RU14043U1 - Гидроманипулятор - Google Patents

Abstract

1. Гидроманипулятор, содержащий основание с механизмом поворота, поворотную стойку, стрелу с гидроцилиндром ее подъема, шарнирно закрепленную на поворотной стойке, рукоять с гидроцилиндром ее поворота, шарнирно соединенную со стрелой, телескопический удлинитель с захватом, гидропривод с пропорциональной электрогидравлической системой управления, отличающийся тем, что пропорциональная электрогидравлическая система управления снабжена первым тормозным клапаном, установленным на входе в штоковую полость гидроцилиндра поворота рукояти, причем управляющая полость первого тормозного клапана сообщена с поршневой полостью гидроцилиндра поворота рукояти.2. Гидроманипулятор по п.1, отличающийся тем, что пропорциональная электрогидравлическая система управления снабжена вторым тормозным клапаном, установленным на входе в поршневую полость гидроцилиндра подъема стрелы, причем управляющая полость второго тормозного клапана сообщена со штоковой полостью гидроцилиндра подъема стрелы.

Description

ГИДРОМйНИПУЛЯТОР

Полезная модель относится к машиностроения, а еолее КОНКРЕТНО - к навеснаму уну«ве1 сщг ьиому твкнолоплчвсксэиу оеорудораниге для выполнения пргр 8О--раарру очнык , преииущественно на лесосечных, транспортных предприятыях лесной проиищленнрсти, а также Hg( складских территрр)лщ дере опер ряеатывающих предприятий.

Известен, нлпршнвр, гидрои 1нипулятор ЛВ-194А концерна Десмаш (см. паспорт ,00esnc И нмпулятор с грузовым моментом f50KHM, ВКПИ Лесидаш, г. Майкоп, 1992), содержащий осноБан1ле с механизмом поророта поворотную стойку с щарнирно установленной н« ней стрелой и ПЛДРОЦИЛИНДРОМ подъема, рукоять с ГИДРОЦ1ЛЛИНДРОМ поворота, Ш РИМРЦО соединенную со стрелой и телескопи ески 0ьшвигаемь м из рукояти удлинителем с ГИДРОЦИЛИНДРОМ и с захватом на конце, а также гидра лическум систему управления с насосной станцией

Недостатком данной КОНСТРУКЦИИ гидроманипулнтора является то, что гидросистема имеет ручное управление распределителей,, что не допускает дистанционного упрарл нии, значительно усложняет компоновку Оборудования ПРИ р зм шении его на ТРИСПОРТНОМ средстве и вызывает неудобства обслуживания особенно при неблагоприятных погодных УСЛОВИЯХ (дождь, снег, МОРОЗ).

Известен также гидроивнипул«тор DK-6430 Danfoss /Дания/ (см. ПРОСПЕКТ гидрооеорхдования Danfo s Proportional Hydralics DK-64315 Nordit org I enroar k HB.f, 12.), содержащий

опорно-поворотнуш стойку со СТРЕЛОЙ, рукоять с удлинителем и ГИДРОПРИВОДОМ с ПРОПОРЦИОНАЛЬНОМ электрргидравлической системой

ИПК 6658 57/18

)l

позволяет испольэов 1 ь еоэмо мость flHct HuwoHHoro гидронанипулйтарои как иа кавыны ТРАНСПОРТНОГО средства, так и с переносного пульта управления.

(Пропорциональность системы уп1 а$леИ1ля - это эаеисимость СКОРОСТИ переие1Ц(ен1Л« Рабочего органа (стрелы, рукояти и т.д.) от величины перенесения оператором РУЧКИ пульта управления).

Наийолее близким решш- ием к эаяел«енону по технической сути и достигаенону результату от его использования является известная конструкция гидроманипулятора МУ-90, Рвфрайатанного ЦНИИ Буревестник, г. Нижний НОВГОРОД, 1. Сен. ТУ 5138-002-07501544 .00.000 ТУ/ и техническое описание НУ-80,00.0Й(0 ТО), содержащего основание с ОПОРНЕЭ-ПО ОРОТНЫН УСТРОЙСТВОМ, ПОВОРОТНУЮ стойку с шарнирно устанс вле нной н ней стрелой и ГИДРОЦИЛИНДРОМ подъ-ема стрелы, рукоять с ГИДРОЦИЛИНДРОМ (f поворота, щарнирно соединенную со стрелой и телескопически выдвигаемый из рукояти удлинитель с подвеской. РОтатоРом и аакеатои на конце, а также ГИДРОПРИВОД с пропорциональной электрогидравлической системой управления с дистанционными пультани (ручками) управлений, причем каждый ГИДРОЦИЛИНДР ПРИВОДОВ ме ани®мов выполнен управляемым от отдельного распределительного аолйтяика.

Такой гидромжнимулятор хот« и имеет довольно высокую эффективность раёотм и ХОРОШО компонуетеи н« транспоРтном средстве, однако его некоторые КОНСТРУКТИВНЫЙ особенности несколько ограничивают его прим|гнение.

Например, в связи с тем, что лчёые распределительные гидроэолотники допускают пер©тёчй:(л жидкости иэ полостей высокого давления в сливные полости Ст.к. не абсолютной герметичности между рабочей и сливной полостями). то это приводит к возможности не контролируемого оператором сме11|вии« по высоте ПРИ переносе его

-и р -ч

на несто укладки (наприиег, е коник гр в/1е сэчной машины, на платформу

сортиментовоза илм лесовоза), что esesonacnocTb работы ПРИ погруэке и надежность подачи груэа в нужное место, а также снижает работоспособность оператора неойнодииости постоянного КОНТРОЛЯ за положением перемещаемого груза (пачки еревен, хлыстов и т.п.) по двум напраепениям высоте и азимуту, что может Привести к ударам груза о грузовую платформу, Ё.ОРТ т амспортного средства и т.д.

Кроме того ухудшается пропорциональность перемещения и тем самым снижается надежность РЛЁОТЫ системы управления.

Задачей, на решение КОТОРСЭЙ направлена заявляемая полезная модель, является повышение надежности и повышение йезопасности эксплуатации гидроманипулятора и райотоспосойности оператора.

Данная задача решается перйу очередь с помощью технического результата от использования предлагаемой полезной модели, заключалвдегосй в повышении управляемости гидроманипул«ТОРОМ за счет исключения возможности неконтролируемой оператором пРосадки захвата с груасзм смец1ения груза по вертикали вии®).

Указанный результат достигается теи, что в известном гидроманипуляторе, содержащем основание с механизмом поворота, ПОВОРОТНУЮ стойку, стрелу с ГИДРОЦИЛИМДРОМ ее подъ-ема, шарнирно закрепленную на ПОВОРОТНОЙ стойке, рукояти с ГИДРОЦИЛИНДРОМ ее поворота, шарниРно соединенную со стрелой, телескопический удлинитель с захватом и ГИДРОПРИВОД с ПРОПОРЦИОНАЛЬНОЙ электрогидравлической системой управления,

во-пеРВЫХ, пропорциональная эпе-ктрогидравлическая система управления снабжена первым торно ным кЛйпаиоМ, установленнымна входе в штоковую полость ГИДРОЦИЛИИДР notopOTa рукояти, причем управляющая полость первого ТОРМОЗНОГО клапана сооёшеиа с поршневой ПОЛОСТЬЮ ридроцилиндрд п«эйо1 йта рукояти.

ВО-ВТОРЫХ, ДЛИ поеьшеийй е ФФек;тивности f aeoTW гидроманипулято« а его пропорциональная электрогид ашпичвская система управления может быть снабжена STOPWH ТОРИОЭНУМ клапаном, устаноиавмным на еходе е поршневу полость гу|дроцилинд| а подъема стрелы, ПРИ этом управляющая полость ВТОРОГО ТОРМОЗНОГО клапана должна выть сообщена со штоковой полостьм гидр о цилиндр а, подъеми стрелы.

Введение е конструкцию гидроманипуляторв новых гидроэлементов и их особое подключение позволяет существенно повысить надежность работы гидроманипулятора w безопасность его эксплуатации.

Полезная модель пояснена ч,е(, на КОТОРЫХ изображено следующее

-на Фиг. 1 показан оещий вид заявляемого гидроманипулятора;

-н Фиг. 2 показан певай половина гидросхемм заявляемого

гидроманип лйтор«;

-на Фиг. 3 показана правая половина гидросхемы ааявляемого

гидроманипул ятора.

Заявляемый гидроманипулйтор соде1 ит основание 1 с механизмом поворота 2 реечного типа, поворотную стойку 3 с ШЯРНИРНО установленными на ней стрелой 4 и ГИДРОЦИЛИНДРОМ 5 подъема стрелы 4, рукоять 6 с гидроцилиндром 7 ее повороте, шарнирно со1 диненные со стрелой 4 посредством рычага 8 и тяг 9 ПРИ этом в рукояти 6 телескопически размещен удлинитель 10 с ГМДРОЦИЛИНДРОМ ii. Кроме того, на конце удлинителя 10 пос1 едст§ом двукщарнирной подвески 12 установлен Ротатор 13, жестко сойдиненнмй с КОРПУСОМ захвата 14, наприммер, грвйФерного типа.

„ 4 с nponopuMOHiknbHO алектрогидрйшлической „системой управления, содержащим (см. Фиг, 2,3) насосиу станцию 15, алектрогидрораспределитель (ЭГР) 16 с райочими секциями 17,18,,21,22 с золотниками, через которые насосная станция Ш посредегтвом рукавов высокого давления, каналов ЭГР 16 м трубопроводов соойщена с гидроцилиндрами 23,24,25,26 механизма поворота :, гидроцилиндрами 5,7,ii, ротатором 13 и ГИДРОЦИЛИНДРОМ 27 захвата 1.4,

На трубопроводах, соеяиняи5Щ«л { Г«(боч|щ. секции 18,19 с ГИДРОЦИЛИНДРОМ 5 подьена стрелы 4 и с ГИДРОЦИЛИНДРОМ 7 поворота рукояти 6 установлены первый 28 и ВТОРОЙ 29 тормоэные клапаны, причем первый ТОРМОЗНОЙ клапан 26 ус такое ленна входе s штоков ую полость гидроцилиндра 7 по зо|9отв рукояти 6, а ВТОРОЙ ТОРМОЗНОЙ клапан 29 на входе в поршневую полость гйдроиилиндра 5 подъема стрелы 4.

Эксплуатации предпагаеиого гидроманипулятора осуществлйется следующим Образом.

Оператором с рашочего места (например, иэ кабины транспортного средства, на КОТОРОМ устйношлен гид ома- ипул1 тор), посредством ручек управления (на чертеже не пркаэаны) ПРИВОДЯТСЯ в действия механизмы гидроманипулятора, а именно подъем стрв/5Ы 4 ГИДРОЦИЛИНДРОМ 5, ПОВОРОТ рукояти 6 ГИДРОЦИЛИНДРОМ 7 щ направлении от стрелы, поворот гидроманипулятора посредствам механизма поворота 2 реечного типа в нужном направлении по ГОРИЭОНТУ, еыдвишемйе удлинителя ifJ с помощью гидроцилиндра 11 и доведение захват 14 да места, в КОТОРОМ груз (например, Ёревно или пачка ) должен быть взят.

ПРИ этом пропорциональная элект1 агу|д авличйская система управления с элементами 13, l., 17, Щ, 19,20,21,22 позволяет выполнять совмещение операций независимо от величин рабочих давлений в

5.

плдроприюдах механизмов,

Включением е работу 21,20 Сем. Фиг. 3) оператор раскрывает челюсти iaxвата 14 м орментирует его ПОШОРОТОМ ротатора i3 на место взятия груэа, Д«лее вклшченмем секций 18 или 22 электрогидрораспрвделителя 16 раскрытый захват подводится И грузу и включается операция сжатия челюстей захвата 14 посредстюм гидроцилиндра 27. ПРИ полном чал бствй захвата 14 золотник секции 21 устанавл|ле етсй е нейтральное положенивр гидрОзамок 30 на гидроцилиидр© 27 захаата 14 аатлрает раеочум жидкость i поршневой полости гидроцилиндра 27 и искл чае-т самопроизвольное раскрытие захвата 14 от тяжести груац.

После этого ©ахааиеннмй ГРУ® поднимается ли1бо стрелой 4, либо рукоятью 6 и перемещается к месту его укладки на платформу транспортного средства (трелевочной машины, сортиментовоза и т.д.). ПРИ этом е момент поворота по ГОРИЗОНТУ золотники рабочих секций IS и 19 ЭГР 16 находятся t М1$йтральном положении т.е. перемещения груза по вертикали от воздействия гидропривода нет.

Перемещение стрелы 4 и рукояти 6 вниз от воздействия поднятого груза исклмчается клапанами 31 и 32 ТОРМОЗНЫХ клапанов 28 и 29 см. Фиг.2). ПРИ снижении груэа в момент ©гр уклйдки на место вновь с пульта дистанционного управлений оператора вклмчамится рабочие секции IS или 19 ЭГР 1. ПРИ этом подается рабочее давление или в штоковук полость гидроцилинЛРА 5, или в поРШневую полость гидроцилиндра 7, При этом к даелени клапанами 31,32 в полостям гидроцилиндроа 5., 7 раесзчей «идкости резко добавляется давление, создаваемое насосной станцией 15 гидросистемы. Однако скачкообразного падения ГРУsa ПРИ этом ив ПРОИСХОДИТ, поскольку тормозные клапаны 28 и 29 от воэдействия повышенного давления

6

переключаются на дросселироеани выдавливаемой иэ поршневой полости гидроцилиндра 3 или щтокоеой полости плдррцилимдйа 7 рабочей жидкости, и груэ плавно пода1 тс1й на иве то его укладки.

Дальнейшие действия опе атора повто| як тсй.

После окончания работ иехаиизны гйдроманипулятора ПРИВОДЯТСЯ в транспортное положение и ФИКСИРУЕТСЯ на шасси вазовой транспортной иашины (не чертежа и© покаавно).

Использование заявляемой попезйой подели позволяет 1, Существенно повысить надежность работы гидроманипулятора за счет исключения неконтропир увмого ОП@Р«ТОРОМ снижения захвата с грузом ПРИ его доставке к месту укладки.

2.Повысить ёйвопвсность экcnлy3 т«ции гидроманипулятора за счет исключения соударений поднятого pys с ТРЛНСПОРТНЫМ средством, на которое перемещаетеи груа, или со складским оворудошанием, на которое укладывается гру®.

3,Повысить райотоспосойность опеРдтора за счет исключения необходимости постоянного контропр за вааможным неожиданным снижением груза под воздействием его веса на гидропрдабд.

Claims (2)

1. Гидроманипулятор, содержащий основание с механизмом поворота, поворотную стойку, стрелу с гидроцилиндром ее подъема, шарнирно закрепленную на поворотной стойке, рукоять с гидроцилиндром ее поворота, шарнирно соединенную со стрелой, телескопический удлинитель с захватом, гидропривод с пропорциональной электрогидравлической системой управления, отличающийся тем, что пропорциональная электрогидравлическая система управления снабжена первым тормозным клапаном, установленным на входе в штоковую полость гидроцилиндра поворота рукояти, причем управляющая полость первого тормозного клапана сообщена с поршневой полостью гидроцилиндра поворота рукояти.

2. Гидроманипулятор по п.1, отличающийся тем, что пропорциональная электрогидравлическая система управления снабжена вторым тормозным клапаном, установленным на входе в поршневую полость гидроцилиндра подъема стрелы, причем управляющая полость второго тормозного клапана сообщена со штоковой полостью гидроцилиндра подъема стрелы.