RU109087U1 - CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER - Google Patents
CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER Download PDFInfo
- Publication number
- RU109087U1 RU109087U1 RU2011105594/11U RU2011105594U RU109087U1 RU 109087 U1 RU109087 U1 RU 109087U1 RU 2011105594/11 U RU2011105594/11 U RU 2011105594/11U RU 2011105594 U RU2011105594 U RU 2011105594U RU 109087 U1 RU109087 U1 RU 109087U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- electric drive
- shaft
- lever
- fixed
- robot
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Робот с управляемым центром масс, состоящий из корпуса, закрепленного на корпусе первого электропривода таким образом, чтобы вал первого электропривода был направлен вдоль оси симметрии корпуса, отличающийся тем, что корпус выполнен в виде полого цилиндра и двух полых усеченных конусов, причем основания цилиндра являются основаниями усеченных конусов; на валу первого электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу первого электропривода, причем на рычаге закреплен второй электропривод таким образом, что его вал направлен перпендикулярно валу первого электропривода; на валу второго электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу второго электропривода, причем на рычаге закреплен массивный груз. A robot with a controlled center of mass, consisting of a housing mounted on the housing of the first electric drive so that the shaft of the first electric drive is directed along the axis of symmetry of the housing, characterized in that the housing is made in the form of a hollow cylinder and two hollow truncated cones, and the base of the cylinder are the bases truncated cones; a lever is fixed to the shaft of the first electric drive perpendicular to the shaft of the first electric drive, and a second electric drive is fixed to the lever in such a way that its shaft is directed perpendicular to the shaft of the first electric drive; a lever is fixed on the shaft of the second electric drive perpendicular to the shaft of the second electric drive, and a massive load is fixed on the lever.
Description
полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.The utility model relates to self-propelled vehicles.
Известно транспортное средство (патент РФ №2315686 С2 МПК B25J 9/00; Р25J 11/00, 2005 г.), характеризующееся тем, что содержит полую сферу, установленные внутри сферы двигателя, зафиксированные таким образом, что их геометрические оси перпендикулярны друг другу и пересекаются в геометрическом центре сферы. Один из двигателей установлен на внутренней поверхности сферы и соединен посредством каркаса, выполненного в форме четверти окружности, со вторым двигателем, установленным на свободном конце упомянутого каркаса и снабженным аналогичным каркасом, связанным с его валом.A vehicle is known (RF patent No. 2315686 C2 IPC B25J 9/00; P25J 11/00, 2005), characterized in that it contains a hollow sphere mounted inside the sphere of the engine, fixed in such a way that their geometric axes are perpendicular to each other and intersect at the geometric center of the sphere. One of the engines is mounted on the inner surface of the sphere and connected by a quarter-circle frame to a second engine mounted on the free end of the frame and provided with a similar frame connected to its shaft.
Недостатком данного транспортного средства является неточность движения, связанная с тем, что для поворота робота в любом направлении необходимо, чтобы один из двигателей, установленный на внутренней поверхности сферы был в верхней части шара; при наезде робота на препятствие указанный двигатель может выйти из верхнего положения и тогда поворот станет неточным.The disadvantage of this vehicle is the inaccuracy of movement, due to the fact that for turning the robot in any direction it is necessary that one of the engines mounted on the inner surface of the sphere be in the upper part of the ball; when the robot hits an obstacle, the specified engine can get out of the upper position and then the rotation will become inaccurate.
Задача полезной модели - повысить точность перемещения транспортного средства.The objective of the utility model is to increase the accuracy of vehicle movement.
Задача решается тем, что цилиндрический робот с управляемым центром масс содержит корпус, выполненный в виде полого цилиндра и двух полых усеченных конусов, причем основания цилиндра являются основаниями усеченных конусов; на корпусе закреплен первый электропривод таким образом, чтобы вал первого электропривода был направлен вдоль оси симметрии корпуса; на валу первого электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу первого электропривода, причем на рычаге закреплен второй электропривод таким образом, что его вал направлен перпендикулярно валу первого электропривода; на валу второго электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу второго электропривода, причем на рычаге закреплен массивный груз.The problem is solved in that a cylindrical robot with a controlled center of mass comprises a body made in the form of a hollow cylinder and two hollow truncated cones, the cylinder bases being the bases of truncated cones; a first electric drive is fixed on the housing so that the shaft of the first electric drive is directed along the axis of symmetry of the housing; a lever is fixed to the shaft of the first electric drive perpendicular to the shaft of the first electric drive, and a second electric drive is fixed to the lever in such a way that its shaft is directed perpendicular to the shaft of the first electric drive; a lever is fixed on the shaft of the second electric drive perpendicular to the shaft of the second electric drive, and a massive load is fixed on the lever.
Па фиг.1 к 2 изображен вид спереди цилиндрического робота с управляемым центром масс.Pa figure 1 to 2 shows a front view of a cylindrical robot with a controlled center of mass.
На фиг.3 изображен вид сзади цилиндрического робота с управляемым центром масс.Figure 3 shows a rear view of a cylindrical robot with a controlled center of mass.
На фиг.4 изображен вид сбоку цилиндрического робота с управляемым центром масс.Figure 4 shows a side view of a cylindrical robot with a controlled center of mass.
Цилиндрический робот с управляемым центром масс состоит из корпуса 1 выполненного в виде полого цилиндра и двух полых усеченных конусов, причем основания цилиндра являются основаниями усеченных конусов; на корпусе 1 закреплен первый электропривод 2 на валу которого закреплен рычаг 3, перпендикулярный валу первого электропривода 2, причем на рычаге 3 закреплен второй электропривод 4 таким образом, что его вал направлен перпендикулярно валу первого электропривода 2, на валу второго электропривода 4 закреплен рычаг 5, перпендикулярный валу второго электропривода 4, причем на рычаге 5 закреплен массивный груз 6.A cylindrical robot with a controlled center of mass consists of a housing 1 made in the form of a hollow cylinder and two hollow truncated cones, the cylinder bases being the bases of truncated cones; the first electric drive 2 is fixed on the housing 1, on the shaft of which a lever 3 is fixed, perpendicular to the shaft of the first electric drive 2, and the second electric drive 4 is fixed on the lever 3 so that its shaft is directed perpendicular to the shaft of the first electric drive 2, the lever 5 is fixed on the shaft of the second electric drive 4, perpendicular to the shaft of the second electric drive 4, and a massive load 6 is fixed on the lever 5.
Цилиндрический робот с управляемым центром масс работает следующим образом.A cylindrical robot with a controlled center of mass works as follows.
Для осуществления движения вперед электропривод 2 вращает по часовой стрелке свой вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться по часовой стрелке. При этом происходит смещение центра масс робота вперед. При этом электропривод 4 не вращает свой вал. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катиться вперед.To drive forward, the electric drive 2 rotates its shaft clockwise, on which a lever 3 is fixed, which also rotates. Mounted on the lever 3, the actuator 4 also starts to rotate clockwise. In this case, the center of mass of the robot is shifted forward. In this case, the electric drive 4 does not rotate its shaft. Gravity creates a torque under which the robot begins to roll forward.
Для осуществления движения назад электропривод 2 вращает против часовой стрелки свой вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться против часовой стрелки. При этом электропривод 4 не вращает свой вал. При этом происходит смещение центра масс робота назад. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катиться назад.To drive backward, the electric drive 2 rotates its shaft counterclockwise, on which a lever 3 is fixed, which also rotates. Mounted on the lever 3, the actuator 4 also begins to rotate counterclockwise. In this case, the electric drive 4 does not rotate its shaft. In this case, the center of mass of the robot is shifted back. Gravity creates a torque under which the robot starts to roll back.
Для осуществления движения вбок электропривод 2 вращает по часовой стрелке свои вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться по часовой стрелке. При этом электропривод 4 вращает свой вал на котором закреплен рычаг 5, который также вращается; закрепленный на рычаге 5 массивный груз 6 также вращается. При этом происходит смещение центра масс робота вперед и вбок. При этом из-за смещения центра тяжести вбок происходит заваливание робота на этот бок. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катится вперед.To drive sideways, the electric drive 2 rotates its shaft clockwise, on which a lever 3 is fixed, which also rotates. Mounted on the lever 3, the actuator 4 also starts to rotate clockwise. In this case, the electric drive 4 rotates its shaft on which the lever 5 is fixed, which also rotates; the massive load 6 fixed on the lever 5 also rotates. In this case, the center of mass of the robot is shifted forward and sideways. At the same time, due to the shift of the center of gravity to the side, the robot rolls over to this side. Gravity creates a torque under which the robot begins to roll forward.
Использование цилиндрического робота с управляемым центром масс позволят расширить область применения технического решения, за счет задач; требующих более высокой точности перемещения транспортного средства по линейному маршруту.Using a cylindrical robot with a controlled center of mass will expand the scope of application of a technical solution, due to tasks; requiring a higher accuracy of moving the vehicle along a linear route.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011105594/11U RU109087U1 (en) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011105594/11U RU109087U1 (en) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU109087U1 true RU109087U1 (en) | 2011-10-10 |
Family
ID=44805410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011105594/11U RU109087U1 (en) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU109087U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU172377U1 (en) * | 2015-12-14 | 2017-07-06 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Dual-module mobile robot |
| CN111409721A (en) * | 2020-05-06 | 2020-07-14 | 行星算力(深圳)科技有限公司 | Spherical robot |
-
2011
- 2011-02-15 RU RU2011105594/11U patent/RU109087U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU172377U1 (en) * | 2015-12-14 | 2017-07-06 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Dual-module mobile robot |
| CN111409721A (en) * | 2020-05-06 | 2020-07-14 | 行星算力(深圳)科技有限公司 | Spherical robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100384598C (en) | Foot mechanism with toe freedom for two-foot walking robot | |
| CN102615641B (en) | Five-degree-of-freedom parallel power head | |
| CN203332261U (en) | Multi-foot moving device based on hybrid driving mechanism | |
| CN108674513B (en) | Variable-configuration wheel leg moving action robot | |
| RU109087U1 (en) | CYLINDER ROBOT WITH CONTROLLED MASS CENTER | |
| RU106215U1 (en) | ROBOT BALL | |
| JP2009120101A (en) | Locomotive robot and its moving method | |
| CN103600631B (en) | A kind of amphibious wheel mechanism based on eccentric paddle mechanism | |
| CN102431605A (en) | Sphere-wheel compound transformable mobile robot | |
| CN105442885A (en) | Ferris-wheel type parking device | |
| CN102601795B (en) | Power head capable of realizing five-shaft linkage operation | |
| US20200331546A1 (en) | Soft ground crawling robot | |
| CN107932482B (en) | Five-freedom-degree parallel mechanism capable of realizing three-dimensional rotation and two-dimensional movement | |
| CN107054495B (en) | A kind of town road robot | |
| RU119320U1 (en) | UNDERWATER BIONIC ROBOT | |
| CN102615644A (en) | Novel posture adjustment mechanism capable of achieving three-rotation one-translation degree of freedom | |
| CN203092550U (en) | Three-translation freedom degree robot mechanism with near support parallelogram and far support paralleling rod | |
| CN106041878A (en) | All-terrain robot universal walking mechanism | |
| RU2009117025A (en) | METHOD FOR DETERMINING A BODY INERTIA TENSOR AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| CN104890005B (en) | Spherical space based under-actuated robot wrist mechanism | |
| CN201664821U (en) | Rotary mechanical arm used for electric welder | |
| CN113371090B (en) | Four-foot wheel type deformable all-dimensional mobile robot and control method thereof | |
| CN102602468B (en) | Dual-swing omni-directional moving spherical robot | |
| CN204750347U (en) | Four -footed walking robot | |
| CN203681644U (en) | Periodically meshed steering mechanism with incomplete teeth |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20111010 |