PL411631A1 - System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi - Google Patents

System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi

Info

Publication number
PL411631A1
PL411631A1 PL411631A PL41163115A PL411631A1 PL 411631 A1 PL411631 A1 PL 411631A1 PL 411631 A PL411631 A PL 411631A PL 41163115 A PL41163115 A PL 41163115A PL 411631 A1 PL411631 A1 PL 411631A1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
map
module
depth map
pair
stereoscopic images
Prior art date
Application number
PL411631A
Other languages
English (en)
Inventor
Marek Domański
Tomasz Grajek
Damian Karwowski
Krzysztof Klimaszewski
Olgierd Stankiewicz
Jakub Stankowski
Krzysztof Wegner
Original Assignee
Politechnika Poznańska
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Politechnika Poznańska filed Critical Politechnika Poznańska
Priority to PL411631A priority Critical patent/PL411631A1/pl
Priority to EP15159866.1A priority patent/EP3070671A1/en
Priority to US14/665,004 priority patent/US9646385B2/en
Publication of PL411631A1 publication Critical patent/PL411631A1/pl

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/04—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)

Abstract

Komputerowy system do generowania mapy głębi dla pary obrazów stereoskopowych, charakteryzuje się tym, że zawiera: układ przetwarzania niższego poziomu, zawierający: moduł decymatora (102) przystosowany do zmniejszania rozdzielczości pary obrazów stereoskopowych o współczynnik "a"; moduł dopasowania sekcji obrazu (104),) odbierający zdecymowaną parę obrazów stereoskopowych (101), przystosowany do podania na wyjściu informacji o koszcie dopasowania, dla pewnych rozbieżności, do pewnych punktów drugiego obrazu ze zdecymowanej (103) pary obrazów stereoskopowych (103); moduł generowania mapy głębi z wiarygodnością (105), odbierający wyjście modułu dopasowania sekcji obrazu (104) i przystosowany do podawania na wyjściu mapy głębi i mapy wiarygodności, gdzie mapa wiarygodności zawiera dane o wiarygodności, z jaką została określona wartość rozbieżności dla każdego punktu decymowanej pary obrazów stereoskopowych (103); moduł skalowania rozbieżności (106), odbierający mapę głębi i przystosowany do zwiększania rozdzielczości obrazu mapy głębi i a - krotnego skalowania jej wartości; moduł określania zakresu przeszukiwania (107), odbierający mapę wiarygodności i przystosowany do określania zakresu rozpatrywanych rozbieżności na wyższym poziomie przetwarzania, przy czym decyzja dotycząca tego zakresu jest podejmowana na podstawie mapy wiarygodności; układ przetwarzania wyższego poziomu, zawierający: moduł dopasowania sekcji obrazu (108), przystosowany do przeszukiwania jedynie zawężonego zakresu możliwych rozbieżności wskazanego przez wejście z modułu określania zakresu przeszukiwania (107) niższego poziomu, przy czym moduł dopasowania sekcji obrazu (108) odbiera mapę głębi z modułu skalowania rozbieżności (106) niższego poziomu; moduł generowania mapy głębi z wiarygodnością (109), odbierający wyjście modułu dopasowania sekcji obrazu (108) i przystosowany do podawania na wyjściu mapy głębi i mapy wiarygodności, przy czym mapa wiarygodności zawiera dane o wiarygodności, z jaką wartość rozbieżności została określona dla każdego punktu pary obrazów stereoskopowych (101).
PL411631A 2015-03-18 2015-03-18 System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi PL411631A1 (pl)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL411631A PL411631A1 (pl) 2015-03-18 2015-03-18 System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi
EP15159866.1A EP3070671A1 (en) 2015-03-18 2015-03-19 A system and a method for generating a depth map
US14/665,004 US9646385B2 (en) 2015-03-18 2015-03-23 System and a method for generating a depth map

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL411631A PL411631A1 (pl) 2015-03-18 2015-03-18 System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi

Publications (1)

Publication Number Publication Date
PL411631A1 true PL411631A1 (pl) 2016-09-26

Family

ID=52726998

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL411631A PL411631A1 (pl) 2015-03-18 2015-03-18 System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9646385B2 (pl)
EP (1) EP3070671A1 (pl)
PL (1) PL411631A1 (pl)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10003787B1 (en) * 2016-12-21 2018-06-19 Canon Kabushiki Kaisha Method, system and apparatus for refining a depth map
DE102017212339A1 (de) * 2017-07-19 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung von Bildausschnitten für eine Korrespondenzbildung
CN108496201A (zh) * 2017-09-27 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法和设备
TWI637350B (zh) * 2018-01-09 2018-10-01 緯創資通股份有限公司 產生視差圖的方法及其影像處理裝置與系統
CN109919993B (zh) * 2019-03-12 2023-11-07 腾讯科技（深圳）有限公司 视差图获取方法、装置和设备及控制系统
CN112991254A (zh) * 2019-12-13 2021-06-18 上海肇观电子科技有限公司 视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN112767293B (zh) * 2021-01-11 2023-04-11 达闼机器人股份有限公司 获取视差图像的方法、电子设备及存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998003021A1 (en) * 1996-06-28 1998-01-22 Sri International Small vision module for real-time stereo and motion analysis
US8792710B2 (en) * 2012-07-24 2014-07-29 Intel Corporation Stereoscopic depth reconstruction with probabilistic pixel correspondence search

Also Published As

Publication number Publication date
US9646385B2 (en) 2017-05-09
EP3070671A1 (en) 2016-09-21
US20160275691A1 (en) 2016-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
PL411631A1 (pl) System do generowania mapy głębi i sposób generowania mapy głębi
MX2016009462A (es) Ayuda de navegacion por audio.
EP3471395A3 (en) Method and electronic device for processing raw image acquired through camera by using external electronic device
MX2018004579A (es) Determinacion con precision de parametros en tiempo real que describen el movimiento de un vehiculo basado en varias fuentes de datos.
BR112016015640A2 (pt) Métodos e sistemas para a geração de um mapa que inclui informações de mapeamento esparso e denso
SA519410192B1 (ar) مسار عمل لمعالجة زلزالية لبيانات زلزالية أرضية من مصدر فردي لمستشعر فردي عريض النطاق
GB2532940A8 (en) Method of and apparatus for providing an output surface in a data processing system
EA201692229A1 (ru) Способ точного позиционирования
Klein et al. Dead reckoning for trajectory estimation of underwater drifters under water currents
GB2554579A (en) Image capture system with motion compensation
GB201204750D0 (en) Generating navigational data
SG10201705273UA (en) Systems and methods for generating a driver score
CO2021000513A2 (es) Dispositivo inalámbrico, nodo de servidor informático y métodos de estos
GB201210172D0 (en) Navigation mini-map for structured reading
ZA202209601B (en) Global address system and method
RU2017137638A (ru) Позиционирование на основе положения датчиков относительно друг друга
US10816676B2 (en) GNSS/INS integration deep inside of inertial sensors
Piccioni et al. SAR Altimetry for Mean Sea Surface Determination in the Arctic DTU15MSS
US10042906B2 (en) Apparatus and method for data processing
Sarkar et al. Identifying potential sources of sediment contribution based on hillslope characterization
Welcker et al. Sixty-Five Years of Sediment Dynamics in a Large Reservoir in the Western US
Kozlova Boundary control problem for the telegraph equation
Kurlovich A GIS-model of the basement-cover correlation in the Poozerye area of the Polotsk-Kurzeme fault belt in Belarus
Wun Cheung et al. Dynamic Data-driven Bayesian GMsFEM
TH168017A (th) อุปกรณ์ระบุตำแหน่ง