PL249264B1 - Układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów - Google Patents

Abstract

Układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów charakteryzuje się tym, że składa się z modułów: ramy dolnej (1), ramy górnej (2), dwóch siłowników tylnych (3), dwóch siłowników przednich (4), modułu obrotu tylnego (5), modułu pionowej osi obrotu (6) i modułu przesuwu pionowej osi obrotu (7), które za pomocą przegubów o konkretnej ilości stopni swobody tworzą w miejscach połączenia pary kinetyczne.

Description

Przedmiotem wynalazku jest układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów wraz z układem napędowym.

Systemy symulacyjne to systemy, w których jest możliwie odtworzenie w ujęciu fizykalnym warunków w jakich znajduje się symulowany obiekt (pojazd drogowy lub statek powietrzny). W urządzeniach tych łączy się efekty wizualne otoczenia wewnętrznego i zewnętrznego (wyposażenie kabiny, oświetlenie, efekty dźwiękowe, wizualizacja otoczenia itp.) z fizycznym odtworzeniem poruszania się kabiny, wraz z występującymi oddziaływaniem sił i momentów w stanie statycznym i dynamicznym (np. jazda po równej powierzchni, hamowanie pojazdu, poślizg itp.). Odwzorowanie fizyczne takiego procesu wiąże się opracowaniem układu kinematyki i dynamiki obiektu poprzez stosowanie platform o kilku stopniach swobody ruchu wraz ze specjalnym układem napędowym i systemem sterowania.

Znane są rozwiązania systemów symulacyjnych z patentów US.8608475B2, US.5829982,

US.9186590B2,‘uS.9430953B2, US.10056004B2, US.2015/0356878A1, US.2018/0233060A1, w których wykorzystywane są różnego rodzaju platformy dla systemów symulacyjnych i metod w nich stosowanych.

Znane są również rozwiązania układów napędowych z patentów WO 01/25654, US.005722304A, US.00661.9147B1, WO 03/056221A1 oraz US.10012295B2, US.2015/0323049A1, US.6354949B1, w których przedstawiono rozwiązania układów napędowych o posuwie liniowym. Znane są z rynku symulatory, w których działanie polega na wsparciu podstawy platformy sztywno na 4 siłownikach, co pozwala na uzyskanie jedynie trzy stopni swobody (standardowo: Heave, Pitch, Roll).

Celem wynalazku jest opracowanie takiego układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów manipulatora równoległego o zamkniętym łańcuchu kinematycznym dla platformy symulacyjnej przemieszczania się pojazdem wraz z układem napędowym.

Istotą wynalazku jest układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów, który posiada unikalny łańcuch kinematyczny wykorzystujący 4 siłowniki linowe oraz zmienny układ stabilizacji punktu obrotu pozwalający uzyskać 5 stopni swobody w konfiguracji 5 układów napędowych. Łańcuch kinematyczny składający się z 7 modułów, połączonych przegubami w pary kinematyczne o określonej ilości stopni swobody. Zastosowanie przestawionego łańcucha kinematycznego pozwala za pomocą standardowych komponentów zapewnić przeniesienie ruchu aktuatorów liniowych, dające efekt unikalnej koperty ruchu maszyny. Zastosowany układ pozwala na stabilne i niezależne sterowanie pojedynczym siłownikiem - co jest nie możliwe dla klasycznych układów 3DOF budowanych w oparciu o 4 siłowniki. Dzięki czemu układ nie wymaga dodatkowej programowej kompensacji ruchu nadmiarowego siłownika. Zastosowanie zamkniętego łańcucha kinematycznego pozwala na uzyskanie optymalnego rozkład sił działających na poszczególne siłowniki. W zastosowanym rozwiązaniu występuje wyłącznie siła w osi ruchu siłownika. Co korzystnie wpływa na żywotność oraz dynamikę siłowników przez co całego układu.

W układzie punkt stabilizacji jest zmienny z wykorzystaniem układu napędowego, w wyniku czego stabilizacji punkt stabilizacji obrotu jest zmienny w czasie i regulowany, co umożliwia zmianę punktu obrotu dla osi obrotowej wertykalnej (YAW) co korzystnie przekształca się na możliwość symulacji sił nie równoległych do kierunku ruchu obiektów i pojazdów.

Układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów charakteryzuje się tym, że składa się z modułów: ramy dolnej, ramy górnej, dwóch siłowników tylnych, dwóch siłowników przednich, modułu obrotu tylnego, modułu pionowej osi obrotu i modułu przesuwu pionowej osi obrotu, które za pomocą przegubów o konkretnej ilości stopni swobody tworzą w miejscach połączenia pary kinematyczne, w ten sposób, że

- rama dolna i siłownik tylny lewy to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- rama dolna i siłownik tylny prawy to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- rama dolna i siłownik przedni lewy to para kinematyczna o 2 obrotowych stopniach swobody,

- rama dolna i siłownik przedni prawy to para kinematyczna o 2 obrotowych stopniach swo- body,

- rama dolna i moduł pionowej osi obrotu to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- moduł pionowej osi obrotu i moduł przesuwu pionowej osi obrotu to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- siłownik tylny i moduł obrotowy tylny to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- siłownik przedni i rama górna to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- moduł przesuwu pionowej osi obrotu i rama górna to para kinematyczna o 1 translacyjnym stopniu swobody,

- moduł obrotowy tylny i rama górna to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody.

Korzystnie układ składa się z ramy dolnej, ramy górnej, dwóch siłowników tylnych i dwóch siłowników przednich, modułu kompensującego i modułu przesuwu pionowej osi obrotu, które w miejscach połączenia posiadających łączenia ruchome w postaci przegubów, gdzie:

- rama dolna składa się z czterech połączonych na stałe i osadzonych prostopadle parami względem siebie prostowników podstawy, gdzie prostownik posiada na swoich końcach parę przegubów osadzających 1 o obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych, a prostownik w górnym środkowym odcinku posiada parę przegubów mocujących ramowych oraz na każdym końcu po parze przegubów mocujących siłowników przednich, gdzie przeguby 1 są o jednym obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych, przeguby są o dwóch obrotowych stopniach swobody mocujące moduły siłowników przednich a przegub jest o jednym obrotowym stopniu swobody mocujący moduł pionowej osi obrotu,

- rama górna stanowi wyprofilowany element trójramienny mający podstawę i trzy ramiona, gdzie dwa ramiona przeznaczone są do mocowania trzy osiowych przegubów modułu siłowników przednich oraz osadzone naprzeciwlegle, mocowaniem na zewnątrz i skierowane są w kierunku górnym, ukośnie, zaś trzecie ramię osadzone jest na jednym z boków podstawy ramy górnej od strony siłowników tylnych i skierowane w kierunku górnym, ukośnie a w ramię, w części dolnej, posiada moduł obrotowy tylny,

- siłowniki tylne jednoosiowe połączone przegubowo z ramą dolną, każdy w dwóch punktach i przegubowo z ramieniem ramy górnej, gdzie przeguby są przegubami o jednoobrotowym stopniu swobody, a przeguby są przegubami o trzyobrotowych stopniach swobody,

- siłowniki przednie jednoosiowe mają kształt prostopadłościanu, i w górnej części mają przegub o trzyobrotowych stopniach swobody a w dolnej części posiada mocowanie do łączenia z ramą dolną,

- moduł obrotowy tylny składa się mocowania górnego przyłączonego do ramy górnej korzystnie śrubami i mocowania dolnego oraz łączącego ich łącznika korzystnie w kształcie walca, umieszczonego pomiędzy nimi i osadzonego w nich przegubowo o jednoobrotowym stopniu swobody, gdzie mocowanie dolne posiada, osadzony na stałe, w dolnej części element mocujący stanowiący ramiona mocujące dla siłowników tylnych oraz w elemencie mocującym są otwory na trójosiowe przeguby górne siłowników tylnych,

- moduł kompensujący składa się z dwóch elementów połączonych ze sobą przegubem jednoosiowym obrotowym, gdzie elementy stanowią dwa połączone, korzystnie nitami, ze sobą płaskowniki z otworami oraz element dolny poprzez przegub, łączy się z ramą dolną, a element górny w górnej części posiada mocowanie dopasowane do otworu mocującego modułu przesuwnego, na przegub obrotowy,

- moduł przesuwu pionowej osi obrotu osadzony jest do ramy górnej, od jej spodu i przyłączony do niej poprzez połączenie przegubowe, sworzniowe i składa się z silnika napędowego 3 połączonego paskiem zębatym przeniesienia napędu z modułem liniowym 1 składającym się ze śruby napędowej najlepiej samohamownej oraz szyn prowadzących, gdzie silnik napędowy jest zasilany poprzez przekształtnik, przy czym silnik napędowy 1 osadzony jest na obudowie składającej się z dwóch elementów pionowych połączonych poprzez dwie równoległe szyny prowadzące oraz pomiędzy elementami pionowymi, znajduje się ruchomo osadzony wózek przesuwu, który ma w przybliżeniu przekrój litery T, otwarty na dole, z otworem w środku w kształcie litery T, gdzie w wydłużeniu dolnym ma otwór mocowania, a ponadto wózek przesuwu składa się z nakrętki napędowej, łożysk liniowych oraz otworu mocowania trójosiowego przegubu modułu pionowej osi obrotu.

Korzystnie prostowniki ramy dolnej są osadzone pod kątem prostym do prostowników i ramy. Korzystnie przeguby osadzone są na prostownikach i połączone z nimi rozłącznie, śrubami. Korzystnie rama dolna posiada w bocznej części prostownika dwa prostowniki o kształcie w przybliżeniu litery L, jako elementy stabilizujące ramę dolną. Korzystnie podstawa ma kształt w przybliżeniu litery T, jest płaska oraz w przekroju pionowym ma kształt prostokąta. Korzystnie siłownik tylny posiada otwartą obudowę, korzystnie z otworami, korzystnie obudowa jest obudową czterościenną z których trzy ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają oraz czwartą ścianą skierowaną na zewnątrz obudowy, korzystnie pod kątem prostym. Korzystnie siłownik przedni jednoosiowy posiada otwartą obudowę, korzystnie z otworami, korzystnie obudowa jest obudową trzyścienną z których ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają.

W wynalazku poprzez zastosowanie przedstawionego na fig. 1 układu kinematycznego, maszyna wykorzystując 4 siłowniki posiada 4 stopnie swobody Heave, Pitch, Roll, Yaw (fig. 2), gdzie oś Yaw jest szczególnie korzystna w symulacjach pojazdu, ponieważ pozwala na odwzorowanie poślizgu pojazdu. Zastosowano układ umożliwiający płynną regulację położenia osi obrotu Yaw (Surge_Module), co pozwala na dostosowanie jej w zależności od wymuszania generowanego przez system symulacyjny.

W przedstawionej na rysunkach „kopercie” ruchu urządzenia, zakresy pracy zmieniają się płynnie wraz ze zmianą nastawy położenia osi obrotu Yaw.

Przykład

Całość urządzenia przedstawiono w postaci modułów (fig. 3).

Moduł ramy dolnej

Urządzenie - układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów składa się z ramy dolnej, ramy górnej, dwóch siłowników tylnych i dwóch siłowników przednich, modułu kompensującego i modułu przesuwu pionowej osi obrotu, które w miejscach połączenia posiadających łączenia ruchome w postaci przegubów.

Urządzenie ma ramę dolną składającą się z czterech połączonych na stałe i osadzonych prostopadle parami względem siebie kształtowników podstawy, gdzie tylni kształtownik prostopadły do osi urządzenia posiada na swoich końcach parę przegubów osadzających 8 o obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych.

Kształtowniki poprzeczne tylni i przedni są osadzone pod kątem prostym do kształtowników wzdłużnych. Przedni kształtownik umieszczony w górnym środkowym odcinku posiada parę przegubów mocujących ramowych oraz na każdym końcu po parze przegubów mocujących siłowników przednich 9. Przeguby osadzone są na kształtowników i połączone z nimi rozłącznie, śrubami.

Przeguby 8 są o jednym obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych.

Przeguby 9 są o dwóch obrotowych stopniach swobody mocujące moduły siłowników przednich.

Przegub 10 jest o jednym obrotowym stopniu swobody mocujący moduł pionowej osi obrotu. Moduł ramy górnej.

Rama górna 2 stanowi konstrukcja ramowa pozwalająca na zamocowanie modułu siłowników przednich, modułu obrotowego tylnego oraz modułu przesuwu pionowej osi obrotu.

Rama górna 2 stanowi wyprofilowany element trójramienny mający podstawę i trzy ramiona. Rozgałęzienia stanowią trzy ramiona. Dwa ramiona 12 przeznaczone są do mocowania trzy osiowych przegubów modułu siłowników przednich. Te dwa ramiona 12 osadzone są naprzeciwlegle, mocowaniem na zewnątrz i skierowane są w kierunku górnym, ukośnie. Trzecie ramię 11 przeznaczone jest do mocowania jednoosiowego przegubu modułu obrotowego tylnego. Ramię 12 osadzone jest na jednym z boków podstawy ramy górnej od strony siłowników tylnych i skierowane jest w kierunku górnym, ukośnie. Ramię 11, w części dolnej, posiada moduł obrotowy tylny do ruchomego osadzania siłowników tylnych. Podstawa może mieć dowolny kształt, w przykładzie wykonania ma kształt w przybliżeniu litery T oraz jest płaska oraz stanowi w przekroju pionowym prostopadłościan.

Moduł siłowników tylnych

Urządzenie posiada dwa jednoosiowe siłowniki tylne połączone przegubowo z ramą dolną każdy w dwóch punktach oraz także z modułem obrotowym tylnym zamocowanym przegubowo z ramieniem ramy górnej 11 - każdy z siłowników w jednym punkcie przy czym na jednym mocowaniu.

Siłownik tylny ma kształt prostopadłościanu, który w przykładzie wykonania posiada otwartą obudowę. Obudowa zawiera otwory. Obudowa jest obudową czterościenną z których trzy ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają oraz czwartą skierowaną na zewnątrz obudowy, pod kątem prostym.

Siłowniki tylne wykonują ruch translacyjny, wyposażone są w przeguby pozwalające na uzyskanie odpowiedniego łańcucha kinematycznego. Przeguby 13 są przegubami o jednoobrotowym stopniu swobody pozwalające na zamocowanie siłownika do ramy dolnej.

Przeguby 14 są przegubami o trzyobrotowych stopniach swobody pozwalające na zamocowanie siłownika do modułu obrotowego tylnego Moduł siłowników przednich

Urządzenie posiada dwa jednoosiowe siłowniki przednie wykonujące ruch translacyjny, wyposażone w przeguby pozwalające na uzyskanie odpowiedniego łańcucha kinematycznego. Siłownik przedni ma kształt prostopadłościanu, który w przykładzie wykonania posiada otwartą obudowę. Obudowa zawiera otwory. Obudowa jest obudową trzyścienną z których ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają. W górnej części osadzony jest przegub o trzyobrotowych stopniach swobody 16 pozwalający na zamocowanie siłownika do modułu ramy górnej. W dolnej części obudowa posiada otwory do mocowania przegubów o dwuobrotowych stopniach swobody 15 pozwalające na zamocowanie siłownika do modułu ramy dolnej.

Moduł obrotowy tylny

Moduł obrotowy tylny łączy moduły siłowników tylnych do jednej belki posiadającej własną oś obrotową, co pozwala na uzyskanie składowej ruchu obrotowego tylnych siłowników.

Moduł obrotowy tylny składa się mocowania górnego przyłączonego do ramy górnej śrubami 17 i mocowania dolnego oraz łączącego ich łącznika w kształcie walca 18, umieszczonego pomiędzy nimi i osadzonego w nich przegubowo o jednoobrotowym stopniu swobody pozwalający na wzajemne skręcanie się siłowników tylnych.

Mocowanie dolne posiada, osadzony na stałe, w dolnej części element mocujący stanowiący ramiona mocujące dla siłowników tylnych. W elemencie mocującym są otwory na trójosiowe przeguby górne siłowników tylnych.

Moduł pionowej osi obrotu

Urządzenie posiada moduł kompensujący wysokość przegubu pionowej osi obrotu, odbierający maszynie ruch translacyjny w osi poprzecznej (sway). Moduł kompensujący osadzony jest na przegubach mocujących środkowych ramy dolnej 10 poprzez mocowanie jednoosiowe przegubu obrotowego 21 i otworze mocującym modułu przesuwnego poprzez przegub o trzyobrotowych stopniach swobody 19 umożliwiający otrzymanie pożądanej ruchliwości pionowej osi obrotu.

Moduł kompensujący składa się z dwóch elementów połączonych ze sobą przegubem jednoosiowym obrotowym 20 mającym na celu umożliwienie kompensacji zmiany wysokości przegubu. Elementy stanowią dwa połączone nitami ze sobą płaskowniki z otworami. Element dolny poprzez przegub, łączy się z ramą dolną. Element górny w górnej części posiada mocowanie dopasowane do otworu mocującego modułu przesuwnego, na przegub obrotowy.

Moduł przesuwu pionowej osi obrotu

Urządzenie posiada moduł przesuwu pionowej osi obrotu pozwalający na płynną regulację położenia pionowej osi obrotu względem modułu górnej ramy, co pozwala na symulowanie dynamiki pojazdów lądowych, morskich, podwodnych oraz powietrznych. Układ jest szczególnie korzystny dla pojazdów z napędami na przednią, tylną jak i wiele osi.

Moduł przesuwu pionowej osi obrotu osadzony jest do ramy górnej, od jej spodu. Jest przyłączony do niej poprzez połączenie przegubowe, sworzniowe. Moduł przesuwu pionowej osi obrotu składa się z silnika napędowego 22 połączonego paskiem zębatym przeniesienia napędu 23 z modułem liniowym 24 składającym się ze śruby napędowej najlepiej samohamownej oraz szyn prowadzących. Silnik napędowy jest zasilany poprzez przekształtnik.

Silnik napędowy 22 osadzony jest na obudowie składającej się z dwóch elementów pionowych połączonych poprzez dwie równoległe szyny prowadzące. Pomiędzy elementami pionowymi, znajduje się ruchomo osadzony wózek przesuwu 25. Wózek przesuwu ma w przybliżeniu przekrój litery T, otwarty na dole, z otworem w środku w kształcie litery T, gdzie w wydłużeniu dolnym ma otwór mocowania. Wózek przesuwu składa się z nakrętki napędowej, łożysk liniowych oraz otworu mocowania trójosiowego przegubu modułu pionowej osi obrotu.

Claims (8)

1. Układ pięcioosiowego robota równoległego dla systemów symulacji pojazdów, znamienny tym, że składa się z modułów: ramy dolnej (1), ramy górnej (2), dwóch siłowników tylnych (3), dwóch siłowników przednich (4), modułu obrotu tylnego (5), modułu pionowej osi obrotu (6) i modułu przesuwu pionowej osi obrotu (7), które za pomocą przegubów o konkretnej ilości stopni swobody tworzą w miejscach połączenia pary kinematyczne, w ten sposób, że

- rama dolna (1) i siłownik tylny lewy (3) to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- rama dolna (1) i siłownik tylny prawy (3) to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- rama dolna (1) i siłownik przedni lewy (4) to para kinematyczna o 2 obrotowych stopniach swobody,

- rama dolna (1) i siłownik przedni prawy (4) to para kinematyczna o 2 obrotowych stopniach swobody,

- rama dolna (1) i moduł pionowej osi obrotu (6) to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody,

- moduł pionowej osi obrotu (6) i moduł przesuwu pionowej osi obrotu (7) to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- siłownik tylny (3) i moduł obrotowy tylny (5) to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- siłownik przedni (4) i rama górna (2) to para kinematyczna o 3 obrotowych stopniach swobody,

- moduł przesuwu pionowej osi obrotu (7) i rama górna (2) to para kinematyczna o 1 translacyjnym stopniu swobody,

- moduł obrotowy tylny (5) i rama górna (2) to para kinematyczna o 1 obrotowym stopniu swobody.

2. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że składa się z ramy dolnej, ramy górnej, dwóch siłowników tylnych i dwóch siłowników przednich, modułu kompensującego i modułu przesuwu pionowej osi obrotu, które w miejscach połączenia posiadających łączenia ruchome w postaci przegubów, gdzie:

- rama dolna składa się z czterech połączonych na stałe i osadzonych prostopadle parami względem siebie prostowników podstawy 11, 12, 13, gdzie prostownik 11 posiada na swoich końcach parę przegubów osadzających 1 o obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych, a prostownik 13 w górnym środkowym odcinku posiada parę przegubów mocujących ramowych 3 oraz na każdym końcu po parze przegubów mocujących siłowników przednich 2, gdzie przeguby 1 są o jednym obrotowym stopniu swobody mocujące moduły siłowników tylnych, przeguby 2 są o dwóch obrotowych stopniach swobody mocujące moduły siłowników przednich a przegub 3 jest o jednym obrotowym stopniu swobody mocujący moduł pionowej osi obrotu,

- rama górna 22 stanowi wyprofilowany element trójramienny mający podstawę XX i trzy ramiona, gdzie dwa ramiona 2 przeznaczone są do mocowania trzy osiowych przegubów modułu siłowników przednich oraz osadzone naprzeciwlegle, mocowaniem na zewnątrz i skierowane są w kierunku górnym, ukośnie, zaś trzecie ramię 1 osadzone jest na jednym z boków podstawy ramy górnej od strony siłowników tylnych i skierowane w kierunku górnym, ukośnie a w ramię 1, w części dolnej, posiada moduł obrotowy tylny,

- siłowniki tylne jednoosiowe połączone przegubowo z ramą dolną, każdy w dwóch punktach i przegubowo z ramieniem 1 ramy górnej 22, gdzie przeguby 1 są przegubami o jednoobrotowym stopniu swobody, a przeguby 2 są przegubami o trzyobrotowych stopniach swobody, - siłowniki przednie jednoosiowe mają kształt prostopadłościanu, i w górnej części mają przegub o trzyobrotowych stopniach swobody a w dolnej części posiada mocowanie do łączenia z ramą dolną,

- moduł obrotowy tylny składa się mocowania górnego przyłączonego do ramy górnej korzystnie śrubami i mocowania dolnego oraz łączącego ich łącznika korzystnie w kształcie walca, umieszczonego pomiędzy nimi i osadzonego w nich przegubowo o jednoobrotowym stopniu swobody, gdzie mocowanie dolne posiada, osadzony na stałe, w dolnej części element mocujący stanowiący ramiona mocujące dla siłowników tylnych oraz w elemencie mocującym są otwory na trójosiowe przeguby górne siłowników tylnych,

- moduł kompensujący składa się z dwóch elementów połączonych ze sobą przegubem jednoosiowym obrotowym, gdzie elementy stanowią dwa połączone, korzystnie nitami, ze sobą płaskowniki z otworami oraz element dolny poprzez przegub, łączy się z ramą dolną, a element górny w górnej części posiada mocowanie dopasowane do otworu mocującego modułu przesuwnego, na przegub obrotowy,

- moduł przesuwu pionowej osi obrotu osadzony jest do ramy górnej, od jej spodu i przyłączony do niej poprzez połączenie przegubowe, sworzniowe i składa się z silnika napędowego 3 połączonego paskiem zębatym przeniesienia napędu z modułem liniowym 1 składającym się ze śruby napędowej najlepiej samohamownej oraz szyn prowadzących, gdzie silnik napędowy jest zasilany poprzez przekształtnik, przy czym silnik napędowy 1 osadzony jest na obudowie składającej się z dwóch elementów pionowych połączonych poprzez dwie równoległe szyny prowadzące oraz pomiędzy elementami pionowymi, znajduje się ruchomo osadzony wózek przesuwu, który ma w przybliżeniu przekrój litery T, otwarty na dole, z otworem w środku w kształcie litery T, gdzie w wydłużeniu dolnym ma otwór mocowania, a ponadto wózek przesuwu składa się z nakrętki napędowej, łożysk liniowych oraz otworu mocowania trójosiowego przegubu modułu pionowej osi obrotu.

3. Układ według zastrz. 1 lub 2, znamienny tym, że prostowniki 12 ramy dolnej są osadzone pod kątem prostym do prostowników 11 i ramy 13.

4. Układ według zastrz. 1,2 lub 3, znamienny tym, że przeguby osadzone są na prostownikach i połączone z nimi rozłącznie, śrubami.

5. Układ według zastrz. 1, 2, 3 lub 4, znamienny tym, że rama dolna posiada w bocznej części prostownika 13 dwa prostowniki o kształcie w przybliżeniu litery L, jako elementy stabilizujące ramę dolną.

6. Układ według zastrz. 1, 2, 3, 4 lub 5, znamienny tym, że podstawa ma kształt w przybliżeniu litery T, jest płaska oraz w przekroju pionowym ma kształt prostokąta.

7. Układ według zastrz. 1, 2, 3, 4, 5 lub 6, znamienny tym, że siłownik tylny posiada otwartą obudowę, korzystnie z otworami, korzystnie obudowa jest obudową czterościenną z których trzy ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają oraz czwartą ścianą skierowaną na zewnątrz obudowy, korzystnie pod kątem prostym.

8. Układ według zastrz. od 1 do 7, znamienny tym, że siłownik przedni jednoosiowy posiada otwartą obudowę, korzystnie z otworami, korzystnie obudowa jest obudową trzyścienną z których ściany dopasowane są do kształtu siłownika i do niego przylegają.