RU100643U1

RU100643U1 - DEVICE FOR FORMING A SIGNAL RELATED TO AN OPTIMUM OPTIMAL DIAGRAM FOR SMALL MOVEMENTS OF THE EXECUTIVE ELECTRIC DRIVE BODY OF AC

Info

Publication number: RU100643U1
Application number: RU2010129143/07U
Authority: RU
Inventors: Юрий Петрович Добробаба; Александр Александрович Шпилев
Priority date: 2010-07-13
Filing date: 2010-07-13
Publication date: 2010-12-20

Abstract

Полезная модель направлена на устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока и позволяющее совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода достичь высокой точности отработки заданной диаграммы движения. Технический результат достигается в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока тем, что содержит первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора и с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, с входом блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля и с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора и с входом пятого интегрального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход девятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход десятого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход блока вычисления модуля соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, с первым входом шестого блока произведения, со вторым входом шестого блока произведения и с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока функции возведения в степень, выход первого блока арифметических функций соединен с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока функции возведения в степень соединен со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока функции возведения в степень, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока функции возведения в степень, выход второго блока функции возведения в степень соединен с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока функции возведения в степень соединен со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с первым входом седьмого блока произведения, со вторым входом седьмого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения, с входом пятнадцатого пропорционального блока, с входом шестнадцатого пропорционального блока и с входом семнадцатого пропорционального блока, выход седьмого блока произведения соединен с первым входом восьмого блока произведения, с входом восемнадцатого пропорционального блока, с входом девятнадцатого пропорционального блока и с входом двадцатого пропорционального блока, выход восьмого блока произведения соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с третьим входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока произведения соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход двадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход пятого блока арифметических функций соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом десятого блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом одиннадцатого блока произведения, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом девятого блока произведения, со вторым входом десятого блока произведения и со вторым входом одиннадцатого блока произведения, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого блока произведения соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока произведения соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока произведения соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход блока ограничения соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора. The utility model is directed to a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of an actuator of an AC electric drive and allows, together with a system for automatically controlling the movement of an actuator of an electric drive, to achieve high accuracy of working out a given motion diagram. The technical result is achieved in a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of an actuator of an AC electric drive by the fact that it contains a first switch, the output of which is connected to the first input of the first block of the algebraic adder, the output of the first block of the algebraic adder is connected to the input of the first block determining the sign of the signal, the output of the first block determining the sign of the signal is connected to the input of the first proportional block, output the first proportional block is connected to the first input of the second block of the algebraic adder, the output of the second block of the algebraic adder is connected to the first input of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the first input of the second block of the product, the output of the second the unit of the product is connected to the input of the second integral unit, the output of the second integral unit is connected to the first input of the third unit of the product, you One of the third block of the product is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the fourth block of the product is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the first input of the third block of the algebraic adder, the output of the first master connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder, with the first input of the fifth block of the algebraic adder, with the first input of the sixth block the eye of the algebraic adder, with the first input of the seventh block of the algebraic adder and with the first input of the eighth block of the algebraic adder, the output of the fourth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block of determining the sign of the signal, the output of the second block of determining the sign of the signal is connected to the input of the second proportional block, the output of the fifth block algebraic adder is connected to the input of the third signal sign determination unit, the output of the third signal sign determination unit is connected to the input of the third optional block, the output of the sixth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of determining the sign of the signal, the output of the fourth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the seventh block of the algebraic adder is connected to the input of the fifth block of determining the sign of the signal, the output of the fifth block of determining the sign of the signal connected to the input of the fifth proportional block, the second master, the output of which is connected to the second input of the third block of the algebraic adder, with the second input of the eighth block of the algebraic adder, with the first input of the ninth block of the algebraic adder, with the first input of the tenth block of the algebraic adder, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder and the first input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block algebraic adder is connected to the input of the sixth signal sign determination unit, the output of the sixth signal sign determination unit is connected to the sixth input about the proportional block and with the first input of the fifth block of the product, the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the seventh block of determining the sign of the signal, the output of the seventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the seventh proportional block, the output of the tenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eighth block of determining the sign signal, the output of the eighth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the eighth proportional block, the output of the eleventh block of the algebraic adder connected to the input of the ninth signal sign determination unit, the output of the ninth signal sign determination unit is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the twelfth block of the algebraic adder is connected to the input of the tenth signal sign determination unit, the output of the tenth signal sign determination unit is connected to the input of the tenth proportional block, output of the thirteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eleventh block of determining the sign of the signal, the output of the eleventh block of determining the sign of the signal the la is connected to the input of the eleventh proportional block, the output of the third block of the algebraic adder is connected to the second input of the first block of the algebraic adder, with the second input of the fourth block of the algebraic adder, with the second input of the sixth block of the algebraic adder, with the second input of the seventh block of the algebraic adder, with the second input of the ninth block of the algebraic adder, with the second input of the tenth block of the algebraic adder, from the second with the input of the eleventh block of the algebraic adder, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder and with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the algebraic adder is connected to the input of the twelfth proportional block, with the input of the block limiting the value of its input signal, with the input of the module calculation unit and with the input of the twelfth block of determining the sign of the signal, the output of the second proportional block is connected to the second input of the second block of the algebraic adder, the output of the third proportional block is connected to the third input of the second block of the algebraic adder, the output of the fourth proportional block is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth proportional block is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder, the output of the sixth proportional block is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder, the output of the seventh proportional block is connected to the seventh input of the second block of the algebraic sum at the input of the fifth integral block, the output of the eighth proportional block is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder, the output of the ninth proportional block is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder, the output of the tenth proportional block is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder, the output of the eleventh proportional block is connected to the eleventh input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth integral block is connected to the input of three of the eleventh signal sign determination unit, the output of the thirteenth signal sign determination unit is connected to the second input of the fifth product block, the output of the fifth product block is connected to the input of the comparison unit with zero, the output of the comparison unit with zero is connected to the second input of the first product block, with the second input of the second block works, with the second input of the third block of the product and with the second input of the fourth block of the product, the output of the module calculation unit is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output is of the thirteenth proportional block is connected to the input of the first block of arithmetic functions, with the first input of the sixth block of the product, with the second input of the sixth block of the product and with the input of the fourteenth proportional block, the output of the sixth block of the product is connected to the first input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the fourteenth proportional block is connected to the second input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the fourteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the first about the block of the raising function, the output of the first block of arithmetic functions is connected to the first input of the fifteenth block of the algebraic adder and the first input of the sixteenth block of the algebraic adder, the output of the first block of the raising function is connected to the second input of the fifteenth block of the algebraic adder and the second input of the sixteenth block algebraic adder, the output of the fifteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block of the exponentiation function, the output of the sixteenth the block of the algebraic adder is connected to the input of the third block of the exponentiation function, the output of the second block of the function of exponentiation is connected to the first input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the third block of the function of exponentiation is connected to the second input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth block of the algebraic adder connected to the input of the second block of arithmetic functions, the output of the second block of arithmetic functions is connected to the first input of the seventh block with the second input of the seventh block of the work, with the second input of the eighth block of the work, with the input of the fifteenth proportional block, with the input of the sixteenth proportional block and with the input of the seventeenth proportional block, the output of the seventh block of the work is connected to the first input of the eighth block of the work, with the input of the eighteenth proportional block, with the input of the nineteenth proportional block and with the input of the twentieth proportional block, the output of the eighth block of the product is connected to the input of twenty of the first proportional block, the output of the fifteenth proportional block is connected to the first input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth proportional block is connected to the second input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the twenty-first proportional block is connected to the third input of the eighteenth block of the algebraic adder and the first input of the nineteenth block of the algebraic adder, the output of the nineteenth proportional block is connected to the second input of the ninth of the eleventh block of the algebraic adder, the output of the sixteenth proportional block is connected to the third input of the nineteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the product is connected to the first input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the twentieth proportional block is connected to the second input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth proportional block is connected to the third input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth block of the algebraic the adder is connected to the input of the third block of arithmetic functions, the output of the nineteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of arithmetic functions, the output of the twentieth block of the algebraic adder is connected to the input of the fifth block of arithmetic functions, the output of the third block of arithmetic functions is connected to the input of the twenty-second proportional block, the output of the fourth block of arithmetic functions is connected to the input of the twenty-third proportional block, the output of the fifth block of arithmetic functions it is connected to the input of the twenty-fourth proportional block, the output of the twenty-second proportional block is connected to the first input of the ninth block of the work, the output of the twenty-third proportional block is connected to the first input of the tenth block of the work, the output of the twenty-fourth proportional block is connected to the first input of the eleventh block of the work, the output of the twelfth the unit for determining the sign of the signal is connected to the second input of the ninth block of the work, with the second input of the tenth block of the work and the input of the eleventh block of the product, the output of the twelfth proportional block is connected to the third input of the ninth block of the algebraic adder, the output of the eleventh block of the product is connected to the third input of the seventh block of the algebraic adder and the third input of the tenth block of the algebraic adder, the output of the tenth block of the product is connected to the third input of the sixth block algebraic adder and with the third input of the eleventh block of the algebraic adder, the output of the ninth block of the product is connected the third input of the fifth unit and an algebraic adder with a third input of the twelfth unit algebraic adder output limiting unit connected to the third input of the fourth unit and an algebraic adder with a third input of the thirteenth block algebraic adder.

Description

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из десяти этапов.The utility model relates to electrical engineering and can be used in industrial installations to generate a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of the actuator of an AC electric drive, consisting of ten stages.

Аналогом разрабатываемого устройства является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из трех этапов. /Пат. на полезную модель №32650, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничением второй производной скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, А.Н.Благодырь // от 20.09.2003, бюл. №26/.An analogue of the developed device is a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small displacements of the executive body of a direct current electric drive, which consists of three stages. / Pat. for utility model No. 32650, IPC 7 Н02Р 7/80. A device for generating movement diagrams of an electric drive with a limitation of the second derivative of speed / Yu.P. Dobrobaba, V.A. Murlin, G.A. Koshkin, S.V. Dobrobaba, A.N. Blagodyr // September 20, 2003, bull. No. 26 /.

Аналог реализует диаграмму, состоящую из трех этапов, а необходимо устройство, формирующее диаграмму из десяти этапов.The analogue implements a diagram consisting of three stages, and you need a device that forms a diagram of ten stages.

Наиболее близким к заявляемому устройству для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из десяти этапов, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока, состоящей из пяти этапов. /Пат. на полезную модель №32938, МПК 7 Н02Р 7/80. Устройство для формирования диаграмм перемещения электропривода с ограничениями первой и второй производных скорости / Ю.П.Добробаба, В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, М.В.Мартыненко // от 27.09.2003, бюл. №27/, которое принимается за прототип.Closest to the claimed device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram for small movements of an actuator of an AC electric drive, consisting of ten stages, is a device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram for average movements of an actuator of an AC electric drive, consisting of five stages. / Pat. for utility model No. 32938, IPC 7 Н02Р 7/80. A device for generating movement diagrams of an electric drive with restrictions of the first and second derivatives of speed / Yu.P. Dobrobaba, V.A. Murlin, G.A. Koshkin, S.V. Dobrobaba, M.V. Martynenko // from 09.27.2003, bull. No. 27 /, which is taken as a prototype.

Прототип содержит: первый задатчик, выход которого соединен с первым входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с первым входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока, с первым входом первого блока произведения и со вторым входом второго пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока и с первым входом второго блока произведения, выход третьего интегрального блока соединен со вторым входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход первого блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока вычисления модуля, выход блока вычисления модуля соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с первым блоком арифметических функций, выход первого блока арифметических функций соединен с входом блока функции возведения в степень, выход блока функции возведения в степень соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с входом третьего блока арифметических функций и с входом четвертого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом пятого пропорционального блока, выход четвертого пропорционального блока соединен со вторым входом первого блока произведения, выход пятого пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока произведения.The prototype contains: the first master, the output of which is connected to the first input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the input of the first block that limits the value of its input signal, the output of the first block that limits the value of its input signal, is connected to the first input of the second proportional block, the output of the second proportional block is connected to the input of the second block, limiting the value of its input signal, the output of the second block, limiting the value of its input the signal is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the input of the second integral block, to the first input of the first block of the product and to the second input of the second proportional block, the output of the second integral block is connected to the input of the third integral block and to the first input of the second block of the product, the output of the third integral block is connected to the second input of the first proportional block, the output of the second block of the product is connected to the third input of the first proportional unit, the output of the first product block is connected to the fourth input of the first proportional block, the second master, the output of which is connected to the input of the module calculation unit, the output of the module calculation unit is connected to the input of the third proportional block, the output of the third proportional block is connected to the first block of arithmetic functions, the output the first block of arithmetic functions is connected to the input of the block of the function of raising to the power, the output of the block of the function of raising to the power is connected to the input of the second block of arithmetic functions, the output of the second block of arithmetic functions is connected to the input of the third block of arithmetic functions and to the input of the fourth block of arithmetic functions, the output of the third block of arithmetic functions is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the fourth block of arithmetic functions is connected to the input of the fifth proportional block, the output of the fourth proportional block connected to the second input of the first block of the product, the output of the fifth proportional block is connected to the second input of the second block of the product Eden.

Прототип реализует сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока (состоящей из пяти этапов), а необходимо сформировать сигнал, соответствующий оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока (состоящей из десяти этапов).The prototype implements a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for average movements of the actuator of a direct current electric drive (consisting of five stages), and it is necessary to generate a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of an actuator of an AC electric drive (consisting of ten stages).

В диаграмме, которую реализует прототип, в двух интервалах времени наступают ограничения второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода постоянного тока, поэтому кроме трех необходимых этапов введены два дополнительных этапа.In the diagram implemented by the prototype, in two time intervals, the second derivative of the rotational speed of the actuator of the direct current electric drive is constrained, therefore, in addition to the three necessary steps, two additional steps are introduced.

В математической модели электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени якорной цепи; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице, а в математической модели электропривода переменного тока с асинхронным двигателем учитываются следующие постоянные времени: электромагнитная постоянная времени статора; электромагнитная постоянная времени ротора; электромеханическая постоянная времени привода и механическая постоянная времени равная единице. Таким образом, электропривод постоянного тока описывается системой дифференциальных уравнений третьего порядка (диаграмма состоит из пяти этапов), а электропривод переменного тока описывается системой дифференциальных уравнений четвертого порядка (диаграмма состоит из десяти этапов).In the mathematical model of an electric drive with a DC motor of independent excitation, the following time constants are taken into account: the electromagnetic time constant of the anchor circuit; the electromechanical time constant of the drive and the mechanical time constant equal to unity, and the following time constants are taken into account in the mathematical model of an AC electric drive with an asynchronous motor: electromagnetic stator time constant; electromagnetic rotor time constant; the electromechanical time constant of the drive and the mechanical time constant equal to one. Thus, a direct current electric drive is described by a system of differential equations of the third order (the diagram consists of five steps), and an alternating current electric drive is described by a system of differential equations of the fourth order (the diagram consists of ten steps).

В настоящее время авторы разрабатывают четыре устройства, которые формируют сигналы, соответствующие четырем оптимальным по быстродействию диаграммам, покрывающим весь диапазон перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока. В оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока кроме четырех необходимых этапов требуется два дополнительных этапа. Введение двух дополнительных этапов позволило реализовать устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока. Так как в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока в четырех интервалах времени наступают ограничения второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода переменного тока, поэтому необходимо введение еще четырех этапов.Currently, the authors are developing four devices that generate signals that correspond to four optimal speed diagrams covering the entire range of movements of the actuator of an AC electric drive. In the diagram that is optimal in terms of speed for small displacements of the executive body of an AC electric drive, in addition to the four necessary steps, two additional steps are required. The introduction of two additional steps made it possible to implement a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of the actuator of an AC electric drive. Since the device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small displacements of the actuator of an AC electric drive in four time intervals, the second derivative of the rotational speed of the actuator of an AC electric drive is limited, therefore, four more steps are necessary.

Задачей является разработка устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока (состоящей из десяти этапов).The task is to develop a device for generating a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of the actuator of an AC electric drive (consisting of ten stages).

Техническим результатом полезной модели является формирование сигнала, соответствующего заданной диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода переменного тока.The technical result of the utility model is the formation of a signal corresponding to a given diagram of the movement of the Executive body of the AC electric drive.

Технический результат достигается тем, что в устройстве для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока разорваны все соединения, выведен второй блок, ограничивающий значение своего входного сигнала, и дополнительно введены первый блок алгебраического сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока определения знака сигнала, выход первого блока определения знака сигнала соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с первым входом первого блока произведения, выход первого блока произведения соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения, выход второго блока произведения соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход третьего блока произведения соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, выход первого задатчика соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора и с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока определения знака сигнала, выход второго блока определения знака сигнала соединен с входом второго пропорционального блока, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока определения знака сигнала, выход третьего блока определения знака сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока, выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала, выход четвертого блока определения знака сигнала соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока определения знака сигнала, выход пятого блока определения знака сигнала соединен с входом пятого пропорционального блока, выход второго задатчика соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом шестого блока определения знака сигнала, выход шестого блока определения знака сигнала соединен с входом шестого пропорционального блока и с первым входом пятого блока произведения, выход девятого блока алгебраического сумматора соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала, выход седьмого блока определения знака сигнала соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход десятого блока алгебраического сумматора соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала, выход восьмого блока определения знака сигнала соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом девятого блока определения знака сигнала, выход девятого блока определения знака сигнала соединен с входом девятого пропорционального блока, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом десятого блока определения знака сигнала, выход десятого блока определения знака сигнала соединен с входом десятого пропорционального блока, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, выход третьего блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока алгебраического сумматора соединен с входом двенадцатого пропорционального блока, с входом блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля и с входом двенадцатого блока определения знака сигнала, выход второго пропорционального блока соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, выход четвертого пропорционального блока соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого пропорционального блока соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход шестого пропорционального блока соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора, выход седьмого пропорционального блока соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора и с входом пятого интегрального блока, выход восьмого пропорционального блока соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора, выход девятого пропорционального блока соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход десятого пропорционального блока соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого пропорционального блока соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора, выход пятого интегрального блока соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала, выход тринадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом пятого блока произведения, выход пятого блока произведения соединен с входом блока сравнения с нулем, выход блока сравнения с нулем соединен со вторым входом первого блока произведения, со вторым входом второго блока произведения, со вторым входом третьего блока произведения и со вторым входом четвертого блока произведения, выход блока вычисления модуля соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, выход тринадцатого пропорционального блока соединен с входом первого блока арифметических функций, с первым входом шестого блока произведения, со вторым входом шестого блока произведения и с входом четырнадцатого пропорционального блока, выход шестого блока произведения соединен с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого блока функции возведения в степень, выход первого блока арифметических функций соединен с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход первого блока функции возведения в степень соединен со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора и со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока функции возведения в степень, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока функции возведения в степень, выход второго блока функции возведения в степень соединен с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход третьего блока функции возведения в степень соединен со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго блока арифметических функций, выход второго блока арифметических функций соединен с первым входом седьмого блока произведения, со вторым входом седьмого блока произведения, со вторым входом восьмого блока произведения, с входом пятнадцатого пропорционального блока, с входом шестнадцатого пропорционального блока и с входом семнадцатого пропорционального блока, выход седьмого блока произведения соединен с первым входом восьмого блока произведения, с входом восемнадцатого пропорционального блока, с входом девятнадцатого пропорционального блока и с входом двадцатого пропорционального блока, выход восьмого блока произведения соединен с входом двадцать первого пропорционального блока, выход пятнадцатого пропорционального блока соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцать первого пропорционального блока соединен с третьим входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора и с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятнадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход шестнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора, выход восьмого блока произведения соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход двадцатого пропорционального блока соединен со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход семнадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом двадцатого блока алгебраического сумматора, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего блока арифметических функций, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом четвертого блока арифметических функций, выход двадцатого блока алгебраического сумматора соединен с входом пятого блока арифметических функций, выход третьего блока арифметических функций соединен с входом двадцать второго пропорционального блока, выход четвертого блока арифметических функций соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока, выход пятого блока арифметических функций соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока, выход двадцать второго пропорционального блока соединен с первым входом девятого блока произведения, выход двадцать третьего пропорционального блока соединен с первым входом десятого блока произведения, выход двадцать четвертого пропорционального блока соединен с первым входом одиннадцатого блока произведения, выход двенадцатого блока определения знака сигнала соединен со вторым входом девятого блока произведения, со вторым входом десятого блока произведения и со вторым входом одиннадцатого блока произведения, выход двенадцатого пропорционального блока соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора, выход одиннадцатого блока произведения соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора и с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора, выход десятого блока произведения соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора, выход девятого блока произведения соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора, выход блока ограничения соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора.The technical result is achieved by the fact that in the device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram for average displacements of the actuator of a direct current electric drive, all connections are broken, a second block that limits the value of its input signal is output, and an additional block of an algebraic adder is introduced, the first input of which connected to the output of the first master, the output of the first block of the algebraic adder is connected to the input of the first block determining the sign of s drove, the output of the first block of determining the sign of the signal is connected to the input of the first proportional block, the output of the first proportional block is connected to the first input of the second block of the algebraic adder, the output of the second block of the algebraic adder is connected to the first input of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the first input of the second block of the product, the output of the second block of the product is connected to the input of the second int integral block, the output of the second integral block is connected to the first input of the third block of the product, the output of the third block of the product is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the fourth block of the product is connected to the input of the fourth integral block, output the fourth integral block is connected to the first input of the third block of the algebraic adder, the output of the first master is connected to the first input of the fourth block an algebraic adder, with the first input of the fifth block of the algebraic adder, with the first input of the sixth block of the algebraic adder, with the first input of the seventh block of the algebraic adder and with the first input of the eighth block of the algebraic adder, the output of the fourth block of the algebraic adder is connected to the input of the second signal sign determination unit, the output the second block of determining the sign of the signal is connected to the input of the second proportional block, the output of the fifth block of the algebraic adder is connected to the input of the third block In order to determine the sign of the signal, the output of the third block of determining the sign of the signal is connected to the input of the third proportional block, the output of the sixth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of determining the sign of the signal, the output of the fourth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the seventh block of the algebraic adder connected to the input of the fifth block of determining the sign of the signal, the output of the fifth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fifth proportional lock, the output of the second master is connected to the second input of the third block of the algebraic adder, with the second input of the eighth block of the algebraic adder, with the first input of the ninth block of the algebraic adder, with the first input of the tenth block of the algebraic adder, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder and with the first input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the algebraic adder is connected to the input of the sixth In order to determine the sign of the signal, the output of the sixth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the sixth proportional block and to the first input of the fifth block of the product, the output of the ninth block of the algebraic adder is connected to the input of the seventh block of determining the sign of the signal, the output of the seventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the seventh proportional block, the output of the tenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eighth block of determining the sign of the signal, the output of the eighth block of determining the sign of the signal inen with the input of the eighth proportional block, the output of the eleventh block of the algebraic adder is connected to the input of the ninth block of determining the sign of the signal, the output of the ninth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the twelfth block of the algebraic adder is connected to the input of the tenth block of determining the sign of the signal, the output of the tenth block determining the sign of the signal is connected to the input of the tenth proportional block, the output of the thirteenth block of the algebraic adder is connected to the house of the eleventh signal sign determination unit, the output of the eleventh signal sign determination unit is connected to the input of the eleventh proportional block, the output of the third block of the algebraic adder is connected to the second input of the first block of the algebraic adder, to the second input of the fourth block of the algebraic adder, with the second input of the fifth block of the algebraic adder, with the second input of the sixth block of the algebraic adder, with the second input of the seventh block of the algebraic adder, with the second input of the ninth algebraic adder block, with the second input of the tenth algebraic adder block, with the second input of the eleventh algebraic adder block, with the second input of the twelfth algebraic adder block and with the second input of the thirteenth algebraic adder block, the output of the eighth algebraic adder block is connected to the input of the twelfth proportional block, with the input block, limiting the value of its input signal, with the input of the module calculation unit and with the input of the twelfth sign determination unit with drove, the output of the second proportional block is connected to the second input of the second block of the algebraic adder, the output of the third proportional block is connected to the third input of the second block of the algebraic adder, the output of the fourth proportional block is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth proportional block is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder, the output of the sixth proportional block is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder , the output of the seventh proportional block is connected to the seventh input of the second block of the algebraic adder and the input of the fifth integral block, the output of the eighth proportional block is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder, the output of the ninth proportional block is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder, the output of the tenth proportional block connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder, the output of the eleventh proportional block is connected to the eleventh in the second block of the algebraic adder, the output of the fifth integral block is connected to the input of the thirteenth block of determining the sign of the signal, the output of the thirteenth block of determining the sign of the signal is connected to the second input of the fifth block of the product, the output of the fifth block of the product is connected to the input of the comparison block with zero, the output of the comparison block with zero connected to the second input of the first block of the product, with the second input of the second block of the product, with the second input of the third block of the product and with the second input of the fourth block of The output, the output of the module calculation unit is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output of the thirteenth proportional block is connected to the input of the first block of arithmetic functions, with the first input of the sixth block of the product, with the second input of the sixth block of the product and with the input of the fourteenth proportional block, the output of the sixth block of the product is connected with the first input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the fourteenth proportional block is connected to the second input of the fourteenth block of alge of the brahmic adder, the output of the fourteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the first block of the algebraic adder function, the output of the first block of arithmetic functions is connected to the first input of the fifteenth block of the algebraic adder, the output of the first block of the algebraic adder is connected to the second the input of the fifteenth block of the algebraic adder and with the second input of the sixteenth block of the algebraic adder, the output of the fifteenth block of algebras of the adder is connected to the input of the second block of the exponentiation function, the output of the sixteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the third block of the exponential function, the output of the second block of the exponential function is connected to the first input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the third block of the exponentiation function connected to the second input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block arithmetically x functions, the output of the second block of arithmetic functions is connected to the first input of the seventh block of the work, with the second input of the seventh block of the work, with the second input of the eighth block of the work, with the input of the fifteenth proportional block, with the input of the sixteenth proportional block and with the input of the seventeenth proportional block, the output of the seventh block of the product is connected to the first input of the eighth block of the product, with the input of the eighteenth proportional block, with the input of the nineteenth proportional block and with the input m of the twentieth proportional block, the output of the eighth block of the product is connected to the input of the twenty-first proportional block, the output of the fifteenth proportional block is connected to the first input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth proportional block is connected to the second input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the twenty-first proportional block is connected to the third input of the eighteenth block of the algebraic adder and with the first input of the nineteenth block of alge the adder, the output of the nineteenth proportional block is connected to the second input of the nineteenth block of the algebraic adder, the output of the sixteenth proportional block is connected to the third input of the nineteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the product is connected to the first input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the twentieth proportional block is connected to the second input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth proportional block is connected to the fourth input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the third block of arithmetic functions, the output of the nineteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of arithmetic functions, the output of the twentieth block of the algebraic adder is connected to the input of the fifth block of arithmetic functions, the output of the third block of arithmetic functions functions connected to the input of the twenty-second proportional block, the output of the fourth block of arithmetic functions connected to the input of the twenty-third proportional block, the output of the fifth block of arithmetic functions is connected to the input of the twenty-fourth proportional block, the output of the twenty-second proportional block is connected to the first input of the ninth block of the product, the output of the twenty-third proportional block is connected to the first input of the tenth block of the product, the output of the twenty-fourth the proportional block is connected to the first input of the eleventh block of the product, the output of the twelfth block of determining the sign of the signal is connected inen with the second input of the ninth block of the product, with the second input of the tenth block of the product and with the second input of the eleventh block of the product, the output of the twelfth proportional block is connected to the third input of the ninth block of the algebraic adder, the output of the eleventh block of the product is connected to the third input of the seventh block of the algebraic adder and the third the input of the tenth block of the algebraic adder, the output of the tenth block of the product is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder and by the input of the eleventh block of the algebraic adder, the output of the ninth block of the product is connected to the third input of the fifth block of the algebraic adder and the third input of the twelfth block of the algebraic adder, the output of the restriction block is connected to the third input of the fourth block of the algebraic adder and the third input of the thirteenth block of the algebraic adder.

Предложено разделить функции устройства на логические и обнуляющие: логические блоки формируют сигнал, соответствующий диаграмме; дополнительно введенная система обнуляющих блоков обеспечивают завершение формирования сигнала. Это позволит реализовать предлагаемому устройству совместно с системой автоматического регулирования перемещения исполнительного органа электропривода высокую точности отработки заданной диаграммы движения.It is proposed to divide the device functions into logical and zeroing ones: logical blocks form a signal corresponding to a diagram; an additionally introduced system of nulling blocks ensures the completion of signal generation. This will allow us to implement the proposed device in conjunction with a system for automatically controlling the movement of the executive body of the electric drive, high accuracy testing of a given motion diagram.

Оптимальная по быстродействию диаграмма для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, сформирована следующим образом /Добробаба Ю.П., Шпилев А.А, Мурлина Е.А. Разработка оптимальной по быстродействию диаграммы для небольших перемещений электроприводов переменного тока // Изв. вузов. Пищевая технология, 2010, №1, с.84-87/. На первом, пятом и восьмом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на третьем, шестом и десятом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком минус ; на втором, четвертом, седьмом и девятом этапах третья производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна нулю. Длительность первого, пятого, шестого и десятого этапов равна t₁; длительность третьего и восьмого этапов равна 2t₁; длительность второго, четвертого, седьмого и девятого этапов равна t₂. На втором и девятом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на четвертом и седьмом этапах вторая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком минус . В момент времени (2t₁+t₂) первая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода достигает максимального значения ; в моменты времени (6t₁+3t₂) первая производная частоты вращения исполнительного органа электропривода достигает максимального значения со знаком минус . В момент времени (4t₁+2t₂) частота вращения исполнительного органа электропривода достигает максимального значения ω_max. Угол поворота (перемещение) увеличивается от начального значения угла поворота φ_нач до конечного значения угла поворота φ_кон.The optimal speed diagram for small displacements of the executive body of an AC electric drive is formed as follows / Dobrobaba Yu.P., Shpilev A.A., Murlina EA Development of a speed-optimal diagram for small movements of AC electric drives // Izv. universities. Food Technology, 2010, No. 1, pp. 84-87 /. At the first, fifth and eighth stages, the third derivative of the rotational speed of the actuator's actuator is equal to the maximum allowable value ; in the third, sixth and tenth stages, the third derivative of the rotational speed of the actuator's electric actuator is equal to the maximum permissible value with a minus sign ; in the second, fourth, seventh and ninth stages, the third derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive is zero. The duration of the first, fifth, sixth and tenth stages is t ₁ ; the duration of the third and eighth stages is 2t ₁ ; the duration of the second, fourth, seventh and ninth stages is equal to t ₂ . In the second and ninth stages, the second derivative of the rotational speed of the actuator's actuator is equal to the maximum allowable value ; in the fourth and seventh stages, the second derivative of the rotational speed of the actuator actuator is equal to the maximum allowable value with a minus sign . At time (2t ₁ + t ₂ ), the first derivative of the rotational speed of the actuator's actuator reaches its maximum value ; at times (6t ₁ + 3t ₂ ), the first derivative of the rotational speed of the actuator's actuator reaches its maximum value with a minus sign . At the time point (4t ₁ + 2t ₂ ), the rotational speed of the actuator's actuator reaches the maximum value ω _max . The rotation angle (movement) increases from the initial value of the angle of rotation φ _beg to the final value of the angle of rotation φ _con .

Для диаграммы справедливы соотношения:For the diagram, the following relations are true:

Оптимальная по быстродействию диаграмма для небольших перемещений электропривода переменного тока справедлива при выполнении условий:The optimal speed diagram for small movements of an AC electric drive is valid under the following conditions:

где - максимально допустимое значение первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода.Where - the maximum allowable value of the first derivative of the rotational speed of the actuator.

Если условие (1) не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для малых перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из шести этапов.If condition (1) is not fulfilled, then it is necessary to switch to a diagram that is optimal in terms of speed for small displacements of the actuator of an AC electric drive, consisting of six stages.

Если условие (2) не выполняется, то необходимо перейти к оптимальной по быстродействию диаграмме для средних перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока, состоящей из четырнадцати этапов.If condition (2) is not satisfied, then it is necessary to switch to a diagram that is optimal in terms of speed for average displacements of the actuator of an AC electric drive, consisting of fourteen stages.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.Figure 1 presents the structural diagram of a device for generating a signal corresponding to the optimal speed diagram for small displacements of the actuator of an AC electric drive.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока содержит первый задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход первого блока алгебраического сумматора 2 соединен с входом первого блока определения знака сигнала 3, выход первого блока определения знака сигнала 3 соединен с входом первого пропорционального блока 4, выход первого пропорционального блока 4 соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход второго блока алгебраического сумматора 5 соединен с первым входом первого блока произведения 6, выход первого блока произведения 6 соединен с входом первого интегрального блока 7, выход первого интегрального блока 7 соединен с первым входом второго блока произведения 11, выход второго блока произведения 11 соединен с входом второго интегрального блока 12, выход второго интегрального блока 12 соединен с первым входом третьего блока произведения 16, выход третьего блока произведения 16 соединен с входом третьего интегрального блока 17, выход третьего интегрального блока 17 соединен с первым входом четвертого блока произведения 21, выход четвертого блока произведения 21 соединен с входом четвертого интегрального блока 22, выход четвертого интегрального блока 22 соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, выход первого задатчика 1 соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, с первым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, с первым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24 и с первым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27, выход четвертого блока алгебраического сумматора 8 соединен с входом второго блока определения знака сигнала 9, выход второго блока определения знака сигнала 9 соединен с входом второго пропорционального блока 10, выход пятого блока алгебраического сумматора 13 соединен с входом третьего блока определения знака сигнала 14, выход третьего блока определения знака 14 сигнала соединен с входом третьего пропорционального блока 15, выход шестого блока алгебраического сумматора 18 соединен с входом четвертого блока определения знака сигнала 19, выход четвертого блока определения знака сигнала 19 соединен с входом четвертого пропорционального блока 20, выход седьмого блока алгебраического сумматора 24 соединен с входом пятого блока определения знака сигнала 25, выход пятого блока определения знака сигнала 25 соединен с входом пятого пропорционального блока 26, второй задатчик 48, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора 23, со вторым входом восьмого блока алгебраического сумматора 27, с первым входом девятого блока алгебраического сумматора 33, с первым входом десятого блока алгебраического сумматора 38, с первым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41, с первым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 и с первым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 49, выход восьмого блока алгебраического сумматора 27 соединен с входом шестого блока определения знака сигнала 29, выход шестого блока определения знака сигнала 29 соединен с входом шестого пропорционального блока 30 и с первым входом пятого блока произведения 31, выход девятого блока алгебраического сумматора 33 соединен с входом седьмого блока определения знака сигнала 34, выход седьмого блока определения знака сигнала 34 соединен с входом седьмого пропорционального блока 35, выход десятого блока алгебраического сумматора 38 соединен с входом восьмого блока определения знака сигнала 39, выход восьмого блока определения знака сигнала 39 соединен с входом восьмого пропорционального блока 40, выход одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41 соединен с входом девятого блока определения знака сигнала 42, выход девятого блока определения знака сигнала 42 соединен с входом девятого пропорционального блока 43, выход двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 соединен с входом десятого блока определения знака сигнала 45, выход десятого блока определения знака сигнала 45 соединен с входом десятого пропорционального блока 46, выход тринадцатого блока алгебраического сумматора 49 соединен с входом одиннадцатого блока определения знака сигнала 50, выход одиннадцатого блока определения знака сигнала 50 соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 51, выход третьего блока алгебраического сумматора 23 соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора 2, со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора 8, со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора 13, со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора 18, со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора 24, со вторым входом девятого блока алгебраического сумматора 33, со вторым входом десятого блока алгебраического сумматора 38, со вторым входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41, со вторым входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 и со вторым входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 49, выход восьмого блока алгебраического сумматора 27 соединен с входом двенадцатого пропорционального блока 28, с входом блока 47, ограничивающего значение своего входного сигнала, с входом блока вычисления модуля 56 и с входом двенадцатого блока определения знака сигнала 86, выход второго пропорционального блока 10 соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход третьего пропорционального блока 15 соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход четвертого пропорционального блока 20 соединен с четвертым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого пропорционального блока 26 соединен с пятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход шестого пропорционального блока 30 соединен с шестым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход седьмого пропорционального блока 35 соединен с седьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5 и с входом пятого интегрального блока 36, выход восьмого пропорционального блока 40 соединен с восьмым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход девятого пропорционального блока 43 соединен с девятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход десятого пропорционального блока 46 соединен с десятым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход одиннадцатого пропорционального блока 51 соединен с одиннадцатым входом второго блока алгебраического сумматора 5, выход пятого интегрального блока 36 соединен с входом тринадцатого блока определения знака сигнала 37, выход тринадцатого блока определения знака сигнала 37 соединен со вторым входом пятого блока произведения 31, выход пятого блока произведения 31 соединен с входом блока сравнения с нулем 32, выход блока сравнения с нулем 32 соединен со вторым входом первого блока произведения 6, со вторым входом второго блока произведения 11, со вторым входом третьего блока произведения 16 и со вторым входом четвертого блока произведения 21, выход блока вычисления модуля 56 соединен с входом тринадцатого пропорционального блока 57, выход тринадцатого пропорционального блока 57 соединен с входом первого блока арифметических функций 52, с первым входом шестого блока произведения 58, со вторым входом шестого блока произведения 58 и с входом четырнадцатого пропорционального блока 59, выход шестого блока произведения 58 соединен с первым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60, выход четырнадцатого пропорционального блока 59 соединен со вторым входом четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60, выход четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60 соединен с входом первого блока функции возведения в степень 61, выход первого блока арифметических функций 52 соединен с первым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 и с первым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62, выход первого блока функции возведения в степень 61 соединен со вторым входом пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 и со вторым входом шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62, выход пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 соединен с входом второго блока функции возведения в степень 54, выход шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62 соединен с входом третьего блока функции возведения в степень 63, выход второго блока функции возведения в степень 54 соединен с первым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора 55, выход третьего блока функции возведения в степень 63 соединен со вторым входом семнадцатого блока алгебраического сумматора 55, выход семнадцатого блока алгебраического сумматора 55 соединен с входом второго блока арифметических функций 64, выход второго блока арифметических функций 64 соединен с первым входом седьмого блока произведения 65, со вторым входом седьмого блока произведения 65, со вторым входом восьмого блока произведения 66, с входом пятнадцатого пропорционального блока 67, с входом шестнадцатого пропорционального блока 79 и с входом семнадцатого пропорционального блока 85, выход седьмого блока произведения 65 соединен с первым входом восьмого блока произведения 66, с входом восемнадцатого пропорционального блока 68, с входом девятнадцатого пропорционального блока 74 и с входом двадцатого пропорционального блока 80, выход восьмого блока произведения 66 соединен с входом двадцать первого пропорционального блока 73, выход пятнадцатого пропорционального блока 67 соединен с первым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69, выход восемнадцатого пропорционального блока 68 соединен со вторым входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69, выход двадцать первого пропорционального блока 73 соединен с третьим входом восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69 и с первым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75, выход девятнадцатого пропорционального блока 74 соединен со вторым входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75, выход шестнадцатого пропорционального блока 79 соединен с третьим входом девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75, выход восьмого блока произведения 66 соединен с первым входом двадцатого блока алгебраического сумматора 81, выход двадцатого пропорционального блока 80 соединен со вторым входом двадцатого блока алгебраического сумматора 81, выход семнадцатого пропорционального блока 85 соединен с третьим входом двадцатого блока алгебраического сумматора 81, выход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69 соединен с входом третьего блока арифметических функций 70, выход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75 соединен с входом четвертого блока арифметических функций 76, выход двадцатого блока алгебраического сумматора 81 соединен с входом пятого блока арифметических функций 82, выход третьего блока арифметических функций 70 соединен с входом двадцать второго пропорционального блока 71, выход четвертого блока арифметических функций 76 соединен с входом двадцать третьего пропорционального блока 77, выход пятого блока арифметических функций 82 соединен с входом двадцать четвертого пропорционального блока 83, выход двадцать второго пропорционального блока 71 соединен с первым входом девятого блока произведения 72, выход двадцать третьего пропорционального блока 77 соединен с первым входом десятого блока произведения 78, выход двадцать четвертого пропорционального блока 83 соединен с первым входом одиннадцатого блока произведения 84, выход двенадцатого блока определения знака сигнала 86 соединен со вторым входом девятого блока произведения 72, со вторым входом десятого блока произведения 78 и со вторым входом одиннадцатого блока произведения 84, выход двенадцатого пропорционального блока 28 соединен с третьим входом девятого блока алгебраического сумматора 33, выход одиннадцатого блока произведения 84 соединен с третьим входом седьмого блока алгебраического сумматора 24 и с третьим входом десятого блока алгебраического сумматора 38, выход десятого блока произведения 78 соединен с третьим входом шестого блока алгебраического сумматора 18 и с третьим входом одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41, выход девятого блока произведения 72 соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора 13 и с третьим входом двенадцатого блока алгебраического сумматора 44, выход блока ограничения 47 соединен с третьим входом четвертого блока алгебраического сумматора 8 и с третьим входом тринадцатого блока алгебраического сумматора 49.A device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram for small displacements of the actuator of an AC electric drive contains a first switch 1, the output of which is connected to the first input of the first block of the algebraic adder 2, the output of the first block of the algebraic adder 2 is connected to the input of the first signal sign determination unit 3 , the output of the first signal sign determining unit 3 is connected to the input of the first proportional unit 4, the output of the first proportional unit 4 is is dined with the first input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the second block of the algebraic adder 5 is connected to the first input of the first block of the product 6, the output of the first block of the product 6 is connected to the input of the first integral block 7, the output of the first integral block 7 is connected to the first input of the second block of the product 11, the output of the second block of product 11 is connected to the input of the second integral block 12, the output of the second integral block 12 is connected to the first input of the third block of product 16, the output of the third block the building 16 is connected to the input of the third integral block 17, the output of the third integral block 17 is connected to the first input of the fourth block of product 21, the output of the fourth block of product 21 is connected to the input of the fourth integral block 22, the output of the fourth integral block 22 is connected to the first input of the third block of the algebraic adder 23, the output of the first master 1 is connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder 8, with the first input of the fifth block of the algebraic adder 13, with the first input of the sixth block al Hebraic adder 18, with the first input of the seventh block of the algebraic adder 24 and with the first input of the eighth block of the algebraic adder 27, the output of the fourth block of the algebraic adder 8 is connected to the input of the second unit of determining the sign of the signal 9, the output of the second block of determining the sign of the signal 9 is connected to the input of the second proportional block 10, the output of the fifth block of the algebraic adder 13 is connected to the input of the third signal sign determination unit 14, the output of the third signal sign determination block 14 is connected to the input 15th proportional block 15, the output of the sixth block of the algebraic adder 18 is connected to the input of the fourth block of determining the sign of the signal 19, the output of the fourth block of determining the sign of the signal 19 is connected to the input of the fourth proportional block 20, the output of the seventh block of the algebraic adder 24 is connected to the input of the fifth block of determining the signal sign 25, the output of the fifth signal sign determining unit 25 is connected to the input of the fifth proportional block 26, the second master 48, the output of which is connected to the second input of the third algebra block of the adic adder 23, with the second input of the eighth block of the algebraic adder 27, with the first input of the ninth block of the algebraic adder 33, with the first input of the tenth block of the algebraic adder 38, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder 41, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder 44 and the first input of the thirteenth block of the algebraic adder 49, the output of the eighth block of the algebraic adder 27 is connected to the input of the sixth signal sign determination unit 29, the output of the sixth determination block I of the signal sign 29 is connected to the input of the sixth proportional block 30 and to the first input of the fifth block of product 31, the output of the ninth block of the algebraic adder 33 is connected to the input of the seventh signal sign determination unit 34, the output of the seventh signal sign determination unit 34 is connected to the input of the seventh proportional block 35 , the output of the tenth block of the algebraic adder 38 is connected to the input of the eighth signal sign determination unit 39, the output of the eighth signal sign determination block 39 is connected to the input of the eighth proportional block and 40, the output of the eleventh block of the algebraic adder 41 is connected to the input of the ninth signal sign determination unit 42, the output of the ninth signal sign determination block 42 is connected to the input of the ninth proportional block 43, the output of the twelfth block of the algebraic adder 44 is connected to the input of the tenth signal sign determination block 45, the output of the tenth block of determining the sign of the signal 45 is connected to the input of the tenth proportional block 46, the output of the thirteenth block of the algebraic adder 49 is connected to the input of the eleventh block Signal 50 signal output, the output of the eleventh signal sign determination unit 50 is connected to the input of the eleventh proportional block 51, the output of the third block of the algebraic adder 23 is connected to the second input of the first block of the algebraic adder 2, with the second input of the fourth block of the algebraic adder 8, with the second input of the fifth block algebraic adder 13, with the second input of the sixth block of the algebraic adder 18, with the second input of the seventh block of the algebraic adder 24, with the second input of the ninth block 33 adder, with the second input of the tenth block of the algebraic adder 38, with the second input of the eleventh block of the algebraic adder 41, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder 44 and with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder 49, the output of the eighth block of the algebraic adder 27 is connected to the input of the twelfth proportional block 28, with the input of block 47, limiting the value of its input signal, with the input of the calculation unit of module 56 and with the input of the twelfth block of determining the sign of the signal 86, the output of the second proportional block 10 is connected to the second input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the third proportional block 15 is connected to the third input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fourth proportional block 20 is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fifth the proportional block 26 is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the sixth proportional block 30 is connected to the sixth input of the second block fifth adder 5, the output of the seventh proportional block 35 is connected to the seventh input of the second block of the algebraic adder 5 and the input of the fifth integral block 36, the output of the eighth proportional block 40 is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the ninth proportional block 43 is connected to the ninth input the second block of the algebraic adder 5, the output of the tenth proportional block 46 is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the eleventh proportional block 51 is connected to the eleventh input of the second block of the algebraic adder 5, the output of the fifth integral block 36 is connected to the input of the thirteenth signal sign determination unit 37, the output of the thirteenth signal sign determination unit 37 is connected to the second input of the fifth product block 31, the output of the fifth product block 31 is connected to the input block comparison with zero 32, the output of the block of comparison with zero 32 is connected to the second input of the first block of the product 6, with the second input of the second block of the product 11, with the second input of the third block of the product 16 and with the second input of the fourth block of product 21, the output of the calculation unit of module 56 is connected to the input of the thirteenth proportional block 57, the output of the thirteenth proportional block 57 is connected to the input of the first block of arithmetic functions 52, with the first input of the sixth block of product 58, with the second input of the sixth block product 58 and with the input of the fourteenth proportional block 59, the output of the sixth block of product 58 is connected to the first input of the fourteenth block of the algebraic adder 60, the output of the fourteenth is proportional block 59 is connected to the second input of the fourteenth block of the algebraic adder 60, the output of the fourteenth block of the algebraic adder 60 is connected to the input of the first block of the function of raising to the power 61, the output of the first block of arithmetic functions 52 is connected to the first input of the fifteenth block of the algebraic adder 53 and with the first input of the sixteenth block of the algebraic adder 62, the output of the first block of the function of raising to the power 61 is connected to the second input of the fifteenth block of the algebraic adder 53 and to the second input of the eleventh block of the algebraic adder 62, the output of the fifteenth block of the algebraic adder 53 is connected to the input of the second block of the function of raising to the power 54, the output of the sixteenth block of the algebraic adder 62 is connected to the input of the third block of the function of raising to the power 63, the output of the second block of the function of raising to the power of 54 is connected to the first input of the seventeenth block of the algebraic adder 55, the output of the third block of the function of raising to the power 63 is connected to the second input of the seventeenth block of the algebraic adder 55, the output is of the eleventh block of the algebraic adder 55 is connected to the input of the second block of arithmetic functions 64, the output of the second block of arithmetic functions 64 is connected to the first input of the seventh block of product 65, with the second input of the seventh block of product 65, with the second input of the eighth block of product 66, with the input of the fifteenth proportional block 67, with the input of the sixteenth proportional block 79 and with the input of the seventeenth proportional block 85, the output of the seventh block of the product 65 is connected to the first input of the eighth block of the product 66, with the input of the eighteenth proportional block 68, with the input of the nineteenth proportional block 74 and with the input of the twentieth proportional block 80, the output of the eighth block of product 66 is connected to the input of the twenty-first proportional block 73, the output of the fifteenth proportional block 67 is connected to the first input of the eighteenth block of the algebraic adder 69, the output of the eighteenth proportional block 68 is connected to the second input of the eighteenth block of the algebraic adder 69, the output of the twenty-first proportional block OK 73 is connected to the third input of the eighteenth block of the algebraic adder 69 and to the first input of the nineteenth block of the algebraic adder 75, the output of the nineteenth proportional block 74 is connected to the second input of the nineteenth block of the algebraic adder 75, the output of the sixteenth proportional block 79 is connected to the third input of the nineteenth block of the algebraic adder 75 , the output of the eighth block of product 66 is connected to the first input of the twentieth block of the algebraic adder 81, the output of the twentieth is proportional about block 80 is connected to the second input of the twentieth block of the algebraic adder 81, the output of the seventeenth proportional block 85 is connected to the third input of the twentieth block of the algebraic adder 81, the output of the eighteenth block of the algebraic adder 69 is connected to the input of the third block of arithmetic functions 70, the output of the nineteenth block of the algebraic adder 75 is connected with the input of the fourth block of arithmetic functions 76, the output of the twentieth block of the algebraic adder 81 is connected to the input of the fifth block of arithmetic functions 82, the output of the third block of arithmetic functions 70 is connected to the input of the twenty-second proportional block 71, the output of the fourth block of arithmetic functions 76 is connected to the input of the twenty-third proportional block 77, the output of the fifth block of arithmetic functions 82 is connected to the input of the twenty-fourth proportional block 83, the output of the twenty-second proportional block 71 is connected to the first input of the ninth block of the product 72, the output of the twenty-third proportional block 77 is connected to the first input of the tenth block of the product 78, the output of the twenty-fourth proportional block 83 is connected to the first input of the eleventh block of the product 84, the output of the twelfth block of determining the sign of the signal 86 is connected to the second input of the ninth block of the product 72, with the second input of the tenth block of the product 78 and with the second input of the eleventh block of the product 84, output the twelfth proportional block 28 is connected to the third input of the ninth block of the algebraic adder 33, the output of the eleventh block of the product 84 is connected to the third input of the seventh block of the algebraic adder 24 and with the third input of the tenth block of the algebraic adder 38, the output of the tenth block of the product 78 is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder 18 and the third input of the eleventh block of the algebraic adder 41, the output of the ninth block of product 72 is connected to the third input of the fifth block of the algebraic adder 13 and with the third input of the twelfth block of the algebraic adder 44, the output of the restriction unit 47 is connected to the third input of the fourth block of the algebraic adder 8 and with the third input three eleventh block of an algebraic adder 49.

Устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока работает следующим образом.A device for generating a signal corresponding to an optimal speed diagram for small movements of the actuator of an AC electric drive operates as follows.

Первый задатчик 1 формирует сигнал равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон. Второй задатчик 48 формирует сигнал равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач. На входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон; со знаком минус со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач. Сумма двух сигналов, поступающих на входы восьмого блока алгебраического сумматора 27 с первого задатчика 1 и со второго задатчика 48, равна (φ_кон-φ_нач). На вход блока вычисления модуля 56 поступает сигнал с восьмого блока алгебраического сумматора 27, равный величине (φ_кон-φ_нач). C выхода блока вычисления модуля 56 сигнал, равный |φ_кон-φ_нач|, поступает на вход тринадцатого пропорционального блока 57. С выхода тринадцатого пропорционального блока 57 сигнал, равный поступает: на вход первого блока алгебраического сумматора 52; на первый и второй входы шестого блока произведения 58; на вход четырнадцатого пропорционального блока 59. С выхода шестого блока произведения 58 сигнал, равный поступает на первый вход четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60. С выхода четырнадцатого пропорционального блока 59 сигнал, равный поступает на второй вход четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60. С выхода первого блока арифметических функций 52 сигнал, равный поступает: на первый вход пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 и на первый вход шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62. С выхода четырнадцатого блока алгебраического сумматора 60 сигнал, равный поступает на вход первого блока функции возведения в степень 61. С выхода первого блока функции возведения в степень сигнал, равный поступает: на второй вход пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 и на второй вход шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62. С выхода пятнадцатого блока алгебраического сумматора 53 сигнал, равный поступает на вход второго блока функции возведения в степень 54. С выхода шестнадцатого блока алгебраического сумматора 62 сигнал, равный поступает на вход третьего блока функции возведения в степень 63. С выхода второго блока функции возведения в степень 54 сигнал, равный поступает на первый вход семнадцатого блока алгебраического сумматора 55. С выхода третьего блока функции возведения в степень 63 сигнал, равный поступает на второй вход семнадцатого блока алгебраического сумматора 55. С выхода семнадцатого блока алгебраического сумматора 55 сигнал поступает на вход второго блока арифметических функций 64. На выходе второго блока арифметических функций 64 формируется сигнал равный The first master 1 generates a signal equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _con . The second setter 48 generates a signal equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ _beg . The inputs of the eighth block of the algebraic adder 27 receive the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _kon ; with a minus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _beg . The sum of the two signals supplied to the inputs of the eighth block of the algebraic adder 27 from the first setter 1 and from the second setter 48 is equal to (φ _con -φ _beginning ). The input of the calculation unit of module 56 receives a signal from the eighth block of the algebraic adder 27, equal to the value (φ _con -φ _beginning ). From the output of the calculation unit of module 56, a signal equal to | φ _con −φ _nach | is input to the thirteenth proportional block 57. From the output of the thirteenth proportional block 57, a signal equal to arrives: at the input of the first block of the algebraic adder 52; to the first and second inputs of the sixth block of product 58; to the input of the fourteenth proportional block 59. From the output of the sixth block of product 58, a signal equal to arrives at the first input of the fourteenth block of the algebraic adder 60. From the output of the fourteenth proportional block 59, a signal equal to arrives at the second input of the fourteenth block of the algebraic adder 60. From the output of the first block of arithmetic functions 52, a signal equal to arrives at the first input of the fifteenth block of the algebraic adder 53 and the first input of the sixteenth block of the algebraic adder 62. From the output of the fourteenth block of the algebraic adder 60, a signal equal to enters the input of the first block of the function of raising to the power of 61. From the output of the first block of the function of raising to the power, a signal equal to arrives at the second input of the fifteenth block of the algebraic adder 53 and the second input of the sixteenth block of the algebraic adder 62. A signal equal to the output of the fifteenth block of the algebraic adder 53 enters the input of the second block of the function of raising to the power of 54. From the output of the sixteenth block of the algebraic adder 62, a signal equal to enters the input of the third block of the function of raising to the power of 63. From the output of the second block of the function of raising to the power of 54, a signal equal to arrives at the first input of the seventeenth block of the algebraic adder 55. From the output of the third block of the function of raising to a power of 63, a signal equal to arrives at the second input of the seventeenth block of the algebraic adder 55. From the output of the seventeenth block of the algebraic adder 55, the signal goes to the input of the second block of arithmetic functions 64. At the output of the second block of arithmetic functions 64, a signal equal to

С выхода второго блока арифметических функций 64 сигнал, равный t₂, поступает: на первый вход седьмого блока произведения 65; на второй вход седьмого блока произведения 65; на второй вход восьмого блока произведения 66; на вход пятнадцатого пропорционального блока 67; на вход шестнадцатого пропорционального блока 79; на вход семнадцатого пропорционального блока 85. С выхода седьмого блока произведения 65 сигнал, равный , поступает: на первый вход восьмого блока произведения 66; на вход восемнадцатого пропорционального блока 68; на вход девятнадцатого пропорционального блока 74; на вход двадцатого пропорционального блока 80. С выхода восьмого блока произведения 66 сигнал, равный , поступает: на вход двадцать первого пропорционального блока 73; на первый вход двадцатого блока алгебраического сумматора 81. С выхода пятнадцатого пропорционального блока 67 сигнал, равный , поступает на первый вход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69. С выхода восемнадцатого пропорционального блока 68 сигнал, равный поступает на второй вход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69. С выхода двадцать первого пропорционального блока 73 сигнал, равный , поступает на третий вход восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69 и на первый вход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75. С выхода девятнадцатого пропорционального блока 74 сигнал, равный , поступает на второй вход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75. С выхода шестнадцатого пропорционального блока 79 сигнал, равный поступает на третий вход девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75. С выхода двадцатого пропорционального блока 80 сигнал, равный , поступает на второй вход двадцатого блока алгебраического сумматора 81. С выхода семнадцатого пропорционального блока 85 сигнал, равный поступает на третий вход двадцатого блока алгебраического сумматора 81. С выхода восемнадцатого блока алгебраического сумматора 69 сигнал, равный , поступает на вход третьего блока арифметических функций 70. С выхода третьего блока арифметических функций 70 сигнал, равный поступает на вход двадцать второго пропорционального блока 71. С выхода двадцать второго пропорционального блока 71 сигнал, равный поступает на первый вход девятого блока произведения 72. С выхода девятнадцатого блока алгебраического сумматора 75 сигнал, равный , поступает на вход четвертого блока арифметических функций 76. С выхода четвертого блока арифметических функций 76 сигнал, равный поступает на вход двадцать третьего пропорционального блока 77. С выхода двадцать третьего пропорционального блока 77 сигнал, равный поступает на первый вход десятого блока произведения 78. С выхода двадцатого блока алгебраического сумматора 81 сигнал, равный поступает на вход пятого блока арифметических функций 82. С выхода пятого блока арифметических функций 83 сигнал, равный поступает на вход двадцать четвертого пропорционального блока 83. С выхода двадцать четвертого пропорционального блока 83 сигнал, равный поступает на первый вход одиннадцатого блока произведения 84. С выхода двенадцатого блока определения знака сигнала 86 сигнал, равный ±1, поступает: на второй вход девятого блока произведения 72; на второй вход десятого блока произведения 78; на второй вход одиннадцатого блока произведения 84. На входы первого блока алгебраического сумматора 2 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон и отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице. Первый блок определения знака сигнала 3 определяет знак сигнала, поступающего с первого блока алгебраического сумматора 2. Первый пропорциональный блок 4 усиливает сигнал, поступающий с первого блока определения знака сигнала 3, до величины . На входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с блока 47, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы четвертого блока алгебраического сумматора 8 с первого задатчика 1 и блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце девятого этапа Второй блок определения знака сигнала 9 определяет знак сигнала, поступающего с четвертого блока алгебраического сумматора 8. Второй пропорциональный блок 10 усиливает сигнал, поступающий со второго блока определения знака сигнала 9, до величины На входы пятого блока алгебраического сумматора 13 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с девятого блока произведения 72, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы пятого блока алгебраического сумматора 13 с первого задатчика 1 и девятого блока произведения 72, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце восьмого этапа Третий блок определения знака сигнала 14 определяет знак сигнала, поступающего с пятого блока алгебраического сумматора 13. Третий пропорциональный блок 15 усиливает сигнал, поступающий с третьего блока определения знака сигнала 14, до величины На входы шестого блока алгебраического сумматора 18 по ступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с десятого блока произведения 78, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы шестого блока алгебраического сумматора 18 с первого задатчика 1 и десятого блока произведения 78, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце седьмого этапа Четвертый блок определения знака сигнала 19 определяет знак сигнала, поступающего с шестого блока алгебраического сумматора 18. Четвертый пропорциональный блок 20 усиливает сигнал, поступающий с четвертого блока определения знака сигнала 19, до величины На входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 поступают сигналы: со знаком плюс с первого задатчика 1, равный конечному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_кон; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком минус с одиннадцатого блока произведения 84, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы седьмого блока алгебраического сумматора 24 с первого задатчика 1 и с одиннадцатого блока произведения 84, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце шестого этапа Пятый блок определения знака сигнала 25 определяет знак сигнала, поступающего с седьмого блока алгебраического сумматора 24. Пятый пропорциональный блок 26 усиливает сигнал, поступающий с пятого блока определения знака сигнала 25, до величины Шестой блок определения знака сигнала 29 определяет знак сигнала, поступающего с восьмого блока алгебраического сумматора 27. Шестой пропорциональный блок 30 усиливает сигнал, поступающий с шестого блока определения знака сигнала 29, до величины На входы девятого блока алгебраического сумматора 33 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с двенадцатого пропорционального блока 28, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы девятого блока алгебраического сумматора 33 со второго задатчика 48 и с двенадцатого пропорционального блока 28, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце пятого этапа Седьмой блок определения знака сигнала 34 определяет знак сигнала, поступающего с девятого блока алгебраического сумматора 33. Седьмой пропорциональный блок 35 усиливает сигнал, поступающий с седьмого блока определения знака сигнала 34, до величины На входы десятого блока алгебраического сумматора 38 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с одиннадцатого блока произведения 84, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы десятого блока алгебраического сумматора 38 со второго задатчика 48 и с одиннадцатого блока произведения 84, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце четвертого этапа Восьмой блок определения знака сигнала 39 определяет знак сигнала, поступающего с десятого блока алгебраического сумматора 38. Восьмой пропорциональный блок 40 усиливает сигнал, поступающий с восьмого блока определения знака сигнала 39, до величины На входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с десятого блока произведения 78, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41 со второго задатчика 48 и с десятого блока произведения 78, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце третьего этапа Девятый блок определения знака сигнала 42 определяет знак сигнала, поступающего с одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41. Девятый пропорциональный блок 43 усиливает сигнал, поступающий с девятого блока определения знака сигнала 42, до величины На входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с девятого блока произведения 72, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 со второго задатчика 48 и с девятого блока произведения 72, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце второго этапа Десятый блок определения знака сигнала 45 определяет знак сигнала, поступающего с двенадцатого блока алгебраического сумматора 44. Десятый пропорциональный блок 46 усиливает сигнал, поступающий с десятого блока определения знака сигнала 45, до величины На входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 49 поступают сигналы: со знаком плюс со второго задатчика 48, равный начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φ_нач; отрицательной обратной связи по углу поворота исполнительного органа электропривода с коэффициентом равным единице; со знаком плюс с блока 47, ограничивающего значение своего входного сигнала, равный величине Сумма двух сигналов, поступающих на входы тринадцатого блока алгебраического сумматора 49 со второго задатчика 48 и с блока 47, ограничивающего значение своего входного сигнала, равна величине угла поворота исполнительного органа электропривода в конце первого этапа Одиннадцатый блок определения знака сигнала 50 определяет знак сигнала, поступающего с тринадцатого блока алгебраического сумматора 49. Одиннадцатый пропорциональный блок 51 усиливает сигнал, поступающий с одиннадцатого блока определения знака сигнала 50, до величины На входы второго блока алгебраического сумматора 5 поступают сигналы: со знаком минус с первого пропорционального блока 4; со знаком плюс со второго пропорционального блока 10; со знаком плюс с третьего пропорционального блока 15; со знаком минус с четвертого пропорционального блока 20; со знаком минус с пятого пропорционального блока 26; со знаком плюс с шестого пропорционального блока 30; со знаком плюс с седьмого пропорционального блока 35; со знаком минус с восьмого пропорционального блока 40; со знаком минус с девятого пропорционального блока 43; со знаком плюс с десятого пропорционального блока 46; со знаком плюс с одиннадцатого пропорционального блока 51. Пятый интегральный блок 36 интегрирует сигнал, поступающий с седьмого пропорционального блока 35. Тринадцатый блок определения знака сигнала 37 определяет знак сигнала, поступающего с пятого интегрального блока 36. На вход блока сравнения с нулем 32 поступает произведение сигналов: с шестого блока определения знака сигнала 29; с тринадцатого блока определения знака сигнала 37 (произведение реализует пятый блок произведения 31). На выходе второго блока алгебраического сумматора 5 формируется зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽³⁾(t) На вход первого интегрального блока 7 поступает произведение сигналов: со второго блока алгебраического сумматора 5 и с блока сравнения с нулем 32 (произведение реализует первый блок произведения 6). Первый интегральный блок 7 интегрирует зависимость третьей производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽³⁾(t) и формирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽²⁾(t). На вход второго интегрального блока 12 поступает произведение сигналов: с первого интегрального блока 7 и с блока сравнения с нулем 32 (произведение реализует второй блок произведения 11). Второй интегральный блок 12 интегрирует зависимость второй производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽²⁾(t) и формирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽¹⁾(t). На вход третьего интегрального блока 17 поступает произведение сигналов: со второго интегрального блока 12 и с блока сравнения с нулем 32 (произведение реализует третий блок произведения 16). Третий интегральный блок 17 интегрирует зависимость первой производной частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω⁽¹⁾(t) и формирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(t). На вход четвертого интегрального блока 22 поступает произведение сигналов: с третьего интегрального блока 17 и с блока сравнения с нулем 32 (произведение реализует четвертый блок произведения 21). Четвертый интегральный блок 22 интегрирует зависимость частоты вращения исполнительного органа электропривода от времени ω(t). На входы третьего блока алгебраического сумматора 23 поступают сигналы: со знаком плюс с выхода четвертого интегрального блока 22 и со знаком плюс со второго задатчика 48. На выходе третьего блока алгебраического сумматора 23 формируется зависимость угла поворота исполнительного органа электропривода от времени φ(t).From the output of the second block of arithmetic functions 64, a signal equal to t ₂ is received: at the first input of the seventh block of product 65; to the second input of the seventh block of the product 65; to the second input of the eighth block of work 66; at the input of the fifteenth proportional block 67; at the input of the sixteenth proportional block 79; to the input of the seventeenth proportional block 85. From the output of the seventh block of the product 65, a signal equal to , arrives: at the first input of the eighth block of work 66; the input of the eighteenth proportional block 68; the input of the nineteenth proportional block 74; to the input of the twentieth proportional block 80. From the output of the eighth block of product 66, a signal equal to , arrives: at the input of the twenty-first proportional block 73; to the first input of the twentieth block of the algebraic adder 81. From the output of the fifteenth proportional block 67, a signal equal to , is fed to the first input of the eighteenth block of the algebraic adder 69. From the output of the eighteenth proportional block 68, a signal equal to arrives at the second input of the eighteenth block of the algebraic adder 69. From the output of the twenty-first proportional block 73, a signal equal to , goes to the third input of the eighteenth block of the algebraic adder 69 and to the first input of the nineteenth block of the algebraic adder 75. From the output of the nineteenth proportional block 74, a signal equal to , is fed to the second input of the nineteenth block of the algebraic adder 75. From the output of the sixteenth proportional block 79, a signal equal to arrives at the third input of the nineteenth block of the algebraic adder 75. From the output of the twentieth proportional block 80, a signal equal to , goes to the second input of the twentieth block of the algebraic adder 81. From the output of the seventeenth proportional block 85, a signal equal to arrives at the third input of the twentieth block of the algebraic adder 81. From the output of the eighteenth block of the algebraic adder 69, a signal equal to , is input to the third block of arithmetic functions 70. From the output of the third block of arithmetic functions 70, a signal equal to enters the input of the twenty-second proportional block 71. From the output of the twenty-second proportional block 71, a signal equal to arrives at the first input of the ninth block of the product 72. From the output of the nineteenth block of the algebraic adder 75, a signal equal to , is input to the fourth block of arithmetic functions 76. From the output of the fourth block of arithmetic functions 76, a signal equal to enters the input of the twenty-third proportional block 77. From the output of the twenty-third proportional block 77, a signal equal to arrives at the first input of the tenth block of the product 78. From the output of the twentieth block of the algebraic adder 81, a signal equal to arrives at the input of the fifth block of arithmetic functions 82. From the output of the fifth block of arithmetic functions 83, a signal equal to arrives at the input of the twenty-fourth proportional block 83. From the output of the twenty-fourth proportional block 83, a signal equal to arrives at the first input of the eleventh block of the product 84. From the output of the twelfth block of determining the sign of the signal 86, a signal equal to ± 1 is received: at the second input of the ninth block of the product 72; to the second input of the tenth block of work 78; to the second input of the eleventh block of the product 84. The signals are input to the inputs of the first block of the algebraic adder 2: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _kon and negative feedback on the angle of rotation of the actuator of the electric drive with a coefficient equal to unity . The first block for determining the sign of signal 3 determines the sign of the signal from the first block of the algebraic adder 2. The first proportional block 4 amplifies the signal from the first block for determining the sign of signal 3 to . The inputs of the fourth block of the algebraic adder 8 receive the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from block 47, limiting the value of its input signal equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the fourth block of the algebraic adder 8 from the first setter 1 and the block limiting the value of its input signal is equal to the value of the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the ninth stage The second block for determining the sign of the signal 9 determines the sign of the signal from the fourth block of the algebraic adder 8. The second proportional block 10 amplifies the signal from the second block for determining the sign of the signal 9 to The inputs of the fifth block of the algebraic adder 13 receive signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the ninth block of the product 72, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the fifth block of the algebraic adder 13 from the first setter 1 and the ninth block of product 72 is equal to the value of the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the eighth stage The third block determining the sign of the signal 14 determines the sign of the signal from the fifth block of the algebraic adder 13. The third proportional block 15 amplifies the signal from the third block determining the sign of the signal 14 to The inputs to the inputs of the sixth block of the algebraic adder 18 are: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator body φ _con ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the tenth block of the product 78, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the sixth block of the algebraic adder 18 from the first setter 1 and the tenth block of product 78 is equal to the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the seventh stage The fourth block for determining the sign of the signal 19 determines the sign of the signal coming from the sixth block of the algebraic adder 18. The fourth proportional block 20 amplifies the signal from the fourth block for determining the sign of the signal 19 to The inputs of the seventh block of the algebraic adder 24 receives the signals: with a plus sign from the first setter 1, equal to the final value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _kon ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a minus sign from the eleventh block of the product 84, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the seventh block of the algebraic adder 24 from the first setter 1 and from the eleventh block of product 84 is equal to the value of the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the sixth stage The fifth block of determining the sign of the signal 25 determines the sign of the signal coming from the seventh block of the algebraic adder 24. The fifth proportional block 26 amplifies the signal from the fifth block of determining the sign of the signal 25 to The sixth block determining the sign of the signal 29 determines the sign of the signal coming from the eighth block of the algebraic adder 27. The sixth proportional block 30 amplifies the signal from the sixth block determining the sign of the signal 29 to The inputs of the ninth block of the algebraic adder 33 receive signals: with a plus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator of the electric drive φ _beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; plus sign from the twelfth proportional block 28, equal to The sum of the two signals supplied to the inputs of the ninth block of the algebraic adder 33 from the second setter 48 and from the twelfth proportional block 28 is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the fifth stage The seventh block of determining the sign of the signal 34 determines the sign of the signal coming from the ninth block of the algebraic adder 33. The seventh proportional block 35 amplifies the signal from the seventh block of determining the sign of the signal 34 to The inputs of the tenth block of the algebraic adder 38 receive signals: with a plus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator body of the electric drive φ _beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the eleventh block of the product 84, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the tenth block of the algebraic adder 38 from the second setter 48 and from the eleventh block of the product 84 is equal to the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the fourth stage The eighth block of determining the sign of the signal 39 determines the sign of the signal coming from the tenth block of the algebraic adder 38. The eighth proportional block 40 amplifies the signal from the eighth block of determining the sign of the signal 39 to The inputs of the eleventh block of the algebraic adder 41 receive signals: with a plus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ _beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the tenth block of the product 78, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the eleventh block of the algebraic adder 41 from the second setter 48 and from the tenth block of product 78 is equal to the value of the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the third stage The ninth block of determining the sign of the signal 42 determines the sign of the signal coming from the eleventh block of the algebraic adder 41. The ninth proportional block 43 amplifies the signal from the ninth block of determining the sign of the signal 42 to The inputs to the inputs of the twelfth block of the algebraic adder 44 are: with a plus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ _beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from the ninth block of the product 72, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the twelfth block of the algebraic adder 44 from the second setter 48 and from the ninth block of the product 72 is equal to the angle of rotation of the actuator's actuator at the end of the second stage The tenth block of determining the sign of the signal 45 determines the sign of the signal from the twelfth block of the algebraic adder 44. The tenth proportional block 46 amplifies the signal from the tenth block of determining the sign of the signal 45 to The inputs of the thirteenth block of the algebraic adder 49 receive the signals: with a plus sign from the second setter 48, equal to the initial value of the angle of rotation of the actuator actuator φ _beg ; negative feedback on the angle of rotation of the executive body of the electric drive with a coefficient equal to one; with a plus sign from block 47, limiting the value of its input signal, equal to The sum of the two signals arriving at the inputs of the thirteenth block of the algebraic adder 49 from the second setter 48 and from the block 47, limiting the value of its input signal, is equal to the value of the angle of rotation of the actuator actuator at the end of the first stage The eleventh block of determining the sign of the signal 50 determines the sign of the signal coming from the thirteenth block of the algebraic adder 49. The eleventh proportional block 51 amplifies the signal from the eleventh block of determining the sign of the signal 50 to The inputs to the inputs of the second block of the algebraic adder 5 are: with a minus sign from the first proportional block 4; with a plus sign from the second proportional block 10; with a plus sign from the third proportional block 15; with a minus sign from the fourth proportional block 20; with a minus sign from the fifth proportional block 26; with a plus sign from the sixth proportional block 30; with a plus sign from the seventh proportional block 35; with a minus sign from the eighth proportional block 40; with a minus sign from the ninth proportional block 43; with a plus sign from the tenth proportional block 46; with a plus sign from the eleventh proportional block 51. The fifth integral block 36 integrates the signal from the seventh proportional block 35. The thirteenth block of determining the sign of the signal 37 determines the sign of the signal coming from the fifth integral block 36. The product of signals is input to the comparison block with zero 32 : from the sixth signal sign determination unit 29; from the thirteenth block determining the sign of the signal 37 (the product implements the fifth block of the product 31). The output of the second block of the algebraic adder 5 forms the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω ⁽³⁾ (t). The input of the first integral block 7 receives the product of signals: from the second block of the algebraic adder 5 and from the comparison block with zero 32 (product implements the first block of the product 6). The first integral unit 7 integrates the dependence of the third derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω ⁽³⁾ (t) and generates the dependence of the second derivative of the rotational speed of the actuator of the actuator on time ω ⁽²⁾ (t). The input of the second integral block 12 receives the product of the signals: from the first integral block 7 and from the block of comparison with zero 32 (the product implements the second block of the product 11). The second integral unit 12 integrates the dependence of the second derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω ⁽²⁾ (t) and generates the dependence of the first derivative of the frequency of rotation of the actuator of the actuator of the electric drive on time ω ⁽¹⁾ (t). The input of the third integral block 17 receives the product of the signals: from the second integral block 12 and from the block of comparison with zero 32 (the product implements the third block of the product 16). The third integral unit 17 integrates the dependence of the first derivative of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω ⁽¹⁾ (t) and generates the dependence of the rotational speed of the actuator of the actuator on time ω (t). The input of the fourth integral block 22 receives the product of the signals: from the third integral block 17 and from the block of comparison with zero 32 (the product implements the fourth block of the product 21). The fourth integral unit 22 integrates the dependence of the rotational speed of the actuator of the electric drive on time ω (t). The inputs to the inputs of the third block of the algebraic adder 23 are: with a plus sign from the output of the fourth integral block 22 and with a plus sign from the second setter 48. At the output of the third block of the algebraic adder 23, the rotation angle of the actuator's actuator from time φ (t) is formed.

При увеличении угла поворота исполнительного органа электропривода выполняется условие φ_кон>φ_нач. При этом в интервале времени 0<t<t₁ угол поворота исполнительного органа электропривода меньше конечного значения угла поворота φ<φ_кон, поэтому выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце девятого этапа φ<φ₉, поэтому выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце восьмого этапа φ<φ₈, поэтому выходной сигнал третьего пропорционального блока 15 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце седьмого этапа φ<φ₇, поэтому выходной сигнал четвертого пропорционального блока 20 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце шестого этапа φ<φ₆, поэтому выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце пятого этапа φ<φ₅, поэтому выходной сигнал седьмого пропорционального блока 35 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце четвертого этапа φ<φ₄, поэтому выходной сигнал восьмого пропорционального блока 40 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце третьего этапа φ<φ₃, поэтому выходной сигнал девятого пропорционального блока 43 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце второго этапа φ<φ₂, поэтому выходной сигнал десятого пропорционального блока 46 равен ; угол поворота исполнительного органа электропривода меньше значения угла поворота в конце первого этапа φ<φ₁, поэтому выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 51 равен Выходной сигналы: шестого блока определения знака сигнала 29 равен единице; шестого пропорционального блока 30 равен ; второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=t₁ φ=φ₁, поэтому сумма входных сигналов тринадцатого блока алгебраического сумматора 49 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в одиннадцатом блоке определения знака сигнала 50. В интервале времени t₁<t<(t₁+t₂) выходной сигнал одиннадцатого пропорционального блока 51 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(t₁+t₂) φ=φ₂, поэтому сумма входных сигналов двенадцатого блока алгебраического сумматора 44 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в десятом блоке определения знака сигнала 45. В интервале времени (t₁+t₂)<t<(3t₁+t₂) выходной сигнал десятого пропорционального блока 46 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(3t₁+t₂) φ=φ₃, поэтому сумма входных сигналов одиннадцатого блока алгебраического сумматора 41 меняет свой знак с минуса на плюс и происходит переключение в девятом блоке определения знака сигнала 42. В интервале времени (3t₁+t₂)<t<(3t₁+2t₂) выходной сигнал девятого пропорционального блока 43 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(3t₁+2t₂) φ=φ₄, поэтому сумма входных сигналов десятого блока алгебраического сумматора 38 меняет свой знак с минуса на плюс и происходит переключение в восьмом блоке определения знака сигнала 39. В интервале времени (3t₁+2t₂)<t<(4t₁+2t₂) выходной сигнал восьмого пропорционального блока 40 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(4t₁+2t₂) φ=φ₅, поэтому сумма входных сигналов девятого блока алгебраического сумматора 33 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в седьмом блоке определения знака сигнала 34. В интервале времени (4t₁+2t₂)<t<(5t₁+2t₂) выходной сигнал седьмого пропорционального блока 35 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(5t₁+2t₂) φ=φ₆, поэтому сумма входных сигналов седьмого блока алгебраического сумматора 24 меняет свой знак с минуса на плюс и происходит переключение в пятом блоке определения знака сигнала 25. В интервале времени (5t₁+2t₂)<t<(5t₁+3t₂) выходной сигнал пятого пропорционального блока 26 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(5t₁+3t₂) φ=φ₇, поэтому сумма входных сигналов шестого блока алгебраического сумматора 18 меняет свой знак с минуса на плюс и происходит переключение в четвертом блоке определения знака сигнала 19. В интервале времени (5t₁+3t₂)<t<(8t₁+3t₂) выходной сигнал четвертом пропорционального блока 20 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(8t₁+3t²) φ=φ₈, поэтому сумма входных сигналов пятого блока алгебраического сумматора 13 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение в третьем блоке определения знака сигнала 14. В интервале времени (8t₁+3t₂)<t<(8t₁+4t₂) выходной сигнал третьем пропорционального блока 15 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен 0. В момент времени t=(8t₁+4t₂) φ=φ₉, поэтому сумма входных сигналов четвертого блока алгебраического сумматора 8 меняет свой знак с плюса на минус и происходит переключение во втором блоке определения знака сигнала 9. В интервале времени (8t₁+4t₂)<t<(8t₁+5t₂) выходной сигнал второго пропорционального блока 10 равен ; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен . В момент времени t=(8t₁+5t₂) φ=φ_кон, поэтому сумма входных сигналов первого блока алгебраического сумматора 2 равна нулю и происходит переключение в первом блоке определения знака сигнала 3. Выходной сигнал первого пропорционального блока 4 равен нулю; выходной сигнал второго блока алгебраического сумматора 5 равен нулю. Выходной сигнал пятого интегрального блока 36 меняет свой знак с плюса на минус, происходит переключение в тринадцатом блоке определения знака сигнала 37. Входной сигнал пятого блока произведения 31 меняет свой знак с плюса на минус, блок сравнения с нулем 32 меняет свое значение с единицы на нуль. В интервале времени t>(8t₁+5t₂) выходные сигналы первого блока произведения 6, второго блока произведения 11, третьего блока произведения 16 и четвертого блока произведения 21 равны нулю. Использование системы обнуляющих блоков позволяет устранить накапливаемую ошибку вычислений при многократном интегрировании.With an increase in the angle of rotation of the actuator, the condition _φcon > φ _beg . Moreover, in the time interval 0 <t <t _1, the rotation angle of the actuator's actuator is less than the final value of the rotation angle φ < _φcon , therefore, the output signal of the first proportional block 4 is ; the rotation angle of the actuator's actuator is less than the rotation angle at the end of the ninth stage φ <φ ₉ , therefore, the output signal of the second proportional block 10 is the rotation angle of the actuator's actuator is less than the rotation angle at the end of the eighth stage φ <φ ₈ , therefore, the output signal of the third proportional block 15 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the seventh stage φ <φ ₇ , therefore, the output signal of the fourth proportional block 20 is ; the angle of rotation of the actuator actuator is less than the value of the angle of rotation at the end of the sixth stage φ <φ ₆ , so the output signal of the fifth proportional block 26 is ; the angle of rotation of the actuator actuator is less than the value of the angle of rotation at the end of the fifth stage φ <φ ₅ , therefore, the output signal of the seventh proportional block 35 is ; the angle of rotation of the actuator actuator is less than the value of the angle of rotation at the end of the fourth stage φ <φ ₄ , therefore, the output signal of the eighth proportional block 40 is ; the rotation angle of the actuator's actuator is less than the rotation angle at the end of the third stage φ <φ ₃ , therefore, the output signal of the ninth proportional block 43 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the second stage φ <φ ₂ , therefore, the output signal of the tenth proportional block 46 is ; the rotation angle of the actuator actuator is less than the rotation angle at the end of the first stage φ <φ ₁ , therefore, the output signal of the eleventh proportional block 51 is Output signals: of the sixth signal sign determination unit 29 is equal to one; the sixth proportional block 30 is equal to ; the second block of the algebraic adder 5 is equal . At the time t = t ₁ φ = φ ₁ , therefore, the sum of the input signals of the thirteenth block of the algebraic adder 49 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the eleventh block for determining the sign of the signal 50. In the time interval t ₁ <t <(t ₁ + t ₂ ) the output signal of the eleventh proportional block 51 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (t ₁ + t ₂ ) φ = φ ₂ , therefore, the sum of the input signals of the twelfth block of the algebraic adder 44 changes its sign from plus to minus and switches in the tenth determination block sign of the signal 45. In the time interval (t ₁ + t ₂ ) <t <(3t ₁ + t ₂ ) the output signal of the tenth proportional block 46 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At time t = (3t ₁ + t ₂ ) φ = φ ₃ , therefore, the sum of the input signals of the eleventh block of the algebraic adder 41 changes its sign from minus to plus and switches in the ninth block to determine the sign of signal 42. In the time interval (3t ₁ + t ₂ ) <t <(3t ₁ + 2t ₂ ) the output signal of the ninth proportional block 43 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (3t ₁ + 2t ₂ ) φ = φ ₄ , therefore, the sum of the input signals of the tenth block of the algebraic adder 38 changes its sign from minus to plus and switches in the eighth block of determination sign of the signal 39. In the time interval (3t ₁ + 2t ₂ ) <t <(4t ₁ + 2t ₂ ) the output signal of the eighth proportional block 40 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (4t ₁ + 2t ₂ ) φ = φ ₅ , therefore, the sum of the input signals of the ninth block of the algebraic adder 33 changes its sign from plus to minus and the signal is switched in the seventh block for determining the sign of the signal 34. In the time interval (4t ₁ + 2t ₂ ) <t <(5t ₁ + 2t ₂ ) the output signal of the seventh proportional block 35 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (5t ₁ + 2t ₂ ) φ = φ ₆ , therefore, the sum of the input signals of the seventh block of the algebraic adder 24 changes its sign from minus to plus and switches in the fifth block to determine the sign of the signal 25. In the time interval (5t ₁ + 2t ₂ ) <t <(5t ₁ + 3t ₂ ) the output signal of the fifth proportional block 26 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (5t ₁ + 3t ₂ ) φ = φ ₇ , therefore, the sum of the input signals of the sixth block of the algebraic adder 18 changes its sign from minus to plus and switches in the fourth block of determination sign of the signal 19. In the time interval (5t ₁ + 3t ₂ ) <t <(8t ₁ + 3t ₂ ) the output signal of the fourth proportional block 20 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (8t ₁ + 3t ² ) φ = φ ₈ , therefore, the sum of the input signals of the fifth block of the algebraic adder 13 changes its sign from plus to minus and the signal sign 14 is switched in the third block. In the time interval (8t ₁ + 3t ₂ ) <t <(8t ₁ + 4t ₂ ) the output signal of the third proportional block 15 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is 0. At the time t = (8t ₁ + 4t ₂ ) φ = φ ₉ , therefore, the sum of the input signals of the fourth block of the algebraic adder 8 changes its sign from plus to minus and switches in the second block of determination sign of the signal 9. In the time interval (8t ₁ + 4t ₂ ) <t <(8t ₁ + 5t ₂ ) the output signal of the second proportional block 10 is ; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to . At the time t = (8t ₁ + 5t ₂ ) φ = φ _kon , therefore, the sum of the input signals of the first block of the algebraic adder 2 is equal to zero and the signal sign 3 is switched in the first block. The output signal of the first proportional block 4 is zero; the output signal of the second block of the algebraic adder 5 is equal to zero. The output signal of the fifth integral block 36 changes its sign from plus to minus, switching occurs in the thirteenth block of determining the sign of the signal 37. The input signal of the fifth block of product 31 changes its sign from plus to minus, the comparison unit with zero 32 changes its value from one to zero . In the time interval t> (8t ₁ + 5t ₂ ), the output signals of the first block of the product 6, the second block of the product 11, the third block of the product 16 and the fourth block of the product 21 are equal to zero. Using a system of nulling blocks eliminates the accumulated calculation error during multiple integration.

В описании рассмотрен вариант, при котором увеличивается угол поворота исполнительного органа электропривода (φ_кон>φ_нач). Заявляемое устройство обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока и при уменьшении угла поворота исполнительного органа электропривода (φ_кон<φ_нач).In the description, a variant is considered in which the angle of rotation of the actuator's actuating body increases (φ _con > φ _beginning ). The inventive device provides the formation of a signal corresponding to the optimal speed diagram for small movements of the actuator of the AC electric drive and with a decrease in the angle of rotation of the actuator of the electric drive (φ _con <φ _beg ).

Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.The proposed device provides a high-quality signal generation corresponding to the optimal speed diagram for small movements of the actuator of an AC electric drive.

Точность формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока не зависит от задания на перемещение.The accuracy of the signal generation corresponding to the optimal speed diagram for small displacements of the actuator of an AC electric drive does not depend on the movement task.

Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по быстродействию диаграмме для небольших перемещений исполнительного органа электропривода переменного тока.A device based on a programmable controller has been developed, implemented, and experimentally investigated to generate a signal corresponding to a diagram that is optimal in speed for small movements of the actuator of an AC electric drive.

Claims

A device for generating a signal corresponding to a speed-optimal diagram for small movements of an actuating member of an AC electric drive, comprising a first switch, a second switch, a first proportional block, a second proportional block, a third proportional block, a fourth proportional block, a fifth proportional block, a first product block, a second product block, a first integral block, a second integral block, a third integral block, a restriction block, a calculation block I, module, exponentiation function block, first block of arithmetic functions, second block of arithmetic functions, third block of arithmetic functions, fourth block of arithmetic functions, characterized in that the first block of the algebraic adder is introduced into the device, the first input of which is connected to the output of the first master, the output of the first block of the algebraic adder is connected to the input of the first block of determining the sign of the signal, the output of the first block of determining the sign of the signal is connected to the input of the first proportional block, output q of the first proportional block is connected to the first input of the second block of the algebraic adder, the output of the second block of the algebraic adder is connected to the first input of the first block of the product, the output of the first block of the product is connected to the input of the first integral block, the output of the first integral block is connected to the first input of the second block of the product, output the second block of the product is connected to the input of the second integral block, the output of the second integral block is connected to the first input of the third block of the product, the third block of the product is connected to the input of the third integral block, the output of the third integral block is connected to the first input of the fourth block of the product, the output of the fourth block of the product is connected to the input of the fourth integral block, the output of the fourth integral block is connected to the first input of the third block of the algebraic adder, the output of the first master connected to the first input of the fourth block of the algebraic adder, with the first input of the fifth block of the algebraic adder, with the first input of the sixth lock of the algebraic adder, with the first input of the seventh block of the algebraic adder and with the first input of the eighth block of the algebraic adder, the output of the fourth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block of determining the sign of the signal, the output of the second block of determining the sign of the signal is connected to the input of the second proportional block, the output of the fifth block algebraic adder is connected to the input of the third signal sign determination unit, the output of the third signal sign determination unit is connected to the input of the third portion of the unit, the output of the sixth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of determining the sign of the signal, the output of the fourth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the fourth proportional block, the output of the seventh block of the algebraic adder is connected to the input of the fifth block of determining the sign of the signal, the output of the fifth block of determining the signal sign connected to the input of the fifth proportional block, the output of the second master is connected to the second input of the third block of the algebraic adder, with the second the input of the eighth block of the algebraic adder, with the first input of the ninth block of the algebraic adder, with the first input of the tenth block of the algebraic adder, with the first input of the eleventh block of the algebraic adder, with the first input of the twelfth block of the algebraic adder and the first input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the algebraic the adder is connected to the input of the sixth signal sign determination unit, the output of the sixth signal sign determination unit is connected to the input of the sixth prop the first block of the algebraic adder is connected to the input of the seventh block of determining the sign of the signal, the output of the seventh block of determining the sign of the signal is connected to the input of the seventh proportional block, the output of the tenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eighth block of determining the sign of the signal , the output of the eighth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the eighth proportional block, the output of the eleventh block of the algebraic adder is connected to the input of the ninth block of determining the sign of the signal, the output of the ninth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the ninth proportional block, the output of the twelfth block of the algebraic adder is connected to the input of the tenth block of determining the sign of the signal, the output of the tenth block of determining the sign of the signal is connected to the input of the tenth proportional block, the output of the thirteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the eleventh block of determining the sign of the signal, the output of the eleventh block of determining the sign of the signal soy is dined with the input of the eleventh proportional block, the output of the third block of the algebraic adder is connected to the second input of the first block of the algebraic adder, with the second input of the fourth block of the algebraic adder, with the second input of the fifth block of the algebraic adder, with the second input of the sixth block of the algebraic adder, with the second input of the seventh block algebraic adder, with the second input of the ninth block of the algebraic adder, with the second input of the tenth block of the algebraic adder, with the second input m of the eleventh block of the algebraic adder, with the second input of the twelfth block of the algebraic adder and with the second input of the thirteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the algebraic adder is connected to the input of the twelfth proportional block, with the input of the block limiting the value of its input signal, with the input of the module calculation unit and with the input of the twelfth block of determining the sign of the signal, the output of the second proportional block is connected to the second input of the second block of the algebraic sum a torus, the output of the third proportional block is connected to the third input of the second block of the algebraic adder, the output of the fourth proportional block is connected to the fourth input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth proportional block is connected to the fifth input of the second block of the algebraic adder, the output of the sixth proportional block is connected to the sixth input of the second block of the algebraic adder, the output of the seventh proportional block is connected to the seventh input of the second block of the algebraic adder and with the input of the fifth integral block, the output of the eighth proportional block is connected to the eighth input of the second block of the algebraic adder, the output of the ninth proportional block is connected to the ninth input of the second block of the algebraic adder, the output of the tenth proportional block is connected to the tenth input of the second block of the algebraic adder, the output of the eleventh proportional block connected to the eleventh input of the second block of the algebraic adder, the output of the fifth integral block is connected to the input of thirteen of the second block of determining the sign of the signal, the output of the thirteenth block of determining the sign of the signal is connected to the second input of the fifth block of work, the output of the fifth block of work is connected to the input of the block of comparison with zero, the output of the block of comparison with zero is connected to the second input of the first block of the product, with the second input of the second block works, with the second input of the third block of the product and with the second input of the fourth block of the product, the output of the module calculation unit is connected to the input of the thirteenth proportional block, the output is thirteen of this proportional block is connected to the input of the first block of arithmetic functions, with the first input of the sixth block of the product, with the second input of the sixth block of the product and with the input of the fourteenth proportional block, the output of the sixth block of the product is connected to the first input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the fourteenth proportional block is connected to the second input of the fourteenth block of the algebraic adder, the output of the fourteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the first block and exponentiation functions, the output of the first block of arithmetic functions is connected to the first input of the fifteenth block of the algebraic adder and the first input of the sixteenth block of the algebraic adder, the output of the first block of the exponentiation function is connected to the second input of the fifteenth block of the algebraic adder and the second input of the sixteenth algebraic block adder, the output of the fifteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the second block of the exponentiation function, the output of the sixteenth block the algebraic adder is connected to the input of the third block of the exponentiation function, the output of the second block of the exponentiation function is connected to the first input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the third block of the exponentiation function is connected to the second input of the seventeenth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth block of the algebraic adder is connected with the input of the second block of arithmetic functions, the output of the second block of arithmetic functions is connected to the first input of the seventh block of the product, with the second input of the seventh block of the work, with the second input of the eighth block of the work, with the input of the fifteenth proportional block, with the input of the sixteenth proportional block and with the input of the seventeenth proportional block, the output of the seventh block of the work is connected to the first input of the eighth block of the work, with the input of the eighteenth proportional block, with the input of the nineteenth proportional block and with the input of the twentieth proportional block, the output of the eighth block of the work is connected to the input of the twenty-first proportional block, the output of the fifteenth proportional block is connected to the first input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth proportional block is connected to the second input of the eighteenth block of the algebraic adder, the output of the twenty-first proportional block is connected to the third input of the eighteenth block of the algebraic adder and the first input of the nineteenth block of the algebraic adder , the output of the nineteenth proportional block is connected to the second input of the nineteen th block of the algebraic adder, the output of the sixteenth proportional block is connected to the third input of the nineteenth block of the algebraic adder, the output of the eighth block of the product is connected to the first input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the twentieth proportional block is connected to the second input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the seventeenth proportional block is connected to the third input of the twentieth block of the algebraic adder, the output of the eighteenth block of the algebraic adder pa is connected to the input of the third block of arithmetic functions, the output of the nineteenth block of the algebraic adder is connected to the input of the fourth block of arithmetic functions, the output of the twentieth block of the algebraic adder is connected to the input of the fifth block of arithmetic functions, the output of the third block of arithmetic functions is connected to the input of the twenty-second proportional block, the output of the fourth block of arithmetic functions connected to the input of the twenty-third proportional block, the output of the fifth block of arithmetic functions soy inen with the input of the twenty-fourth proportional block, the output of the twenty-second proportional block connected to the first input of the ninth block of the product, the output of the twenty-third proportional block connected to the first input of the tenth block of the product, the output of the twenty-fourth proportional block connected to the first input of the eleventh block of the product, the output of the twelfth block determining the sign of the signal is connected to the second input of the ninth block of the work, to the second input of the tenth block of the work and to the second by the eleventh block of the product, the output of the twelfth proportional block is connected to the third input of the ninth block of the algebraic adder, the output of the eleventh block of the product is connected to the third input of the seventh block of the algebraic adder, the output of the tenth block of the algebraic adder, the output of the tenth block of the product is connected to the third input of the sixth block of the algebraic adder and with the third input of the eleventh block of the algebraic adder, the output of the ninth block of the product is connected to im fifth block input of an algebraic adder and to the third input of the twelfth unit algebraic adder output limiting unit connected to the third input of the fourth unit and an algebraic adder with a third input of the thirteenth block algebraic adder.