RU110359U1

RU110359U1 - VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE VEHICLE

Info

Publication number: RU110359U1
Application number: RU2011102420/11U
Authority: RU
Inventors: Сергей Геннадьевич Вагин; Сергей Иванович Юрков
Priority date: 2011-01-21
Filing date: 2011-01-21
Publication date: 2011-11-20

Abstract

Транспортное средство для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям, содержащее корпус, шаговый механизм перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндров со штоками, расположенных взаимно перпендикулярно и связанных между собой корпусом, и цилиндрических герметизированных камер с полыми направляющими, установленными параллельно пневмоцилиндрам на корпусе, при этом концы полых направляющих и штоков соответствующих пневмоцилиндров соединены траверсами с размещенными на них выдвижными опорами с вакуумными присосками и систему управления, отличающееся тем, что пневмоцилиндры снабжены тормозами, вакуумные присоски снабжены регуляторами давления, а система управления содержит ПЭВМ, бортовой контроллер, расположенный на корпусе и связанный с ПЭВМ кабелем снижения, видеокамеры, размещенные на каждой траверсе, при этом бортовой контроллер соединен с каждой вакуумной присоской растягивающимся спиральным жгутом. A vehicle for moving along inclined and vertical surfaces, comprising a housing, a stepping movement mechanism made in the form of pneumatic cylinders with rods arranged mutually perpendicularly and interconnected by the housing, and cylindrical sealed chambers with hollow guides mounted parallel to the pneumatic cylinders on the housing, while the ends hollow guides and rods of the corresponding pneumatic cylinders are connected by traverses with retractable bearings placed on them with vacuum suction cups and system a control topic, characterized in that the pneumatic cylinders are equipped with brakes, vacuum suction cups are equipped with pressure regulators, and the control system comprises a personal computer, an on-board controller located on the housing and connected to a personal computer with a drop cable, video cameras located on each traverse, and the on-board controller is connected to each vacuum suction cup with a stretching spiral cord.

Description

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам, способным перемещаться по наклонным и вертикальным поверхностям. Транспортное средство может быть использовано для переноса технологического оборудования при проведении работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью.The utility model relates to self-propelled vehicles capable of traveling on inclined and vertical surfaces. The vehicle can be used to transfer technological equipment during work in inaccessible places and areas with increased danger.

Известно устройство по патенту РФ №2042559 (МПК В62D 57/032, опубл. 27.08.1995 г.) под названием «Шагающий механизм транспортного средства». Данное устройство содержит корпус и шаговый механизм перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндров, расположенных взаимно перпендикулярно и связанных между собой корпусом, и выдвижные опоры.A device is known according to the patent of the Russian Federation No. 2042559 (IPC B62D 57/032, published on 08.27.1995) under the name "Walking mechanism of the vehicle." This device comprises a housing and a stepping movement mechanism made in the form of pneumatic cylinders arranged mutually perpendicularly and interconnected by the housing, and extendable supports.

Недостатками такого устройства являются сложность конструкции, большие габаритные размеры, завышенный центр масс, утяжеление устройства, и, как следствие, невысокий момент усилия на отрыв. Кроме того, в устройстве не предусмотрено автоматическое движение по заранее заданному алгоритму и запоминание пройденного маршрута, а общая надежность системы управления невысокая. У устройства отсутствует видеонаблюдение, необходимое для управления оператором в случае нахождения вне зоны видимости.The disadvantages of this device are the design complexity, large overall dimensions, an overestimated center of mass, weighting of the device, and, as a result, a low breakaway force. In addition, the device does not provide automatic movement according to a predetermined algorithm and remembering the route traveled, and the overall reliability of the control system is low. The device does not have the video surveillance necessary to control the operator in case of being out of sight.

Наиболее близким является транспортное средство для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям, содержащее корпус, шаговый механизм перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндров со штоками, расположенных взаимно перпендикулярно и связанных между собой корпусом, и цилиндрических герметизированных камер с полыми штоками, установленных параллельно пневмоцилиндрам на корпусе, при этом концы полых штоков и штоки соответствующих пневмоцилидров соединены траверсами с размещенными на них выдвижными опорами с вакуумными присосками, и систему управления, (патент РФ №2267434, МПК7 B62D 57/032, опубл. 2003 г.)The closest is a vehicle for moving along inclined and vertical surfaces, comprising a housing, a stepping movement mechanism made in the form of pneumatic cylinders with rods arranged mutually perpendicular and interconnected by the housing, and cylindrical sealed chambers with hollow rods mounted parallel to the pneumatic cylinders on the housing, the ends of the hollow rods and the rods of the corresponding pneumatic cylinders are connected by traverses with retractable bearings placed on them with vacuum attachments Kami, and a control system (RF patent №2267434, MPK7 B62D 57/032, publ. 2003)

Опытный образец прототипа успешно прошел испытания как в статическом, так и в динамическом режимах согласно техническому заданию. Он обеспечил уверенное удержание на горизонтальной плоской шероховатой поверхности при максимально допустимом моменте на отрыв 20 кгм, и осуществил перемещение заявленного груза 50 кг.The prototype prototype successfully passed tests in both static and dynamic modes according to the technical specifications. He ensured confident retention on a horizontal flat rough surface with a maximum permissible moment of separation of 20 kgm, and carried out the movement of the declared load of 50 kg.

Однако, при движении транспортного средства, принятого за прототип, по горизонтальной поверхности наблюдалось некоторое смещение платформы при переключении маршевых цилиндров за счет локального падения давления в вакуумных насосах. Также при большом расходе воздуха производительность вакуумных насосов была недостаточна. Все это в большой мере влияет на грузоподъемность платформы. Кроме этого, провалы давления при переключении маршевых цилиндров вызывали сбой в работе системы управления, что могло вызывать ошибки в алгоритме движения платформы. Система управления не в полной мере обеспечивала надежность управления и достаточную скорость перемещения платформы.However, when the vehicle adopted for the prototype was moving along a horizontal surface, some displacement of the platform was observed when switching mid-flight cylinders due to a local pressure drop in vacuum pumps. Also, with a large air flow rate, the performance of vacuum pumps was insufficient. All this to a large extent affects the capacity of the platform. In addition, pressure dips when switching marching cylinders caused a malfunction in the control system, which could cause errors in the algorithm for moving the platform. The control system did not fully ensure the reliability of control and a sufficient speed of movement of the platform.

Технический результат, получаемый при использовании предлагаемого технического решения - повышение надежности в работе.The technical result obtained by using the proposed technical solution is to increase reliability in operation.

Указанный технический результат достигается тем, что в транспортном средстве для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям, содержащем корпус, шаговый механизм перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндров со штоками, расположенных взаимно перпендикулярно и связанных между собой корпусом, и цилиндрических герметизированных камер с полыми направляющими, установленными параллельно пневмоцилиндрам на корпусе, при этом концы полых направляющих и штоков соответствующих пневмоцилиндров соединены траверсами с размещенными на них выдвижными опорами с вакуумными присосками, и систему управления, особенностью является то, что пневмоцилиндры снабжены тормозами, вакуумные присоски снабжены регуляторами давления, а система управления содержит ПЭВМ, бортовой контроллер, расположенный на корпусе и связанный с ПЭВМ кабелем снижения, видеокамеры, размещенные на каждой траверсе, при этом, бортовой контроллер соединен с каждой вакуумной присоской растягивающимся спиральным жгутом.The specified technical result is achieved by the fact that in the vehicle for moving along inclined and vertical surfaces containing the body, a stepping movement mechanism made in the form of pneumatic cylinders with rods arranged mutually perpendicular and interconnected by the body, and cylindrical sealed chambers with hollow guides installed parallel to the pneumatic cylinders on the housing, while the ends of the hollow guides and rods of the corresponding pneumatic cylinders are connected by traverses with on them are retractable bearings with vacuum suction cups, and a control system, the feature is that the pneumatic cylinders are equipped with brakes, the vacuum suction cups are equipped with pressure regulators, and the control system contains a PC, an on-board controller located on the case and connected to the PC with a drop cable, video cameras placed on each traverse, in this case, the on-board controller is connected to each vacuum suction cup by a stretching spiral cord.

Снабдив пневмоцилиндры тормозами, уменьшили расход воздуха в пнев-мосистеме транспортного средства и добились того, что на период переключения пневмоцилиндров не возникает смещения шагового механизма. При этом, выполнив вакуумные присоски с регуляторами давления, обеспечили постоянство давления в режекторных насосах присосок, что привело к увеличению удерживающей способности присосок и грузоподъемности транспортного средства. Выполнив систему управления с ПЭВМ, исключили ошибочные переключения пневмомеханизмов транспортного средства, тем самым позволили оптимизировать и запоминать маршрут движения средства за счет сквозного управления исполнительными пневмомеханизмами (пневмораспределителями, клапанами). Введение растягивающегося спирального жгута, соединяющего бортовой контроллер с каждой вакуумной присоской, обеспечивает гибкое электрическое соединение между движущимися относительно друг друга частями шагового механизма. Конструкция жгута не позволяет его элементам быть зажатыми движущимися частями шагового механизма и не создает дополнительные усилия на трение о направляющие при движении. А наличие видеокамер в системе управления обеспечивает контроль за управлением устройства в случае его нахождения вне зоны видимости оператора. Все это приводит к повышению надежности в работе.Having equipped the pneumatic cylinders with brakes, they reduced the air consumption in the pneumatic system of the vehicle and ensured that for the period of switching the pneumatic cylinders there is no shift of the stepping mechanism. At the same time, having performed vacuum suction cups with pressure regulators, they ensured a constant pressure in the notch pumps of the suction cups, which led to an increase in the holding capacity of the suction cups and the vehicle carrying capacity. Having completed the control system with a personal computer, erroneous switching of the pneumatic mechanisms of the vehicle was eliminated, thereby making it possible to optimize and memorize the route of movement of the vehicle due to end-to-end control of the executive pneumatic mechanisms (pneumatic valves, valves). The introduction of a stretching spiral cord connecting the on-board controller with each vacuum suction cup provides a flexible electrical connection between the parts of the stepping mechanism moving relative to each other. The design of the tourniquet does not allow its elements to be clamped by the moving parts of the stepper mechanism and does not create additional friction forces against the guides during movement. And the presence of video cameras in the control system provides control over the control of the device if it is outside the operator’s area of visibility. All this leads to increased reliability.

При проведении анализа уровня техники, включающего поиск по патентным и научно-техническим источникам информации, и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, не обнаружено аналогов, характеризующихся признаками, тождественными всем существенным признакам данного изобретения. Определение из перечня выявленных аналогов прототипа как наиболее близкого по совокупности существенных признаков аналога, позволило выявить совокупность существенных отличительных признаков от прототипа, изложенных в формуле полезной модели.When conducting analysis of the prior art, including a search by patent and scientific and technical sources of information, and identifying sources containing information about analogues of the claimed invention, no analogues were found that are characterized by features that are identical to all the essential features of this invention. The definition from the list of identified analogues of the prototype as the closest in the set of essential features of the analogue allowed us to identify the set of essential distinguishing features from the prototype described in the formula of the utility model.

Следовательно, заявленная полезная модель соответствует условию «новизна».Therefore, the claimed utility model meets the condition of "novelty."

На фиг.1 изображен общий вид заявляемого устройства.Figure 1 shows a General view of the inventive device.

На фиг.2 изображен общий вид заявляемого устройства, вид снизу.Figure 2 shows a General view of the inventive device, view from below.

На фиг.3 дан разрез А-А фиг.1.Figure 3 is a section aa of figure 1.

На фиг.4 изображена выдвижная опора с вакуумной присоской.Figure 4 shows a retractable support with a vacuum suction cup.

Транспортное средство для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям содержит корпус 1, пневмоцилиндр 2 вертикального перемещения, пневмоцилиндр 3 горизонтального перемещения, штоки 4 цилиндров 2, 3, цилиндрические герметизированные камеры 5 с полыми направляющими 6, траверсы 7, выдвижные опоры 8 с вакуумными присосками 9 (фиг.1, 2).The vehicle for moving along inclined and vertical surfaces comprises a housing 1, a vertical cylinder 2, a horizontal cylinder 3, rods 4 of cylinders 2, 3, cylindrical sealed chambers 5 with hollow guides 6, traverses 7, extendable supports 8 with vacuum suction cups 9 ( figure 1, 2).

Пневмоцилиндры 2 и 3 снабжены тормозами 10, 11 (например, фрикционными), соответственно. Вакуумные присоски 9 снабжены регуляторами 12 давления. Пневмоцилиндры 2, 3 расположены взаимно перпендикулярно и связаны между собой корпусом 1.The pneumatic cylinders 2 and 3 are equipped with brakes 10, 11 (for example, friction), respectively. Vacuum suction cups 9 are equipped with pressure regulators 12. The pneumatic cylinders 2, 3 are located mutually perpendicular and are interconnected by the housing 1.

Шаговый механизм перемещения выполнен в виде пневмоцилиндров 2, 3 со штоками 4, расположенных взаимно перпендикулярно и связанных между собой корпусом 1, и цилиндрических герметизированных камер 5 с полыми направляющими 6, установленными параллельно пневмоцилиндрам на корпусе. При этом концы штоков 4 цилиндров 2, 3, полые направляющие 6 соединены траверсами 7, на концах которых установлены выдвижные опоры 8. Полые направляющие 6 в своей средней части выполнены с отверстием, сообщающим их полости с внутренними полостями герметизированных камер 5 (фиг.3).The stepping movement mechanism is made in the form of pneumatic cylinders 2, 3 with rods 4 arranged mutually perpendicularly and interconnected by the housing 1, and cylindrical sealed chambers 5 with hollow guides 6 mounted parallel to the pneumatic cylinders on the housing. In this case, the ends of the rods 4 of the cylinders 2, 3, the hollow guides 6 are connected by traverses 7, the ends of which have retractable bearings 8. The hollow guides 6 in their middle part are made with an opening communicating their cavities with the internal cavities of the sealed chambers 5 (Fig. 3) .

Устройство снабжено системой управления, которая содержит бортовой контроллер 13, расположенный на корпусе 1, ПЭВМ 14, видеокамеры 15, размещенные на каждой траверсе 7 и кабель снижения 16 для обмена электрическими сигналами между бортовым контроллером 13 и ПЭВМ 14. Бортовой контроллер 13 соединен с каждой вакуумной присоской 9 спиральным жгутом 17, расположенным внутри трубки 18.The device is equipped with a control system, which contains an on-board controller 13 located on the housing 1, PC 14, video cameras 15 located on each traverse 7 and a reduction cable 16 for exchanging electrical signals between the on-board controller 13 and the PC 14. The on-board controller 13 is connected to each vacuum suction cup 9 spiral bundle 17 located inside the tube 18.

Выдвижные опоры 8 снабжены пневмоцилиндрами 19 пневмораспределителем 20, клапаном 21 вакуумирования и датчиками перемещения 22. Присоски 9 снабжены режекторными насосами (на фиг. не показаны) и датчиком 23 вакуума (фиг.4).Retractable bearings 8 are equipped with pneumatic cylinders 19 pneumatic distributor 20, a vacuum valve 21 and displacement sensors 22. Suction cups 9 are equipped with notch pumps (not shown in Fig.) And a vacuum sensor 23 (figure 4).

Траверсы 7 и полые направляющие 6, соединенные с пневмоцилиндром 2 вертикального перемещения образуют «вертикальную раму», траверсы 7 и полые направляющие 6, соединенные с пневмоцилиндром 3 горизонтального перемещения образуют «горизонтальную раму».Traverses 7 and hollow guides 6 connected to the vertical cylinder 2 form a "vertical frame", traverses 7 and hollow guides 6 connected to the horizontal cylinder 3 form a "horizontal frame".

Пневмоцилиндр 2 снабжен пневмораспределителем 24 и датчиком перемещения 25, а пневмоцилиндр 3 снабжен пневмораспределителем 26 и датчиком перемещения 27.The pneumatic cylinder 2 is equipped with a pneumatic distributor 24 and a displacement sensor 25, and the pneumatic cylinder 3 is equipped with a pneumatic distributor 26 and a displacement sensor 27.

Устройство работает следующим образом. От системы управления (на фиг. не показан) подают сигнал на переключение каждого пневмораспределителя 20 выдвижных опор 8 «рамы вертикального перемещения». Сжатый воздух через герметизированные камеры 5, пневмораспределитель 20 поступает в надпоршневое пространство пневмоцилиндра 19 выдвижной опоры 8. Присоски 9 выдвижных опор 8 «рамы вертикального перемещения» выдвигаются до соприкосновения с опорной поверхностью, где срабатывает датчик перемещения 22 выдвижных опор 8, который останавливает их движение и посылает сигнал на открытие клапана 21 для их вакуумирования. Внутренние полости присосок 9 вакуумируются режекторными насосами через регуляторы давления 12 и под действием разности между атмосферным давлением и остаточным давлением во внутренней полости, вся конструкция устройства удерживается на наклонной или вертикальной поверхности.The device operates as follows. A signal is sent from the control system (not shown in FIG.) To switch each pneumatic distributor 20 of the retractable bearings 8 of the "vertical movement frame". Compressed air through the sealed chambers 5, the air distributor 20 enters the over-piston space of the pneumatic cylinder 19 of the telescopic support 8. The suction cups 9 of the telescopic supports 8 of the “vertical movement frame” are pulled out to come into contact with the supporting surface, where the displacement sensor 22 of the telescopic supports 8, which stops their movement and sends a signal to open the valve 21 to evacuate them. The internal cavities of the suction cups 9 are evacuated by notch pumps through pressure regulators 12 and under the influence of the difference between atmospheric pressure and the residual pressure in the internal cavity, the entire structure of the device is held on an inclined or vertical surface.

От датчика вакуума 23, установленного в присосках 9 подается сигнал на переключение пневмораспределителя 24 и отключение фрикционного тормоза 11 пневмоцилиндра вертикального перемещения 2. Электрические сигналы от системы управления на пневмораспределители 20 выдвижных опор 8 и клапан 21, а также от датчиков вакуума 23 на систему управления подаются через спиральный жгут 17, конструкция которого обеспечивает гибкое электрическое соединение и не позволяет зажимать элементы жгута при движении относительно друг друга частей шагового механизма. Воздух поступает в надпоршневое пространство и штоки 4 пневмоцилиндра 2 с корпусом 1 устройства поднимаются вверх на один установленный шаг, до срабатывания датчика 25 перемещения пневмоцилиндра 2. Датчик подает сигнал на включениие тормоза 11 и переключение пневмораспределителя 24 пневмоцилиндра 2 в «нейтральное» положение, при этом, пневмоцилиндр 2 стопорится в нужном положении.From the vacuum sensor 23 installed in the suction cups 9, a signal is sent to switch the air distributor 24 and the friction brake 11 of the vertical air cylinder 2. The electric signals from the control system to the air distributors 20 of the retractable bearings 8 and valve 21, as well as from the vacuum sensors 23, are sent to the control system through a spiral bundle 17, the design of which provides a flexible electrical connection and does not allow to clamp the elements of the bundle when moving parts of the stepping mechanism relative to each other. Air enters the over-piston space and the rods 4 of the pneumatic cylinder 2 with the device body 1 rise up one set step until the sensor 25 for moving the pneumatic cylinder 2 is triggered. The sensor sends a signal to activate the brake 11 and switch the pneumatic distributor 24 of the pneumatic cylinder 2 to the “neutral” position, while , air cylinder 2 locks in position.

Подается сигнал на выдвижение опор присосок 9 «рамы горизонтального перемещения». Повторяется процедура выдвижения присосок 9 и присасывания к опорной поверхности, но уже «рамы горизонтального перемещения». В этот момент устройство удерживается на опорной поверхности всеми восемью присосками 9.A signal is given to extend the supports of the suction cups 9 "horizontal movement frame". The procedure of extending the suction cups 9 and suctioning to the supporting surface, but already the "horizontal movement frame" is repeated. At this moment, the device is held on the supporting surface by all eight suction cups 9.

Чтобы продолжить движение вверх подают сигнал на закрытие клапана 21 вакуумирования присосок 9 «рамы вертикального перемещения». Клапан 21 соединяет полость присоски с «атмосферой». Подается сигнал на переключение пневмораспределителя 20 выдвижных опор 8. Сжатый воздух поступает в подпоршневое пространство пневмоцилиндра 19 выдвижной опоры 8 и присоски 9 перемещаются в верхнее положение до срабатывания датчика перемещения 22 выдвижной опоры 8. Датчик 22 переключает пневмораспределитель 20 в «нейтральное» положение, движение присосок 9 стопорится. В этот момент устройство удерживается на опорной поверхности четырьмя присосками 9 «рамы горизонтального перемещения». От системы управления подают сигнал на переключение пневмораспределителя 24 и отключение фрикционного тормоза 11 пневмоцилиндра вертикального перемещения 2, воздух поступает в надпоршневое пространство, «рама вертикального перемещения» поднимается вверх на один шаг, до срабатывания датчика перемещения 25. Сигнал от датчика переключает пневмораспределитель 24 в «нейтральное» положение и включает фрикционный тормоз 11 «рамы вертикального перемещения».To continue the upward movement, a signal is sent to close the suction cup valve 21 of the suction cups 9 of the "vertical movement frame". The valve 21 connects the cavity of the suction cup with the "atmosphere". A signal is sent to switch the pneumatic distributor 20 of the retractable bearings 8. Compressed air enters the sub-piston space of the pneumatic cylinder 19 of the retractable bearing 8 and the suction cups 9 are moved to the upper position until the displacement sensor 22 of the retractable support 8. The sensor 22 switches the pneumatic distributor 20 to the “neutral” position, the movement of the suction cup 9 stops. At this moment, the device is held on the supporting surface by four suction cups 9 of the "horizontal movement frame". From the control system, a signal is sent to switch the pneumatic distributor 24 and the friction brake 11 of the vertical displacement cylinder 2 to turn off, air enters the supra-piston space, the “vertical displacement frame” rises one step up to the displacement sensor 25. The signal from the sensor switches the pneumatic distributor 24 to neutral "position and includes a friction brake 11" frame vertical movement ".

Для продолжения движения вверх по прямой повторяют операции, описанные выше.To continue moving up in a straight line, the operations described above are repeated.

Аналогичным образом работает система механизмов при осуществлении горизонтального движения, с той разницей, что перемещение производится посредством второго пневмоцилиндра 3 со своими пневмораспределителем 26, фрикционным тормозом 10, датчиками перемещения 27 горизонтальной рамы.Similarly, the system of mechanisms works in the implementation of horizontal movement, with the difference that the movement is carried out by means of a second pneumatic cylinder 3 with its pneumatic distributor 26, friction brake 10, displacement sensors 27 of the horizontal frame.

Система управления работает следующим образом. Все команды в виде электрических сигналов поступают от ПЭВМ 14 на бортовой контроллер 13 по кабелю снижения 16, используется интерфейс RS485. ПЭВМ 14 по кабелю снижения 16 передает сигналы на контроллер 13 согласно алгоритму, заданному оператором. Контроллер принимает сигналы от ПЭВМ 14, а также сигналы с датчиков перемещения 22, 25, 27 и датчиков вакуума 23 и выдает команды на исполнительные устройства (клапаны, пневмоцилиндры, распределители, фрикционные тормоза). Также по кабелю снижения 16 передается электрический сигнал от видеокамер 15.The control system operates as follows. All commands in the form of electrical signals are received from the PC 14 to the on-board controller 13 via a drop cable 16, the RS485 interface is used. A personal computer 14 via a drop cable 16 transmits signals to the controller 13 according to the algorithm specified by the operator. The controller receives signals from the PC 14, as well as signals from displacement sensors 22, 25, 27 and vacuum sensors 23 and issues commands to actuators (valves, pneumatic cylinders, distributors, friction brakes). Also, an electric signal from video cameras 15 is transmitted via a drop cable 16.

Таким образом, представленные данные свидетельствуют о выполнении при использовании заявляемой полезной модели следующей совокупности условий:Thus, the presented data indicate the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed utility model:

- средство, воплощающее заявленное устройство при его осуществлении, предназначено для использования в различных отраслях промышленности (в испытательных комплексах машиностроительных, нефтеперерабатывающих производств, атомных объектах и предприятий ядерного цикла при проведении осмотровых, диагностических и ремонтных работ в условиях нормального функционирования и в условиях аварийных и чрезвычайных ситуаций.);- a tool embodying the claimed device in its implementation is intended for use in various industries (in test complexes of engineering, oil refining, nuclear facilities and nuclear cycle enterprises during inspection, diagnostic and repair work under normal functioning and in emergency and emergency conditions situations.);

- для заявляемого устройства в том виде, в котором оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления.- for the claimed device in the form in which it is described in the claims, the possibility of its implementation is confirmed.

Следовательно, заявляемая полезная модель соответствует условию «промышленная применимость».Therefore, the claimed utility model meets the condition of "industrial applicability".

Claims

A vehicle for moving along inclined and vertical surfaces, comprising a housing, a stepping movement mechanism made in the form of pneumatic cylinders with rods arranged mutually perpendicularly and interconnected by the housing, and cylindrical sealed chambers with hollow guides mounted parallel to the pneumatic cylinders on the housing, while the ends hollow guides and rods of the corresponding pneumatic cylinders are connected by traverses with retractable bearings placed on them with vacuum suction cups and system a control topic, characterized in that the pneumatic cylinders are equipped with brakes, vacuum suction cups are equipped with pressure regulators, and the control system comprises a personal computer, an on-board controller located on the housing and connected to a personal computer with a drop cable, video cameras located on each traverse, and the on-board controller is connected to each vacuum suction cup with a stretching spiral cord.