RU132571U1 - HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE - Google Patents
HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE Download PDFInfo
- Publication number
- RU132571U1 RU132571U1 RU2012141209/28U RU2012141209U RU132571U1 RU 132571 U1 RU132571 U1 RU 132571U1 RU 2012141209/28 U RU2012141209/28 U RU 2012141209/28U RU 2012141209 U RU2012141209 U RU 2012141209U RU 132571 U1 RU132571 U1 RU 132571U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- echo
- unit
- echo signal
- beginning
- sonar
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Abstract
1. Гидролокатор обнаружения местоположения источника газовой течи подводного газопровода, содержащий задающий генератор, коммутатор приема передачи, антенну, систему формирования статического веера характеристик направленности, многоканальную систему приема и обработки эхосигналов, блок выбора порога в каждом канале, блок определения начала и окончания эхосигнала в каждом канале, блок идентификации эхосигналов между каналами, блок определения коэффициента корреляции между эхосигналами в соседних каналах, блок принятия решения о наличии пелены пузырей, если в двух соседних каналах совпадают начало и конец эхосигналов, и если коэффициент корреляции между эхосигналами меньше 0,5, монитор и систему управления.2. Гидролокатор по п.1, отличающийся тем, что дополнительно введены блок измерения дистанции по началу и концу эхосигнала и блок вычисления глубины положения источника разгерметизации трубопровода по формуле:,где H - глубина расположения точки разгерметизации;Д- дистанция, соответствующая окончанию эхосигнала;Д- дистанция, соответствующая началу эхосигнала.1. A sonar for detecting the location of a gas leak source of an underwater gas pipeline, comprising a master oscillator, a transmission receiving switch, an antenna, a system for generating a static fan of directivity characteristics, a multi-channel system for receiving and processing echo signals, a threshold selection unit in each channel, an echo signal start and end determination unit in each channel, an echo identification unit between channels, a unit for determining a correlation coefficient between echo signals in adjacent channels, a decision block on Ichii shroud bubbles, if two adjacent channels are the same beginning and end of the echo, and if the correlation coefficient between the echo is less than 0.5, and upravleniya.2 monitor system. The sonar according to claim 1, characterized in that an additional unit for measuring the distance at the beginning and end of the echo signal and a unit for calculating the depth of the source of depressurization of the pipeline according to the formula are introduced, where H is the depth of the depressurization point; D is the distance corresponding to the end of the echo signal; D- distance corresponding to the beginning of the echo.
Description
Настоящая полезная модель относится к области эксплуатации подводных газопроводов и предназначено для обнаружения скрытых утечек газа.This utility model relates to the field of exploitation of subsea gas pipelines and is designed to detect hidden gas leaks.
В настоящее время большое распространение принимают газопроводы, которые прокладываются на больших расстояниях под водой. Они могут располагаться как по дну морей, так и в подводном положении в плавучем состоянии на некоторой глубине. В процессе эксплуатации возникают ситуации, которые могут нарушить уплотнение между трубами, что приведет к образованию течи, через которую будет происходить утечка газа. Обнаружить утечку газа можно по снижению давления в магистрали. Однако, это не всегда возможно поскольку давление в системе зависит от потребления, которое практически всегда является случайным и зависит от случайности включения и отключения источников потребления. Обнаружить утечку газа с поверхности воды затруднительно, поскольку на поверхности моря будут наблюдаться газовые пузыри, характер образования которых будет маскироваться волнующейся водной массой с пенными гребнями волн.Currently, gas pipelines, which are laid at great distances under water, are becoming very common. They can be located both on the bottom of the seas, and in underwater position in a floating state at a certain depth. During operation, situations arise that can break the seal between the pipes, which will lead to the formation of a leak through which the gas will leak. A gas leak can be detected by reducing the pressure in the line. However, this is not always possible because the pressure in the system depends on consumption, which is almost always random and depends on the randomness of switching on and off the sources of consumption. It is difficult to detect a gas leak from the water surface, since gas bubbles will be observed on the sea surface, the nature of the formation of which will be masked by the vibrating water mass with foamy crests of waves.
Известны гидролокаторы, которые позволяют обнаруживать локальные объекты, расположенные под водой и на дне. Работа гидролокатора основана на отражении акустической энергии от локального объекта, имеющего металлическую оболочку, отражающую акустический сигнал, либо скальные породы грунта, которые зеркально расположены относительно падающей волны и хорошо отражают. По результатам акустических исследований, проведенных американскими специалистами были получены данные, что акустическую энергию хорошо отражают не только металлические и скальные объекты, но газовые пузыри, которые могут создаваться при движении объекта или устанавливаться преднамеренно. В монографии «Физические основы подводной акустики» под ред Мясищева В.И. изд. Сов радио М 1955 г. Стр 604 рассмотрены вопросы отражения акустической энергии от отдельных пузырей и от пелены пузырей. В работе указывается, что эквивалентный радиус отражателя, состоящего из пелены пузырей, будет зависеть от их размеров. При совпадении частоты излучения с резонансной частотой пузыря эхосигнал резко увеличивается. Размеры пузырей зависят от глубины их нахождения, поскольку давление в месте установки газопровода большое, то и диаметр пузыря будет маленьким, так как он будет сжат гидростатическим давлением. По мере подъема пузыря к поверхности его размеры будут увеличиваться. Таким образом, практически при работе гидролокатора на любой частоте можно будет получить эхосигнал от пелены пузырей, образующейся при движении пузырей с глубины на поверхность. На этой основе разработаны рыбопоисковые гидролокаторы, которые обнаруживают эхосигналы, отраженные от плавательных пузырей рыб как одиночных, так и их скоплений, Е.В.Шиишкова, Физические основы промысловой акустики, М. 1977 г. Известны гидролокаторы, разработанные для поиска и обнаружения скопления рыбных косяков, рассмотренные в Ю.С.Кобяков, Н.Н.Кудрявцев В.И.Тимошенко «Конструирование гидроакустической рыбопоисковой аппаратуры». Судостроение Л. 1986 г стр 5-27. Наиболее близким аналогом является гидролокатор кругового обзора, рассмотренный в книге А.С.Колчеданцев «Гидроакустические станции» Судостроение Л. 1982 г. стр 60. Гидролокатор содержит неподвижную антенну, задающий генератор, коммутатор приема передачи, предварительный усилитель, сканирующее устройство, систему приема и обработки эхосигналов и индикатор. Так же известен рыбопоисковый гидролокатор «Угорь», имеющего режим одновременного кругового обзора Тикунов А.И. «Рыбопоисковые приборы и комплексы» Л. Судостроение 1989 г. стр 140-153. В состав гидролокатора входит приемная и излучающая гидроакустическая антенна, коммутатор приема передачи, генераторное устройство, тракт приема, включающий аппаратуру предварительную обработки принятых сигналов и пульт управления с электронным индикатором. В гидролокаторе «Угорь» в режиме одновременного кругового обзора антенна не направленно излучает акустические зондирующие сигналы в горизонтальной плоскости, в режиме приема осуществляется электронное круговое сканирование диаграммы направленности в горизонтальной плоскости.Known sonar, which can detect local objects located under water and at the bottom. Sonar operation is based on the reflection of acoustic energy from a local object having a metal shell that reflects the acoustic signal, or rocky rocks that are mirrored relative to the incident wave and reflect well. According to the results of acoustic studies conducted by American experts, data were obtained that acoustic energy is well reflected not only by metal and rock objects, but gas bubbles, which can be created when the object is moving or set intentionally. In the monograph “Physical foundations of underwater acoustics” edited by V. Myasishchev ed. Owls of radio M 1955. Page 604 questions of reflection of acoustic energy from individual bubbles and from a veil of bubbles are considered. The paper indicates that the equivalent radius of the reflector, consisting of a veil of bubbles, will depend on their size. When the radiation frequency coincides with the resonant frequency of the bubble, the echo signal increases sharply. The size of the bubbles depends on the depth of their location, since the pressure at the installation site of the gas pipeline is large, then the diameter of the bubble will be small, as it will be compressed by hydrostatic pressure. As the bubble rises to the surface, its size will increase. Thus, practically when the sonar is operating at any frequency, it will be possible to obtain an echo signal from a bubble sheet formed when the bubbles move from depth to surface. On this basis, fish-finding sonars have been developed that detect echo signals reflected from swimming bladders of fish, both single and in their clusters, E.V. Shiishkova, Physical fundamentals of field acoustics, M. 1977. There are known sonars designed to search and detect fish clusters. jambs considered in Yu.S. Kobyakov, NNKudryavtsev V.I. Timoshenko "Design of hydroacoustic fish-finding equipment." Shipbuilding L. 1986, pp. 5-27. The closest analogue is the all-round sonar, considered in the book by A. S. Kolichedantsev “Hydroacoustic stations” Shipbuilding L. 1982, page 60. The sonar contains a stationary antenna, a master oscillator, a transmission reception switch, a preliminary amplifier, a scanning device, a reception system and echo processing and indicator. Also known is the fish echo sonar “Eel”, which has a simultaneous all-round view mode A. Tikunov “Fish Finding Devices and Complexes” L. Shipbuilding 1989, pp. 140-153. The composition of the sonar includes a receiving and emitting sonar antenna, a transmission receiving switch, a generator device, a receiving path, including equipment for the preliminary processing of the received signals and a control panel with an electronic indicator. In the "Eel" sonar in the mode of simultaneous circular viewing, the antenna does not emit acoustic sounding signals in the horizontal plane, in the receiving mode an electronic circular scanning of the radiation pattern in the horizontal plane is carried out.
Недостатком гидролокатора является то, что он не может обнаруживать и классифицировать пелену газовых пузырей, образующихся при нарушении герметичности соединений труб газопровода.The disadvantage of sonar is that it can not detect and classify the veil of gas bubbles that are formed when the tightness of the gas pipe joints is broken.
Из уровня техники не выявлено средство того же назначения, поэтому техническим результатом изобретения является создание гидролокатора для обнаружения местоположения источника газовой течи подводного газопровода.The prior art did not reveal a tool for the same purpose, therefore, the technical result of the invention is the creation of a sonar to detect the location of the source of a gas leak of an underwater gas pipeline.
С этой целью предлагается создать гидролокатор для обнаружения местоположения источника газовой течи подводного газопровода, который содержит задающий генератор, коммутатор приема передачи, антенну, систему формирования статического веера характеристик направленности, многоканальную систему приема и обработки эхосигналов, блок выбора порога в каждом канале, блок определения начала и окончания эхосигнала в каждом канале, блок идентификации эхосигналов между каналами, блок определения коэффициента корреляции между эхосигналами в соседних каналах, блок принятия решения о наличии пелены пузырей, если в двух соседних каналах совпадают начало и конец эхосигналов, если коэффициент корреляции между эхосигналами меньше 0,5, монитор и систему управления. Дополнительно введены блок измерения дистанции по началу эхосигнала, блок определении дистанции по моменту окончания эхосигнала и блок вычисления глубины положения источника разгерметизации трубопровода.To this end, it is proposed to create a sonar to detect the location of the gas leak source of the underwater gas pipeline, which contains a master oscillator, a transmission reception switch, an antenna, a system for generating a static fan of directional characteristics, a multi-channel system for receiving and processing echo signals, a threshold selection unit in each channel, a start detection unit and the end of the echo in each channel, the unit for identifying echoes between the channels, the unit for determining the correlation coefficient between echoes in adjacent channels, the decision block on the presence of a veil of bubbles, if the beginning and end of the echo signals coincide in two adjacent channels, if the correlation coefficient between the echo signals is less than 0.5, the monitor and the control system. In addition, a unit for measuring the distance at the beginning of the echo signal, a unit for determining the distance at the time of the end of the echo signal, and a unit for calculating the depth of the position of the source of depressurization of the pipeline were introduced.
Поясним существо предлагаемой полезной модели. Существующие гидролокаторы не способны отличить пелену пузырей от металлической платформы, установленной на дне или от подъема грунта на дне. Целью настоящего предложения является разработка гидролокатора, который был бы способен обнаружить пелену пузырей, образующуюся из-за выхода газа. Здесь следует исходить из нескольких очевидных предпосылок: источник выхода газа находится на трубе, газ поднимается только вверх и объем его увеличивается вследствие расширения вплоть до поверхности, поэтому газовая пелена расположена вертикально, при подъеме пузырей их размер увеличивается, и всегда будут пузыри, резонансные размеры которых совпадут с частотой излучения гидролокатора. Наличие трубопровода не исключает получение эхосигнала от корпуса трубы, поскольку труба представляет собой полое пространство, заполненное газом, плотность которого отличается от плотности воды. Для обнаружения классификации пелены пузырей необходимо использовать гидролокатор, содержащий приемную и излучающую антенну, коммутатор, генератор зондирующею сигнала и статический веер характеристик направленности при приеме. Поскольку зондирующий сигнал распространяется в водной среде по сферическому закону, то при излучении с надводного корабля акустическая энергия будет распространяться в направлении увеличения глубины расширяясь. Первый эхосигнал придет от той части пелены пузырей, которая уже достигла поверхности, а последний эхосигнал придет от той части, которая находится в не герметичном трубопроводе и от самого трубопровода. Прием эхосигнала осуществляется статическим веером направленности и обработка, принимаемого эхосигнала, происходит автономно и независимо в каждой характеристики направленности. В каждой характеристики направленности происходит обнаружение эхосигнала, измерение амплитуды эхосигнала и момента начала эхосигнала и момента окончания эхосигнала. Поскольку пелена пузырей непрерывна на всем протяжении до поверхности и расширяется, то эхосигнал будет представлять непрерывную временную функцию, где будет четко наблюдаться начало и окончание эхосигнала. Такая временная функция будет наблюдаться в двух соседних пространственных каналах, поскольку пространственные каналы статического веера характеристик направленности перекрываются, а ширина газового облака расширяется. Таким образом, полученные оценки эхосигналов в двух соседних пространственных каналах, будут иметь близкие временные характеристики, но их амплитудные характеристики будут различаться. Амплитудные параметры эхосигналов необходимы для проведения идентификации между каналами и снижения порога обнаружения на момент измерения. Поэтому необходимо обеспечить обнаружение эхосигнала в соседних характеристиках направленности, измерение момента начала эхосигнала отраженного от объекта, измерение момента окончания эхосигнала, отраженного от объекта в соседних характеристиках направленности. Момент окончания эхосигнала будет соответствовать моменту выхода газа, который находится на трубе. Измерив дистанцию до места выхода газа на поверхность, что соответствует началу эхосигнала, и, измерив дистанцию соответствующую окончанию эхосигнала, можно определить глубину расположения источника разгерметизации газопровода по формулеLet us explain the essence of the proposed utility model. Existing sonars are not able to distinguish a veil of bubbles from a metal platform installed at the bottom or from lifting the soil at the bottom. The aim of this proposal is to develop a sonar that would be able to detect a veil of bubbles formed due to the release of gas. Here, one should proceed from several obvious premises: the source of gas output is located on the pipe, the gas rises only up and its volume increases due to expansion up to the surface, therefore the gas sheet is located vertically, when the bubbles rise, their size increases, and there will always be bubbles whose resonance sizes coincide with the frequency of sonar radiation. The presence of the pipeline does not preclude the receipt of an echo from the pipe body, since the pipe is a hollow space filled with gas, the density of which differs from the density of water. To detect the classification of the bubble veil, it is necessary to use a sonar containing a receiving and emitting antenna, a switch, a probe signal generator and a static fan of directional characteristics during reception. Since the probe signal propagates in an aqueous medium according to a spherical law, when emitted from a surface ship, acoustic energy will propagate in the direction of increasing depth, expanding. The first echo will come from the part of the veil of bubbles that has already reached the surface, and the last echo will come from the part that is in the non-sealed pipe and from the pipe itself. Reception of the echo signal is carried out by a static fan of directivity and the processing of the received echo signal occurs autonomously and independently in each directional characteristic. In each directional characteristic, an echo signal is detected, the amplitude of the echo signal and the moment of the beginning of the echo signal and the moment of the end of the echo signal are measured. Since the veil of bubbles is continuous all the way to the surface and expands, the echo signal will represent a continuous time function, where the beginning and end of the echo signal will be clearly observed. Such a temporary function will be observed in two adjacent spatial channels, since the spatial channels of the static fan of directivity characteristics overlap, and the width of the gas cloud expands. Thus, the obtained estimates of the echo signals in two adjacent spatial channels will have close temporal characteristics, but their amplitude characteristics will differ. The amplitude parameters of the echo signals are necessary for identification between the channels and lowering the detection threshold at the time of measurement. Therefore, it is necessary to ensure the detection of the echo signal in the adjacent directivity characteristics, the measurement of the start time of the echo reflected from the object, the measurement of the end time of the echo reflected from the object in the adjacent directivity characteristics. The moment of the end of the echo signal will correspond to the moment of exit of the gas that is on the pipe. By measuring the distance to the place where the gas escapes to the surface, which corresponds to the beginning of the echo signal, and by measuring the distance corresponding to the end of the echo signal, you can determine the depth of the source of depressurization of the gas pipeline by the formula
, где where
Н - глубина расположения точки разгерметизации;H is the depth of the location of the depressurization point;
Доконч. - дистанция, соответствующая окончанию эхосигнала,D finish. - distance corresponding to the end of the echo signal,
Днач. - дистанция, соответствующая началу эхосигнала. First - distance corresponding to the beginning of the echo signal.
Эхосигналы от пелены пузырей формируются независимыми источниками отражения и поэтому эхосигналы от них будут не когерентными. Это означает, что энергетически амплитуды эхосигналов превысят порог обнаружения, но в пространстве они будут различными и поэтому коэффициент корреляции между сигналами, принятыми в соседних характеристиках направленности будет малым.Echoes from the veil of bubbles are formed by independent sources of reflection and therefore the echoes from them will not be coherent. This means that energetically the amplitudes of the echo signals will exceed the detection threshold, but in space they will be different and therefore the correlation coefficient between the signals received in the neighboring directivity characteristics will be small.
Сущность полезной модели поясняется фиг 1, на которой представлена структурная схема гидролокатора для определения местоположения источника разгерметизации трубопровода.The essence of the utility model is illustrated in Fig 1, which shows the structural diagram of a sonar to determine the location of the source of depressurization of the pipeline.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012141209/28U RU132571U1 (en) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012141209/28U RU132571U1 (en) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU132571U1 true RU132571U1 (en) | 2013-09-20 |
Family
ID=49183853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012141209/28U RU132571U1 (en) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU132571U1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2532422A (en) * | 2014-11-18 | 2016-05-25 | Subsea Asset Location Tech Ltd | Remote monitoring of underwater oil and gas leakages |
RU2592741C1 (en) * | 2015-06-05 | 2016-07-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Hydroacoustic station for detection and location of gas leaks |
RU2631228C1 (en) * | 2016-10-28 | 2017-09-19 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring parameters of outflow gas from pipe of underwater gas pipeline by hydrolocator |
RU2650835C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of the target parameters determining by the sonar |
-
2012
- 2012-09-26 RU RU2012141209/28U patent/RU132571U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2532422A (en) * | 2014-11-18 | 2016-05-25 | Subsea Asset Location Tech Ltd | Remote monitoring of underwater oil and gas leakages |
RU2592741C1 (en) * | 2015-06-05 | 2016-07-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Hydroacoustic station for detection and location of gas leaks |
RU2631228C1 (en) * | 2016-10-28 | 2017-09-19 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring parameters of outflow gas from pipe of underwater gas pipeline by hydrolocator |
RU2650835C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of the target parameters determining by the sonar |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5150125B2 (en) | Detection apparatus, detection program, and detection method | |
RU132571U1 (en) | HYDRAULIC DETECTION OF LOCATION OF THE SOURCE OF THE GAS LEAKAGE OF THE UNDERWATER GAS PIPELINE | |
JP5917534B2 (en) | Remote detection of flooded components | |
KR100660563B1 (en) | Buoy-plate multi channel seismic survey system and method | |
RU2358289C1 (en) | Method and system of detecting objects during hydrolocation | |
CN105241401B (en) | A kind of acoustic measurement method of ice layer thickness | |
RU2527136C1 (en) | Method of measuring depth of object using sonar | |
US11237258B1 (en) | Method for optimization of a parametric array shallow profile difference frequency conversion performance | |
CN105629307A (en) | Subsea pipeline detection and measurement acoustic system and method | |
CN108931777A (en) | The measurement method of cold seepage output gas migration flux | |
CN103913746A (en) | Ship draught ultralimit detection system and method | |
CN107702698A (en) | A kind of deep-sea is against formula echo sounding system and measuring method | |
CN108593767A (en) | A kind of method for building up of shoal buried pipes supersonic sounding echo model | |
Balk et al. | Surface-induced errors in target strength and position estimates during horizontal acoustic surveys. | |
JP2004101251A (en) | System for using search of underwater object, and program for search | |
RU2196931C2 (en) | Method of detection of break in underwater pipe line | |
RU2548596C1 (en) | Method of determining iceberg submersion | |
RU2541435C1 (en) | Method of determining iceberg immersion | |
RU2383899C1 (en) | Method and system for target acquisition in hydrolocation | |
RU153808U1 (en) | PARAMETRIC ECHO DEDOMETER | |
KR100979286B1 (en) | Apparatus and method for detecting distance and orientation between objects under water | |
RU75060U1 (en) | ACOUSTIC LOCATION SYSTEM OF NEAR ACTION | |
CN114859420B (en) | Method for sorting targets in shallow sea and judging motion situation and depth of underwater targets | |
Grelowska et al. | Acoustic imaging of selected areas of gdansk bay with the aid of parametric echosounder and side-scan sonar | |
Islas-Cital et al. | Performance of an enhanced passive sonar reflector SonarBell: A practical technology for underwater positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20131102 |