RU109811U1

RU109811U1 - PNEUMATIC DRIVE

Info

Publication number: RU109811U1
Application number: RU2011119406/06U
Authority: RU
Inventors: Николай Степанович Пушкарев; Павел Валентинович Ваврийский; Олег Александрович Самсонов
Priority date: 2011-05-13
Filing date: 2011-05-13
Publication date: 2011-10-27

Abstract

1. Пневматический привод, содержащий кулисно-винтовой механизм, редуктор, двигатель и блок управления приводом, включающий устройство информации о положении выходного вала кулисно-винтового механизма в виде магнитно-герконовых выключателей, электромагниты, связанные с пневматическими клапанами, отличающийся тем, что в качестве двигателя использован пневмомотор ротационного типа с устройством распределения потоков рабочей среды. ! 2. Пневматический привод по п.1, отличающийся тем, что устройство распределения потоков рабочей среды расположено непосредственно на двигателе. ! 3. Пневматический привод по п.1, отличающийся тем, что пневмомотор имеет каналы, соединяющие внутреннюю часть пазов ротора с каналами, подводящими рабочую среду, а противоположные пазы ротора соединены отверстиями, в которые установлены распорные пружины с толкателями. ! 4. Пневматический привод по п.1, отличающийся тем, что полости пневмомотора герметично изолированы от окружающей среды и внутренностей редуктора. ! 5. Пневматический привод по п.1, отличающийся тем, что устройство распределения потоков рабочей среды содержит плунжер с торцевыми уплотнениями, имеющий либо сквозной паз, либо цилиндрическую ступень меньшего диаметра. ! 6. Пневматический привод по п.1, отличающийся тем, что кулисно-винтовой механизм содержит ходовой винт с трапецеидальной резьбой, на котором установлен упорный подшипник, взаимодействующий с ним через промежуточные шайбы, а сам винт является неподвижным в направлении его оси вращения. 1. A pneumatic actuator comprising a rocker screw mechanism, a gearbox, an engine and a drive control unit, including an information device for the position of the output shaft of the rocker screw mechanism in the form of magnetic reed switches, electromagnets associated with pneumatic valves, characterized in that as The engine used is a rotary-type pneumatic motor with a device for distributing the flows of the working medium. ! 2. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the device for distributing the flows of the working medium is located directly on the engine. ! 3. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the pneumatic motor has channels connecting the inner part of the grooves of the rotor with channels supplying a working medium, and the opposite grooves of the rotor are connected by holes in which spacer springs with pushers are installed. ! 4. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the cavity of the pneumatic motor is hermetically isolated from the environment and the inside of the gearbox. ! 5. The pneumatic actuator according to claim 1, characterized in that the device for distributing the flows of the working medium contains a plunger with mechanical seals having either a through groove or a cylindrical step of a smaller diameter. ! 6. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the rocker-screw mechanism comprises a spindle with a trapezoidal thread, on which a thrust bearing is mounted, interacting with it through intermediate washers, and the screw itself is stationary in the direction of its axis of rotation.

Description

Пневматический привод предназначен для автоматизации управления четверть оборотной запорной арматурой (кранами с шаровым затвором, дисковыми заслонками), используемой на нефте- и газопроводах.The pneumatic actuator is designed to automate the control of a quarter-turn shut-off valves (ball valves, butterfly valves) used in oil and gas pipelines.

Известен пневматический привод [Патент РФ №2268401 МПК F15B 9/00, 2004 г.], содержащий электропневматическое управляющее устройство, струйный двигатель, редуктор, кулисный механизм с выходным валом, ходовой винт и ходовую гайку, которая связана с поводком кулисы, устройство информации о положении выходного вала привода, включающее магнитно-герконовые выключатели, устройство ограничения максимальной величины передаваемого движущего момента с магнитно-герконовыми выключателями, а также устройство поглощения кинетической энергии подвижных частей привода, включающее упорные подшипники и тарельчатые пружины.Known pneumatic drive [RF Patent No. 2268401 IPC F15B 9/00, 2004], containing an electro-pneumatic control device, a jet engine, a gearbox, a rocker mechanism with an output shaft, a lead screw and a lead nut that is connected to the side of the link, a device for information about the position of the drive output shaft, including magnetic reed switches, a device for limiting the maximum value of transmitted torque with magnetic reed switches, as well as a device for absorbing kinetic energy of moving parts th drive, including thrust bearings and cup springs.

В указанном приводе используется двигатель с высокой кинетической энергией ротора, обусловленной большими частотами вращения от 10000 до 20000 об/мин, причем после отключения давления газа (воздуха или природного газа), питающего двигатель, ротор продолжает вращаться длительное время. Эти обстоятельства вынуждают вводить в конструкцию кулисно-винтового механизма устройство поглощения кинетической энергии подвижных частей привода. Пружины, входящие в такое устройство, большую часть времени за период эксплуатации привода находятся в сжатом состоянии, что может привести к изменению их упругой характеристики и как следствие стать причиной заклинивания привода в крайних положениях.The specified drive uses an engine with high kinetic energy of the rotor, due to high rotational speeds from 10,000 to 20,000 rpm, and after turning off the gas pressure (air or natural gas) supplying the engine, the rotor continues to rotate for a long time. These circumstances force the device to absorb the kinetic energy of the moving parts of the drive into the design of the rocker-screw mechanism. The springs included in such a device, most of the time during the operation of the drive are in a compressed state, which can lead to a change in their elastic characteristics and, as a consequence, cause the drive to jam in extreme positions.

Известен также пневматический привод [Патент РФ №98226 МПК F15В 9/00, 2010 г.], содержащий электропневматическое управляющее устройство, включающее электромагниты, пневмоклапаны и устройство информации о положении выходного вала; реверсивный струйный двигатель, сопла которого размещены на плечах ротора; механический редуктор, кулисно-винтовой механизм с выходным валом для соединения с валом арматуры, а также устройство поглощения кинетической энергии подвижных частей привода. Для обеспечения безударной остановки ротора по аналогии с предыдущим приводом используется устройство поглощения кинетической энергии. Так как крутящий момент струйного двигателя зависит в первую очередь от расхода газа (воздуха или природного газа), то в случае его работы от источника сжатого газа (воздуха или природного газа), не обеспечивающего требуемый расход, крутящий момент на двигателе будет снижаться. В этом случае возникнет угроза остановки пневмопривода в промежуточном положении, что при дистанционном управлении приведет к продолжительному расходу воздуха через ротор, причем расход будет продолжаться до тех пор, пока привод не будет принудительно обесточен. Это является недостатком известного пневматического привода.Also known is a pneumatic actuator [RF Patent No. 98226 IPC F15B 9/00, 2010], comprising an electro-pneumatic control device including electromagnets, pneumatic valves, and an output shaft position information device; reversible jet engine, the nozzle of which is placed on the shoulders of the rotor; a mechanical gearbox, a rocker-screw mechanism with an output shaft for connecting to the valve shaft, as well as a device for absorbing the kinetic energy of the moving parts of the drive. To ensure an unstressed stop of the rotor, by analogy with the previous drive, a kinetic energy absorption device is used. Since the torque of the jet engine depends primarily on the flow rate of gas (air or natural gas), if it is operated from a source of compressed gas (air or natural gas) that does not provide the required flow rate, the torque on the engine will decrease. In this case, there will be a threat of stopping the pneumatic actuator in an intermediate position, which, when remotely controlled, will lead to a continuous flow of air through the rotor, and the flow will continue until the actuator is forcibly de-energized. This is a disadvantage of the known pneumatic drive.

Задачей предлагаемой полезной модели является повышение надежности пневматического привода при обеспечении возможности его работы от сжатого газа (воздуха или природного газа) под давлением 0,4-0,6 МПа.The objective of the proposed utility model is to increase the reliability of the pneumatic drive while ensuring the possibility of its operation from compressed gas (air or natural gas) under a pressure of 0.4-0.6 MPa.

Поставленная задача решается пневматическим приводом, содержащим кулисно-винтовой механизм, редуктор, двигатель и блок управления приводом, включающий устройство информации о положении выходного вала кулисно-винтового механизма в виде магнитно-герконовых выключателей, электромагниты, связанные с пневматическими клапанами, в котором в отличие от прототипа в качестве двигателя использован пневмомотор ротационного типа с устройством распределения потоков рабочей среды.The problem is solved by a pneumatic actuator containing a rocker screw mechanism, a gearbox, an engine and a drive control unit, including an information device on the position of the output shaft of the rocker screw mechanism in the form of magnetic reed switches, electromagnets associated with pneumatic valves, in which, unlike of the prototype, a rotary type pneumatic motor with a device for distributing the flows of the working medium is used as an engine.

Согласно полезной модели устройство распределения потоков рабочей среды может быть расположено непосредственно на двигателе.According to a utility model, a device for distributing flows of a working medium can be located directly on the engine.

Согласно полезной модели пневмомотор может иметь каналы, соединяющие внутреннюю часть пазов ротора с каналами, подводящими рабочую среду, а противоположные пазы ротора соединены отверстиями, в которые установлены распорные пружины с толкателями.According to a utility model, a pneumatic motor may have channels connecting the inner part of the rotor grooves to the channels supplying the working medium, and the opposite rotor grooves are connected by holes in which spacer springs with pushers are installed.

Согласно полезной модели полости пневмомотора могут быть герметично изолированы от окружающей среды и внутренностей редуктора.According to a useful model, the cavities of the pneumatic motor can be hermetically isolated from the environment and the insides of the gearbox.

Согласно полезной модели распределитель потоков рабочей среды может содержать плунжер с торцевыми уплотнениями, имеющий либо сквозной паз, либо цилиндрическую ступень меньшего диаметра.According to a utility model, the distributor of flows of the working medium may comprise a plunger with mechanical seals having either a through groove or a cylindrical step of a smaller diameter.

Согласно полезной модели кулисно-винтовой механизм может содержать ходовой винт с трапецеидальной резьбой, на котором установлен упорный подшипник, взаимодействующий с ним через промежуточные шайбы, а сам винт является неподвижным в направлении его оси вращения.According to a utility model, the rocker-screw mechanism may comprise a spindle with a trapezoidal thread, on which a thrust bearing is mounted, interacting with it through intermediate washers, and the screw itself is stationary in the direction of its axis of rotation.

Используемый в предложенном техническом решении пневмомотор ротационного типа в отличие от струйного двигателя при одинаковом давлении газа развивает значительно больший крутящий момент, что позволяет уменьшить передаточное отношение редуктора в 4-5 раз, при этом частота вращения ротора пневмомотора находится в пределах от 2000 до 2800 об/мин, что соответствует максимальной мощности для данного двигателя. Эта особенность позволяет работать при невысоких значениях кинетической энергии, а в случае отключения давления газа, питающего пневмомотор, он будет стремительно останавливаться за счет разряжения, создаваемого во входной полости в двигатель. Благодаря невысоким значениям кинетической энергии пневмодвигателя и возможности останавливаться по команде, отпадает необходимость в устройстве поглощения кинетической энергии подвижных частей привода, включающем упорные подшипники и тарельчатые пружины.The rotational type pneumatic motor used in the proposed technical solution, unlike the jet engine, develops a significantly higher torque at the same gas pressure, which allows reducing the gear ratio of the gearbox by 4-5 times, while the rotational speed of the rotor of the pneumatic motor is in the range from 2000 to 2800 rpm min, which corresponds to the maximum power for this engine. This feature allows you to work at low kinetic energy, and if the pressure of the gas supplying the pneumatic motor is turned off, it will quickly stop due to the vacuum created in the input cavity into the engine. Due to the low kinetic energy of the air motor and the ability to stop on command, there is no need for a device for absorbing the kinetic energy of the moving parts of the drive, including thrust bearings and cup springs.

Особенностью конструкции и технической характеристикой пневмомотора является повышенный пусковой момент, что обеспечивает надежный пуск и начало движения пневматического привода в крайних положениях. По сравнению со струйным двигателем при снижении частоты вращения пневмомотора расход газа через последний снижается, а развиваемый крутящий момент при одном и том же входном давлении на двигатель - увеличивается. Эта особенность позволяет надежно работать с нестабильным источником давления. Например, в случае недостаточного расхода газа давление, подаваемое в двигатель, снизится, развиваемый пневматическим приводом крутящий момент также уменьшится, в этом случае увеличение нагрузки на выходном валу привода приведет к снижению частоты вращения ротора пневмомотора, при этом расход газа через пневмомотор уменьшится, давление во входной полости двигателя возрастет, и как следствие увеличится развиваемый пневмомотором крутящий момент, тем самым обеспечивая надежную перестановку запорного устройства арматуры. Герметичность пневмомотора привода обеспечивается при работе от давления газа до 0,7 МПа, что дает возможность работать в помещениях не только от сжатого воздуха, но и от сжатого природного газа. Для обеспечения повышенных характеристик при использовании пневмомотора ротационного типа в качестве реверсивного двигателя непосредственно к корпусу пневмомотора крепится пневматическое устройство распределения движения потоков сжатого газа через двигатель в направлениях открытия и закрытия. Расположение такого устройства непосредственно на пневмодвигателе позволяет повысить разницу давлений газа между каналами входа и выхода на двигателе и максимально уменьшить потери газового потока.A design feature and technical characteristic of the pneumatic motor is an increased starting torque, which ensures reliable start-up and the start of movement of the pneumatic drive in extreme positions. Compared with a jet engine, with a decrease in the rotational speed of the pneumatic motor, the gas flow through the latter decreases, and the developed torque with the same input pressure on the engine increases. This feature allows you to reliably work with an unstable source of pressure. For example, in case of insufficient gas flow, the pressure supplied to the engine will decrease, the torque developed by the pneumatic drive will also decrease, in this case, an increase in the load on the output shaft of the drive will reduce the rotational speed of the rotor of the pneumatic motor, while the gas flow through the pneumatic motor will decrease, the pressure will the input cavity of the engine will increase, and as a consequence, the torque developed by the pneumatic motor will increase, thereby ensuring a reliable rearrangement of the valve locking device. The tightness of the drive air motor is ensured when operating from gas pressure up to 0.7 MPa, which makes it possible to work indoors not only from compressed air, but also from compressed natural gas. To provide enhanced performance when using a rotary type pneumatic motor as a reversing engine, a pneumatic device for distributing the movement of compressed gas flows through the engine in the opening and closing directions is mounted directly to the pneumatic motor housing. The location of such a device directly on the air motor allows you to increase the difference in gas pressure between the inlet and outlet channels on the engine and minimize gas loss.

Сущность данного технического решения поясняется чертежами:The essence of this technical solution is illustrated by drawings:

Фиг.1. Изометрический внешний вид пневматического привода.Figure 1. Isometric view of a pneumatic actuator.

Фиг.2. Кинематическая и пневматическая схема пневматического привода.Figure 2. Kinematic and pneumatic diagram of a pneumatic drive.

Фиг.3. Пневмомотор с устройством распределения потоков рабочей среды, поперечный разрез.Figure 3. Pneumatic motor with a device for distributing the flows of the working medium, cross section.

Привод содержит пневмомотор 1 ротационного типа с устройством распределения потоков рабочей среды 2 (фиг.1, 2), редуктор 3 с устройством переключения на работу от ручного дублера-штурвала 4, кулисно-винтовой механизм 5 и блок управления приводом 6, который содержит устройство информации о положении выходного вала кулисно-винтового механизма в виде магнитно-герконовых переключателей 7, электромагниты, связанные с пневматическими клапанами 8, 9 системой рычагов. Пневматические клапаны расположены на единой плите, содержащей входные и выходные каналы. Пневматические клапаны 8, 9 блока управления приводом и подводные трубопроводы 10, 11 имеют проходные сечения, достаточные для нормального функционирования пневмомотора.The drive contains a rotary-type pneumatic motor 1 with a device for distributing the flows of the working medium 2 (Fig. 1, 2), a gear 3 with a device for switching to work from a handwheel-helm 4, a rocker-screw mechanism 5 and a control unit for the drive 6, which contains an information device on the position of the output shaft of the rocker-screw mechanism in the form of magnetic reed switches 7, electromagnets associated with pneumatic valves 8, 9 by a lever system. Pneumatic valves are located on a single plate containing inlet and outlet channels. Pneumatic valves 8, 9 of the actuator control unit and underwater pipelines 10, 11 have flow sections sufficient for the normal operation of the air motor.

Кулисно-винтовой механизм 5 содержит кулису 12, установленную в корпусе на подшипниках скольжения и соединенную с выходным валом 13 привода, поводок 14, состоящий из ходовой гайки 15, закрепленной на оси поводка с возможностью самоустановки вдоль сопряженного с ней ходового винта 16, сухарей, взаимодействующих с пазами щек кулисы и направляющими, установленными в пазах корпуса. Винт 16 с трапецеидальной резьбой, установленный в корпусе на радиальных подшипниках, соединен с выходным валом редуктора посредством шлицевого соединения. Для восприятия осевой нагрузки ходовой винт 16 взаимодействует с упорным подшипником 17 через промежуточные шайбы, подшипник 17 удерживается в корпусе за счет крышки 18.The rocker-screw mechanism 5 includes a rocker 12 mounted in a housing on sliding bearings and connected to the output shaft 13 of the drive, a lead 14, consisting of a spindle nut 15, mounted on the axis of the lead with the possibility of self-installation along the lead screw 16 connected to it, crackers interacting with grooves of the cheeks of the wings and guides installed in the grooves of the case. A screw 16 with a trapezoidal thread mounted in the housing on radial bearings is connected to the output shaft of the gearbox via a spline connection. To absorb the axial load, the screw 16 interacts with the thrust bearing 17 through intermediate washers, the bearing 17 is held in the housing due to the cover 18.

Для обеспечения точной регулировки крайних положений выходного вала в кулисно-винтовом механизме 5 используются упорные винты 19, законтренные гайками со стопорными шайбами.To ensure accurate adjustment of the extreme positions of the output shaft in the rocker-screw mechanism 5, thrust screws 19 are used, locked by nuts with lock washers.

Многоступенчатый редуктор 3 содержит ударную муфту, муфту автоматического переключения на работу от пневмомотора и ручной дублер 4. Входной вал редуктора соединен посредством шпоночного соединения с валом пневмомотора 1.The multi-stage gearbox 3 contains an impact clutch, a clutch for automatically switching to work from a pneumatic motor and a manual backup 4. The input shaft of the gearbox is connected by keyway to the shaft of the pneumatic motor 1.

Пневмомотор 1 состоит из ротора 20 (фиг.3), в поперечных пазах которого расположены раздвижные пластины 21, корпуса 22 и крышек. Ротор установлен в корпусе на опорах качения с натягом, что обеспечивает простую регулировку зазоров между ротором и крышками корпуса. Ось ротора и ось отверстия корпуса расположены с эксцентриситетом, обеспечивающим минимальный зазор между вращающейся поверхностью корпуса и отверстием корпуса. Между поперечными пазами ротора выполнены соединяющиеся отверстия, в которых расположены распорные пружины с толкателями 23. В крышках корпуса выполнены каналы А, соединяющие внутреннюю часть пазов ротора с подводными каналами корпуса. Распорные пружины с толкателями и подводные каналы обеспечивают работу пневмомотора на малых частотах вращения с большими крутящими моментами. Кроме того, они необходимы для надежного старта двигателя. К корпусу пневмомотора через планку 24 крепится устройство распределения потоков рабочей среды, которое состоит из корпуса 25 с подводными штуцерами 26, отверстиями для подвода и отвода газа двигателя, центрального выхлопного отверстия, направляющего винта 27, плунжера 28 с торцевыми уплотнениями 29, и глушителя шума 30. В середине плунжера 28 выполнено сквозное отверстие овальной формы.The pneumatic motor 1 consists of a rotor 20 (figure 3), in the transverse grooves of which are sliding plates 21, the housing 22 and the covers. The rotor is mounted on the ball bearings with interference, which provides easy adjustment of the gaps between the rotor and the housing covers. The rotor axis and the axis of the housing opening are eccentric, providing a minimum clearance between the rotating surface of the housing and the housing opening. Between the transverse grooves of the rotor are made connecting holes, in which spacer springs with pushers 23 are located. The channels A are made in the housing covers connecting the inside of the rotor grooves with the underwater channels of the housing. Spacer springs with pushers and underwater channels ensure the operation of the pneumatic motor at low speeds with high torques. In addition, they are necessary for a reliable engine start. A device for distributing the flow of the working medium is attached to the housing of the pneumatic motor through the strip 24, which consists of a housing 25 with underwater fittings 26, holes for supplying and discharging engine gas, a central exhaust hole, a guide screw 27, a plunger 28 with mechanical seals 29, and a noise muffler 30 In the middle of the plunger 28, a through hole of an oval shape is made.

Работа пневматического привода осуществляется следующим образом:The operation of a pneumatic drive is as follows:

Управляющий воздух под давлением поступает во входной штуцер блока управления приводом 6. После дистанционного или ручного включения одного из электропневмоклапанов газ (воздух или природный газ) направляется в соответствующий канал устройства распределения потоков рабочей среды по трубопроводам 10 или 11. Давлением, создаваемым потоком газа, плунжер 28 перемещается, открывая доступ к одной из полостей пневмомотора. В полости пневмомотора давление газа, воспринимаемое пластинами 21, создает крутящий момент. Попав в противоположную полость пневмомотора газ возвращается в устройство распределения потоков, проходит через овальное отверстие плунжера 28 и выходит в атмосферу через глушитель шума 30.The control air under pressure enters the inlet fitting of the actuator control unit 6. After remote or manual switching on of one of the electro-pneumatic valves, gas (air or natural gas) is directed to the corresponding channel of the device for distributing the flow of the working medium through pipelines 10 or 11. The pressure created by the gas stream, the plunger 28 moves, providing access to one of the cavities of the pneumatic motor. In the cavity of the pneumatic motor, the gas pressure perceived by the plates 21 creates a torque. Once in the opposite cavity of the pneumatic motor, the gas returns to the flow distribution device, passes through the oval hole of the plunger 28 and enters the atmosphere through a noise muffler 30.

Крутящий момент с вала пневмомотора передается на многоступенчатый редуктор 3, в котором снижается угловая скорость вращения и увеличивается крутящий момент. Последняя шестерня редуктора, вращая поводок ударной муфты, передает крутящий момент через шлицевое соединение на винт 16 кулисно-винтового механизма. В винтовой передаче крутящий момент преобразуется в осевое усилие, которое через поводок передается на щеки кулисы 12 и далее на выходной вал 13 пневматического привода. Крутящий момент, образуемый на выходном валу пневматического привода, передается на затвор запорной арматуры (шарового крана, заслонки) и обеспечивает надежную перестановку запорного устройства.The torque from the shaft of the pneumatic motor is transmitted to a multi-stage gearbox 3, in which the angular velocity of rotation decreases and the torque increases. The last gear of the gearbox, rotating the leash of the shock coupling, transmits torque through a spline connection to the screw 16 of the rocker screw mechanism. In a helical transmission, the torque is converted into axial force, which is transmitted through the leash to the cheeks of the wings 12 and then to the output shaft 13 of the pneumatic drive. The torque generated on the output shaft of the pneumatic actuator is transmitted to the shutoff valve (ball valve, damper) and provides a reliable movement of the locking device.

После того, как запорное устройство достигнет заранее настроенной точки отключения пневматического привода, пневматические клапаны 8, 9 отключаются, и поток газа через пневмомотор прекращается. Продолжая вращаться по инерции ротор 19 создает разрежение в полости, которая до отключения являлась входной, т.е. начинает работать как компрессор, что заставляет его интенсивно снижать скорость. Выходной вал 13 останавливается.After the shut-off device reaches the pre-set trip point of the pneumatic actuator, the pneumatic valves 8, 9 are turned off and the gas flow through the pneumatic motor stops. Continuing to rotate by inertia, the rotor 19 creates a vacuum in the cavity, which before the shutdown was the input, i.e. begins to work as a compressor, which causes it to intensively reduce speed. The output shaft 13 stops.

Таким образом, предложенный пневматический привод, использующий в качестве источника энергии сжатый газ (воздух или природный газ) под давлением 0,4-0,6 МПа, обеспечивает надежное управление запорной арматурой.Thus, the proposed pneumatic actuator, using compressed gas (air or natural gas) as a source of energy under a pressure of 0.4-0.6 MPa, provides reliable control of valves.

Claims

1. A pneumatic actuator comprising a rocker screw mechanism, a gearbox, an engine and a drive control unit, including an information device for the position of the output shaft of the rocker screw mechanism in the form of magnetic reed switches, electromagnets associated with pneumatic valves, characterized in that as The engine used is a rotary-type pneumatic motor with a device for distributing the flows of the working medium.

2. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the device for distributing the flows of the working medium is located directly on the engine.

3. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the pneumatic motor has channels connecting the inner part of the grooves of the rotor with channels supplying a working medium, and the opposite grooves of the rotor are connected by holes in which spacer springs with pushers are installed.

4. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the cavity of the pneumatic motor is hermetically isolated from the environment and the inside of the gearbox.

5. The pneumatic actuator according to claim 1, characterized in that the device for distributing the flows of the working medium contains a plunger with mechanical seals having either a through groove or a cylindrical step of a smaller diameter.

6. The pneumatic drive according to claim 1, characterized in that the rocker-screw mechanism comprises a spindle with a trapezoidal thread, on which a thrust bearing is mounted, interacting with it through intermediate washers, and the screw itself is stationary in the direction of its axis of rotation.