Przedmiotem wynalazku jest sposób do automatycznego sterowania maszyna robocza, zwlaszcza kombaj¬ nem zbozowym, i uklad do automatycznego sterowania maszyna robocza, zwlaszcza kombajnem zbozowym. « Znane sposoby automatycznego sterowania wydajnoscia maszyny roboczej, zwlaszcza kombajnem zbozo¬ wym, polegaja na pomiarze grubosci warstwy zboza chwytanego przez organy zbierajace kombajnu, przetworze¬ niu tej wielkosci na sygnal ciagly, obróbce tego sygnalu w urzadzeniu o charakterystyce calkujacej i wypracowa¬ niu odpowiedniego sygnalu wykonawczego powodujacego zmniejszenie predkosci jazdy i zwiekszenie predkosci organu roboczego w przypadku gdy grubosc warstwy zboza jest wieksza od zadanej i zwiekszenie predkosci jazdy i zmniejszenie predkosci organu roboczego w przypadku przeciwnym. « Znany uklad automatycznego sterowania kombajnem zbozowym posiada czujnik grubosci warstwy wbudowany na wyjsciu do kombajnu, czujnik obrotów bebna mlócacego sprzezony z wariatorem, centralna elektroniczna czesc przekaznikowa, rozdzielcze i/lub zawory elektrohydrauliczne. Jest to uklad o charakterysty¬ ce calkujacej. W innym znanym ukladzie regulacja wydajnosci uzalezniona jest od momentu obrotowego na bebnie mlócacym lub od wartosci strat ziarna. We wszystkich znanych urzadzeniach czujniki dokonuja pomiaru zaklócen z opóznieniem w stosunku do ich zaistnienia wynikajacym z miejsca ich zabudowania i uklad regulacyjny o charakterystyce calkujacej moze zapewnic stabilnosc pracy kombajnu tylko przy duzej strefie nieczulosci i malym wspólczynniku wzmocnienia. Jakosc takiej regulacji jest niezadowalajaca. W przypadku dluzej trwajacych uchybów wartosci rzeczywistej od wartosci zadanej, wystepujacych szczeg* ie przy zbiorze wyleglego zboza, kombajn jest automatycznie przesterowywany w zakresie predkosci od zera do maksimum.Stanowi to dodatkowe zródlo niestabilnosci pracy kombajnu. < Celem wynalazku jest wyeliminowanie tych niedogodnosci i opracowanie sposobu i urzadzenia automatycz¬ nego sterowania maszyna robocza, szczególnie kombajnem zbozowym, pozwalajacym na quasi stabilna prace maszyny. Cel ten osiagnieto dzieki temu, ze organy robocze maszyny i jej uklad napedowy przesterowywuje sie2 89 751 impulsami o róznej amplitudzie i/lub szerokosci nastepujacymi po sobie w okreslonych interwalach czasowych w czasie istnienia uchybu wartosci rzeczywistej od wartosci zadanej. Szerokosc tych Impulsów i/lub Ich amplituda lub czestotliwosc sa proporcjonalne do wielkosci uchybu wartosci rzeczywiste). Sygnaly te sa odpowiednio skorelowane z czasem transportu masy zbozowej w kombajnie.Uklad do automatycznego sterowania posiadajacy tor regulacji i predkosci jazdy i tor regulacji predkosci organu roboczego, przy czym w kazdym z torów znajduje sie co najmniej jeden czujnik wielkosci charakteryzuja* cej przepustowosc maszyny dolaczony do bloku porównujacego wielkosc rzeczywista z zadana, blok mocy, do którego dolaczony jest elektrozawór lub rozdzielacz elektroplynowy, ma w torze regulacji predkosci jazdy pomiedzy blokiem porównania i blokiem mocy wlaczony blok funkcjonalny, do którego drugiego wejscia przylaczony jest elektrycznie rozdzielacz reczny polaczony z blokiem blokady, do którego przylaczony jest elektrozawór lub rozdzielacz elektroplynowy, a w torze regulacji predkosci organu roboczego ma pomiedzy blokiem porównania i blokiem mocy wlaczony blok funkcjonalny, do którego drugiego wejscia dolaczony jest elektrycznie rozdzielacz reczny polaczony z blokiem blokady, do którego przylaczony jest elektrozawór lub rozdzielacz elektroplynowy. Blok funkcjonalny toru regulacji i predkosci jazdy maszyny i blok funkcjonalny toru regulacji predkosci organu roboczego sa ze soba sprzezone elektrycznie. Blok funkcjonalny toru regulacji predkosci jazdy posiada wyzwalany sygnalem uchybu regulator cyfrowy ze sterowaniem polaczony elektrycznie z licznikiem impulsów polaczonym z wejsciem zespolu elementów NIE-i, którego wyjscie steruje blokiem mocy wyposazonym w ogranicznik minimalnej predkosci.Przedmiot wynalazku jest odtworzony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat blokowy ukladu do automatycznego sterowania, a fig. 2 — schemat blokowy bloku funkcjonalnego toru regulacji predkosci jazdy i jego polaczenie z blokiem mocy.Uklad automatycznego sterowania kombajnem zbozowym posiada tor regulacji predkosci jazdy skladajacy sie z czujnika 1 grubosci warstwy umieszczonego na wejsciu do kombajnu, polaczonego z ukladem porównania 2, z którego sygnal doprowadzony jest do bloku funkcjonalnego 3 i steruje generatorem cyfrowym 16 polaczonym z licznikiem impulsów 17 polaczonym z zespolem 18 elementów NIE-I. Do wyjscia bloku funkcjonalnego 3 dolaczony jest blok mocy 4 wyposazony w ogranicznik predkosci minimalnej 19. Do wyjscia bloku 4 przylaczony jest elektrozawór lub rozdzielacz elektroplynowy 5, który poprzez blok blokady 6 steruje silnikiem plynowym. Do bloku blokady 6 dolaczony jest rozdzielacz reczny 7, który jest równiez polaczony elektrycznie z blokiem funkcjonalnym 3. W terze regulacji predkosci organu roboczego znajduje sie czujnik 8 predkosci obrotowej bebna mlócacego, polaczony z blokiem porównania 9, z którego sygnal doprowadzony jest do bloku funkcjonalnego 10, który jest polaczony z blokiem mocy 12 poprzez czlon opózniajacy 11. Do wyjscia bloku mocy 12 dolaczony jest elektrozawór lub rozdzielacz elektroplynowy 13, który poprzez blok blokady 14 steruje silnikiem plynowym. Do bloku blokady 14 dolaczony jest rozdzielacz reczny 15, który jest elektrycznie równiez polaczony z blokiem funkcjonalnym 10. Blok funkcjonalny 3 toru regulacji predkosci jazdy jest polaczony elektrycznie z blokiem funkcjonalnym 10 toru regulacji predkosci organu roboczego. Zadaniem bloku funkcjonalnego 3 jest wypracowanie sygnalów „szybciej" lub „wolniej" w zaleznosci od znaku uchybu na wyjsciu bloku porównania 2. Sygnal „szybciej" powstaje wówczas gdy grubosc warstwy zboza zmierzona przez czujnik grubosci 1 jest mniejsza od wartosci zadanej doprowadzonej do bloku porównania 2. Sygnal ten powoduje wyzwolenie generatora cyfrowego 16 bloku mocy 4 i cykliczne uruchamianie odpowiedniego rozdzielacza elektroplynowego powodujacego zwiekszenie predkosci jazdy. Stan taki trwa do momentu zrównania sie rzeczywistej grubosci warstwy z jej wartoscia zadana.W celu ograniczenia maksymalnej predkosci jazdy w bloku funkcjonalnym 3 znajduja sie liczniki 17 impulsów lub inne znane czujniki predkosci, dzieki którym kombajn moze osiagnac jedynie z góry zalozona przez operatora predkosc jazdy. Sygnal „szybciej" przekazywany jest jednoczesnie do bloku funkcjonalnego 10 toru regulacji predkosci organu roboczego powodujac zmiane predkosci o okreslona wartosc. W przypadku gdy grubosc warstwy zboza bedzie wieksza od jej wartosci zadanej na wyjsciu bloku funkcjonalnego 3 powstanie sygnal „wolniej" i przebieg regulacji bedzie odbywal sie tak, jak uprzednio w kierunku zmniei zenia predkosci jazdy kombajnu i zmiany predkosci organu roboczego o okreslona wartosc. W zaleznosci od obciazenia bebna mlócacego, to jest w zaleznosci od grubosci warstwy zboza doprowadzanego do kombajnu zmieniaja sie obroty bebna mlócacego mierzone przy pomocy czujnika 8 i porównywane w bloku porównujacym 9.Jezeli obroty bebna mlócacego sa wieksze od zadanych sygnal uchybu doprowadzony z bloku porównania 9 do bloku funkcjonalnego 10 organu roboczego powoduje powstanie na jego wyjsciu sygnalu ,,wolniej", który poprzez uklad opóznienia 11 steruje blokiem mocy 12, który uruchamia odpowiedni rozdzielacz elektroplyno¬ wy powodujacy po nastawionym czasie zmniejszenie obrotów bebna do wartosci zadanej. Dzieki sprzezeniu bloków funkcjonalnych 3 i 10 w przypadku zwiekszenia sie grubosci warstwy zboza i powstania w torze regulacji predkosci jazdy sygnalu „wolniej" powstanie wtórze regulacji predkosci bebna mlócacego sygnal „szybciej"89751 3 nawet w przypadku, gdy uprzednio istnial sygnal „wolniej". W torze regulacji predkosci jazdy znajduje sie blok blokady 6, który powoduje zablokowanie hydrauliczne i elektryczne ukladu automatycznego sterowania w przypadku wykorzystania przez operatora rozdzielacza recznego 7 do sterowania predkoscia jazdy polaczone¬ go elektrycznie z blokiem funkcjonalnym 3. W torze regulacji predkosci bebna te same funkcje przy sterowaniu przy pomocy polaczonego z blokiem funkcjonalnym 10 rozdzielacza recznego 15 spelnia blok blokady 14. PL