RU112549U1 - DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK - Google Patents
DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK Download PDFInfo
- Publication number
- RU112549U1 RU112549U1 RU2011132075/07U RU2011132075U RU112549U1 RU 112549 U1 RU112549 U1 RU 112549U1 RU 2011132075/07 U RU2011132075/07 U RU 2011132075/07U RU 2011132075 U RU2011132075 U RU 2011132075U RU 112549 U1 RU112549 U1 RU 112549U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- input
- output
- algebraic adder
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Полезная модель направлена на устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных и позволяющее совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода достичь высокой точности отработки заданной диаграммы движения.The utility model is directed to a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of an actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives and allows, together with a system for automatically controlling the movement of an actuator of an electric drive, to achieve high accuracy of working out a given motion diagram .
Технический результат достигается в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных тем, что содержит первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора и с первым входом девятого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход десятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход четырнадцатого блока произведения соединен с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора. The technical result is achieved in a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives by the fact that it contains a first master, the output of which is connected to the first input of the first block of the algebraic adder, the output of the first block of the algebraic adder is connected to the input of the first block of determining the sign of the signal, the output of the first block of determining the sign the needle is connected to the input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the first input of the second block of the algebraic adder, the output of the second block of the algebraic adder is connected to the first input of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected with the first input of the second block of the product, the output of the second block of the product is connected to the input of the second integral block, the output of the second integral the block is connected to the first input of the third block of the product, the output of the third block of the product is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the fourth block of the product is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the first the input of the third block of the algebraic adder, the output of the first master is connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder, with the first input nth block of the algebraic adder, with the first input of the sixth block of the algebraic adder, with the first input of the seventh block of the algebraic adder, with the first input of the eighth block of the algebraic adder and the first input of the ninth block of the algebraic adder, the output of the fourth block of the algebraic adder is connected to the input of the second signal sign determination unit , the output of the second signal sign determination unit is connected to the input of the second proportional block, the output of the fifth block of the algebraic adder is connected to the input m of the third block of determining the sign of the signal, the output of the third block of determining the sign of the signal is connected to the input of the third proportional block, the output of the sixth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of determining the sign of the signal, the output of the fourth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the seventh block algebraic adder is connected to the input of the fifth signal sign determination unit, the output of the fifth signal sign determination unit is connected to the input of the fifth of the ionic block, the output of the eighth block of the algebraic adder is connected to the input of the sixth block of determining the sign of the signal, the output of the sixth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the sixth proportional block, the second master, the output of which is connected to the second input of the third block of the algebraic adder, with the second input of the ninth block of the algebraic adder, with the first input of the tenth block of the algebraic adder, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder, with the first input of the twelfth block algebraic adder, with the first input of the thirteenth block of the algebraic adder, with the first input of the fourteenth block of the algebraic adder and with the first input of the fifteenth block of the algebraic adder, the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the seventh block of determining the sign of the signal, the output of the seventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the seventh proportional block and with the first input of the fifth block of the product, the output of the tenth block of the algebraic adder is connected to the input of the signal sign determination block, the output of the eighth signal sign determination block is connected to the input of the eighth proportional block, the output of the eleventh block of the algebraic adder is connected to the input of the ninth signal sign determination block, the output of the ninth signal sign determination block is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the twelfth algebraic block the adder is connected to the input of the tenth block of determining the sign of the signal, the output of the tenth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the tenth optional unit, the output of the thirteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eleventh block of determining the sign of the signal, the output of the eleventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the eleventh proportional block, the output of the fourteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the twelfth block of determining the sign of the signal, the output of the twelfth block of determining the sign of the signal connected to the input of the twelfth proportional block, the output of the fifteenth block of the algebraic adder is connected with the input of the thirteenth block of determining the sign of the signal, the output of the thirteenth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output of the third block of the algebraic adder is connected to the second input of the first block of the algebraic adder, with the second input of the fourth block of the algebraic adder, with the second input of the fifth block of the algebraic adder , with the second input of the sixth block of the algebraic adder, with the second input of the seventh block of the algebraic adder, with the second input block of the algebraic adder, with the second input of the tenth block of the algebraic adder, with the second input of the eleventh block of the algebraic adder, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder, with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder, with the second input of the fourteenth block of the algebraic adder and with the second input of the fifteenth algebraic adder, the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourteenth proportional block, with the input of the first o block limiting the value of its input signal, with the input of the second block limiting the value of its input signal, with the input of the third block limiting the value of its input signal, with the input of the fourth block limiting the value of its input signal, with the input of the fifth block limiting the value of its input signal, the output of the second proportional block is connected to the second input of the second block of the algebraic adder, the output of the third proportional block is connected to the third input of the second lock of the algebraic adder, the output of the fourth proportional block is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth proportional block is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder, the output of the sixth proportional block is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder, the output of the seventh proportional block is connected to the seventh the input of the second block of the algebraic adder, the output of the eighth proportional block is connected to the input of the fifth integral lock, the output of the ninth proportional block is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder, the output of the tenth proportional block is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder, the output of the eleventh proportional block is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder, the output of the twelfth proportional block is connected to the eleventh input of the second block of the algebraic adder, the output of the thirteenth proportional block is connected to the twelfth input of the second block an algebraic adder, the output of the fifth integral block is connected to the input of the fourteenth block of determining the sign of the signal, the output of the fourteenth block of determining the sign of the signal is connected to the second input of the fifth block of the product, the output of the fifth block of the product is connected to the input of the comparison block with zero, the output of the comparison block with zero is connected to the second the input of the first block of the work, with the second input of the second block of the work, with the second input of the third block of the work and with the second input of the fourth block of the work, the output is of the thirteenth block of the product is connected to the third input of the tenth block of the algebraic adder, the output of the fifth block limiting the value of its input signal is connected to the third input of the eighth block of the algebraic adder, the output of the fourth block limiting the value of its input is connected with the third input of the seventh block of the algebraic adder and with the third input of the twelfth block of the algebraic adder, the output of the third block, ogre which reduces the value of its input signal, is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder and to the third input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the second block limiting the value of its input signal is connected to the third input of the fifth block of the algebraic adder and to the third input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the first block limiting the value of its input signal is connected to the third input of the fourth block of the algebraic adder and to the third input ohm fifteenth block algebraic adder.
Description
Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных, состоящей из одиннадцати этапов.The utility model relates to electrical engineering and can be used in industrial installations to generate a signal that corresponds to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuating organ of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives, consisting of eleven stages.
Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из пяти этапов. /Пат. на полезную модель №32938, МПК 7 H02P 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями первой и второй производных скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, М.В. Мартыненко // от 27.09.2003, бюл. №27/.An analogue of the developed device is a device for generating a signal that corresponds to a diagram that is optimal in speed for average displacements of the executive body of a direct current electric drive, consisting of five stages. / Pat. for utility model No. 32938, IPC 7 H02P 7/80. A device for generating movement diagrams of an electric drive with restrictions on the first and second derivatives of speed / Yu.P. Dobrobaba, V.A. Murlin, G.A. Koshkin, S.V. Dobrobaba, M.V. Martynenko // 09/27/2003, bull. No. 27 /.
Аналог реализует диаграмму, состоящую из пяти этапов, а необходимо устройство, формирующее диаграмму из одиннадцати этапов.The analogue implements a diagram consisting of five stages, and a device is needed that forms a diagram of eleven stages.
Наиболее близким к заявляемому устройству для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных, состоящей из одиннадцати этапов, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из семи этапов. /Пат. на полезную модель №32651, МПК 7 H02P 7/80. Устройство для формирования диаграммы перемещения электропривода с ограничениями скорости и ее первой и второй производных / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, С.В.Нестеров // от 20.09.2003, бюл. №26/, которое принимается за прототип.Closest to the claimed device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram for large movements of an actuator of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives, consisting of eleven steps, is a device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram for large displacements of the executive body of the direct current electric drive, consisting of seven stages. / Pat. for utility model No. 32651, IPC 7 H02P 7/80. A device for forming a movement diagram of an electric drive with speed limits and its first and second derivatives / Yu.P. Dobrobaba, V.A. Murlin, G.A. Koshkin, S.V. Dobrobaba, S.V. Nesterov // from 20.09. 2003, bull. No. 26 /, which is taken as a prototype.
Прототип содержит: задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, со вторым входом третьего пропорционального блока, входом четвертого пропорционального блока и входом пятого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, со вторым входом второго пропорционального блока и входом шестого пропорционального блока, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход шестого пропорционального блока соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен с третьим входом второго пропорционального блока.The prototype contains: a master, the output of which is connected to the first input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the input of the first block that limits the value of its input signal, connected to the first input of the second proportional block, the output of the second proportional block is connected to the input of the second block that limits the value of its input signal, the output of the second block limiting the value of its input signal is connected to the first input of the third proportional block, the output the third proportional block is connected to the input of the third block, limiting the value of its input signal, the output of the third block, limiting the value of its input signal, is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the input of the second integral block, with the second input of the third proportional block, the input of the fourth proportional block and the input of the fifth proportional block, the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block, with the second input of the second proportional block and the input of the sixth proportional block, the output of the third integral block is connected to the second input of the first proportional block, the output of the sixth proportional block is connected to the third input of the first proportional block, the output of the fifth proportional block is connected to the fourth input of the first proportional block, the output of the fourth proportional block is connected to the third input of the second proportional block.
Прототип реализует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока. В математической модели электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени якорной цепи; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице, поэтому электропривод постоянного тока описывается системой дифференциальных уравнений третьего порядка (диаграмма должна состоять минимум из трех этапов). В диаграмму, которую реализует прототип, кроме трех необходимых этапов введены два дополнительных этапа, поэтому диаграмма состоит не из трех, а из пяти этапов.The prototype implements a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the executive body of a direct current electric drive. In the mathematical model of an electric drive with a DC motor of independent excitation, the following time constants are taken into account: the electromagnetic time constant of the anchor circuit; the electromechanical time constant of the drive and the mechanical time constant equal to one, so the direct current electric drive is described by a system of differential equations of the third order (the diagram should consist of at least three stages). In addition to the three necessary steps, two additional steps are introduced into the diagram that the prototype implements, so the diagram does not consist of three, but of five steps.
Необходимо сформировать сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных. В математической модели электропривода переменного тока с асинхронным двигателем учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени статора; электромагнитная постоянная времени ротора; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице, поэтому электропривод переменного тока описывается системой дифференциальных уравнений четвертого порядка (диаграмма должна состоять минимум из четырех этапов). В настоящее время авторы разрабатывают семь устройств, которые формируют сигналы, соответствующие семи оптимальным по быстродействию диаграммам, покрывающим весь диапазон перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока на всем диапазоне допустимых значений третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока (ранее диапазон допустимых значений третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока был ограничен). В оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением третьей производной частоты вращения кроме четырех необходимых этапов требуется два дополнительных этапа. Введение двух дополнительных этапов позволило реализовать устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных. Так как в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных в одном интервале времени наступает ограничение частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока и в двух интервалах времени наступает ограничение первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока, поэтому необходимо введение еще пяти дополнительных этапов. В итоге диаграмма для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных состоит из одиннадцати этапов.It is necessary to generate a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotation frequency and its first and third derivatives. In the mathematical model of an AC electric drive with an induction motor, the following time constants are taken into account: the electromagnetic time constant of the stator; electromagnetic rotor time constant; the electromechanical time constant of the drive and the mechanical time constant equal to one, so the AC electric drive is described by a system of fourth-order differential equations (the diagram should consist of at least four stages). Currently, the authors are developing seven devices that generate signals corresponding to seven optimal speed diagrams covering the entire range of displacements of the actuator of the AC electric drive over the entire range of permissible values of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the AC electric drive (previously, the range of permissible values of the third derivative of frequency rotation of the actuator of the AC electric drive was limited). In the diagram that is optimal in terms of speed for small displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the third derivative of the rotational speed, in addition to the four necessary steps, two additional steps are required. The introduction of two additional steps made it possible to implement a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the executive organ of an AC electric drive with a limitation of the rotation frequency and its first and third derivatives. Since the device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives in one time interval, the rotational speed of the actuator of the AC electric drive is limited and occurs in two time intervals limitation of the first derivative of the rotational speed of the actuator of the AC electric drive, therefore, it is necessary to ction has five additional stages. As a result, the diagram for large displacements of the executive body of an AC electric drive with a speed limitation and its first and third derivatives consists of eleven stages.
Задачей является разработка устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных (состоящей из одиннадцати этапов).The task is to develop a device for generating a signal that corresponds to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives (consisting of eleven stages).
Техническим результатом полезной модели является формирование сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода переменного тока.The technical result of the utility model is the formation of a signal corresponding to a given diagram of the movement of the Executive body of the AC electric drive.
Технический результат достигается тем, что в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока разорваны все соединения и дополнительно введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора и с первым входом девятого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход восьмого пропорционального блока соединен с входом пятого интегрального блока, выход девятого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход десятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход четырнадцатого блока произведения соединен с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора, выход пятого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора.The technical result is achieved by the fact that in the device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram for large movements of the actuator of a direct current electric drive, all connections are broken and an additional block of an algebraic adder is introduced, the first input of which is connected to the output of the first master, the output of the first block of an algebraic adder connected to the input of the first signal sign determination unit, the output of the first signal sign determination unit is connected to the input the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the first input of the second block of the algebraic adder, the output of the second block of the algebraic adder is connected to the first input of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the first input of the second block of the product, the output of the second block of the product is connected to the input of the second integral block, the output of the second integral block is connected to the first by the third block of the product, the output of the third block of the product is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the fourth block of work is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the first input of the third block of algebraic the adder, the output of the first master is connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder, with the first input of the fifth block of the algebraic about the adder, with the first input of the sixth block of the algebraic adder, with the first input of the seventh block of the algebraic adder, with the first input of the eighth block of the algebraic adder and the first input of the ninth block of the algebraic adder, the output of the fourth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block of determining the sign of the signal, the output the second block for determining the sign of the signal is connected to the input of the second proportional block, the output of the fifth block of the algebraic adder is connected to the input of the third block of the signal sign, the output of the third signal sign determination unit is connected to the input of the third proportional block, the output of the sixth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth signal sign determination unit, the output of the fourth signal sign determination unit is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the seventh block of the algebraic adder is connected with the input of the fifth block of determining the sign of the signal, the output of the fifth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fifth proportional block, the output to the fifth block of the algebraic adder is connected to the input of the sixth block of determining the sign of the signal, the output of the sixth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the sixth proportional block, the second master, the output of which is connected to the second input of the third block of the algebraic adder, with the second input of the ninth block of the algebraic adder the input of the tenth block of the algebraic adder, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder a, with the first input of the thirteenth block of the algebraic adder, with the first input of the fourteenth block of the algebraic adder and with the first input of the fifteenth block of the algebraic adder, the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the seventh block of determining the sign of the signal, the output of the seventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the seventh proportional block and with the first input of the fifth block of the product, the output of the tenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eighth block of determination of As a signal, the output of the eighth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the eighth proportional block, the output of the eleventh block of the algebraic adder is connected to the input of the ninth block of determining the sign of the signal, the output of the ninth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the twelfth block of the algebraic adder is connected to the input of the tenth block of determining the sign of the signal, the output of the tenth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the tenth proportional block, the stroke of the thirteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eleventh block of determining the sign of the signal, the output of the eleventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the eleventh proportional block, the output of the fourteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the twelfth block of determining the sign of the signal, the output of the twelfth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the twelfth proportional block, the output of the fifteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the thirteenth block In order to determine the sign of the signal, the output of the thirteenth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output of the third block of the algebraic adder is connected to the second input of the first block of the algebraic adder, with the second input of the fourth block of the algebraic adder, with the second input of the fifth block of the algebraic adder, with the second the input of the sixth block of the algebraic adder, with the second input of the seventh block of the algebraic adder, with the second input of the eighth block of the algebraic adder, with the second input of the tenth block of the algebraic adder, with the second input of the eleventh block of the algebraic adder, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder, with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder, with the second input of the fourteenth block of the algebraic adder and with the second input of the fifteenth block of the algebraic adder the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourteenth proportional block, with the input of the first block bounding the value of its input signal, with the input of the second block that limits the value of its input signal, with the input of the third block that limits the value of its input signal, with the input of the fourth block that limits the value of its input signal, with the input of the fifth block that limits the value of its input signal, output the second proportional block is connected to the second input of the second block of the algebraic adder, the output of the third proportional block is connected to the third input of the second block of the algebraic sum ator, the output of the fourth proportional block is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth proportional block is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder, the output of the sixth proportional block is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder, the output of the seventh proportional block is connected to the seventh input of the second block of the algebraic adder, the output of the eighth proportional block is connected to the input of the fifth integral block, the output of the ninth prop the national block is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder, the output of the tenth proportional block is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder, the output of the eleventh proportional block is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder, the output of the twelfth proportional block is connected to the eleventh input of the second block of the algebraic adder, the output of the thirteenth proportional block is connected to the twelfth input of the second block of the algebraic adder , the output of the fifth integral block is connected to the input of the fourteenth block of determining the sign of the signal, the output of the fourteenth block of determining the sign of the signal is connected to the second input of the fifth block of the product, the output of the fifth block of the product is connected to the input of the comparison block with zero, the output of the comparison block with zero is connected to the second input of the first block of the product, with the second input of the second block of the product, with the second input of the third block of the product and with the second input of the fourth block of the product, the output of the fourteenth block of the product Editing is connected to the third input of the tenth block of the algebraic adder, the output of the fifth block limiting the value of its input signal is connected to the third input of the eighth block of the algebraic adder and the third input of the eleventh block of the algebraic adder, the output of the fourth block limiting the value of its input signal is connected to the third the input of the seventh block of the algebraic adder and with the third input of the twelfth block of the algebraic adder, the output of the third block, limiting the value of of the input signal is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder and to the third input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the second block limiting the value of its input signal is connected to the third input of the fifth block of the algebraic adder and the third input of the fourteenth block of the algebraic adder block, limiting the value of its input signal, is connected to the third input of the fourth block of the algebraic adder and to the third input of the fifteenth block al ebraicheskogo adder.
Предложено разделить функции устройства на логические и обнуляющие: логические блоки формируют сигнал, соответствующий диаграмме; дополнительно введенная система обнуляющих блоков обеспечивают завершение формирования сигнала. Это позволит реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода высокую точности отработки заданной диаграммы движения.It is proposed to divide the device functions into logical and zeroing ones: logical blocks form a signal corresponding to a diagram; an additionally introduced system of nulling blocks ensures the completion of signal generation. This will allow us to implement the proposed device in conjunction with a system for automatically controlling the movement of the executive body of the electric drive, high accuracy testing of a given motion diagram.
Оптимальная по быстродействию диаграмма для больших перемещений электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных, сформирована следующим образом. На первом, пятом, восьмом и десятом этапах третья производная частоты вращения электропривода переменного тока равна максимально допустимому значению ; на втором, четвертом, седьмом и одиннадцатом этапах третья производная частоты вращения электропривода переменного тока равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на третьем, шестом и девятом этапах третья производная частоты вращения электропривода переменного тока равна нулю. Длительность первого, второго, четвертого, пятого, седьмого, восьмого, десятого и одиннадцатого этапов равна t1; длительность третьего и девятого этапов равна t2; длительность шестого этапа равна t3. В моменты времени t1 и (7t1+2t2+t3) вторая производная частоты вращения электропривода переменного тока достигает максимального значения ; в моменты времени (3t1+t2) и (5t1+t2+t3) вторая производная частоты вращения электропривода переменного тока достигает максимального значения со знаком минус . На третьем этапе первая производная частоты вращения электропривода переменного тока равна максимально допустимому значению ; на девятом этапе первая производная частоты вращения электропривода переменного тока равна максимально допустимому значению со знаком минус . На шестом этапе частота вращения электропривода переменного тока равна максимально допустимому значению ωдоп. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения угла поворота φнач до конечного значения угла поворота φкон.The optimal speed diagram for large displacements of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives is formed as follows. In the first, fifth, eighth and tenth stages, the third derivative of the rotational speed of the AC electric drive is equal to the maximum allowable value ; in the second, fourth, seventh and eleventh stages, the third derivative of the rotational speed of the AC electric drive is equal to the maximum allowable value with a minus sign ; in the third, sixth and ninth stages, the third derivative of the rotational speed of the AC electric drive is zero. The duration of the first, second, fourth, fifth, seventh, eighth, tenth and eleventh stages is t 1 ; the duration of the third and ninth stages is equal to t 2 ; the duration of the sixth stage is t 3 . At time t 1 and (7t 1 + 2t 2 + t 3 ) the second derivative of the rotational speed of the AC drive reaches its maximum value ; at times (3t 1 + t 2 ) and (5t 1 + t 2 + t 3 ) the second derivative of the rotational speed of the AC electric drive reaches its maximum value with a minus sign . In the third stage, the first derivative of the rotational speed of the AC electric drive is equal to the maximum allowable value ; at the ninth stage, the first derivative of the rotational speed of the AC electric drive is equal to the maximum permissible value with a minus sign . At the sixth stage, the rotational speed of the AC electric drive is equal to the maximum allowable value of ω add . The rotation angle (movement) increases from the initial value of the angle of rotation φ beg to the final value of the angle of rotation φ con .
Для диаграммы справедливы соотношения:For the diagram, the following relations are true:
; ;
; ;
T=8t1+2t2+t3;T = 8t 1 + 2t 2 + t 3 ;
. .
Оптимальная по быстродействию диаграмма для больших перемещений электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных справедлива при выполнении условияThe optimal speed diagram for large displacements of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives is valid when the condition
Если условие (1) не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений электропривода переменного тока с ограничением первой и третьей производных частоты вращения.If condition (1) is not satisfied, then it is necessary to switch to a diagram that is optimal in terms of speed for average displacements of an AC electric drive with a limitation of the first and third derivatives of the rotation frequency.
На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных.Figure 1 presents the structural diagram of a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives.
Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход первого блока алгебраического сумматора 2 соединен с входом первого блока определения знака сигнала 3, выход первого блока определения знака сигнала 3 соединен с входом первого пропорционального блока 4, выход первого пропорционального блока 4 соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход второго блока алгебраического сумматора 5 соединен с первым входом первого блока произведения 6, выход первого блока произведения 6 соединен с входом первого интегрального блока 7, выход первого интегрального блока 7 соединен с первым входом второго блока произведения 11, выход второго блока произведения 11 соединен с входом второго интегрального блока 12, выход второго интегрального блока 12 соединен с первым входом третьего блока произведения 16, выход третьего блока произведения 16 соединен с входом третьего интегрального блока 17, выход третьего интегрального блока 17 соединен с первым входом четвертого блока произведения 21, выход четвертого блока произведения 21 соединен с входом четвертого интегрального блока 22, выход четвертого интегрального блока 22 соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24, с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27 и с первым входом девятого блока алгебраического сумматора 30, выход четвертого блока алгебраического сумматора 8 соединен с входом второго блока определения знака сигнала 9, выход второго блока определения знака сигнала 9 соединен с входом второго пропорционального блока 10, выход пятого блока алгебраического сумматора 13 соединен с входом третьего блока определения знака сигнала 14, выход третьего блока определения знака сигнала 14 соединен с входом третьего пропорционального блока 15, выход шестого блока алгебраического сумматора 18 соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала 19, выход четвертого блока определения знака сигнала 19 соединен с входом четвертого пропорционального блока 20, выход седьмого блока алгебраического сумматора 24 соединен с входом пятого блока определения знака сигнала 25, выход пятого блока определения знака сигнала 25 соединен с входом пятого пропорционального блока 26, выход восьмого блока алгебраического сумматора 27 соединен с входом шестого блока определения знака сигнала 28, выход шестого блока определения знака сигнала 28 соединен с входом шестого пропорционального блока 29, второй задатчик 58, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора 30, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора 36, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 46, с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 50, с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 и с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59, выход девятого блока алгебраического сумматора 30 соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала 32, выход седьмого блока определения знака сигнала 32 соединен с входом седьмого пропорционального блока 33 и с первым входом пятого блока произведения 34, выход десятого блока алгебраического сумматора 36 соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала 37, выход восьмого блока определения знака сигнала 37 соединен с входом восьмого пропорционального блока 38, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42 соединен с входом девятого блока определения знака сигнала 43, выход девятого блока определения знака сигнала 43 соединен с входом девятого пропорционального блока 44, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора 46 соединен с входом десятого блока определения знака сигнала 47, выход десятого блока определения знака сигнала 47 соединен с входом десятого пропорционального блока 48, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора 50 соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала 51, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала 51 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 52, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 соединен с входом двенадцатого блока определения знака сигнала 55, выход двенадцатого блока определения знака сигнала 55 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 56, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59 соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала 60, выход тринадцатого блока определения знака сигнала 60 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 61, выход третьего блока алгебраического сумматора 23 соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора 2, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора 36, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 46, со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 50, со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 и со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59, выход девятого блока алгебраического сумматора 30 соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока 31, с входом первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго пропорционального блока 10 соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход третьего пропорционального блока 15 соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход четвертого пропорционального блока 20 соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого пропорционального блока 26 соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход шестого пропорционального блока 29 соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход седьмого пропорционального блока 33 соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход восьмого пропорционального блока 38 соединен с входом пятого интегрального блока 39, выход девятого пропорционального блока 44 соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход десятого пропорционального блока 48 соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход одиннадцатого пропорционального блока 52 соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход двенадцатого пропорционального блока 56 соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход тринадцатого пропорционального блока 61 соединен с двенадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого интегрального блока 39 соединен с входом четырнадцатого блока определения знака сигнала 40, выход четырнадцатого блока определения знака сигнала 40 соединен со вторым входом пятого блока произведения 34, выход пятого блока произведения 34 соединен с входом блока сравнения с нулем 35, выход блока сравнения с нулем 35 соединен со вторым входом первого блока произведения 6, со вторым входом второго блока произведения 11, со вторым входом третьего блока произведения 16 и со вторым входом четвертого блока произведения 21, выход четырнадцатого блока произведения 31 соединен с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора 36, выход пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом восьмого блока алгебраического сумматора 27 и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42, выход четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора 24 и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 46, выход третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора 18 и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 50, выход второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора 13 и с третьим входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54, выход первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора Вис третьим входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59.A device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a speed limit and its first and third derivatives contains a first master 1, the output of which is connected to the first input of the first block of the algebraic adder 2, the output of the first block of the algebraic adder 2 is connected to the input of the first unit for determining the sign of the signal 3, the output of the first unit for determining the sign of the signal 3 is connected to the input of the first prop national block 4, the output of the first proportional block 4 is connected to the first input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the second block of the algebraic adder 5 is connected to the first input of the first block of product 6, the output of the first block of product 6 is connected to the input of the first integral block 7, the output of the first integral block 7 is connected to the first input of the second block of product 11, the output of the second block of product 11 is connected to the input of the second integral block 12, the output of the second integral block 12 is connected to the first the input of the third block of product 16, the output of the third block of product 16 is connected to the input of the third integral block 17, the output of the third integral block 17 is connected to the first input of the fourth block of product 21, the output of the fourth block of product 21 is connected to the input of the fourth integral block 22, the output of the fourth integral block 22 is connected to the first input of the third block of the algebraic adder 23, the output of the first master 1 is connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder 8, with the first input of the fifth block algebraic adder 13, with the first input of the sixth block of the algebraic adder 18, with the first input of the seventh block of the algebraic adder 24, with the first input of the eighth block of the algebraic adder 27 and with the first input of the ninth block of the algebraic adder 30, the output of the fourth block of the algebraic adder 8 is connected to the input the second block determining the sign of the signal 9, the output of the second block determining the sign of the signal 9 is connected to the input of the second proportional block 10, the output of the fifth block of the algebraic adder 13 is connected with the input of the third signal sign determination unit 14, the output of the third signal sign determination unit 14 is connected to the input of the third proportional block 15, the output of the sixth block of the algebraic adder 18 is connected to the input of the fourth signal sign determination unit 19, the output of the fourth signal sign determination unit 19 is connected to the input of the fourth proportional block 20, the output of the seventh block of the algebraic adder 24 is connected to the input of the fifth block of determining the sign of the signal 25, the output of the fifth block of determining the sign of the signal 25 is connected with the input of the fifth proportional block 26, the output of the eighth block of the algebraic adder 27 is connected to the input of the sixth block of determining the sign of the signal 28, the output of the sixth block of determining the sign of the signal 28 is connected to the input of the sixth proportional block 29, the second master 58, the output of which is connected to the second input of the third block algebraic adder 23, with the second input of the ninth block of the algebraic adder 30, with the first input of the tenth block of the algebraic adder 36, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder and 42, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder 46, with the first input of the thirteenth block of the algebraic adder 50, with the first input of the fourteenth block of the algebraic adder 54 and the first input of the fifteenth block of the algebraic adder 59, the output of the ninth block of the algebraic adder 30 is connected to the input of the seventh block determining the sign of the signal 32, the output of the seventh block determining the sign of the signal 32 is connected to the input of the seventh proportional block 33 and to the first input of the fifth block of product 34, the output of the tenth lock of the algebraic adder 36 is connected to the input of the eighth signal sign determination unit 37, the output of the eighth signal sign determination unit 37 is connected to the input of the eighth proportional block 38, the output of the eleventh block of the algebraic adder 42 is connected to the input of the ninth signal sign determination unit 43, the output of the ninth sign determination unit the signal 43 is connected to the input of the ninth proportional block 44, the output of the twelfth block of the algebraic adder 46 is connected to the input of the tenth block of determining the sign of the signal 47, the output the tenth block of determining the sign of the signal 47 is connected to the input of the tenth proportional block 48, the output of the thirteenth block of the algebraic adder 50 is connected to the input of the eleventh block of determining the sign of the signal 51, the output of the eleventh block of determining the sign of the signal 51 is connected to the input of the eleventh proportional block 52, the output of the fourteenth block of the algebraic adder 54 is connected to the input of the twelfth signal sign determination unit 55, the output of the twelfth signal sign determination block 55 is connected to the input of the twelfth of the proportional block 56, the output of the fifteenth block of the algebraic adder 59 is connected to the input of the thirteenth block of determining the sign of the signal 60, the output of the thirteenth block of determining the sign of the signal 60 is connected to the input of the thirteenth proportional block 61, the output of the third block of the algebraic adder 23 is connected to the second input of the first block of the algebraic adder 2 , with the second input of the fourth block of the algebraic adder 8, with the second input of the fifth block of the algebraic adder 13, with the second input of the sixth block of algebraic adder 18, with the second input of the seventh block of the algebraic adder 24, with the second input of the eighth block of the algebraic adder 27, with the second input of the tenth block of the algebraic adder 36, with the second input of the eleventh block of the algebraic adder 42, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder 46, with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder 50, with the second input of the fourteenth block of the algebraic adder 54 and with the second input of the fifteenth block of the algebraic adder 59, output de the current block of the algebraic adder 30 is connected to the input of the fourteenth proportional block 31, with the input of the first block 57, limiting the value of its input signal, with the input of the second block 53, limiting the value of its input signal, with the input of the third block 49, limiting the value of its input signal, the input of the fourth block 45, limiting the value of its input signal, with the input of the fifth block 41, limiting the value of its input signal, the output of the second proportional block 10 is connected to the second m the input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the third proportional block 15 is connected to the third input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fourth proportional block 20 is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fifth proportional block 26 is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the sixth proportional block 29 is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the seventh proportional block 33 is connected with the seventh input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the eighth proportional block 38 is connected to the input of the fifth integral block 39, the output of the ninth proportional block 44 is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the tenth proportional block 48 is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the eleventh proportional block 52 is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the twelfth proportional block 56 is connected with the eleventh input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the thirteenth proportional block 61 is connected to the twelfth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fifth integral block 39 is connected to the input of the fourteenth block of determining the sign of the signal 40, the output of the fourteenth block of determining the sign of the signal 40 is connected to the second input the fifth block of the product 34, the output of the fifth block of the product 34 is connected to the input of the comparison block with zero 35, the output of the comparison block with zero 35 is connected to the second input of the first block of the product 6, with the second input of the second block of the product 11, with the second input of the third block of the product 16 and with the second input of the fourth block of the product 21, the output of the fourteenth block of the product 31 is connected to the third input of the tenth block of the algebraic adder 36, the output of the fifth block 41, limiting the value its input signal is connected to the third input of the eighth block of the algebraic adder 27 and to the third input of the eleventh block of the algebraic adder 42, the output of the fourth block 45, limiting the value its input signal is connected to the third input of the seventh block of the algebraic adder 24 and to the third input of the twelfth block of the algebraic adder 46, the output of the third block 49, limiting the value of its input signal, is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder 18 and to the third input of the thirteenth algebraic block adder 50, the output of the second block 53, limiting the value of its input signal, is connected to the third input of the fifth block of the algebraic adder 13 and to the third input fourteen that block the algebraic adder 54, the output of the first block 57, the limiting value of its input connected to the third input of the fourth unit algebraic adder Vis third input of the fifteenth block algebraic adder 59.
Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных работает следующим образом.A device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram for large displacements of the actuator of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives works as follows.
Первый задатчик 1 формирует сигнал равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон. Второй задатчик 58 формирует сигнал равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач. На входы девятого блока алгебраического сумматора 30 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон со знаком минус со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач. Сумма двух сигналов, поступающих на входы девятого блока алгебраического сумматора 30 с первого задатчика 1 и со второго задатчика 58, равна (φкон-φнач). С девятого блока алгебраического сумматора 30 сигнал, равный (φкон-φнач), поступает на вход: седьмого блока определения знака сигнала 32; четырнадцатого пропорционального блока 31; первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала; второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала; третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала; четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала; пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала. На входы первого блока алгебраического сумматора 2 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон и отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице. Первый блок определения знака сигнала 3 определяет знак сигнала, поступающего с первого блока алгебраического сумматора 2. Первый пропорциональный блок 4 усиливает сигнал, поступающий с первого блока определения знака сигнала 3, до величины . На входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 с первого за-датчика 1 и первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце десятого этапа . Второй блок определения знака сигнала 9 определяет знак сигнала, поступающего с четвертого блока алгебраического сумматора 8. Второй пропорциональный блок 10 усиливает сигнал, поступающий со второго блока определения знака сигнала 9, до величины . На входы пятого блока алгебраического сумматора 13 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус со второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы пятого блока алгебраического сумматора 13 с первого задатчика 1 и второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце девятого этапа . Третий блок определения знака сигнала 14 определяет знак сигнала, поступающего с пятого блока алгебраического сумматора 13. Третий пропорциональный блок 15 усиливает сигнал, поступающий с третьего блока определения знака сигнала 14, до величины . На входы шестого блока алгебраического сумматора 18 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы шестого блока алгебраического сумматора 18 с первого задатчика 1 и с третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце восьмого этапа . Четвертый блок определения знака сигнала 19 определяет знак сигнала, поступающего с шестого блока алгебраического сумматора 18. Четвертый пропорциональный блок 20 усиливает сигнал, поступающий с четвертого блока определения знака сигнала 19, до величины . На входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 с первого задатчика 1 и с четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце седьмого этапа . Пятый блок определения знака сигнала 25 определяет знак сигнала, поступающего с седьмого блока алгебраического сумматора 24. Пятый пропорциональный блок 26 усиливает сигнал, поступающий с пятого блока определения знака сигнала 25, до величины . На входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φкон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 с первого задатчика 1 и с пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце шестого этапа . Шестой блок определения знака сигнала 28 определяет знак сигнала, поступающего с восьмого блока алгебраического сумматора 27. Шестой пропорциональный блок 29 усиливает сигнал, поступающий с шестого блока определения знака сигнала 28, до величины . Седьмой блок определения знака сигнала 32 определяет знак сигнала, поступающего с девятого блока алгебраического сумматора 30. Седьмой пропорциональный блок 33 усиливает сигнал, поступающий с седьмого блока определения знака сигнала 32, до величины . На входы десятого блока алгебраического сумматора 36 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с четырнадцатого пропорционального блока 31, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы десятого блока алгебраического сумматора 36 со второго задатчика 58 и с четырнадцатого пропорционального блока 31, равна величине . Восьмой блок определения знака сигнала 37 определяет знак сигнала, поступающего с десятого блока алгебраического сумматора 36. Восьмой пропорциональный блок 38 усиливает сигнал, поступающий с восьмого блока определения знака сигнала 37, до величины . На входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42 со второго задатчика 58 и с пятого блока 41, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце пятого этапа . Девятый блок определения знака сигнала 43 определяет знак сигнала, поступающего с одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42. Девятый пропорциональный блок 44 усиливает сигнал, поступающий с девятого блока определения знака сигнала 43, до величины . На входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 46 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 46 со второго задатчика 58 и четвертого блока 45, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце четвертого этапа . Десятый блок определения знака сигнала 47 определяет знак сигнала, поступающего с двенадцатого блока алгебраического сумматора 46. Десятый пропорциональный блок 48 усиливает сигнал, поступающий с десятого блока определения знака сигнала 47, до величины . На входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 50 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 50 со второго задатчика 58 и третьего блока 49, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце третьего этапа . Одиннадцатый блок определения знака сигнала 51 определяет знак сигнала, поступающего с тринадцатого блока алгебраического сумматора 50. Одиннадцатый пропорциональный блок 52 усиливает сигнал, поступающий с одиннадцатого блока определения знака сигнала 51, до величины . На входы четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс со второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 со второго задатчика 58 и со второго блока 53, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце второго этапа . Двенадцатый блок определения знака сигнала 55 определяет знак сигнала, поступающего с четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54. Двенадцатый пропорциональный блок 56 усиливает сигнал, поступающий с двенадцатого блока определения знака сигнала 55, до величины . На входы пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 58, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине . Сумма двух сигналов, поступающих на входы пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59 со второго задатчика 58 и с первого блока 57, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце первого этапа . Тринадцатый блок определения знака сигнала 60 определяет знак сигнала, поступающего с пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59. Тринадцатый пропорциональный блок 61 усиливает сигнал, поступающий с тринадцатого блока определения знака сигнала 60, до величины . На входы второго блока алгебраического сумматора 5 поступают сигналы: со знаком минус с первого пропорционального блока 4; со знаком плюс со второго пропорционального блока 10; со знаком минус с третьего пропорционального блока 15; со знаком плюс с четвертого пропорционального блока 20; со знаком минус с пятого пропорционального блока 26; со знаком плюс с шестого пропорционального блока 29; со знаком плюс с седьмого пропорционального блока 33; со знаком плюс с девятого пропорционального блока 44; со знаком минус с десятого пропорционального блока 48; со знаком плюс с одиннадцатого пропорционального блока 52; со знаком минус с двенадцатого пропорционального блока 56; со знаком плюс с тринадцатого пропорционального блока 61. Пятый интегральный блок 39 интегрирует сигнал, поступающий с восьмого пропорционального блока 38. Четырнадцатый блок определения знака сигнала 40 определяет знак сигнала, поступающего с пятого интегрального блока 39. На вход блока сравнения с нулем 35 поступает произведение сигналов: с седьмого блока определения знака сигнала 32; с четырнадцатого блока определения знака сигнала 40 (произведение реализует пятый блок произведения 34). На выходе второго блока алгебраического сумматора 5 формируется зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(3)(t). На вход первого интегрального блока 7 поступает произведение сигналов: со второго блока алгебраического сумматора 5 и с блока сравнения с нулем 35 (произведение реализует первый блок произведения 6). Первый интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(3)(t) и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(2)(t). На вход второго интегрального блока 12 поступает произведение сигналов: с первого интегрального блока 7 и с блока сравнения с нулем 35 (произведение реализует второй блок произведения 11). Второй интегральный блок 12 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(2)(t) и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(1)(t). На вход третьего интегрального блока 17 поступает произведение сигналов: со второго интегрального блока 12 и с блока сравнения с нулем 35 (произведение реализует третий блок произведения 16). Третий интегральный блок 17 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(1)(t) и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(t). На вход четвертого интегрального блока 22 поступает произведение сигналов: с третьего интегрального блока 17 и с блока сравнения с нулем 35 (произведение реализует четвертый блок произведения 21). Четвертый интегральный блок 22 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(t). На входы третьего блока алгебраического сумматора 23 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода четвертого интегрального блока 22 и со знаком плюс со второго задатчика 58. На выходе третьего блока алгебраического сумматора 23 формируется зависимость угла поворота исполнительного органа электропривода от времени φ(t).The first master 1 generates a signal equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ con . The second master 58 generates a signal equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg . The inputs of the ninth block of the algebraic adder 30 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator actuator φ con with a minus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator of the electric actuator φ beg . The sum of the two signals supplied to the inputs of the ninth block of the algebraic adder 30 from the first switch 1 and from the second switch 58 is equal to (φ con -φ beginning ). From the ninth block of the algebraic adder 30, a signal equal to (φ con -φ beg ) is input: the seventh block of determining the sign of the signal 32; fourteenth proportional block 31; the first block 57, limiting the value of its input signal; the second block 53, limiting the value of its input signal; the third block 49, limiting the value of its input signal; the fourth block 45, limiting the value of its input signal; the fifth block 41, limiting the value of its input signal. The inputs of the inputs of the first block of the algebraic adder 2 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon and negative feedback on the angle of rotation of the actuator of the electric drive with a coefficient equal to unity. The first block for determining the sign of signal 3 determines the sign of the signal from the first block of the algebraic adder 2. The first proportional block 4 amplifies the signal from the first block for determining the sign of signal 3 to . The inputs of the fourth block of the algebraic adder 8 receive the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the first block 57, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the fourth block of the algebraic adder 8 from the first over-sensor 1 and the first block 57, which limits the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the tenth stage . The second block for determining the sign of the signal 9 determines the sign of the signal from the fourth block of the algebraic adder 8. The second proportional block 10 amplifies the signal from the second block for determining the sign of the signal 9 to . The inputs of the fifth block of the algebraic adder 13 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the second block 53, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the fifth block of the algebraic adder 13 from the first setter 1 and the second block 53, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the ninth stage . The third block determining the sign of the signal 14 determines the sign of the signal from the fifth block of the algebraic adder 13. The third proportional block 15 amplifies the signal from the third block determining the sign of the signal 14 to . The inputs of the sixth block of the algebraic adder 18 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the third block 49, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of two signals supplied to the inputs of the sixth block of the algebraic adder 18 from the first setter 1 and from the third block 49, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the eighth stage . The fourth block for determining the sign of the signal 19 determines the sign of the signal coming from the sixth block of the algebraic adder 18. The fourth proportional block 20 amplifies the signal from the fourth block for determining the sign of the signal 19 to . The inputs of the seventh block of the algebraic adder 24 receives the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the fourth block 45, limiting the value of its input signal equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the seventh block of the algebraic adder 24 from the first setter 1 and from the fourth block 45, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the seventh stage . The fifth block of determining the sign of the signal 25 determines the sign of the signal coming from the seventh block of the algebraic adder 24. The fifth proportional block 26 amplifies the signal from the fifth block of determining the sign of the signal 25 to . The inputs of the eighth block of the algebraic adder 27 receive the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the fifth block 41, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the eighth block of the algebraic adder 27 from the first setter 1 and from the fifth block 41, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the sixth stage . The sixth block of determining the sign of the signal 28 determines the sign of the signal from the eighth block of the algebraic adder 27. The sixth proportional block 29 amplifies the signal from the sixth block of determining the sign of the signal 28 to . The seventh block of determining the sign of the signal 32 determines the sign of the signal coming from the ninth block of the algebraic adder 30. The seventh proportional block 33 amplifies the signal from the seventh block of determining the sign of the signal 32 to . The inputs of the tenth block of the algebraic adder 36 receives signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; plus sign from the fourteenth proportional block 31 equal to . The sum of two signals supplied to the inputs of the tenth block of the algebraic adder 36 from the second setter 58 and from the fourteenth proportional block 31 is equal to . The eighth block of determining the sign of the signal 37 determines the sign of the signal coming from the tenth block of the algebraic adder 36. The eighth proportional block 38 amplifies the signal from the eighth block of determining the sign of the signal 37 to . The inputs of the eleventh block of the algebraic adder 42 receive signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the fifth block 41, limiting the value of its input signal equal to . The sum of two signals supplied to the inputs of the eleventh block of the algebraic adder 42 from the second setter 58 and from the fifth block 41, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the fifth stage . The ninth block of determining the sign of the signal 43 determines the sign of the signal from the eleventh block of the algebraic adder 42. The ninth proportional block 44 amplifies the signal from the ninth block of determining the sign of the signal 43 to . The inputs of the twelfth block of the algebraic adder 46 receive the signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the fourth block 45, limiting the value of its input signal equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the twelfth block of the algebraic adder 46 from the second setter 58 and the fourth block 45, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the fourth stage . The tenth block of determining the sign of the signal 47 determines the sign of the signal from the twelfth block of the algebraic adder 46. The tenth proportional block 48 amplifies the signal from the tenth block of determining the sign of the signal 47 to . The inputs of the thirteenth block of the algebraic adder 50 receive the signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the third block 49, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of the two signals supplied to the inputs of the thirteenth block of the algebraic adder 50 from the second setter 58 and the third block 49, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the third stage . The eleventh block of determining the sign of the signal 51 determines the sign of the signal from the thirteenth block of the algebraic adder 50. The eleventh proportional block 52 amplifies the signal from the eleventh block of determining the sign of the signal 51 to . The inputs of the fourteenth block of the algebraic adder 54 receive the signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the second block 53, limiting the value of its input signal, equal to . The sum of two signals arriving at the inputs of the fourteenth block of the algebraic adder 54 from the second setter 58 and from the second block 53, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive at the end of the second stage . The twelfth block of determining the sign of the signal 55 determines the sign of the signal from the fourteenth block of the algebraic adder 54. The twelfth proportional block 56 amplifies the signal from the twelfth block of determining the sign of the signal 55 to . The inputs of the fifteenth block of the algebraic adder 59 receive the signals: with a plus sign from the second setter 58, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the first block 57, limiting the value of its input signal equal to . The sum of the two signals arriving at the inputs of the fifteenth block of the algebraic adder 59 from the second setter 58 and from the first block 57, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the first stage . The thirteenth block of determining the sign of the signal 60 determines the sign of the signal coming from the fifteenth block of the algebraic adder 59. The thirteenth proportional block 61 amplifies the signal from the thirteenth block of determining the sign of the signal 60 to . The inputs to the inputs of the second block of the algebraic adder 5 are: with a minus sign from the first proportional block 4; with a plus sign from the second proportional block 10; with a minus sign from the third proportional block 15; with a plus sign from the fourth proportional block 20; with a minus sign from the fifth proportional block 26; with a plus sign from the sixth proportional block 29; with a plus sign from the seventh proportional block 33; with a plus sign from the ninth proportional block 44; with a minus sign from the tenth proportional block 48; with a plus sign from the eleventh proportional block 52; with a minus sign from the twelfth proportional block 56; with a plus sign from the thirteenth proportional block 61. The fifth integral block 39 integrates the signal coming from the eighth proportional block 38. The fourteenth block of determining the sign of the signal 40 determines the sign of the signal coming from the fifth integral block 39. The product of the signals is transmitted to the input of the comparison block with zero 35 : from the seventh signal sign determination unit 32; from the fourteenth block determining the sign of the signal 40 (the product implements the fifth block of the product 34). The output of the second block of the algebraic adder 5 forms the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (3) (t). The input of the first integral block 7 receives the product of signals: from the second block of the algebraic adder 5 and from the block of comparison with zero 35 (the product implements the first block of product 6). The first integral unit 7 integrates the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (3) (t) and generates the dependence of the second derivative of the rotational speed of the actuator of the actuator on time ω (2) (t). The input of the second integral block 12 receives the product of the signals: from the first integral block 7 and from the comparison block with zero 35 (the product implements the second block of the product 11). The second integral unit 12 integrates the dependence of the second derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (2) (t) and forms the dependence of the first derivative of the frequency of rotation of the actuator of the actuator of the electric drive on time ω (1) (t). The input of the third integral block 17 receives the product of signals: from the second integral block 12 and from the comparison block with zero 35 (the product implements the third block of the product 16). The third integral unit 17 integrates the dependence of the first derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (1) (t) and generates the dependence of the rotational speed of the actuator of the actuator on time ω (t). The input of the fourth integral block 22 receives the product of signals: from the third integral block 17 and from the block of comparison with zero 35 (the product implements the fourth block of the product 21). The fourth integral unit 22 integrates the dependence of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (t). The inputs to the inputs of the third block of the algebraic adder 23 are: with a plus sign from the output of the fourth integral block 22 and with a plus sign from the second setter 58. At the output of the third block of the algebraic adder 23, the rotation angle of the actuator's actuator from time φ (t) is formed.
При увеличении угла поворота исполнительного органа электропривода выполняется условие φкон>φнач. При этом в интервале времени 0<t<t1 угол поворота исполнительного органа электропривода меньше конечного значения угла поворота φ<φкон, поэтому выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце десятого этапа φ<φ10, поэтому выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце девятого этапа φ<φ9, поэтому выходной сигнал третьего пропорционального блока 15 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа φ<φ8, поэтому выходной сигнал четвертого пропорционального блока 20 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа φ<φ7, поэтому выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце шестого этапа φ<φ6, поэтому выходной сигнал шестого пропорционального блока 29 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце пятого этапа φ<φ5, поэтому выходной сигнал девятого пропорционального блока 44 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа φ<φ4, поэтому выходной сигнал десятого пропорционального блока 48 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце третьего этапа φ<φ3, поэтому выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 52 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце второго этапа φ<φ2, поэтому выходной сигнал двенадцатого пропорционального блока 56 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце первого этапа φ<φ1, поэтому выходной сигнал тринадцатого пропорционального блока 61 равен . Выходные сигналы: седьмого блока определения знака сигнала 32 равен единице; седьмого пропорционального блока 33 равен ; второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=t1 φ=φ1, поэтому сумма входных сигналов пятнадцатого блока алгебраического сумматора 59 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в тринадцатом блоке определения знака сигнала 60. В интервале времени t1<t<2t1 выходной сигнал тринадцатого пропорционального блока 61 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=2t1 φ=φ2, поэтому сумма входных сигналов четырнадцатого блока алгебраического сумматора 54 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в двенадцатом блоке определения знака сигнала 55. В интервале времени 2t1<t<(2t1+t2) выходной сигнал двенадцатого пропорционального блока 56 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(2t1+t2) φ=φ3, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого блока алгебраического сумматора 50 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке определения знака сигнала 51. В интервале времени (2t1+t2)<t<(3t1+t2) выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 52 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(3t1+t2) φ=φ4, поэтому сумма входных сигналов двенадцатого блока алгебраического сумматора 46 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке определения знака сигнала 47. В интервале времени (3t1+t2)<t<(4t1+t2) выходной сигнал десятого пропорционального блока 48 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(4t1+t2) φ=φ5, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого блока алгебраического сумматора 42 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в девятом блоке определения знака сигнала 43. В интервале времени (4t1+t2)<t<(4t1+t2+t3) выходной сигнал девятого пропорционального блока 44 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(4t1+t2+t3) φ=φ6, поэтому сумма входных сигналов восьмого блока алгебраического сумматора 27 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в шестом блоке определения знака сигнала 28. В интервале времени (4t1+t2+t3)<t<(5t1+t2+t3) выходной сигнал шестого пропорционального блока 29 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(5t1+t2+t3) φ=φ7, поэтому сумма входных сигналов седьмого блока алгебраического сумматора 24 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в пятом блоке определения знака сигнала 25. В интервале времени (5t1+t2+t3)<t<(6t1+t2+t3) выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(6t1+t2+t3) φ=φ8, поэтому сумма входных сигналов шестого блока алгебраического сумматора 18 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в четвертом блоке определения знака сигнала 19. В интервале времени (6t1+t2+t3)<t<(6t1+2t2+t3) выходной сигнал четвертого пропорционального блока 20 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(6t1+2t2+t3) φ=φ9, поэтому сумма входных сигналов пятого блока алгебраического сумматора 13 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке определения знака сигнала 14. В интервале времени (6t1+2t2+t3)<t<(7t1+2t2+t3) выходной сигнал третьего пропорционального блока 15 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(7t1+2t2+t3) φ=φ10, поэтому сумма входных сигналов четвертого блока алгебраического сумматора 8 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке определения знака сигнала 9. В интервале времени (7t1+2t2+t3)<t<(8t1+2t2+t3) выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(8t1+2t2+t3) φ=φкон, поэтому сумма входных сигналов первого блока алгебраического сумматора 2 равна нулю и происходит переключение в первом блоке определения знака сигнала 3. Выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен нулю; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен нулю. Выходной сигнал пятого интегрального блока 39 меняет свой знак с плюса на минус, происходит переключение в четырнадцатом блоке определения знака сигнала 40. Входной сигнал пятого блока произведения 34 меняет свой знак с плюса на минус, блок сравнения с нулем 35 меняет свое значение с единицы на нуль. В интервале времени t>(8t1+2t2+t3) выходные сигналы первого блока произведения 6, второго блока произведения 11, третьего блока произведения 16 и четвертого блока произведения 21 равны нулю. Использование системы обнуляющих блоков позволяет устранить накапливаемую ошибку вычислений при многократном интегрировании.With an increase in the angle of rotation of the actuator, the condition φcon > φ beg . Moreover, in the time interval 0 <t <t 1, the rotation angle of the actuator's actuator is less than the final value of the rotation angle φ < φcon , therefore, the output signal of the first proportional block 4 is ; the rotation angle of the actuator's actuator is less than the rotation angle at the end of the tenth stage φ <φ 10 , therefore, the output signal of the second proportional block 10 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the ninth stage φ <φ 9 , therefore, the output signal of the third proportional block 15 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the eighth stage φ <φ 8 , therefore, the output signal of the fourth proportional block 20 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the seventh stage φ <φ 7 , therefore, the output signal of the fifth proportional block 26 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the sixth stage φ <φ 6 , therefore, the output signal of the sixth proportional block 29 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the fifth stage φ <φ 5 , therefore, the output signal of the ninth proportional block 44 is ; the rotation angle of the actuator actuator is smaller than the rotation angle at the end of the fourth stage φ <φ 4 , therefore, the output signal of the tenth proportional block 48 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the third stage φ <φ 3 , therefore, the output signal of the eleventh proportional block 52 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the second stage φ <φ 2 , therefore, the output signal of the twelfth proportional block 56 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the first stage φ <φ 1 , therefore, the output signal of the thirteenth proportional block 61 is . Output signals: the seventh unit of determining the sign of the signal 32 is equal to one; the seventh proportional block 33 is equal to ; the second block of the algebraic adder 5 is equal . At the time t = t 1 φ = φ 1 , therefore, the sum of the input signals of the fifteenth block of the algebraic adder 59 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the thirteenth block for determining the sign of signal 60. In the time interval t 1 <t <2t 1, the output the signal of the thirteenth proportional block 61 is equal to ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = 2t 1 φ = φ 2 , therefore, the sum of the input signals of the fourteenth block of the algebraic adder 54 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the twelfth block for determining the sign of signal 55. In the time interval 2t 1 <t <(2t 1 + t 2 ) the output signal of the twelfth proportional block 56 is equal to ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (2t 1 + t 2 ) φ = φ 3 , therefore, the sum of the input signals of the thirteenth block of the algebraic adder 50 changes its sign from plus to minus and switches in the eleventh determination block sign of the signal 51. In the time interval (2t 1 + t 2 ) <t <(3t 1 + t 2 ) the output signal of the eleventh proportional block 52 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (3t 1 + t 2 ) φ = φ 4 , therefore, the sum of the input signals of the twelfth block of the algebraic adder 46 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the tenth block for determining the sign of 47. In the time interval (3t 1 + t 2 ) <t <(4t 1 + t 2 ) the output signal of the tenth proportional block 48 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the moment of time t = (4t 1 + t 2 ) φ = φ 5 , therefore, the sum of the input signals of the eleventh block of the algebraic adder 42 changes its sign from plus to minus and switching occurs in the ninth block of determining the sign of the signal 43. In the time interval (4t 1 + t 2 ) <t <(4t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the ninth proportional block 44 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (4t 1 + t 2 + t 3 ) φ = φ 6 , therefore, the sum of the input signals of the eighth block of the algebraic adder 27 changes its sign from plus to minus and switches to the sixth block of determining the sign of the signal 28. In the time interval (4t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(5t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the sixth proportional block 29 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At time t = (5t 1 + t 2 + t 3 ) φ = φ 7 , therefore, the sum of the input signals of the seventh block of the algebraic adder 24 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the fifth block for determining the sign of signal 25. In the time interval (5t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(6t 1 + t 2 + t 3 ) the output signal of the fifth proportional block 26 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (6t 1 + t 2 + t 3 ) φ = φ 8 , therefore, the sum of the input signals of the sixth block of the algebraic adder 18 changes its sign from plus to minus and switches in the fourth block for determining the sign of signal 19. In the time interval (6t 1 + t 2 + t 3 ) <t <(6t 1 + 2t 2 + t 3 ) the output signal of the fourth proportional block 20 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (6t 1 + 2t 2 + t 3 ) φ = φ 9 , therefore, the sum of the input signals of the fifth block of the algebraic adder 13 changes its sign from plus to minus and switches to the third block for determining the sign of the signal 14. In the time interval (6t 1 + 2t 2 + t 3 ) <t <(7t 1 + 2t 2 + t 3 ) the output signal of the third proportional block 15 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (7t 1 + 2t 2 + t 3 ) φ = φ 10 , therefore, the sum of the input signals of the fourth block of the algebraic adder 8 changes its sign from plus to minus and the switching in the second block determines the sign of signal 9. In the time interval (7t 1 + 2t 2 + t 3 ) <t <(8t 1 + 2t 2 + t 3 ) the output signal of the second proportional block 10 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (8t 1 + 2t 2 + t 3 ) φ = φ con , therefore, the sum of the input signals of the first block of the algebraic adder 2 is equal to zero and the signal sign 3 is switched in the first block. The output signal of the first proportional block 4 is zero ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to zero. The output signal of the fifth integral block 39 changes its sign from plus to minus, switching occurs in the fourteenth block of determining the sign of the signal 40. The input signal of the fifth block of product 34 changes its sign from plus to minus, the comparison block with zero 35 changes its value from one to zero . In the time interval t> (8t 1 + 2t 2 + t 3 ) the output signals of the first block of product 6, the second block of product 11, the third block of product 16 and the fourth block of product 21 are zero. Using a system of nulling blocks eliminates the accumulated calculation error during multiple integration.
В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа электропривода (φкон>φнач). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных и при уменьшении угла поворота исполнительного органа электропривода (φкон<φнач).In the description, a variant is considered in which the angle of rotation of the actuator's actuating body increases (φ con > φ beginning ). The inventive device provides the formation of a signal corresponding to an optimal speed diagram for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives and with a decrease in the angle of rotation of the actuator of the electric drive (φ con <φ beginning ).
Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных.The proposed device provides a high-quality signal generation corresponding to the optimal speed diagram for large movements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotational speed and its first and third derivatives.
Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных не зависит от задания на перемещение.The accuracy of the signal generation corresponding to the optimal speed diagram for large displacements of the actuator of an AC electric drive with speed limitation and its first and third derivatives does not depend on the movement task.
Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для больших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока с ограничением частоты вращения и ее первой и третьей производных.A device based on a programmable controller has been developed, implemented, and experimentally investigated to generate a signal that corresponds to a diagram that is optimal in speed for large displacements of the actuator of an AC electric drive with a limitation of the rotation frequency and its first and third derivatives.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011132075/07U RU112549U1 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011132075/07U RU112549U1 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU112549U1 true RU112549U1 (en) | 2012-01-10 |
Family
ID=45784994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011132075/07U RU112549U1 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU112549U1 (en) |
-
2011
- 2011-07-29 RU RU2011132075/07U patent/RU112549U1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2006054995A (en) | Drive control device and method for ac motor | |
| ATE545982T1 (en) | OPERATION OF A SYNCHRONOUS MOTOR THAT HAS A PERMANENT MAGNET ROTOR | |
| CN108132608B (en) | Robot joint controller power level semi-physical simulation system | |
| RU112549U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION OF A SHORT OF THE BLOCK | |
| CN105720864B (en) | Decelerating through motor frequency gives method, frequency converter and system | |
| RU113097U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR MIDDLE MOVEMENTS OF AN EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A FIRST TIME-AND-THREE-SHARED LIMIT | |
| RU117750U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF AN EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH A RESTRICTION. | |
| CN104808491A (en) | More electric aircraft electro-mechanical actuator modeling method based on energy features and model thereof | |
| RU101288U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE BODY | |
| RU101599U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE BODY OF AC | |
| RU100643U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE BODY OF AC | |
| RU99617U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR MIDDLE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE BODY OF AC | |
| RU2010141347A (en) | METHOD OF VECTOR CONTROL OF MOMENT OF ASYNCHRONOUS ELECTRIC MOTOR AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| RU2489798C1 (en) | Servo drive | |
| CN113687161A (en) | Flywheel pulse power supply large inertia load characteristic simulation device | |
| RU2487008C1 (en) | Manipulator electric drive | |
| RU76521U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A RATIONAL DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF ELECTRIC DRIVES WITH INERTIAL CONVERTERS AND PERFECT SHAFT WIRE | |
| RU2366069C1 (en) | Rectifier drive | |
| RU101290U1 (en) | DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR FORMING THE OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL CHANGES OF THE ROTATION FREQUENCY OF THE EXECUTIVE AC ELECTRIC DRIVE | |
| RU96712U1 (en) | DEVICE WITH IMPROVED DYNAMIC CHARACTERISTICS FOR FORMING THE OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM FOR MEDIUM CHANGE OF ROTATION FREQUENCY OF THE EXECUTIVE ELECTRIC POWER DRIVE | |
| RU2576330C1 (en) | Alternating current electric drive | |
| RU100315U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR LARGE MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH INEROUS VALDEAL CONVERTER | |
| RU97577U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A SIGNAL CORRESPONDING TO THE OPTIMUM OPTIMUM DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE WITH AN INEROUS VALDEAL CONVERTER | |
| RU2498497C1 (en) | Highly dynamic sensorless asynchronous drive with direct control of torque | |
| RU76519U1 (en) | DEVICE FOR FORMING A RATIONAL DIAGRAM FOR MIDDLE MOVEMENTS OF ELECTRIC DRIVES WITH INERTIAL CONVERTERS AND IDEAL SHAFT WIRES |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20120123 |