PT103873A - Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos - Google Patents

Abstract

O PRESENTE INVENTO REFERE-SE A UM ROBOT COM CAPACIDADE DE LOCOMOÇÃO EM LINHAS/CABOS SUSPENSAS PARA EXECUÇÃO DE TAREFAS DE, - INSPECÇÃO/MONITORIZAÇÃO GENÉRICA, E.G., DAS PRÓPRIAS LINHAS, AMBIENTE, FAUNA E FLORA, - REPARAÇÃO DAS LINHAS E INFRAESTRUTURAS ASSOCIADAS. O ROBOT PROPOSTO POSSUI - UMA ESTRUTURA CINEMÁTICA, CAPAZ DE PERMITIR LOCOMOÇÃO, ESTATICAMENTE ESTÁVEL OU DINAMICAMENTE ESTÁVEL, CARACTERIZADA POR * UM CORPO PRINCIPAL COM 5 GRAUS DE LIBERDADE, * 3 PONTOS DE FIXAÇÃO À LINHA, PERMITINDO DIFERENTES GRAUS DE RIGIDEZ NO ACOPLAMENTO ENTRE O CORPO PRINCIPAL E A LINHA, - UM ESPAÇO ATINGÍVEL QUE PERMITE A TRANSPOSIÇÃO DE OBSTÁCULOS COMUNS EM LINHAS SUSPENSAS E DOS SISTEMAS DE SUPORTE DAS MESMAS, - CONTROLADORES INDIVIDUAIS PARA CADA ACTUADOR E UM CONTROLADOR GERAL PARA GERAR O PADRÃO DE LOCOMOÇÃO E GERIR TODAS AS FUNÇÕES NECESSÁRIAS ÀS TAREFAS ATRIBUÍDAS AO ROBOT, - ESPAÇO DE CARGA ÚTIL, E.G., PARA EMBARCAR SENSORES PARA MONITORIZAÇÃO.

Description

Descrição

Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos 1. Problema em estudo

Neste sistema estudam-se os problemas de (i) locomoção autónoma de robots em cabos/linhas suspensos, e (ii) controlo deste tipo de robots com vista a aplicações genéricas.

Exemplos típicos de aplicações possíveis com este sistema são (i) a inspecção/monitorização de linhas de transporte de energia eléctrica e linhas suspensas genéricas, (ii) a vigilância contra intrusão e incêndios, (iii) monitorização de variáveis ambientais, vida selvagem, etc, (iv) tarefas simples de reparação de linhas suspensas.

Os diagramas apresentados neste documento seguem convenções habituais na Robótica. 2. Estado da técnica

Na área da inspecção/manutenção/vigilância de linhas de transporte de energia não existe actualmente qualquer robot com as características descritas neste documento.

De um ponto de vista académico a locomoção braquiada (inspirada na deslocação de alguns símios) sobre cabos/linhas, dinamicamente estável, foi estudada em [1] . Este tipo de locomoção requer o balanceamento do robot em movimentos de grande amplitude não sendo adequado a um robot que necessite de transportar sensores heteroceptivos ou ferramentas para execução de tarefas.

Actualmente a inspecção de linhas de transporte de energia é feita com recurso à deslocação em terra ou em helicópteros. Nas situações em que se exige uma inspecção próxima as propostas resumem-se ao uso de helicópteros incluindo na tripulação especialistas para operação de equipamento de análise, [3]. Esta forma de abordar o problema mostra-se dispendiosa e com potenciais riscos para os operadores. Por exemplo, na inspecção próxima com helicóptero este é obrigado a manter-se a distâncias de cerca de 15 m das linhas para se obter o nível de detalhe de imagem apropriado o que gera elevado níveis de fadiga em pilotos e operadores dos sistemas sensoriais.

Helicópteros de pequenas dimensões (e variados tipos) têm vindo a ser usados em propostas de vários grupos de 1 investigação, [4,5]. Estes robots podem carregar a bordo diversos tipos de sensores, e.g., detectores de anomalias no campo electromagnético, imagiologia de infravermelhos e no visível, etc, e sistemas de comunicação com estações remotas. 0 voo de helicópteros autónomos é actualmente uma área de investigação e não estão ainda disponíveis sistemas com capacidades de decisão em missão semelhantes às de voos tripulados.

Para a tarefa de monitorização ambiental as propostas resumem-se a robots com locomoção sobre o solo (colocando o problema numa área de estudo clássica da Robótica, i.e., a navegação terrestre de robots móveis, onde existe vasto trabalho descrito na literatura) e à utilização de sensores estáticos (vide o sistema CICLOPE desenvolvido pelo INESC-INOV, [9], para monitorização florestal).

Em [6,7] propõe-se uma abordagem de tipo duplo pêndulo para um robot com capacidade de locomoção em linhas. A Figura 1 mostra o diagrama cinemático deste robot. 0 espaço atingível deste robot inclui uma vizinhança alargada das linhas. Incluem-se as linhas com progressão aproximadamente rectilínea e linhas com mudanças de direcção no plano horizontal. Os 2 graus de liberdade em cada extremidade permitem a movimentação para ajuste da inclinação e rotação vertical do corpo do robot. A rotação em torno do eixo vertical, proporcionada pelas juntas 1 e 5, permite ao robot progredir em linhas em que o traçado possui variações no plano horizontal. Esta estrutura permite ainda a transposição dos obstáculos normalmente existentes nas linhas de transporte de energia, e.g., sinalizadores columbófilos e para aeronaves.

Este tipo de robot é, em teoria, capaz de locomoção do tipo braquiado, dinâmica ou estaticamente estável. As garras nas extremidades da cadeia agarram, alternadamente e de forma rígida, a linha proporcionando o ponto de apoio que permite a deslocação do corpo principal formado pela junta 3 e troços rígidos a ela ligados. Para uma importante classe de aplicações de interesse, e.g., a inspecção de linhas de transporte de energia, a locomoção dinamicamente estável apresenta os problemas referidos atrás e ainda o adicional de exigir dimensões mínimas para os robots, dadas as dimensões de alguns obstáculos presentes nas linhas. Para esta classe de aplicações, a locomoção estaticamente estável requer binários de junta bastante elevados, fora da gama atingível pelos actuadores comuns. 0 robot proposto em [8] (vide estrutura cinemática na Figura 2, extraída de [8]) tenta resolver a questão da estabilidade na locomoção à custa de um número elevado de graus de 2 liberdade. Este robot tem semelhanças com a proposta apresentada neste documento. No entanto, para as aplicações de interesse (referidas na Secção 1), o acréscimo de peso devido aos graus de liberdade adicionais tornam difícil a sua concretização práctica. Este problema é aliás comum a outros estudos nesta área em que a realizabilidade é obtida à custa de dimensões reduzidas, restringindo a classe de aplicações, e.g., a inspecção de linhas de transporte de energia em que os obstáculos a ultrapassar têm dimensões mínimas. 3. Solução proposta O sistema tem aplicações preferenciais em zonas remotas e/ou de difícil acesso através de meios terrestres. Algumas destas aplicações são especialmente relevantes económica e socialmente, dados os custos elevados que envolvem. Como exemplo, refira-se a inspecção de linhas de transporte de energia em que, na vertente económica, o custo horário se situa nos milhares de euros por hora, e na vertente social, é uma tarefa perigosa para seres humanos. 0 robot proposto possui uma estrutura cinemática como a descrita na Figura 3, com um corpo principal e 3 pontos de fixação à linha/cabo. 0 corpo principal é composto por 2 grupos com 2 juntas de rotação cada (total de 4 juntas) e 1 junta prismática entre cada um destes conjuntos. Os pontos de fixação (garras) têm capacidade para ajustar a orientação da garra relativamente à linha bem como para controlar a complacência da fixação entre o robot e a linha. Cada garra pode fixar-se à linha de forma completamente rigida ou permitir o escorregamento.

Para esta estrutura são possíveis diversas variantes no movimento de locomoção. A Figura 4 ilustra (utilizando um diagrama simplificado) um conjunto de passos para uma dessas variantes para locomoção em troços de linha sem obstáculos. A garra 1 fixa rigidamente o robot à linha enquanto a garra 3 fixa a linha com complacência suficiente para poder escorregar. A garra 2 está completamente fora da linha. Quando a garra 3 avançou o suficiente fixa-se rigidamente à linha, a garra 1 passa a deslizar sobre a linha, e as juntas 1 e 5 iniciam um processo de contracção que faz a garra 1 avançar sobre a linha. Repetindo este padrão de movimento obtém-se uma deslocação do robot com movimento de tipo harmónio. As juntas 2 e 4 são utilizadas para permitir mudanças de direcção na progressão.

Na presença de obstáculos a garra 2 é usada para estabilizar o robot. A Figura 5 ilustra uma sequência de passos do 3 movimento. A locomoção mantém uma ligação rígida entre o robot e a linha através da garra 1 enquanto a garra 2 desliza sobre a linha de acordo com o movimento imposto pelas juntas do corpo principal. Por acção de um movimento tipo harmónio (com semelhanças com o realizado durante a movimentação na ausência de obstáculos) obtido pela coordenação das garras 1 e 2, o robot coloca-se numa posição em que o obstáculo fica contido no espaço entre a garra 2 e a garra 3. Após a garra 3 agarrar a linha, a garra 2 liberta-se da mesma e o robot avança (novamente com um movimento tipo harmónio agora obtido por coordenação entre as garras 1 e 3) até que o obstáculo fique contido no espaço entre as garras 1 e 2. Neste ponto a garra 2 volta a ligar-se à linha e a garra 1 liberta-se por completo. A movimentação de tipo harmónio obtida pela coordenação das garras 2 e 3 permite avançar o robot por forma a que o obstáculo fique completamente fora do espaço definido pela projecção do robot na linha. No último passo a garra 1 volta a ligar-se à linha.

Os graus de liberdade do robot (constituídos pelas juntas de rotação e linear do corpo principal e sistemas de fixação) são controlados por controladores individuais disponíveis comercialmente e geridos por um computador dedicado, instalado a bordo do robot. Este computador (i) executa programas específicos para gerar os movimentos de locomoção, (ii) gere a missão atribuída ao robot, e.g., inspeccionar a linha, vigiar uma área no solo através da captação de imagens que deverá transmitir para uma estação remota e efectuar pequenas reparações, e (iii) mantém comunicações com operadores remotos para troca de dados e execução de comandos emitidos remotamente pelos operadores. 0 computador de bordo do robot permite vim elevado grau de flexibilidade. É objectivo global que o sistema seja autónomo durante largos períodos de tempo, registando dados relevantes para posterior análise por operadores remotos. 4. Características do robot proposto 0 robot proposto constitui uma plataforma com capacidade de locomoção em cabos/linhas suspensos e transposição de obstáculos, nomeadamente (i) dos sistemas de suspensão dos cabos e (ii) de objectos com dimensões comparáveis às do robot agora proposto. A locomoção pode efectuar-se qualquer que seja a progressão da linha, incluindo em situações de mudança de direcção. 4 0 robot tem capacidade para desempenhar autonomamente tarefas genéricas de inspecção/monitorização/reparação a partir da sua posição na linha, nomeadamente, a. Tarefas de inspecção das linhas de transporte de energia eléctrica e infra-estrutura associada (actualmente são desempenhadas com recurso a sistemas não autónomos, recorrendo a operadores humanos actuando local ou remotamente, com risco de causa de acidentes); b. Tarefas de reparação; a classe especifica de tarefas está limitada pelas dimensões do robot (que condicionam a capacidade de carga) e condições de operação, nomeadamente atmosféricas; c. Tarefas de inspecção/monitorização de actividades genéricas que decorram no solo ou no espaço aéreo, por exemplo vigilância florestal (vida selvagem, fogos florestais), e detecção de intrusões em espaços reservados. 0 robot possui um total de 5 juntas principais responsáveis pela atingibilidade completa do espaço envolvente da linha nas proximidades do robot (vide Figura 3) . 0 robot possui um máximo de 3 pontos de fixação à linha, permitindo o uso de locomoção estaticamente estável (vide Figura 3) .

Cada um dos pontos de fixação (também referidos como garras neste documento) tem capacidade para controlar a rigidez da fixação à linha entre a fixação completamente rígida e a fixação complacente em posição e orientação. A funcionalidade de complacência em orientação é representada na Figura 3 através de juntas esféricas entre o corpo principal e os sistemas de fixação. A complacência de posição obtém-se por controlo de força dos sistemas de fixação. 0 robot pode movimentar-se por teleoperação remota ou de forma completamente autónoma, de acordo com instruções (programa) contidas num computador colocado a bordo. 0 robot possui a bordo um computador e software para gestão d. dos sensores associados ao controlo dos actuadores, e. dos sensores necessários às tarefas a desempenhar, 5 f. das estratégias de locomoção adequadas a cada situação, g. das comunicações com clientes remotos. 5. Descrição/legenda das Figuras

Figura 1 • (1.1) - Representação simplificada de uma linha/cabo suspenso. (1.2) - Sistema de eixos que define o plano da linha, i.e., o plano vertical que contém uma linha/cabo suspensa entre 2 pontos (na ausência de perturbações). (1.3) - Garra 1. (1.4) - Junta de revolução 1, com eixo de vertical, contido plano vertical da linha. rotação no (1.5) - Junta perpendicular de revolução 2, ao plano da linha. com eixo de rotação (1.6) - Junta perpendicular de revolução 3, ao plano da linha. com eixo de rotação (1.7) - Junta perpendicular de revolução 4, ao plano da linha. com eixo de rotação (1.8) - Junta de revolução 5, com eixo de rotação vertical, contido no plano da linha. (1.9) - Garra 2.

Figura 3 • (3.1) - Sistema de eixos que define o plano da linha, i.e., o plano vertical que contém a curva catenária uma linha/cabo suspensa entre 2 pontos (na ausência de perturbações). • (3.2) - Garra 1, incluindo o sistema de fixação à linha com controlo de complacência e graus de liberdade associados. • (3.3) - Representação simplificada de uma linha/cabo suspensa. • (3.4) - Garra 2, incluindo o sistema de fixação à linha com controlo de complacência e graus de liberdade associados. • (3.5) - Garra 3, incluindo o sistema de fixação à linha com controlo de complacência e graus de liberdade associados. • (3.6) - Junta 1, de revolução, situada no corpo principal do robot, com eixo de rotação perpendicular ao plano da linha. • (3.7) - Junta 2, de revolução, situada no corpo principal do robot, com eixo de rotação vertical, contido no plano da linha. 6 • (3.8) - Junta 3, de tipo prismático, situada no corpo principal do robot, com eixo de movimentação vertical, contido no plano da linha. • (3.9) - Corpo principal do robot. • (3.10) - Junta 4, de revolução, situada no corpo principal do robot, com eixo de rotação vertical, contido no plano da linha. • (3.11) - Junta 1, de revolução, situada no corpo principal do robot, com eixo de rotação perpendicular ao plano da linha.

Figura 4 • (4.1) - Representação simplificada de uma linha/cabo suspensa. • (4.2) - Ponto de fixação rigida entre a garra 1 e a linha/cabo suspensa. • (4.3) - Garra 2 livre, sem qualquer fixação à linha. • (4.4) - Ponto de fixação complacente entre a garra 3 e a linha/cabo suspensa.

Figura 5 • (5.1) - Representação simplificada de uma linha/cabo suspensa. • (5.2) - Ponto de fixação rigida entre a garra 1 e a linha/cabo suspensa. • (5.3) - Ponto de fixação complacente entre a garra 2 e a linha/cabo suspensa. • (5.4) - Garra 3 livre, sem qualquer fixação à linha.

Figura 6 - Fluxograma para gestão de operações.

Figura 7 - Fluxograma demonstrativo da gestão da locomoção do robot.

Figura 8 - Fluxograma demonstrativo da gestão da locomoção do robot na ausência de obstáculos na linha/cabo.

Figura 9 - Fluxograma demonstrativo da gestão da locomoção do robot com transposição de obstáculos existentes na linha/cabo. 6. Bibliografia [1] J. Nakanishi, T. Fukuda, D. Koditschek, "A Brachiating Robot Controller", IEEE Transactions on Robotics and Automation, 16(2):109-123, 2000.

[2] The SkyWrap. http://www.alcoa.com, 2003. 7 [3] Grid Services GmbH, http://www.grid-services.com.br, 2003.

[4] Autonomous Helicopter Project, Carnegie-Mellon Robotics Institute, http://www-2.cs.cmu.edu, 2003.

[5] The RIPL project, http://www.informatics.bangor.ac.uk/~matthew/myproject.php, 2003.

[6] "The Development of a Robotic System for Maintenance and Inspection of Power Lines", José Rocha, João Sequeira, Proceedings of the 35th International Symposium on Robotics, Paris-Nord-Villepinte, France, March 23-26, 2004.

[7] "New Approaches For Surveillance Tasks", José Rocha, João Sequeira, Proceedings of the 5°1 IFAC International Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisbon, Portugal, July 5-7, 2004.

[8] "Development of An Inspection Robot Control System for 500KV Extra-High Voltage Power Transmission Lines", Tang Li, Fang Lijin, Wang Hongguang, Procs. of the SICE Annual Conference in Sapporo, August 4-6, 2004.

[9] CICLOPE project, http://www.inov.Pt/eng/systems/system/e ciclopel.html

Lisboa, 18 de Janeiro de 2008 8

Claims (11)

1. Reivindicações 1. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos, caracterizado por constituir uma plataforma com capacidade de locomoção em cabos/linhas suspensos e transposição de obstáculos, nomeadamente (i) dos sistemas de suspensão dos cabos e (ii) de objectos com dimensões comparáveis às do robot agora proposto, constituído por uma estrutura cinemática composta por: a) um corpo principal com 5 graus de liberdade, responsáveis pela atingibilidade completa do espaço envolvente da linha nas proximidades do robot, permitindo locomoção, estaticamente estável e dinamicamente estável, dependendo do sistema de controlo do robot, composto por 2 grupos com 2 juntas de rotação cada (total de 4 juntas) e 1 junta prismática entre cada um destes conjuntos; b) 3 pontos de fixação (garras) à linha/cabo para locomoção, permitindo ajustes da orientação relativa entre a garra e a linha e diferentes graus de rigidez no acoplamento entre o corpo principal e a linha, que controlam a complacência da fixação entre o robot e a linha, sendo que cada garra pode fixar-se à linha de forma completamente rígida ou viabilizar o escorregamento (fixação complacente); c) um espaço atingível que permite a transposição de obstáculos comuns em linhas suspensas e dos sistemas de suporte das mesmas; d) controladores individuais para cada actuador e um controlador geral para gerar o padrão de locomoção e gerir todas as funções necessárias as tarefas atribuídas ao robot; 1 e) espaço de carga útil, e.g., para embarcar sensores para monitorização e/ou ferramentas para executar missões de reparação das linhas.
2. 2. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por cada um dos pontos de fixação ter capacidade para controlar a rigidez da fixação à linha entre a fixação completamente rígida e a fixação complacente, através de juntas esféricas entre o corpo principal e as garras de fixação e sistema de controlo de força nestas últimas.
3. 3. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a locomoção estaticamente estável se efectuar qualquer que seja a progressão da linha, incluindo em situações de mudança de direcção, sendo possíveis diversas variantes no movimento de locomoção, e deslocando-se o robot por acção das juntas do corpo principal coordenada com a acção das garras, com movimento de tipo harmónio.
4. 4. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por a sua locomoção se efectuar por acção coordenada das juntas no corpo principal e garras de fixação segundo 3 padrões base: a) em troços de linha sem obstáculos, em que a garra 2 pode estar fixada à linha de forma complacente ou estar livre e o movimento é obtido por acção coordenada das juntas 1 e 5 e garras 1 e 3; b) na presença de obstáculos, em que a garra 2 é usada para estabilizar o robot, e a progressão se faz em 3 fases; na primeira fase o obstáculo é colocado no espaço entre a garra 2 e a garra 3; na segunda fase o obstáculo é colocado no espaço entre a garra 1 e a garra 2; na terceira fase o obstáculo é deixado para trás pela progressão do robot. 2
5. 5. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado pelo desempenho autonomo de todas as tarefas genéricas de inspecção/monitorização/reparação a partir da sua posição na linha.
6. 6. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por se movimentar por teleoperação remota ou de forma completamente autónoma, de acordo com instruções (programa) contidas num computador colocado a bordo, que possui software para gestão de: a) sensores associados ao controlo dos actuadores; b) sensores necessários às tarefas a desempenhar; c) estratégias de locomoção adequadas a cada situação; d) comunicações com clientes/operadores remotos.
7. 7. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por possuir num computador a bordo para gestão de operações com a seguinte descrição funcional: a) o robot mantém-se e aguarda um Comando de "espera" ou de "início de missão"; b) Se o comando for para iniciar a missão, ele executa-a autonomamente e regressa à posição de "espera"; c) Se o comando for para esperar, o roobot mantém-se na posição de "espera" e aguarda por um novo comando; d) Se o novo comando for para iniciar a missão, ele executa o comando remoto e regressa à posição inicial de "espera"; e) Se o novo comando for para não iniciar a missão, ele regressa à posição inicial de "espera". 3
8. 8. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por possuir num computador de bordo instruções para gestão da locomoção organizado de acordo com a descrição funcional seguinte: a) A movimentação do robot é autorizada, ou não; se a movimentação não for autorizada procede-se à análise de tarefas e registo de conclusões que são enviadas para a gestão de sistemas; b) se a movimentação for autorizada o robot analisa a existência de suporte de linha no caminho e executa o padrão de locomoção para transposição de suporte de linha/cabo enviando de seguida a informação para o sistema de gestão, ou no caso da não existência de suporte de linha no caminho, ele prossegue para a detecção de obstáculos na linha; c) Se existirem obstáculos na linha o robot executa o padrão de locomoção para transposição dos obstáculos na linha/cabo e envia a informação de seguida para o sistema de gestão; caso contrário ele executa o padrão de locomoção sem obstáculos findo o qual é comunicada a informação de retorno ao sistema de gestão.
9. 9. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por possuir num computador de bordo instruções para a locomoção na ausência de obstáculos na linha/cabo, organizado de acordo com a descrição funcional seguinte: a) Após o comando para continuar a missão o robot mantém a garra 1 fixa rígida enquanto as garras 2 e 3 estão complacentes; 4 b) Assim que as garras 2 e 3 estejam prontas, expande as juntas 1 e 5 e adapta a junta 3, ficando a garra 1 complacente e a garra 3 fixa rigida; c) De seguida contrai as juntas 1 e 5 e adapta a junta 3, estando a garra 1 fixa rígida e pronta, o robot analisa a missão e reinicia o processo, ou espera por novo comando.
10. 10. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por possuir num computador de bordo instruções para a locomoção com transposição de obstáculos existentes na linha/cabo, organizado de acordo com a descrição funcional seguinte: a) Após o comando e movimentação autorizada, a garra 1 fixa rígida, a garra 2 é complacente e a garra 3 livre, expande então a junta 5 até à abertura completa; de seguida expande a junta 1 e adapta a junta 3, fixando a garra 2 rígida, e contraindo a junta 1 e adaptando a junta 3 as garras 1 e 2 ficam prontas, a 1 fixa rígida e a 2 complacente, e é ultrapassado o obstáculo situado entre as garras 2 e 3; b) Para o obstáculo situado no espaço entre as garras 1 e 2, a garra 3 fixa rígida, a garra 2 complacente e a garra 1 livre, expandindo a junta 1 até à abertura completa, a garra 2 fixa rígida, a 3 complacente e expande a junta 5; com a garra 3 fixa rígida e a garra 2 complacente contrai a junta 5 e a garra 2 fixa rígida; c) Se o obbstáculo estiver fora do alcance da junta 1, contrai a junta 1 e fixa rígida a garra 1; caso 5 contrário repetem-se os movimentos para ultrapassar o obstáculo.
11. 11. Robot com capacidade de movimentação em cabos suspensos de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por possuir num computador de bordo instruções para a locomoção com transposição de apoios da linha/cabo, organizado de acordo com a descrição funcional no Fluxograma da reivindicação 10, em que se considera como obstáculo físico a zona envolvente do ponto de amarração da linha ao.suporte. Lisboa, 18 de Janeiro de 2008 6