).
Технический результат достигается благодаря:
- введению в «ПД» закон управления корректирующего сигнала - оценки внешнего возмущения -
Figure 00000055
Figure 00000056
где: δ - угол перекладки руля,
Figure 00000057
- сигнал коррекции (определяющий внешнее возмущение),
φ,.. φзд - угол курса и курс заданный,
Figure 00000058
- оценка угловой скорости судна,
К1, К2, К3, - коэффициенты регулирования,
- восстановлению текущего сигнала коррекции -
Figure 00000059
(оценки величины внешнего возмущения в процессе плавания),
При отсутствии внешних возмущений (
Figure 00000060
) вместо зависимости (1а). формируется типовой «ПД» закон управления рулевым приводом судна - dδ/dt), (1):
Figure 00000061
где: δ - угол перекладки руля,
Figure 00000062
, φзд. - оценка курса и заданный угол курса,
Figure 00000063
- оценка угловой скорости судна,
Сигнал коррекции
Figure 00000064
корректирует «ПД» закон сводя невязку (
Figure 00000065
) к нулю.
Пусть в момент времени Т0 сигнал коррекции (оценки внешних возмущений -
Figure 00000066
) введен в регулятор для корректирования «ПД» закона управления на интервал времени Δt., Затем в момент времени Т1=Т0+Δt. сигнал коррекции -
Figure 00000067
, после корректировки, вновь подключится к входу регулятора до момента времени Т2=Т1+Δt. При этом с момента времени Т0 реализуется. управление движением судна по зависимости (1а), затем в момент времени Т2=T1+Δt. сигнал коррекции вновь уточняется и подключается к регулятору на следующий интервал времени - Δt., если. Сигнал оценки -
Figure 00000068
существенно больше нуля.
Полезная модель - система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений
Полезная модель содержит датчик 1 руля, задатчик 2 курса, датчик 3 курса, измеритель 5 угла дрейфа и угловой скорости судна 12, рулевой привод 6, фильтр 7 оценки курса и оценки угловой скорости; 4 регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости судна, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости. На выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -
Figure 00000069
и оценки угловой скорости судна -
Figure 00000070
:
Figure 00000071
где δ - угол перекладки руля, с датчика руля.
φ - курс (текущий), с датчика курса,
Figure 00000072
- оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
β - угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости.,
ω,
Figure 00000073
- угловая скорость, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости 5,
Figure 00000074
- оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
К5, К6, К7. - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,
К4, К8 - коэффициенты калмановской фильтрации,
Оценки курса и угловой скорости судна, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости 7 подключены к входу регулятора 3. Выход регулятора 4 подключен к входу рулевого привода 6, Для достижения предложенного технического результата в полезную модель введено: инерционное звено - 1/(T0p+1) 9, логический блок 10, блок коррекции 11 и блок разности 8, к входу которого подключен задатчик курса 2 и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости 7, выход блока разности 8 через инерционное звено 9 подключен к блоку логики 10, выход которого через блок коррекции 11 подключен к входу регулятора 4. На выходе регулятора 4 формируется закон управления (1а.).
Рассмотрим как формируется сигнал коррекции -
Figure 00000075
Пусть в момент времени Т0 в самом начале очередного цикла времени - Δt. появляется внешнее возмущение, которое начинает воздействовать на процесс автоматического управления движения судна, при этом в блоке разности 8 формируется разность:
Figure 00000076
которая через инерционное звено 9 поступает в блок логики 10:
Figure 00000077
В блоке логики 10 формируют условие (3). или (3а):
Figure 00000078
Figure 00000079
где Δφманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,
Δφдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море.
а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные
Figure 00000080
и
Figure 00000081
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:
Figure 00000082
где
Figure 00000083
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,
Figure 00000084
- постоянное значение приращения оценки,
Постоянные
Figure 00000085
и
Figure 00000086
вводят в блок коррекции 11. где вырабатывается сигнал
Figure 00000087
:
Figure 00000088
б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные
Figure 00000089
и
Figure 00000090
:
Figure 00000091
И вырабатывается сигнал коррекции:
Figure 00000092
Сигнал текущего
Figure 00000093
в момент времени Т i=0 задается близким (
Figure 00000094
) и .вводится на вход регулятора, где формируется зависимость (1а).
Через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=T0+Δt., в блоке разности вновь формируют разность (
Figure 00000095
), и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств вновь удовлетворяется, то в момент времени Ti=1=T0+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если оба неравенства не удовлетворяются, (в блоке разности сохраняется. разность (
Figure 00000096
), выработанная в момент времени T1=Т0+Δt) затем в момент времени Т i=2=T1+Δt., в блоке разности вновь формируют разность (
Figure 00000097
), и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств удовлетворяется, то в момент времени Ti=2=T1+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если в момент времени Ti=3=T2+Δt оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=4=T3+Δt в блоке разности вновь формируют разность (
Figure 00000097
), и неравенства (3), или (3а). …
Рассмотрим как функционирует предложенная полезная модель. (см. фиг.)
Судоводитель устанавливает заданное направление движение судну (генеральный курс - φзд.), используя задатчик курса - 2. тем самым вводя сигнал заданного значения курса на вход регулятора - 4., на остальные три входа которого поступают сигналы:
Figure 00000098
- сигнал коррекции, с выхода блока коррекции - 11,
-
Figure 00000099
,
Figure 00000100
оценки курса и угловой скорости, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости - 7.,
- δ - угол перекладки руля, с выхода датчика руля - 1,
- φзд.. - заданный курс - φзд.. - 2.
Оценки курса и угловой скорости -
Figure 00000099
,
Figure 00000100
, вырабатываются в фильтре оценки курса и угловой скорости - 7,
На выходе регулятора 4. формируется закон управления рулевым приводом - 6:
Figure 00000101
Сигнал коррекции -
Figure 00000102
формируется в блоке коррекции - 11.
Рассмотрим как формируется в полезной модели сигнал коррекции -
Figure 00000103
.
Пусть в момент времени Т0 в самом начале очередного цикла времени - Δt. появляется внешнее возмущение, которое начинает воздействовать на процесс автоматического управления движения судна, при этом в блоке разности - 8 формируется разность:
Figure 00000104
которая через инерционное звено - 9 поступает в блок логики - 10:
Figure 00000105
В блоке логики - 10 формируют условие (3). или (3а):
Figure 00000106
Figure 00000107
где Δφманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,
Δφдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море.
а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные
Figure 00000108
и
Figure 00000109
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:
Figure 00000110
где
Figure 00000111
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,
Figure 00000112
- постоянное значение приращения оценки,
Постоянные
Figure 00000113
и
Figure 00000114
вводят в блок коррекции - 11.. где вырабатывается сигнал
Figure 00000115
:
Figure 00000116
б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные
Figure 00000117
и
Figure 00000118
:
Figure 00000119
И вырабатывается сигнал коррекции:
Figure 00000120
Сигнал текущего
Figure 00000121
в момент времени Т i=0 задается близким (
Figure 00000122
) и. вводится на вход регулятора 4, где формируется зависимость (1а).
Через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=T0+Δt., в блоке разности - 8
вновь формируют разность (
Figure 00000123
), и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств вновь удовлетворяется, то в момент времени Ti=2=Т1+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если оба неравенства не удовлетворяются, (то в момент времени Т2=T1+Δt., в блоке разности сохраняется. разность (
Figure 00000124
), выработанная в момент времени Т1=T0+Δt) затем в момент времени Ti=3=Т2+Δt., в блоке разности вновь формируют разность (
Figure 00000124
), и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств удовлетворяется, то в момент времени Ti=3=Т2+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если в момент времени Ti=4=T3+Δt оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=5=T4+Δt в блоке разности вновь формируют разность (
Figure 00000125
), и неравенства (3), или (3а).
Рулевой привод - 6 осуществляет при этом автоматическое управление движением судна по заданному направлению φ=φзд., в соответствие с зависимостью (1а).

Claims (1)

  1. Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля, задатчик курса, датчик курса, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна, рулевой привод, фильтр оценки курса и угловой скорости, регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -
    Figure 00000001
    и оценки угловой скорости судна -
    Figure 00000002
    :
    Figure 00000003
    где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,
    φ - курс, с датчика курса,
    Figure 00000004
    - оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости,
    Figure 00000005
    - оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости,
    ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости,
    К5, К6, К7 - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,
    К4, K8 - коэффициенты калмановской фильтрации,
    выход регулятора подключен к входу рулевого привода, отличающаяся тем, что дополнительно введены: инерционное звено, логический блок, блок коррекции и блок разности, к входу которого подключен задатчик курса и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости, сигнал разности (
    Figure 00000006
    ) с выхода блока разности подключен через инерционное звено к блоку логики, где формируют сигнал коррекции -
    Figure 00000007
    , выход которого через блок коррекции подключен к входу регулятора, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом:
    Figure 00000008
    где: δ - угол перекладки руля,
    Figure 00000009
    - сигнал коррекции,
    Figure 00000010
    . φ.зд. - оценка угла курса, курс заданный,
    Figure 00000011
    - оценка угловой скорости судна,
    К1, К2, К3, - коэффициенты регулирования,
    в блоке логики формируют условия (3) или условия (3а):
    Figure 00000012
    Figure 00000013
    которые вводятся в блок коррекции для формирования сигнала коррекции
    Figure 00000014
    а) если выполняется условие (3) то в блоке коррекции, а формируются постоянные
    Figure 00000015
    и
    Figure 00000016
    в зависимости от величины сигнала коррекции:
    Figure 00000017
    где
    Figure 00000018
    - сигнал коррекции,
    Figure 00000019
    - постоянное значение приращения,
    используя постоянные
    Figure 00000020
    и
    Figure 00000021
    в блоке коррекции, вырабатывается корректирующий сигнал
    Figure 00000022
    :
    Figure 00000023
    который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом К1, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом (1а),
    б) если выполняется условие (3а) то формируются постоянные
    Figure 00000024
    и
    Figure 00000025
    :
    Figure 00000026
    и в блоке коррекции вырабатывается сигнал:
    Figure 00000027
    который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом К1; сигнал текущего
    Figure 00000028
    (в момент времени Т i=0) с выхода блока коррекции вводится на вход регулятора, через интервал времени Δt., в момент времени Т i=1=Т i=0+Δt., (или через nΔt. интервалов) в блоке разности формируют разность (
    Figure 00000029
    ), и неравенства (3) или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то через следующий интервал времени Δt., в момент времени Ti=3=Ti=2+Δt. в блоке разности формируют разность (
    Figure 00000030
    ), и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Т i=5=T i=4+Δt. в блоке разности вновь формируют разность (
    Figure 00000031
    ), и неравенства (3) или (3а).
    Figure 00000032
RU2015115415/11U 2015-04-24 2015-04-24 Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений RU163790U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015115415/11U RU163790U1 (ru) 2015-04-24 2015-04-24 Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015115415/11U RU163790U1 (ru) 2015-04-24 2015-04-24 Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU163790U1 true RU163790U1 (ru) 2016-08-10

Family

ID=56613535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015115415/11U RU163790U1 (ru) 2015-04-24 2015-04-24 Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU163790U1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178168U1 (ru) * 2017-02-27 2018-03-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Система управления движением с использованием разбаланса оборотов гребных винтов
RU2660193C1 (ru) * 2017-08-18 2018-07-05 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Система управления движением судна с дублированием каналов курса и резервным управлением по курсу

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178168U1 (ru) * 2017-02-27 2018-03-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Система управления движением с использованием разбаланса оборотов гребных винтов
RU2660193C1 (ru) * 2017-08-18 2018-07-05 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Система управления движением судна с дублированием каналов курса и резервным управлением по курсу

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105785999B (zh) 无人艇航向运动控制方法
EP2952994A1 (en) System and method for dynamic positioning
RU157389U1 (ru) Система автоматического управления движением судна с оценкой внешнего возмущения
CN109405846B (zh) 一种自适应调整前视距离与延迟参数的路径追踪方法
RU2292289C1 (ru) Способ автоматического управления движением судна
JP6513677B2 (ja) 船舶特性推定装置、及び自動操舵装置
KR101370649B1 (ko) 무인잠수정의 경로 제어방법
CN102854885A (zh) 一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法
RU163790U1 (ru) Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений
CN113608534B (zh) 一种无人艇跟踪控制方法及系统
RU167579U1 (ru) Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений
CN105549611A (zh) 自主水下机器人的海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法
CN111897225A (zh) 一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统
CN103064288A (zh) 一种基于对转桨加鳍舵的低速auv航行控制方法
CN104181815A (zh) 一种基于环境估计的船舶运动补偿控制方法
RU2581215C1 (ru) Способ автоматического управления самолетом на посадке и система для его реализации
RU154731U1 (ru) Система автоматического управления движением судна, учитывающая морское волнение
CN112835369A (zh) 一种基于eso估计漂角的无人船变速曲线路径跟踪控制方法
CN103984352A (zh) 一种基于运动平台的纵向跑道运动预估及补偿方法
JP7448414B2 (ja) 舵制御装置及び船舶
KR20200075506A (ko) 선수각 제어 방법
RU2492105C1 (ru) Способ управления движением судна с компенсацией медленно меняющихся возмущений
RU140964U1 (ru) Система умерения бортовой качки судна на подводных крыльях
RU174602U1 (ru) Система автоматического управления движением судна с оценкой внешнего возмущения
RU151294U1 (ru) Аппаратура управления движением судна, использующая оценки фазовых координат и оценки внешних возмущений

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20200425