Przedmiotem wynalazku jest uklad wspólbieznego sterowania silnikami asynchrobicznymi klatkowymi i pierscieniowymi, przeznaczony do wielosilnikowych napedów, w których wymagana jest wspólbieznosc pracy poszczególnych silników.Znany uklad wspólbieznego sterowania, przedstawiony miedzy innymi w ksiazce „Naped elektryczny" Z.Gogolewski, Z. Kuczewski, W.N.T. W-wa 1971 przystosowany jest wylacznie do sterowania silnikami pierscieniowymi.W znanych ukladach wspólbieznego sterowania silników asynchronicznych pierscieniowych obwody wirnikowe tych silników polaczone sa ze soba równolegle i przylaczone sa do nich rezystory wirnikowe.Do wad znanego wspólbieznego ukladu z silnikami pierscieniowymi o polaczonych elektrycznie wirnikach jest koniecznosc stosowania wszystkich wspólpracujacych silników identycznego typu i ograniczona liczba wspólpracujacych w jednym ukladzie silników. Ponadto uklad nie zapewnia wspólbieznosci w przypadku uszkodzenia, badz pozbawienia zasilania któregos z silników.Istota wynalazku ukladu wspólbieznego sterowania asynchronicznymi silnikami klatkowymi przylaczonych do sieci zasilajacej poprzez pólprzewodnikowe uklady zaworowe, których obwody sterujace polaczone sa z wyjsciami ukladów wyzwalania tyrystorów jest polaczenie wejscia jednego ukladu wyzwalania tyrystorów, ukladu zaworowego polaczonego ze stojanem silnika wybranego jako wzorcowy, z wyjsciem logicznego ukladu mnozacego. Wejscia ukladów wyzwalania tyrystorów pozostalych ukladów zaworowych przylaczone sa bezposrednio do wyjsc ukladów komparacyjnych zwanych komparatorami wyprzedzenia.Wejscia wymienionego wyzej logicznego ukladu mnozacego przylaczone sa do wyjsc ukladów komparacyjnych zwanych komparatorami opóznienia. Jedno z dwu wejsc wszystkich ukladów komparacyjnych przylaczone jest do wyjscia generatora przebiegu piloksztaltnego synchronizowanego siecia zasilajaca silniki napedowe. Drugie wejscie komparatorów wyprzedzenia przylaczone sa, kazde, do jednego z dwu wyjsc odpowiedniego urzadzenia pomiarowego, mierzacego róznice miedzy droga pokonana przez dany silnik, a droga pokonana przez silnik wybrany za wzorcowy- Analogiczne drugie wejscie komparatorów opóznienia, przylaczone2 97 610 sa, kazda do drugiego z wymienionych dwu wyjsc odpowiedniego urzadzenia pomiarowego. Wejscia wszystkich urzadzen pomiarowych mierzacych róznice dróg przylaczone sa do wyjscia urzadzenia pomiarowego mierzacego droge przebyta przez silnik wzorcowy. Wszystkie urzadzenia pomiarowe polaczone sa poprzez przekladnie redukcyjne z walami silników napedowych.Istota wynalazku ukladu wspólbieznego sterowania przystosowanego do pracy nawrotnej o dowolna liczbe asynchronicznych silników klatkowych przylaczonych do sieci zasilajacej poprzez jeden z dwu kierunkowych styczników i pólprzewodnikowe uklady zaworowe, których obwody sterujace polaczone sa z wyjsciami ukladów wyzwalania tyrystorów jest polaczenie wejscia jednego ukladu wyzwalania tyrystorów, ukladu zaworowego polaczonego ze stojanem silnika wybranego za wzorcowy, z wyjsciem logicznego ukladu mnozacego. Wejscia ukladów wyzwalania tyrystorów pozostalych ukladów zaworowych przylaczone sa do wyjsc logicznego ukladu przelaczajacego. Do pozostalych wyjsc tego ukladu przylaczne sa wejscia logicznego ukladu mnozacego. Dwa wejscia sterujace logicznego ukladu przelaczajacego przylaczone sa do wyjsc ukladu zadajacego kierunek pracy ukladu. Z pozostalych wejsc, jedne w liczbie (n—1) przylaczone sa do wyjsc komparatorów wyprzedzenia, pozostale równiez w liczbie (n—1) przylaczone sa do wyjsc komparatorów opóznienia. Jedno z dwu wejsc wszystkich ukladów komparacyjnych przylaczone jest do wyjscia generatora przebiegu piloksztaltnego synchronizowanego siecia zasilajaca silniki napedowe. Drugie wejscia komparatorów wyprzedzenia przylaczone sa, kazda do jednego z dwu wyjsc odpowiedniego urzadzenia pomiarowego, mierzacego róznice miedzy droga pokonana przez dany silnik, a droga pokonana przez silnik wybrany za wzorcowy. Analogicznie, drugie wejscia komparatorów opóznienia polaczone sa, kazde do drugiego z wymienionych dwu wyjsc odpowiedniego urzadzenia pomiarowego. Wejscia wszystkich urzadzen pomiarowych, mierzacych róznice dróg, przylaczone sa do wyjscia urzadzenia pomiarowego mierzacego droge przebyta przez silnik wzorcowy. Wszystkie urzadzenia pomiarowe polaczone sa poprzez przekladnie redukcyjne zwalami silników napedowych.Rozwiazanie ukladu wedlug wynalazku pozwala na stosowanie silników zarówno pierscieniowych, jak i znacznie tanszych i prostszych w budowie silników klatkowych. W ukladzie moga wystepowac silniki o róznych mocach — dostosowanych do wielkosci uzytecznego obciazenia. Liczba wspólpracujacych wspólbieznie silników praktycznie nie jest ograniczona. Uklad umozliwia prace ukladów mechanicznych zarówno jednokierunkowych jak i nawrotnych. Uszkodzenie badz pozbawienie zasilania któregokolwiek z silników powoduje zatrzymanie wszystkich slników bez utraty wspólbieznosci napedzanych mechanizmów.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat ideowy ukladu napedowego z silnikami klatkowymi, przeznaczonego do wspólbieznej pracy jednokierunkowej, natomiast fig. 2 — schemat ideowy ukladu napedowego zapewniajacego wspólbiezna prace nawrotna tych silników.Silniki indukcyjne klatkowe M1, M2,... Mn, sa polaczone z siecia zasilajaca poprzez uklady zaworowe UZ1, UZ2,... UZn. Uklady te umozliwiaja regulacje sredniej wartosci napiecia zasilajacego stojany silników napedowych. Wirniki silników poprzez identyczne przekladnie redukcyjne PR1, PR2,... PRn napedzaja urzadzenia pomiarowe, odpowiednio UP1, UP2,... UPn, mierzace droge katowa badz liniowa przebyta przez urzadzenia napedzane silnikami M1, M2,... Mn. Urzadzenie pomiarowe UPn mierzy droge pokonana przez urzadzenie napedzane silnikiem Mn i podaje sygnal przebytej drogi na wejscia 1 pozostalych urzadzen pomiarowych UP1, UP2,... UP(n-1).Poszczególne urzadzenia pomiarowe mierza róznice miedzy drogami pokonanymi przez mechaniczne urzadzenia napedzane silnikami M1, M2,... M(n—1), a droga pokonana przez urzadzenie napedzane silnikiem Mn.Gdy róznice dróg sa dodatnie, tzn. urzadzenia napedzane silnikami M1, M2,... M(n—1) przebyly wieksze drogi niz urzadzenie napedzane silnikiem Mn, wówczas na wyjsciach 2 urzadzen pomiarowych UP1, UP2,... UP(n—1), polaczonych z wejsciami 1 komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2,... KW(n—1) wystapi napieciowy sygnal o polaryzacji ujemnej, którego wartosc jest proporcjonalna do mierzonej róznicy dróg. Jednoczesnie na wyjsciach 3 urzadzen pomiarowych UP1, UP2,... UP(n-1) polaczonych z wejsciami 1 komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n—1) moze wystapic sygnal napieciowy o wartosci dodatniej lub równej zeru. Do wejscia 2 komparatorów wyprzedzenia i komparatorów opóznienia jest doprowadzany napieciowy sygnal piloksztaltny z wyjscia 2 generatora przebiegów piloksztaltnych GP. Sygnal ten, o zboczu liniowo narastajacym w kierunku napiec dodatnich jest synchronizowany napieciem sieci zasilajacej w tych przedzialach czasowych, w których polaryzacja napiecia na odpowiednich tyrystorach ukladów zaworowych UZ1, UZn jest zgodna z kierunkiem przewodzenia tych tyrystorów.Wejscie 1 generatora GP jest polaczone z siecia zasilajaca za pomoca transformatorów o obnizajacej przekladni, znajdujacych sie w bloku UK, sterowanym dwoma przyciskami Z i W. Sygnal piloksztaltny z generatora GP jest porównywany w komparatorach z sygnalami otrzymanymi z urzadzen pomiarowych UP1,97 610 3 UP2,... UP(n-1). Podanie na wejscie 1 dowolnego komparatora sygnalu o wartosci zerowej lub dodatniej powoduje wystapienie na jego wyjsciu 3 sygnalu ciaglego dodatniego stalowartosciowego o wartosci logicznej „1". Przednie, narastajace zbocze sygnalu wyjsciowego komparatora wystepuje w tych momentach czasowych, w których liniowo narastajacy, powtarzalny z czestotliwoscia sieci zasilajacej, dodatni sygnal piloksztaltny z generatora GP osiagnie co do wartosci bezwzglednej wartosc identyczna jak sygnal ujemny, podawany na wejscie 1 komparatora, a tylne, opadajace zbocze tego sygnalu wystepuje jednoczesnie z tylnymi krótkimi opadajacymi zboczami sygnalu piloksztaltnego z generatora GP, Przy dowolnej zmianie napiecia podawanego na wejscie 1 komparatora, poczawszy od wartosci dodatnich przez zero do wartosci ujemnych, na wyjsciu 3 komparatora otrzymuje sie odpowiednio ciagly sygnal logiczny „1" dla dodatnich napiec na wejsciu 1 komparatora, a prostokatny, o polaryzacji dodatniej i czestotliwosci powtarzania równej czestotliwosci przebiegu piloksztaltnego z generatora GP podawanego na wejscie 2 komparatora, o szerokosci malejacej az do zera, w miare narastania wartosci ujemnych sygnalu podawanego na wejscie 1 komparatora. Sygnaly prostokatne z wyjsc 3 komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2, KW(n-1) sa podawane odpowiednio do ukladów wyzwalania tyrystorów UWT1, UWT2, .„. UWT(n—1), w których zostaje wzmocnione i podane do obwodów „bramka — katoda" tyrystorów ukladów zaworowych UZ1, UZ2,... UZ(n-1), natomiast sygnaly prostokatne z wyjsc 3 komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n—1) podawane sa odpowiednio do wejsc 1, 2,... (n—1) ukladu logicznego UL1, gdzie zostaje na nich wykonana operacja logicznego mnozenia, a sygnal bedacy wynikiem tego mnozenia podawany jest z wyjscia n ukladu logicznego UL1 do ukladu wyzwalania tyrystorów UWTn, skad po wzmocnieniu jest podawany do obwodów „bramka — katoda" tyrystorów ukladu zaworowego UZn.W przypadku, gdy po zalaczeniu urzadzenia, silniki M1 i M2 beda wyprzedzac silnik Mn, a pozostale beda sie za nim opózniac, na wyjsciach 2 urzadzen pomiarowych UP1, i UP2 .wystapi sygnal o polaryzacji ujemnej i wartosci proporcjonalnej do róznicy dróg odpowiednio miedzy urzadzeniami napedzanymi silnikami M1 i Mn oraz M2 i Mn. Na wyjsciach 3 urzadzen pomiarowych UP1 i UP2 wystapi sygnal o wartosci zerowej lub dodatniej. Sygnaly z wyjsc 2 obu urzadzen pomiarowych UP1 i UP2 zostaja poddane odpowiednio do wejsc 1 komparatorów wyprzedzenia KW1 i KW2. Ma wyjsciach 3 tych komparatorów powstaja impulsy prostokatne o szerokosci tym mniejszej im wieksza jest loznica miedzy drogami pokonanymi przez urzadzenia napedzane silnikami M1 i M2, a urzadzeniem napedzanym silnikiem Mn. Sygnaly z wyjsc 3 obu urzadzen pomiarowych UP1 i UP2 zostaja podane do wejsc 1 komparatorów opóznienia K01 i K02. Na wyjsciach 3 tych komparatorów wystapia sygnaly stalowartosciowe dodatnie o wartosci logicznej „1". Jednoczesnie na wyjsciach 2 urzadzen pomiarowych UP3,... UP(n—1) wystapia sygnaly o wartosci zerowej lub dodatniej co w rezultacie spowoduje wystapienie na wyjsciach 3 komparatorów wyprzedzenia KW3,... KW(n—1) sygnalów o wartosci logicznej „1".Na wyjsciach 3 urzadzen pomiarowych UP3,... UP(n—1) wystapia sygnaly o polaryzacji ujemnej i wartosciach odpowiednio proporcjonalnych do róznicy dróg przebytych przez urzadzenia napedzane silnikami M3,... M(n—1) oraz urzadzenie napedzane przez silnik Mn. W rezultacie na wyjsciach 3 komparatorów opóznienia K03,... KO(n—1) pojawia sie sygnal prostokatny o szerokosci tym mniejszej im wieksza wartosc ma sygnal na wyjsciu 3 odpowiedniego urzadzenia pomiarowego.Sygnaly z wyjsc 3 wszystkich komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2,... KW(n—1) zostaja podane po wzmocnieniu w ukladach wyzwalania tyrystorów UWT1, UWT2,... UWT(n—1) do obwodów „bramka — katoda" tyrystorów ukladów zaworowych UZ1, UZ2,... UZ(n-1). W rezultacie katy przewodzenia tyrystorów ukladów zaworowych UZ1 i UZ2 sa mniejsze od maksymalnych i do silników M1 oraz M2 zostaje doprowadzone napiecie o obnizonej wartosci, co powoduje obnizenie momentu napedowego tych silników, dzieki czemu silniki te wiruja ze zmniejszona predkoscia obrotowa, tak, aby róznica dróg pokonanych przez urzadzenia napedzane tymi silnikami a droga pokonana przez urzadzenia napedzane silnikiem Mn byla jak najmniejsza. Tyrystory ukladów zaworowych UZ3,... UZ(n-1) sy wysterowane maksymalnie i silniki M3,... M(n-1) rozwijajac maksymalny moment powoduja wyrównanie dróg przebywanych przez napedzane mechanizmy.W wyniku przeprowadzenia dzialania iloczynu logicznego na sygnalach wyjsciowych komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n-1), na wyjsciu n ukladu logicznego UL1 pojawia sie ten sposród sygnalów prostokatnych podanych na wejscia 1, 2,... (n—1) ukladu logicznego ULI, który ma mniejsza szerokosc, a wiec odpowiadajacy temu z urzadzen napedzanych, które wzgledem urzadzenia napedzanego silnikiem Mn jest najbardziej opóznione. Sygnalem tym zostaja wysterowane tyrystory ukladu zaworowego UZn, co powoduje, ze do silnika Mn zostaje doprowadzone napiecie o wartosci sredniej zmniejszonej do takiej wielkosci aby urzadzenie napedzane silnikiem Mn jak najmniej wyprzedzalo urzadzenie najbardziej opóznione,. Silniki M3, M4,... M(n—1) majac doprowadzone pelne napiecie sieci poprzez w pelni wysterowane tyrystory ukladów zaworowych UZ3,... UZ(n-1) rozwijaja maksymalny moment przez co ujemna róznica miedzy drogami przebytymi przez urzadzenia napedzane silnikami M3, M4,... M(n—1) a droga przebyta przez urzadzenie napedzane silnikiem Mn maleje do zera.4 97 610 Jesli róznica ta stanie sie dodatnia dla urzadzenia napedzanego dowolnym silnikiem, silnik napedzajacy to urzadzenie bedzie zasilany obnizonym napieciem analogicznie jak silnik M1, M2 dostosowujac swoja predkosc do silnika Mn. W rezultacie, w ustalonym stanie pracy silnik najbardziej obciazony ma dostarczone pelne napiecie sieci za posrednictwem w pelni wysterowanych tyrystorów ukladu zaworowego, do tego wlasnie silnika dostosuje swa predkosc silnik Mn, a do predkosci silnika Mn dostosuja swa predkosc pozostale silniki.Uklad dwukierunkowego wspólbieznego sterowania dowolnej liczby silników M1, M2,... Mn — w odróznieniu od ukladu realizujacego sposób jednokierunkowego sterowania wspólbieznego dowolnej liczby silników indukcyjnych asnychronicznych posiada dodatkowy logiczny UL2.Dzialanie wspólbieznego ukladu dwukierunkowego jest identyczne jak ukladu jednokierunkowego z ta róznica, ze sygnaly wyjsciowe zarówno komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2,... KW(n-1) jak i komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n—1) sa kierowane odpowiednio do ukladów wyzwalania tyrystorów UWT1, UWT2,... UWT(n—1) za posrednictwem ukladu logicznego przelaczajacego UL2, a do ukladu wyzwalania tyrystorów UWTn dodatkowo poprzez uklad logiczny UL1.Urzadzenia pomiarowe UP1, UP2,... UP(n—1) mierza róznice dróg przebytych przez poszczególne urzadzenia napedzane silnikami M1, M2,... M(n—1) w odniesieniu do drogi przebytej przez urzadzenia napedzane silnikiem Mn, przy czym droga ta mierzona jest kierunkowo. Gdy silniki obracaja sie w kierunku zwiekszenia drogi przebywanej przez urzadzenia napedzane, uklad logiczny UL2 kieruje sygnaly wyjsciowe komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2,... KW(n—1) do ukladów wyzwalania tyrystorów odpowiednio UWT1, UWT2, ... UWT(n—1) i jednoczesnie sygnaly wyjsciowe komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n—1) odpowiednio do wejsc 1, 2,... (n—1) ukladu logicznego UL1.Przy zmianie kierunku wirowania silników logiczny uklad przelaczajacy UL2 kieruje sygnaly wyjsciowe komparatorów wyprzedzenia KW1, KW2,... KW(n-l) do odpowiednich wejsc 1, 2,... (n—1) ukladu logicznego UL1 i jednoczesnie sygnaly wyjsciowe komparatorów opóznienia K01, K02,... KO(n—1) bezposrednio do ukladów wyzwalania tyrystorów UWT1, UWT2,... UWT(n-1).Zmiana kierunku wirowania silników indukcyjnych wymuszona jest przez doprowadzenie do stojanów silników napedowych napiecia sieci zasilajacej o odwrotnej kolejnosci faz.Dla prawidlowej pracy ukladu wymagana jest jednoczesnie odpowiednia zmiana kolejnosci faz sygnalów synchronizujacych generatory przebiegów piloksztaltnych GP. Polaczenia styczników kierunku lewego SL i kierunku prawego SP oraz zmiany synchronizacji dokonuje uklad przelaczajacy kierunkowy UK sterowany dwoma przyciskami PL i PP. PL