RU139670U1 - COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS - Google Patents
COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS Download PDFInfo
- Publication number
- RU139670U1 RU139670U1 RU2013143888/28U RU2013143888U RU139670U1 RU 139670 U1 RU139670 U1 RU 139670U1 RU 2013143888/28 U RU2013143888/28 U RU 2013143888/28U RU 2013143888 U RU2013143888 U RU 2013143888U RU 139670 U1 RU139670 U1 RU 139670U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drive
- cable
- module
- underwater
- guide
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Устройство активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий, содержащий надводный модуль с возможностью управления мощностью излучения подводного модуля, кабельную линию, подводный модуль, отличающееся тем, что в него дополнительно введены привод, блок управления приводом, кабель привода, спускоподъемное устройство подводного модуля, выполненное в виде направляющей с размещенными внутри нее телескопическими штангами, при этом на конце последней телескопической штанги жестко закреплен привод, вращающаяся часть которого соединена с подводным модулем, а направляющая соединена со стрелой с лебедкой, установленной на опоре, при этом последняя телескопическая штанга связана несущим тросом с лебедкой, а между стрелой и направляющей выполнена стяжка для обеспечения возможности перемещения направляющей в пространстве, при этом несущий трос, кабельная линия и кабель привода проведены внутри телескопических штанг и направляющей, причем один конец кабельной линии через герморазъем соединен с подводным модулем, а другой конец соединен с надводным модулем, при этом один конец кабеля привода через второй герморазъем соединен с приводом, а второй конец кабеля привода соединен с блоком управления приводом.A device for actively affecting violators of protected water areas, comprising a surface module with the ability to control the radiation power of the underwater module, a cable line, an underwater module, characterized in that it additionally includes a drive, a drive control unit, a drive cable, a lifting device for the underwater module, made in the form a guide with telescopic rods placed inside it, while at the end of the last telescopic rod the drive is rigidly fixed, the rotating part of which is dinene with an underwater module, and the guide is connected to the boom with a winch mounted on a support, while the last telescopic rod is connected by a carrier cable to the winch, and a tie is made between the boom and the guide to allow the guide to move in space, while the carrier cable, cable line and the drive cable is carried inside the telescopic rods and the guide, and one end of the cable line is connected via a pressure seal to the underwater module, and the other end is connected to the surface module, one end of the drive cable is connected to the drive through a second pressure seal, and the second end of the drive cable is connected to the drive control unit.
Description
Полезная модель относится к области гидроакустики и может быть использована в системах активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий и подводных объектов.The utility model relates to the field of hydroacoustics and can be used in systems of active influence on violators of protected water areas and underwater objects.
Известно изобретение «Способ и устройство электрогидравлического ударного воздействия на нарушителя в воде» (патент №RU 2339899, МПК F41H 13/00 (2006.01), опубликован: 27.11.2008), техническим результатом которого является обеспечение различных степеней физиологического воздействия подводного взрыва на биологический объект и для активного воздействия на технические средства нарушения, вне зависимости от характеристик воды в акватории. Формирование ударного воздействия осуществляется в изолированном объеме, заполненном жидкостью, имеющей известные характеристики, и механической передаче ударного воздействия во внешнюю водную среду. Устройство содержит источник электрической энергии, кабельную линию, соединительное устройство, блок формирования импульсов, включающий зарядное устройство, накопитель энергии, коммутатор и линейную часть, выполненную в виде системы электродов, между которыми создается импульсный разряд, формирующий в воде электрогидравлический удар. Линейная часть устройства размещена в герметичной оболочке, заполненной рабочей жидкостью, имеющей требуемые характеристики. При электровзрыве, происходящем в рабочей жидкости внутри герметичной оболочки, ударная волна передается через стенки оболочки в окружающую водную среду.The invention is known "Method and device for electro-hydraulic impact on an intruder in water" (patent No.RU 2339899, IPC F41H 13/00 (2006.01), published: November 27, 2008), the technical result of which is to provide various degrees of physiological effect of an underwater explosion on a biological object and for the active impact on the technical means of violation, regardless of the characteristics of the water in the water area. The formation of shock is carried out in an isolated volume filled with a liquid having known characteristics and the mechanical transfer of shock to an external aqueous medium. The device comprises an electric energy source, a cable line, a connecting device, a pulse forming unit, including a charger, an energy storage device, a switch, and a linear part made in the form of a system of electrodes between which a pulse discharge is generated, which forms an electro-hydraulic shock in water. The linear part of the device is placed in a sealed enclosure filled with a working fluid having the required characteristics. In an electric explosion occurring in a working fluid inside an airtight shell, a shock wave is transmitted through the walls of the shell to the surrounding aqueous medium.
Недостатками данного изобретения является то, что ударная волна первоначально формируется в изолированном объеме, заполненном жидкостью, далее через стенки оболочки распространяется во все стороны, что не позволяет получить высокую эффективность воздействия на нарушителя при заданной энергии электрогидравлического удара, малая зона действия устройства, повышенный расход электрической энергии от источника питания, в отличие от устройств с направленным излучением, а в силу сферического распространения волны, высокая вероятность воздействия на другие объекты, находящиеся в воде, в том числе и на свои силы и средства, осуществляющие охрану подводного пространства.The disadvantages of this invention is that the shock wave is initially formed in an isolated volume filled with liquid, then spreads through the walls of the shell in all directions, which does not allow to obtain high efficiency of exposure to the intruder at a given energy of electro-hydraulic shock, a small area of the device, an increased consumption of electric energy from the power source, in contrast to devices with directional radiation, and due to the spherical propagation of the wave, a high probability of air actions on other objects in the water, including on their own forces and means, protecting the underwater space.
Известно изобретение «Спускоподъемное устройство» (патент № RU 2445230, МПК B63B 27/10 (2006.01), B66D 1/12 (2006.01), B66C 23/06 (2006.01), опубликовано: 20.03.2012), которое содержит установленную на судне-носителе лебедку, компенсаторное устройство, соединенное приводом с подъемно-опускной стрелой, акселерометр с двумя интегрирующими фильтрами, измеряющий ускорение, скорость и перемещение оси крепления этой стрелы, блоки управления и преобразователи перемещения и скорости перемещения стрелы. Привод стрелы входит в состав системы автоматического управления углом наклона стрелы. При нахождении объекта под водой стрела компенсаторного устройства совершает противоположно направленные движения относительно перемещений судна. Решение направлено на компенсацию влияния качки судна на глубину погружения объекта.The invention is known as "Launching device" (patent No. RU 2445230, IPC B63B 27/10 (2006.01), B66D 1/12 (2006.01), B66C 23/06 (2006.01), published: 20.03.2012), which contains the vessel the carrier is a winch, a compensating device connected by a drive with a lifting and lowering boom, an accelerometer with two integrating filters that measures the acceleration, speed and movement of the axis of attachment of this arrow, control units and transducers of movement and speed of movement of the arrow. The boom drive is part of an automatic boom angle control system. When an object is under water, the boom of the compensating device makes oppositely directed movements relative to the movements of the vessel. The decision is aimed at compensating for the effect of the ship's rolling on the depth of the object.
Недостатком данного изобретения является то, что опускаемый подводный объект, связан с судном кабель-тросом и может вращаться вокруг кабель-троса, что не позволяет осуществить направленное воздействие на нарушителя, спуск подводного объекта не может производиться при движении судна, кабель-трос подвержен механическому воздействию внешних факторов водной среды, что приводит его к преждевременному износу.The disadvantage of this invention is that the lowered underwater object is connected to the ship by a cable-cable and can rotate around the cable-cable, which does not allow directed action on the intruder, the descent of the underwater object cannot be made when the vessel is moving, the cable-cable is subject to mechanical stress external factors of the aquatic environment, which leads to premature wear.
Известно изобретение «Устройство активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий» (патент №RU 2451563, МПК B06B 1/04 (2006.01), опубликован: 27.05.2012), техническим результатом которого является увеличение зоны действия за счет направленности излучения и повышение уровня безопасности эксплуатации за счет исключения высоких напряжений в надводном модуле и в кабельной линии. Технический результат достигается за счет того, что в данном устройстве, содержащем надводный модуль с источником электрической энергии, кабельную линию, соединительное устройство, подводный модуль с линейной частью, выполненной в виде размещенного в герметичном корпусе электродинамического индуктора с излучающим диском, блок формирования импульсов, с зарядным устройством, накопитель энергии и коммутатор разрядного тока, при этом блок формирования импульсов размещен в герметичном корпусе подводного модуля с аккумулятором, соединенным с зарядным устройством, в виде последовательно соединенных коммутатора зарядного тока, преобразователя напряжения, высоковольтного повышающего трансформатора и выпрямителя, при этом надводный модуль снабжен блоком зарядки аккумулятора, блоками управления коммутаторами зарядного тока и разрядного тока, соединенными через кабельную линию соответственно с аккумулятором, коммутатором зарядного тока и коммутатором разрядного тока, причем соединительное устройство выполнено в виде герметичного кабельного разъема.The invention is known "Device of active influence on violators of protected water areas" (patent No.RU 2451563, IPC
Недостатком данного изобретения является невозможность оперативного ориентирования направления потока излучения в водной среде, что снижает эффективность применения его.The disadvantage of this invention is the impossibility of operational orientation of the direction of the radiation flux in the aquatic environment, which reduces the effectiveness of its use.
Данное изобретение является наиболее близким аналогом заявляемому решению, т.е. прототипом.This invention is the closest analogue of the claimed solution, i.e. prototype.
Задачей заявляемой полезной модели является усовершенствование устройства воздействия на нарушителей охраняемых акваторий и увеличение эффективности ее применения.The objective of the claimed utility model is to improve the device impact on violators of protected areas and increase the effectiveness of its use.
Техническим результатом полезной модели является увеличение эффективности ее применения за счет оперативного управления направлением потока излучения на нарушителя, возможности установки подводного модуля на требуемой глубине, возможности ориентирования подводного модуля относительно оси судна, исключение возможности самопроизвольного вращения подводного модуля, обеспечения снижения уровня внешних воздействий на несущий трос, электрические кабели управления подводным модулем и электроприводом.The technical result of the utility model is to increase the efficiency of its application due to the operational control of the direction of the radiation flux to the intruder, the possibility of installing an underwater module at the required depth, the possibility of orienting the underwater module relative to the axis of the vessel, eliminating the possibility of spontaneous rotation of the underwater module, ensuring a decrease in the level of external influences on the carrier cable , electric cables for control of the underwater module and electric drive.
Технический результат полезной модели достигается усовершенствованием устройства активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий, содержащего надводный модуль с возможностью управления мощностью излучения подводного модуля, кабельную линию, подводный модуль с электродинамическим индуктором с излучающим диском и блоком силовой электроники, в который дополнительно введены привод, блок управления приводом с возможностью дистанционного управления направлением излучения, кабель привода, обеспечивающий вращение подводного модуля в нужном направлении, спускоподъемное устройство подводного модуля, позволяющее устанавливать комплекс на палубе судна, выполненное в виде направляющей с размещенными внутри нее телескопическими штангами, при этом на конце последней телескопической штанги жестко закреплен привод, вращающаяся часть которого соединена с подводным модулем, а направляющая соединена со стрелой с лебедкой, установленной на опоре, при этом последняя телескопическая штанга связана несущим тросом с лебедкой, а между стрелой и направляющей выполнена стяжка для обеспечения возможности перемещения направляющей в пространстве, при этом несущий трос, кабельная линия и кабель привода проведены внутри телескопических штанг и направляющей, причем один конец кабельной линии через герморазъем соединен с подводным модулем, а другой конец соединен с надводным модулем, причем один конец кабеля привода через второй герморазъем соединен с приводом, а второй конец кабеля привода соединен с блоком управления приводом.The technical result of the utility model is achieved by improving the device for actively affecting violators of protected water areas, which contains a surface module with the ability to control the radiation power of the underwater module, a cable line, an underwater module with an electrodynamic inductor with a radiating disk and a power electronics unit, into which the drive and the drive control unit are additionally introduced with the ability to remotely control the direction of radiation, a drive cable that provides underwater rotation the module in the desired direction, the underwater lifting device that allows you to install the complex on the deck of the vessel, made in the form of a guide with telescopic rods placed inside it, while at the end of the last telescopic rod the drive is rigidly fixed, the rotating part of which is connected to the underwater module, and the guide is connected with an arrow with a winch mounted on a support, while the last telescopic rod is connected by a support cable to the winch, and between the arrow and the guide is made with a yoke to allow the guide to move in space, while the supporting cable, cable line and drive cable are drawn inside the telescopic rods and the guide, one end of the cable line being connected through a pressure seal to the underwater module and the other end to the surface module, and one end of the cable the drive through a second pressure seal is connected to the drive, and the second end of the drive cable is connected to the drive control unit.
Устройство выполняет функцию предупреждения прохода подводного нарушителя к охраняемому объекту путем воздействия на него направленным гидроакустическим импульсом. Работа устройства происходит в условиях комплексного или единичного ветрового, волнового воздействия, надводных и подводных течений, а также при движении судна. В данной полезной модели подводный модуль соединяют со спускоподъемным устройством подводного модуля с помощью жестких направляющих и стрелы, позволяющих осуществлять поворот подводного модуля в горизонтальной плоскости с помощью привода по сигналам от блока управления приводом. Устройство обеспечивает более высокую надежность кабельной линии, кабеля привода и несущего троса, так как они проходят внутри направляющей с телескопическими штангами спускоподъемного устройства подводного модуля, что сохраняет их от излишних изгибных колебаний, увеличивая время безотказной работы.The device performs the function of preventing the passage of the underwater intruder to the protected object by acting on it with a directed hydroacoustic pulse. The device operates in a complex or single wind, wave exposure, surface and underwater currents, as well as the movement of the vessel. In this utility model, the underwater module is connected to the underwater lifting device of the underwater module using rigid guides and an arrow that allow the underwater module to be rotated in the horizontal plane using the drive based on signals from the drive control unit. The device provides higher reliability of the cable line, the drive cable and the support cable, since they pass inside the guide with telescopic rods of the underwater lifting device of the underwater module, which saves them from excessive bending vibrations, increasing the uptime.
Технический результат выражается в следующем:The technical result is expressed in the following:
- подводный модуль точно удерживается на заданной глубине с помощью жестких связей между направляющей и стрелой;- the underwater module is precisely held at a given depth by means of rigid connections between the guide and the boom;
- кабельная линия и кабель привода проходят внутри направляющей с телескопическими штангами, что сохраняет их от излишних изгибных колебаний, увеличивая время безотказной работы;- the cable line and the drive cable pass inside the guide with telescopic rods, which saves them from excessive bending vibrations, increasing the uptime;
- подводный модуль с помощью привода по сигналам от блока управления привода может менять направление излучения;- the underwater module with the help of the drive can change the radiation direction by signals from the drive control unit;
- подводный модуль может работать 2(на ходу).- the underwater module can work 2 (on the go).
Сущность полезной модели поясняется чертежом, где на фиг.1 дана - общая схема устройства активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий в рабочем положении.The essence of the utility model is illustrated by the drawing, where in Fig. 1 is given a general diagram of the device for actively influencing violators of protected water areas in the working position.
Устройство активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий (фиг.1) содержит надводный модуль 1 с возможностью управления мощностью излучения подводного модуля 2, блок управления приводом 3 с возможностью дистанционного управления направлением излучения подводного модуля, кабельную линию 4, кабель привода 5, подводный модуль 2 с электродинамическим индуктором с излучающим диском и блоком силовой электроники (не показаны), привод 6, обеспечивающий вращение подводного модуля в нужном направлении, спускоподъемное устройство подводного модуля 7, позволяющее устанавливать комплекс на палубе судна, выполненное в виде направляющей 8 с размещенными внутри нее телескопическими штангами 9, 10, при этом на конце последней телескопической штанги 10 жестко закреплен привод 6, вращающаяся часть которого соединена с подводным модулем 2, а направляющая 8 соединена со стрелой 11 с лебедкой 12, установленной на опоре 13, при этом последняя телескопическая штанга 10 связана несущим тросом 14 с лебедкой 12, а между стрелой 11 и направляющей 8 выполнена стяжка 15 для обеспечения возможности перемещения направляющей 8 в пространстве, при этом несущий трос 14, кабельная линия 4 и кабель привода 5 проведены внутри телескопических штанг 9, 10 и направляющей 8, причем один конец кабельной линии 4 через герморазъем 16 соединен с подводным модулем 2, а другой конец соединен с надводным модулем 1, причем один конец кабеля привода 5 через второй герморазъем 17 соединен с приводом 6, а второй конец кабеля привода 5 соединен с блоком управления приводом 3.The device for active influence on violators of protected water areas (Fig. 1) contains a
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
Работа устройства активного воздействия на нарушителей охраняемых акваторий начинается с выполнения предварительных операций: установки спускоподъемного устройства на палубу судна или любой другой платформы, соединения подводного модуля с приводом спускоподъемного устройства, подключения герморазъемов к подводному модулю и приводу, других частей кабельной линии и кабеля привода к надводному модулю и блоку управления приводом соответственно, последующего перемещения подводного модуля в забортное пространство, опускания подводного модуля в воду.The operation of the device for active influence on violators of protected water areas begins with the preliminary operations: installing a lifting device on the deck of a vessel or any other platform, connecting the underwater module to the drive of the lifting device, connecting the pressure connectors to the underwater module and drive, other parts of the cable line and the cable of the drive to the surface the module and the drive control unit, respectively, the subsequent movement of the underwater module in the outboard space, lowering the underwater about the module into the water.
Вначале закрепляют опору 13 спускоподъемного устройства подводного модуля 7 к палубе. После закрепления опоры 13 к палубе и сборки спускоподъемного устройства подводного модуля 7, соединения подводного модуля 2 с приводом, перевода подводного модуля в забортное пространство, опускают при помощи лебедки 12 подводный модуль 2 на заданную глубину.First, the
Перемещение подводного модуля на заданную глубину погружения, осуществляют путем сматывания или наматывания несущего троса 14 на лебедку 12.Moving the underwater module to a predetermined immersion depth is carried out by winding or winding the
Поворот подводного модуля 2 в нужном направлении осуществляют приводом 6 путем подачи сигнала с блока управления приводом 3. Поворот подводного модуля 2 выполнен с возможностью поворота в любом направлении с дискретностью 10 градусов. Характеристика направленности подводного модуля 2 составляет 45 градусов, при этом направление на подводного нарушителя задается по команде внешнего гидролокатора обнаружения (на рисунке не показан). При обнаружении нарушителя (визуально, либо с помощью внешнего гидролокатора) ось подводного модуля ориентируется в направлении нарушителя. При совпадении оси подводного модуля с направлением на нарушителя осуществляется подача сигнала с надводного модуля 1 на срабатывание подводного модуля, при котором излучается гидроакустический импульс, препятствующий дальнейшему продвижению подводного нарушителя.The
Спускоподъемное устройство выполнено из стальных прямоугольных профилей - например, труб квадратного сечения, размеры которых выбраны таким образом, чтобы направляющие входили друг в друга с небольшим зазором.The lifting device is made of rectangular steel profiles - for example, square tubes, the dimensions of which are selected so that the guides fit into each other with a small gap.
В качестве привода может использоваться, например, герметизированный электродвигатель с шаговым управлением и редуктором, выходная ось редуктора электродвигателя жестко соединяется с траверсой подводного модуля. Блок управления приводом выполнен из типовых коммутационных и электронных изделий общепромышленного назначенияAs a drive, for example, a sealed electric motor with step control and a reducer can be used, the output axis of the electric motor reducer is rigidly connected to the traverse of the underwater module. The drive control unit is made of typical switching and electronic products for general industrial use
Надводный модуль выполнен из типовых коммутационных и электронных изделий общепромышленного назначения с возможностью управления мощностью излучения подводного модуля.The surface module is made of typical switching and electronic products of general industrial purpose with the ability to control the radiation power of the underwater module.
После завершения дежурства в заданном районе подводный модуль извлекается из воды с помощью лебедки и вращением направляющей с телескопическими штангами и стрелы, выводится из забортного пространства и укладывается на палубе судна в походном положении.After completing the duty in a given area, the underwater module is removed from the water by means of a winch and by rotation of the guide with telescopic rods and boom, it is removed from the outboard space and laid on the deck of the vessel in the stowed position.
Полезная модель обеспечивает:The utility model provides:
- возможность дистанционного управления направлением излучения;- the ability to remotely control the direction of radiation;
- возможность оперативного ориентирования подводного модуля в нужном направлении;- the possibility of operational orientation of the underwater module in the right direction;
- возможность работы комплекса при движении судна (на ходу);- the ability to operate the complex when the ship is moving (on the go);
- увеличенное время безотказной работы устройства.- increased uptime of the device.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013143888/28U RU139670U1 (en) | 2013-10-01 | 2013-10-01 | COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013143888/28U RU139670U1 (en) | 2013-10-01 | 2013-10-01 | COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU139670U1 true RU139670U1 (en) | 2014-04-20 |
Family
ID=50481509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013143888/28U RU139670U1 (en) | 2013-10-01 | 2013-10-01 | COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU139670U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2725188C1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-06-30 | Федеральное государственное казенное учреждение "12 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method of reproducing the action of an air shock wave of high duration, which is refracted into water, on underwater engineering ammunition in open water reservoir conditions |
-
2013
- 2013-10-01 RU RU2013143888/28U patent/RU139670U1/en active IP Right Revival
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2725188C1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-06-30 | Федеральное государственное казенное учреждение "12 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации | Method of reproducing the action of an air shock wave of high duration, which is refracted into water, on underwater engineering ammunition in open water reservoir conditions |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9467005B2 (en) | Underwater power supply system | |
| KR101416141B1 (en) | Work support platform and method of underwater robot | |
| JP2019533599A (en) | Underwater boat and inspection method | |
| JP5389564B2 (en) | Submarine system | |
| CN106542067B (en) | A kind of underwater charging unit of self-propulsion type | |
| JP2019089422A (en) | Seabed survey system using underwater drone | |
| CN101565095A (en) | Underwater spherical robot with six degrees of freedom | |
| CN108375625B (en) | Jacket corrosion detection equipment without magnetic field interference and corrosion detection method | |
| JP5884978B2 (en) | Underwater vehicle lifting device and method | |
| CN105346692A (en) | Multi-energy complementary power supply ocean observing device | |
| JP2017001637A (en) | Underwater unmanned vehicle accommodation device and underwater unmanned vehicle accommodation method | |
| RU139670U1 (en) | COMPLEX OF ACTIVE IMPACT ON PROTECTED WATER VIOLATORS | |
| CN110525614A (en) | A kind of underwater detection device and unmanned boat detection system | |
| CN114148492A (en) | Deep sea lander | |
| Shimono et al. | Development of underwater inspection system for dam inspection: Results of field tests | |
| CN107966735B (en) | Sound source device based on underwater mobile platform | |
| CN205378034U (en) | Float and shoot device | |
| CN114408682B (en) | Cable laying winch device for underwater electric field detection | |
| CN115871867A (en) | Detection and auxiliary operation robot device suitable for underwater complex working environment | |
| RU2679381C1 (en) | Self-propelled remote-controlled rescue bell | |
| CN214776474U (en) | Novel deepwater net box net supplementing robot | |
| CN110243236A (en) | A kind of anti-frogman's device of repetition pulse strong shock wave and working method | |
| CN113340459A (en) | Passive wireless temperature measurement system for power equipment | |
| CN209064334U (en) | A kind of underwater robot with crushing resistance adhering to rock mass | |
| CN216611553U (en) | Deep sea lander |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20151002 |
|
| NF1K | Reinstatement of utility model |
Effective date: 20160610 |
|
| PD1K | Correction of name of utility model owner | ||
| PD9K | Change of name of utility model owner |