PL447702A1 - Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie - Google Patents

Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie

Info

Publication number
PL447702A1
PL447702A1 PL447702A PL44770224A PL447702A1 PL 447702 A1 PL447702 A1 PL 447702A1 PL 447702 A PL447702 A PL 447702A PL 44770224 A PL44770224 A PL 44770224A PL 447702 A1 PL447702 A1 PL 447702A1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
joint
lever
manipulator
ninth
center
Prior art date
Application number
PL447702A
Other languages
English (en)
Inventor
Grzegorz Tora
Original Assignee
Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki filed Critical Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki
Priority to PL447702A priority Critical patent/PL447702A1/pl
Publication of PL447702A1 publication Critical patent/PL447702A1/pl

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J7/00—Micromanipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie w postaci dźwigniowego mechanizmu, w którym wszystkie ogniwa poruszają się w płaszczyznach równoległych do siebie, zawiera nieruchomy pierwszy przegub (1), do którego jest podłączona pierwsza dźwignia (2), która z kolei jest połączona drugim przegubem (3) z drugą dźwignią (4). Druga dźwignia (4) jest połączona trzecim przegubem (5) z trzecią dźwignią (6) i czwartym przegubem (11) z pierwszym trójkątnym ogniwem (10). Z kolei czwarta dźwignia (8) jest połączona piątym przegubem (7) z trzecią dźwignią (6) i szóstym przegubem (9) z pierwszym trójkątnym ogniwem (10). Trójkątne ogniwo (10) jest połączone ósmym przegubem (14) z piątą dźwignią (17) i dziewiątym przegubem (15) z szóstą dźwignią (16). Piąta dźwignia (17) jest połączona dziesiątym przegubem (13) z siódmą dźwignią (30) i jedenastym przegubem (18) z ósmą dźwignią (19). Siódma dźwignia (30) jest połączona z nieruchomym siódmym przegubem (12) i dwunastym przegubem (29) z dziewiątą dźwignią (24). Drugie trójkątne ogniwo (26) jest połączone trzynastym przegubem (28) z dziewiątą dźwignią (24), czternastym przegubem (27) z dziesiątą dźwignią (23) i piętnastym przegubem (25) z szóstą dźwignią (16). Okrągły uchwyt (20) jest połączony szesnastym przegubem (22) z dziesiątą dźwignią (23) i siedemnastym przegubem (21) z dziewiątą dźwignią (24) oraz ósmą dźwignią (19). Koniec urządzenia roboczego znajduje się na przecięciu prostej przechodzącej przez środek nieruchomego pierwszego przegubu (1) i środek ósmego przegubu (14) oraz prostej przechodzącej przez środek piątego przegubu (7) i środek trzeciego przegubu (5) w środkowym ustawieniu manipulatora.
PL447702A 2024-02-05 2024-02-05 Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie PL447702A1 (pl)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL447702A PL447702A1 (pl) 2024-02-05 2024-02-05 Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL447702A PL447702A1 (pl) 2024-02-05 2024-02-05 Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie

Publications (1)

Publication Number Publication Date
PL447702A1 true PL447702A1 (pl) 2025-08-11

Family

ID=96658347

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL447702A PL447702A1 (pl) 2024-02-05 2024-02-05 Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie

Country Status (1)

Country Link
PL (1) PL447702A1 (pl)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0147169A2 (en) * 1983-12-21 1985-07-03 Hewlett-Packard Company Flexure stage alignment apparatus
EP0244012A1 (en) * 1986-04-29 1987-11-04 Koninklijke Philips Electronics N.V. Positioning device
CN101380241A (zh) * 2008-10-07 2009-03-11 北京航空航天大学 一种基于仿图仪的远程运动中心机构

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0147169A2 (en) * 1983-12-21 1985-07-03 Hewlett-Packard Company Flexure stage alignment apparatus
EP0244012A1 (en) * 1986-04-29 1987-11-04 Koninklijke Philips Electronics N.V. Positioning device
CN101380241A (zh) * 2008-10-07 2009-03-11 北京航空航天大学 一种基于仿图仪的远程运动中心机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1715009A (zh) 二自由度运动解耦并联机构
CN102865985B (zh) 一种基于柔性关节的空间三平移并联激振振动装置
CN202292761U (zh) 具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构
DE3576663D1 (de) Anordnung zum tragen und einstellen eines werkzeuges.
CN106272353A (zh) 一种大行程高精度的平面三自由度柔顺并联机构
CN1112282C (zh) 一种空间三自由度并联机器人机构
CN103030103A (zh) 基于对称变截面柔顺机构的3-prr微动平台
CN106859768B (zh) 用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构
PL447702A1 (pl) Manipulator do mikroprzemieszczeń i obrotu elementu wykonawczego na płaszczyźnie
CN103009376B (zh) 一种空间三转动并联机构
JP2016522090A (ja) マニピュレータ機構
Uchiyama Structures and characteristics of parallel manipulators
CN1526514A (zh) 用于虚轴机床与测量机等的一类（一平移两转动）并联机构
CN206595241U (zh) 一种晶圆级芯片封装对位XYθ纳米补偿装置
CN206154294U (zh) 一种大行程高精度的平面三自由度柔顺并联机构
CN109848969B (zh) 一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构
CN110238827B (zh) 一种变胞并联机器人
Chen et al. Type synthesis of 3-DOF rotational parallel mechanisms with no intersecting axes
CN207631527U (zh) 襟翼作动装置试验过程中的加载运动机构
Yu et al. Mobility analysis of complex joints by means of screw theory
CN110238828B (zh) 一种新型变胞并联机器人
CN1462670A (zh) 三自由度并联解耦机构
CN111230841B (zh) 一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构
CN110861071B (zh) 一种具有虚拟转动中心的两转动并联机构
CN102528801A (zh) 一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构