Przedmiotem wynalazku jest sposób regulacji predkosci, z ograniczonym przyspieszeniem, napedu nawrot¬ nego z rewersem wzbudzenia oraz uklad do stosowania tego sposobu, znajdujacy zastosowanie w róznego rodzaju napedach, zwlaszcza w maszynach wyciagowych w górnictwie.Znany sposób regulacji predkosci polega na zmianie kierunku momentu elektrycznego silnika poprzez rewers wzbudzenia pradu. W okresie przejsciowym zanim prad wzbudzenia wzrosnie do odpowiedniej wartosci w kierunku przeciwnym, prad twornika zostaje zregulowany do zera. Na czas trwania rewersu wzbudzenia, wprowadza sie sygnal ujemnego sprzezenia zwrotnego z wyjscia regulatora predkosci na wejscie wzmacniacza calkujacego regulatora przyspieszenia. Wówczas zachowuje sie równosc napiecia wyjsciowego regulatora przyspieszenia i napiecia, proporcjonalnego do aktualnej predkosci a tym samym napiecie wyjsciowe regulatora predkosci jest równe zero- Natomiast po zakonczeniu rewersu wzbudzenia, sprzezenie to rozlacza sie i na wejscie calkujacego wzmacniacza, regulatora przyspieszenia podaje sie sygnal proporcjonalny do zadanego przyspiesze¬ nia. W wyniku tego aktualny uchyb predkosci obrotowej napedu zostaje sprowadzony do wartosci uchybu statycznego z nastawionym przyspieszeniem. • Znany uklad regulacji predkosci z ograniczonym przyspieszeniem zawiera regulator predkosci, polaczony z regulatorem pradu, który laczy sie poprzez przetwornik sygnalu pradowego z przekladniami pradowymi, wlaczonymi w obwodzie zasilania przeksztaltnika. Wyjscie regulatora pradu jest polaczone poprzez sterownik z przeksztaltnikiem wlaczonym w obwodzie twornfka. Jedno z wejsc wzmacniacza jest polaczone z zródlem sygnalu zadanej predkosci a drugie wejscie jest polaczone z wyjsciem wzmacniacza calkujacego. Wyjscie wzmacniacza proporcjonalnego jest polaczone z jednym z wejsc czlonu logicznego oraz poprzez dwa równolegle polaczone dzielniki napiecia z przelacznikiem przyspieszenia. Styk ruchomy tego przelacznika jest polaczony z jednym ze stalych styków przelacznika zerowania. Drugi styk staly tego przelacznika jest polaczony poprzez opornik z nieinwertowanym wyjsciem wzmacniacza w regulatorze predkosci. Styk ruchomy przelacznika przyspieszenia laczy sie z wejsciem wzmacniacza calkujacego. Wyjscie regulatora przyspieszenia jest polaczone z wejsciem regulatora predkosci, oraz poprzez dodatkowy wzmacniacz proporcjonalny z kolejnym wejsciem czlonu logicznego.2 83 899 Istota wynalazku polega na opracowaniu sposobu, który polega na tym, ze w chwili przejscia ukladu ze stanu postoju, gdy wartosci predkosci i sygnalu sterujacego predkosci sa równe zero, do stanu pracy, gdy wartosc predkosci lub sygnalu sterujacego jest rózna od zera, podaje sie sygnal zadajacy prad wzbudzenia, bedacy funkcja znaku sygnalu sterujacego predkosci. W wyniku tego wymusza sie kierunek pradu wzbudzenia, zgodny z zadanym kierunkiem wirowania silnika. Sygnaly zadajace prad twornika blokuje sie sygnalami zadajacymi prad wzbudzenia. Wzajemne uzalezni, nie tych sygnalów wybiera sie tak, ze pojawienie sie sygnalu zadajacego prad twornika jest mozliwe tylko dla takiego znaku bledu predkosci, dla którego przy akutalnym kierunku rjradu wzbudzenia, sprzezenie zwrotne wedlug predkosci ma znak ujemny. Wartosci sygnalów stanowiacych wzorce przyspieszania uzaleznia sie od znaku przyspieszenia i znaku predkosci, badz od znaków odpowiadajacych im wzorców, przez co uzyskuje sie niezalezne od siebie wartosci przyspieszen i opóznien napedu, które nastawia sie oddzielnie dla obu kierunków wirowania. Uklad regulacji predkosci z ograniczonym przyspieszeniem napedu nawrotnego z rewersem wzbudzenia ma zródlo sygnalu sterujacego predkosci polaczone z wejsciem czlonu logicwi«go^WÓrSj3drugie wejscie jest polaczone z wyjsciem dyskryminatora zera. Wyjscie czlonu logicznego jest polaczórfe zwejscfem czlonu zadajacego prad wzbudzenia, którego wyjscie nieinwertowane jest polaczone z wejsciem wymuszajacym regulatora pradu wzbudzenia i z jednym z wejsc trzeciego czlonu logicznego. Wyjscie inwertowane zadajnika pradu wzbudzenia jest polaczone z wejsciem wymuszajacym regulatora pradu wzbudzenia i z drugim wejsciem trzeciego czlonu logicznego. Dwa wyjscia drugiego czlonu logicznego sa polaczone z dwoma wyjsciami regulatora predkosci. Inwertowane wyjscie regulatora predkosci jest polaczone z wejsciem sledzacym czlonu zadajacego predkosci, którego wejscie blokujace jest polaczone poprzez czlon negacji z wyjsciem znegowanym czlonu logicznego.Zaleta sposobu i ukladu regulacji predkosci z ograniczonym przyspieszeniem napedu nawrotnego z rewer¬ sem wzbudzenia, wedlug wynalazku jest wyeliminowanie w chwili uruchomienia rewersu wzbudzenia dzieki wstepnemu ustawieniu kierunku pradu wzbudzenia wzorcem predkosci. Uklad odznacza sie pewnoscia pracy, gdyz tor regulacji predkosci oraz wzorzec pradu wzbudzenia sa stale zalaczone. Ponadto w ukladzie eliminuje sie dodatnie sprzezenie zwrotne dla malych wartosci bledu predkosci, w czasie gdy prad wzbudzenia zmienia kierunek, dzieki blokowaniu sygnalu wyjsciowego regulatorów predkosci do chwili uzgodnienia znaku sygnalu od pradu wzbudzenia i znaku wzorca pradu wzbudzenia.Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykladowym wykonaniu na rysunku, który przedstawia schemat ukladu. Uklad zawiera czlon zadajacy predkosci 1, którego wejscie wymuszajace jest polaczone z zródlem sygnalu sterujacego 2 i z jednym z wejsc dyskryminatora zera 3 oraz z czlonem logicznym 4. Wejscie blokujace czlonu 1 jest polaczone poprzez czlon negacji 5 z jednym z wyjsc drugiego czlonu logicznego 6.Wejscie sledzace czlonu 1 jest polaczone z czlonem zadajacym prad wzbudzenia 7 i z jednym z wyjsc regulatora predkosci 8. Wyjscie czlonu zadajacego predkosci 1 jest polaczone z wejsciem regulatora predkosci 8, którego drugie wejscie jest polaczone z drugim wejsciem dyskryminatora zera 3 i z tachogeneratorem 9. Pozostale dwa wyjscia regulatora predkosci 8 sa polaczone z dwoma wejsciami regulatora pradu 10, oraz z wyjsciami trzeciego bloku logicznego 11. Wejscie sprzegajace regulatora pradu 10 jest polaczone poprzez przetwornik sygnalu pradowego 12 z przekladnikami pradowymi 13 wlaczonymi wtór zasilania twornika 14. Wejscie blokujace regulatora pradu 10 jest polaczone z drugim wyjsciem czlonu logicznego 6. Wyjscie regulatora pradu 10 jest polaczone poprzez sterownik 15 z tyrystorowym przeksztaltnikiem 16 w obwodzie twornika silnika 14. Wyjscie dyskryminatora zera 3 jest polaczone z wejsciem ustawiajacym czlonu zadajacego prad wzbudzenia 7.Nieinwertowane wyjscie czlonu zadajacego 7 jest polaczone z wejsciem wymuszajacym regulatora pradu wzbudzenia 17 jednego kierunku pradu oraz z jednym z wejsc trzeciego czlonu logicznego 11 i z jednym z wejsc drugiego czlonu logicznego 6. Wyjscie inwertowane czlonu zadajacego 7 jest polaczone z wejsciem wymuszaja- cym regulatora pradu wzbudzenia 18 drugiego kierunku oraz z drugim wejsciem trzeciego czlonu logicznego 11 i z drugim wejsciem drugiego czlonu logicznego 6. Pozostale dwa wejscie drugiego czlonu logicznego 6 sa polaczone jedno z wejsciem blokujacym regulatora pradu wzbudzenia 17 i poprzez przetwornik sygnalu 12 z przekladnikami pradowymi 13 wlaczonymi w pierwszy tor zasilania wzbudzenia, zas drugie wejscie jest polaczone z wejsciem blokujacym regulatora pradu wzbudzenia 18 i poprzez przetwornik sygnalu 12 z przeklad¬ nikami pradowymi 13. wlaczonymi w drugi tor zasilania wzbudzenia. Wyjscie regulatora pradu wzbudzenia 17 jest polaczone poprzez sterownik 11 z tyrystorowym przeksztaltnikiem 16, dla jednego kierunku wzbudzenia.Wyjscie regulatora 18, dla drugiego kierunku wzbudzenia, jest polaczone poprzez sterownik 15 z tyrystorowym przeksztaltnikiem 16.Dzialanie ukladu regulacji predkosci z ograniczonym przyspieszeniem napedu nawrotnego z rewersem wzbudzenia jest nastepujace: sygnal sterujacy predkosci, podaje sie na wejscie wymuszajace czlonu zadajacego 1, który ksztaltuje sygnal zadajacy predkosci, zgodnie z nastawionymi przyspieszeniami ukladu. Sygnal zadajacy predkosci podaje sfe do regulatora 8, w którym porównuje sie go z napieciem tachogeneratora 9, reprezentuja-/ 83899 3 cym predkosc silnika. Sygnaly wyjsciowe regulatora predkosci 8, sa proporcjonalne do bledu predkosci, przy czym sygnal wyjsciowy inwertowany stanowi wzorzec pradu twornika, dla ujemnych wartosci bledu predkosci, a sygnal wyjsciowy nieinwertowany stanowi wzorzec pradu twornika dla dodatnich wartosci tego bledu.Sygnaly wyjsciowe regulatora predkosci podaje sie na wejscie regulatora pradu 10, gdzie porównuje sie je z sygnalem pradu twornika 14. Róznica tych sygnalów za posrednictwem regulatora pradu 10 i poprzez sterownik 15 oraz przeksztaltnik 16 steruje sie napieciem twornika 14.Sygnal wyjsciowy regulatora predkosci 8, proporcjonalny do bledu predkosci podaje sie na wejscie sledzace czlonu zadajacego 1, oraz na wejscie wymuszajace czlonu zadajacego prad wzbudzenia 7. Na wyjsciu czlonu 7 otrzymuje sie, zalezne od znaku sumy sygnalów wejsciowych, z pewna petla histerezy, napiecia nieinwertowane i inwertowane, którymi steruje sie za posrednictwem regulatorów pradu wzbudzenia 17 i 18 oraz poprzez sterowniki 15 i przeksztaltniki 16, pradem wzbudzenia. Zregulowanie pradem twornika do zera oraz zrównanie sygnalu wyjsciowego z czlonu 1 z sygnalem tachogeneratora 9, w czasie gdy znaki pradu wzbudzenia i jego wzorca sa równe, otrzymuje sie przez wycofanie impulsów zaplonowych za pomoca sygnalu blokujacego, pobieranego z czlonu logicznego 6 oraz przez odizolowanie od masy wyjscia blokujacego czlonu 1 za pomoca czlonu negacji 5, sterowanego sygnalem blokujacym prad twornika. PL