PL248575B1 - System implantów do stabilizacji kręgosłupa - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest system implantów do stabilizacji kręgosłupa zawierających moduły sztywne z wnęką o zasadniczo prostopadłościennym kształcie, do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem, oraz co najmniej jeden moduł ruchomy o regulowanym stopniu ruchomości, łączący ze sobą moduły sztywne w układzie szeregowym, przy czym system implantów zawiera co najmniej jeden aktuator do regulowania stopnia ruchomości sąsiadującego z nim modułu ruchomego.

W stanie techniki znane są systemy do stabilizacji kręgosłupa oraz metody stabilizacji kręgosłupa takie jak: wprowadzona w latach sześćdziesiątych i siedemdziesiątych ubiegłego wieku, szeroko stosowana stabilizacja śrubowa na przykład transpedikularna czy też do masywów bocznych kręgów w odcinku szyjnym kręgosłupa oraz metoda stabilizacji międzykolcowej za pomocą różnych implantów na przykład typu Coflex.

W przypadku stabilizacji transpedikularnej kręgosłupa najczęściej stosuje się jej odmianę „sztywną” realizowaną przy użyciu śrub przeznasadowych oraz sztywnych prętów wykonanych ze stopów tytanu. Rzadziej stosowaną odmianą jest tak zwana dynamiczna stabilizacja kręgosłupa przy użyciu śrub przeznasadowych i elastycznych prętów wykonanych najczęściej z materiału typu Peek (polietereterketon) lub innych elementów elastycznych łączących śruby. Producentami systemów z prętem Peek są firmy Medtronic (CD-Horizon Legacy Peek Rod System), Depuy Synthes (Expedium and Viper Peek Rod System), Lfc (bDs). Na rynku dostępne są liczne rozwiązania z zastosowaniem różnych konstrukcyjnie elementów dynamicznych łączących śruby transpedikularne takie jak: Dynasys (firmy Zimmer), Elaspine (firmy Spinelab), Transition (firmy Globus) - pręt, element łączący wykonany z elastycznego polimeru, K-rod (firmy Biomech) - pręt Peek i metalowe rurki, Accuflex - pręty z okrężnymi nacięciami (firmy Globus), DSS (Paradigm Spine) - element łączący spiralny, Isobar TTL Dynamic Compression Rod (firmy Scient’x) - pręty tytanowe z ruchomymi przegubami, Cosmic (firmy Ulrich) pręty tytanowe i śruby z ruchomymi główkami, Bioflex (firmy Bio-Spine) - elementy łączące typu sprężynowego, Annex (firny Spine Wave) - pręty tytanowe i obrotowe łączniki, Aladyn Dynamic Plate (firmy Alphatec Spine) - płytki z ruchomymi zawiasami. Z polskiego opisu zgłoszeniowego P.405512 (patent Pat.225146) znane jest rozwiązanie dotyczące systemu urządzeń do stabilizacji międzykolcowej kręgosłupa. Cechą tego systemu jest jednoczesne stosowanie implantów międzykolcowych oraz szyn do wielopoziomowej stabilizacji kręgosłupa (A), obejmujące co najmniej trzy wyrostki kolczyste na dwóch poziomach tak, że co najmniej dwa implanty międzykolcowe zostają umieszczone pomiędzy wyrostkami kolczystymi na co najmniej dwóch poziomach kręgosłupa (A) oraz dwie szyny mocowane przez nie, jedna szyna po każdej stronie wyrostków kolczystych. Wynalazek ten dotyczy również sposobu stabilizacji kręgosłupa.

Niekorzystnym aspektem stosowania znanych systemów do sztywnej stabilizacji transpedikularnej kręgosłupa jest przede wszystkim fakt, że całkowite usztywnienie ustabilizowanego odcinka kręgosłupa, powoduje znaczącą zmianę biodynamiki, w tym obciążeń przylegających fragmentów kręgosłupa. W rezultacie u znaczącego odsetka operowanych pacjentów (według niektórych badań nawet u ponad 50%) pojawiają się dolegliwości bólowe, zmiany przeciążeniowe i zwyrodnieniowe w przylegających fragmentach kręgosłupa, stawach krzyżowo-biodrowych i biodrowych. Pacjenci ci wymagają dalszego leczenia, często kolejnego zabiegu operacyjnego.

Liczne wady posiadają systemy do dynamicznej transpedikularnej stabilizacji kręgosłupa. Systemy posiadające pręty Peek są rzadko stosowane. W przypadku takich rozwiązań brak jest możliwości korekcji lub dostosowania się do krzywizny kręgosłupa, gdyż pręt Peek ma ustaloną krzywiznę, której nie można zmienić. Ponadto nie można również w prosty sposób usztywnić wybranego poziomu kręgosłupa. Pręty Peek występują zazwyczaj w zestawach o różnej długości dostosowanej jedynie do dwóch poziomów kręgosłupa (obejmujących trzy kręgi).

W pozostałych systemach do dynamicznej stabilizacji kręgosłupa stosowane są różne konstrukcyjnie, elastyczne elementy łączące śruby transpedikularne. Biorąc pod uwagę, że odległości pomiędzy śrubami mogą się różnić, trudno jest dobrać długości elementów łączących, tak aby powstała kompletna i odpowiednia biomechanicznie konstrukcja stabilizacji. W praktyce każdy pacjent może wymagać różnej długości elementów łączących. Tak więc stabilizując nawet jeden poziom kręgosłupa (dwa kręgi) zestaw elementów łączących powinien składać się z dużej ilości tych elementów o różnych długościach. W przypadku stabilizacji dwóch i więcej poziomów kręgosłupa złożoność układu konstrukcyjnego znacząco wzrasta. Z tego powodu duża część tych systemów została zaprojektowana do stabilizacji tylko jednego poziomu kręgosłupa. Przykładami takich systemów są: DSS, Accuflex. System K-rod firmy Biomech umożliwia wielopoziomową stabilizację dynamiczną kręgosłupa, przy czym wybrany poziom kręgosłupa można całkowicie unieruchomić stosując sztywną rurkę o dobranej długości, przez którą przebiega giętki pręt stabilizujący inne wybrane poziomy kręgosłupa. System Dynasys posiada elastyczny element łączący śruby, który można przycinać do odpowiedniej długości oraz pręty Peek. W literaturze opisuje się znaczący odsetek pękania implantów stabilizujących w systemie Accuflex (22% przypadków), a także przypadki poluzowania się układu stabilizującego w przypadku innych systemów do dynamicznej stabilizacji kręgosłupa.

Niestety, opisane powyżej wady istniejących systemów do dynamicznej stabilizacji kręgosłupa, w tym ich złożoność, sprawiły, że są one bardzo rzadko stosowane. Niektóre z nich zostały wycofane z użytku np. Accuflex, Aladyn, Bioflex.

Z polskiego patentu nr 239614 znany jest system implantów do stabilizacji kręgosłupa i metoda stabilizacji kręgosłupa. System implantów zawiera implanty pierwsze lub implanty drugie lub implanty trzecie różniące się budową. Implanty pierwsze, implanty drugie oraz implanty trzecie zawierają co najmniej jeden moduł ruchomy o regulowanym stopniu ruchomości. Moduły ruchome mogą przyjmować różne cylindryczne formy przestrzenne. Rozwiązanie to zapewnia możliwość płynnego regulowania stopnia ruchomości modułu ruchomego, uwzględniając wszystkie stopnie swobody ruchu danego poziomu kręgosłupa. Chirurg może dowolnie kształtować stopień usztywnienia poszczególnych stabilizowanych poziomów kręgosłupa oraz, w razie potrzeby, może także kształtować stopień wykrzywienia danego odcinka kręgosłupa. Ponadto, może on także wpływać na rozciąganie bądź ściskanie poszczególnych poziomów kręgosłupa. Rozwiązanie to jest stosunkowo złożone w konstrukcji.

Przedstawione w niniejszym zgłoszeniu rozwiązanie dotyczy nowego systemu stabilizacji kręgosłupa, do zastosowania w różnych konfiguracjach w każdym odcinku kręgosłupa z uwzględnieniem struktur kostnych okołokręgosłupowych.

Proponowane rozwiązanie ma być przede wszystkim praktyczne, pozbawione wad istniejących systemów, a także wnoszące korzystniejsze walory w leczeniu schorzeń kręgosłupa za pomocą stabilizacji.

Przedmiotem wynalazku jest system implantów do stabilizacji kręgosłupa zawierających moduły sztywne z wnęką o zasadniczo prostopadłościennym kształcie, do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem, oraz co najmniej jeden moduł ruchomy o regulowanym stopniu ruchomości, łączący ze sobą moduły sztywne w układzie szeregowym, przy czym system implantów zawiera co najmniej jeden aktuator do regulowania stopnia ruchomości modułu ruchomego. Wynalazek charakteryzuje się tym, że co najmniej jeden moduł ruchomy ma kształt zasadniczo litery „U” mającej ramię pierwsze i ramię drugie stanowiące przeciwległe ściany boczne połączonych nim modułów sztywnych, przy czym aktuator jest umieszczony przy jednym spośród ramion, pierwszego lub drugiego, modułu ruchomego zaś element ruchomy aktuatora roboczo współpracuje z drugim spośród ramion, pierwszego lub drugiego, przeciwległym do aktuatora.

Korzystnie, aktuator umieszczony jest we wnętrzu modułu sztywnego, przy czym jego element ruchomy wychodzi z modułu sztywnego przez otwór w ścianie bocznej, stanowiącej jedno spośród ramion, pierwsze lub drugie, modułu ruchomego, w stronę drugiego spośród ramion, pierwszego lub drugiego.

Równie korzystnie, aktuator umieszczony jest we wnętrzu modułu ruchomego tak, że jest przymocowany do jednego spośród ramion, pierwszego lub drugiego, zaś jego element ruchomy jest skierowany w stronę drugiego spośród ramion, pierwszego lub drugiego.

Korzystnie, system implantów posiada liczbę modułów ruchomych mniejszą o jeden niż liczba modułów sztywnych. Korzystniej, posiada dwa moduły sztywne i jeden moduł ruchomy. Również korzystniej, posiada trzy moduły sztywne i dwa moduły ruchome.

Korzystnie, system implantów posiada elementy mocujące do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem. Korzystniej, elementy mocujące są umieszczone na dolnej powierzchni modułów sztywnych i posiadają otwory na śruby.

Korzystnie, aktuator zaopatrzony jest w mikroprocesorowy układ sterujący. Korzystniej, mikroprocesorowy układ sterujący stanowią płytki PCB z wbudowanym układem elektronicznym skonfigurowanym do sterowania aktuatorem, przy czym są one umieszczone na ścianach modułu sztywnego innych niż ściana z otworem na element ruchomy aktuatora (3), oraz cewka odbiorcza. Jeszcze korzystniej, cewka odbiorcza jest umieszczona nad aktuatorem lub poza systemem implantów.

Jest też korzystniej, jeśli aktuator sterowany jest z zewnątrz modułu sztywnego i/lub ruchomego za pomocą łącza bezprzewodowego.

Korzystnie, aktuator zaopatrzony jest we własne źródło energii. Korzystniej, źródło energii aktuatora jest ładowalne za pomocą urządzeń wewnętrznych i/lub zewnętrznych bezprzewodowych.

Korzystnie, aktuator stanowi mikrosiłownik elektryczny.

Korzystnie, moduł sztywny wykonany jest z tytanu, jego stopu, stali nierdzewnej i/lub polimerów, polietylenu o ultra dużym ciężarze cząsteczkowym (UHMWPE) lub polietereterketonu (Peek), materiałów ceramicznych lub kombinacji wyżej wymienionych materiałów.

Korzystniej, we wnętrzu modułu sztywnego z aktuatorem umieszczona jest podpora (6) aktuatora. Jeszcze korzystniej, ściana dolna modułu sztywnego (1) z podporą (6) aktuatora (3) stanowi oddzielną część.

Przedmiot wynalazku został przedstawiony w przykładach wykonania na rysunku, na którym na fig. 1 pokazano schematyczny widok perspektywiczny systemu implantów według wynalazku zamocowanych do kręgosłupa (dla czytelności bez pokazanego układu sterującego), na fig. 2 pokazano schematyczny widok perspektywiczny implantu z modułami nieruchomymi i ruchomymi, dla czytelności bez pozostałych elementów umieszczonych we wnętrzu modułów nieruchomych, w przykładzie wykonania z podporami aktuatora, na fig. 3-4 pokazano widok implantu z fig. 2 odpowiednio od góry i w przekroju, na fig. 5 pokazano schematycznie widok perspektywiczny implantu z aktuatorami oraz układem sterującym, na fig. 6-7 pokazano widok implantu z fig. 5 odpowiednio od góry i w przekroju, przy czym na fig. 6 usunięto część cewki w jednym module sztywnym, celem lepszego pokazania elementów we wnętrzu modułu.

Jak widać najlepiej na fig. 2-4 system implantów według wynalazku zawiera moduły sztywne 1 z wnęką o zasadniczo prostopadłościennym kształcie, do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem, oraz co najmniej jeden moduł ruchomy 2 o regulowanym stopniu ruchomości, łączący ze sobą moduły sztywne 1 w układzie szeregowym. Co najmniej jeden moduł ruchomy 2 ma kształt zasadniczo litery „U” mającej ramię pierwsze 2a i ramię drugie 2b stanowiące przeciwległe ściany boczne połączonych nim modułów sztywnych 1. Moduły sztywne 1, pokazane w przykładach wykonania na rysunkach są wykonane w kształcie prostopadłościanu. W innych konfiguracjach i przykładach wykonania mogą one przyjmować inne formy, w tym bardziej skomplikowane, dostosowane do specyficznej budowy anatomicznej różnych odcinków kręgosłupa, do różnych jego powierzchni, do struktur kostnych okołokręgosłupowych, czy też mogą przyjmować formę i funkcję tylko uchwytów, zaczepów i/lub elementów łączących moduły ruchome. W tym przykładzie wykonania moduły sztywne 1 są wyposażone w elementy mocujące do łączenia ich z kręgosłupem, elementy mocujące 1a są umieszczone na dolnej powierzchni modułów sztywnych 2 i posiadają otwory na śruby. Sposób mocowania implantu nie jest jednak ograniczony do pokazanego przykładu wykonania - jak wspomniano moduł sztywny 1 może sam w sobie stanowić element mocujący 1a lub może mieć jeden lub więcej różnego rodzaju zaczepów czy uchwytów o różnym kształcie, dostosowanych do mocowania w różnych miejscach kręgosłupa czy okolic kręgosłupa pacjenta (nie pokazano na rysunku).

Na fig. 1 oraz 5-7 widać, że w pewnym przykładzie wykonania w co najmniej jednym module sztywnym 1 umieszczony jest aktuator 3 do regulowania stopnia ruchomości sąsiadującego z nim modułu ruchomego 2. Element ruchomy 3a aktuatora 3 wychodzi z modułu sztywnego 1 przez otwór w ścianie bocznej, stanowiącej ramię pierwsze 2a modułu ruchomego 2 w stronę ściany bocznej sąsiedniego modułu sztywnego 1 stanowiącej ramię drugie 2b modułu ruchomego 2 - ta cecha widoczna jest na fig. 1. Element ruchomy aktuatora 3 może być całkowicie wycofany lub wychodzić przez otwór na odległość regulowaną płynnie lub skokowo zmniejszając w ten sposób zakres ruchomości modułu ruchomego 2. Można również zablokować ruchomość modułu ruchomego 2 poprzez takie wysunięcie elementu ruchomego aktuatora, że styka się on z ramieniem przeciwległym 2b.

W innym przykładzie wykonania (nie pokazano) aktuator 3 umieszczony jest we wnętrzu modułu ruchomego 2 tak, że jest przymocowany do ramienia pierwszego 2a, zaś jego element ruchomy jest skierowany w stronę ramienia drugiego 2b. W ten sposób aktuator 3 również umożliwia sterowanie zakresem ruchomości modułu ruchomego 2.

Ogólnie aktuator 3 może być zamocowany przy jednym z ramion modułu ruchomego 2 na różne sposoby znane w stanie techniki - może być np. przy ramieniu z jego boku, jak to ma miejsce w omówionych powyżej przykładach, może być przy szczycie ramienia lub może przez nie przechodzić (tj. być zamocowany w obrębie ramienia, np. w przeznaczonym na to otworze w ramieniu).

W korzystnym przykładzie wykonania system implantów posiada liczbę modułów ruchomych 2 mniejszą o jeden niż liczba modułów sztywnych 1. W przykładzie pokazanym na rysunkach są to trzy moduły sztywne 1 i jeden moduł ruchomy 2. Aktuatory 3 są umieszczone w dwóch modułach sztywnych 1, skrajnym i środkowym. W innym przykładzie wykonania (niepokazanym na rysunku) system ma dwa moduły sztywne i jeden ruchomy, zaś aktuatora 3 w jednym module sztywnym 1. Liczbę modułów można jednak dobrać odpowiednio do zastosowania, w niektórych przypadkach może być ich więcej niż w omówionych przykładach wykonania. Liczbę aktuatorów 3 również można odpowiednio dobrać tak aby móc sterować za ich pomocą ugięciem konkretnego segmentu (segmentów) implantu.

W pokazanym przykładzie wykonania aktuator 3 zaopatrzony jest w mikroprocesorowy układ sterujący, którym w pokazanym przykładzie są płytki PCB 4 z wbudowanym układem elektronicznym skonfigurowanym do sterowania aktuatorem 3. Są one umieszczone na ścianach modułu sztywnego 3 innych niż ściana z otworem na element ruchomy aktuatora 3. W tym przykładzie wykonania cewka odbiorcza 5 jest umieszczona nad aktuatorem 3. Oczywiście cewka odbiorcza 5 może być równie dobrze usytuowana w innym miejscu, na boku modułu sztywnego 3 lub w ogóle poza implantem (aczkolwiek w obrębie ciała pacjenta z implantem).

W tym przykładzie we wnętrzu modułów sztywnych 1 z aktuatorem 3 umieszczona jest podpora 6 aktuatora 3. Korzystnie ściana dolna modułu sztywnego 1 z podporą 6 aktuatora 3 stanowi oddzielną część.

W korzystnym przykładzie wykonania niepokazanym na rysunku aktuator 3 stanowi mikrosiłownik elektryczny i sterowany jest z zewnątrz modułu sztywnego 1 i/lub ruchomego 2 za pomocą łącza bezprzewodowego. Może być również wyposażony we własne źródło energii. W korzystnym przykładzie źródło energii aktuatora 3 jest ładowalne za pomocą urządzeń wewnętrznych i/lub zewnętrznych bezprzewodowych. Można również zastosować inne rodzaje aktuatorów, np. mikrosiłownik pneumatyczny lub hydrauliczny, aktuator piezoelektryczny czy termiczny, przy czym nie wszystkie aktuatory w obrębie implantu muszą być tego samego rodzaju.

W korzystnych przykładach wykonania moduł sztywny 1 wykonany może być z tytanu, jego stopu, stali nierdzewnej i/lub polimerów, polietylenu o ultra dużym ciężarze cząsteczkowym (UHMWPE) lub polietereterketonu (Peek), materiałów ceramicznych lub kombinacji wyżej wymienionych materiałów.

Implant według wynalazków może być stosowany jako pojedynczy implant, do mocowania do różnych struktur anatomicznych kręgosłupa, przykładowo tak, że moduły ruchome 2 są umieszczone pomiędzy wyrostkami kolczystymi kręgosłupa, lub jako dwa implanty umieszczone symetrycznie po obu stronach kręgosłupa pacjenta.

Oczywiście wynalazek nie ogranicza się do opisanych powyżej przykładów wykonania, a cechy wskazane w zastrzeżeniach można łączyć ze sobą w dowolnych kombinacjach właściwych dla danego zastosowania rozwiązania.

Claims (19)

1. System implantów do stabilizacji kręgosłupa zawierających moduły sztywne (1) z wnęką o zasadniczo prostopadłościennym kształcie, do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem, oraz co najmniej jeden moduł ruchomy (2) o regulowanym stopniu ruchomości, łączący ze sobą moduły sztywne (1) w układzie szeregowym, przy czym system implantów zawiera co najmniej jeden aktuator (3) do regulowania stopnia ruchomości modułu ruchomego (2), znamienny tym, że co najmniej jeden moduł ruchomy (2) ma kształt zasadniczo litery „U” mającej ramię pierwsze (2a) i ramię drugie (2b) stanowiące przeciwległe ściany boczne połączonych nim modułów sztywnych (1), przy czym aktuator (3) jest umieszczony przy jednym spośród ramion, pierwszego (2a) lub drugiego (2b), modułu ruchomego (2) zaś element ruchomy (3a) aktuatora (3) roboczo współpracuje z drugim spośród ramion, pierwszego (2a) lub drugiego (2b), przeciwległym do aktuatora (3).

2. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że aktuator (3) umieszczony jest we wnętrzu modułu sztywnego (1), przy czym jego element ruchomy (3a) wychodzi z modułu sztywnego (1) przez otwór w ścianie bocznej, stanowiącej jedno spośród ramion, pierwsze (2a) lub drugie (2b), modułu ruchomego (3), w stronę drugiego spośród ramion, pierwszego (2a) lub drugiego (2b).

3. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że aktuator (3) umieszczony jest we wnętrzu modułu ruchomego (2) tak, że jest przymocowany do jednego spośród ramion, pierwszego (2a) lub drugiego (2b), zaś jego element ruchomy jest skierowany w stronę drugiego spośród ramion, pierwszego (2a) lub drugiego (2b).

4. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że posiada liczbę modułów ruchomych (2) mniejszą o jeden niż liczba modułów sztywnych (1).

5. System implantów według zastrz. 4, znamienny tym, że posiada dwa moduły sztywne (1) i jeden moduł ruchomy (2).

6. System implantów według zastrz. 4, znamienny tym, że posiada trzy moduły sztywne (1) i dwa moduły ruchome (2).

7. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że posiada elementy mocujące (1 a) do łączenia z kręgosłupem lub ze strukturami anatomicznymi okołokręgosłupowymi lub z innym implantem.

8. System implantów według zastrz. 7, znamienny tym, że elementy mocujące (1a) są umieszczone na dolnej powierzchni modułów sztywnych (2) i posiadają otwory na śruby.

9. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że aktuator (3) zaopatrzony jest w mikroprocesorowy układ sterujący.

10. System implantów według zastrz. 9, znamienny tym, że mikroprocesorowy układ sterujący stanowią płytki PCB (4) z wbudowanym układem elektronicznym skonfigurowanym do sterowania aktuatorem (3), przy czym są one umieszczone na ścianach modułu sztywnego (3) innych niż ściana z otworem na element ruchomy (3a) aktuatora (3), oraz cewka odbiorcza (5).

11. System implantów według zastrz. 10, znamienny tym, że cewka odbiorcza (5) jest umieszczona nad aktuatorem (3).

12. System implantów według zastrz. 10, znamienny tym, że cewka odbiorcza (5) jest umieszczona poza systemem implantów.

13. System implantów według zastrz. 9, znamienny tym, że aktuator (3) sterowany jest z zewnątrz modułu sztywnego (1) i/lub ruchomego (2) za pomocą łącza bezprzewodowego.

14. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że aktuator (3) zaopatrzony jest we własne źródło energii.

15. System implantów według zastrz. 14, znamienny tym, że źródło energii aktuatora (3) jest ładowalne za pomocą urządzeń wewnętrznych i/lub zewnętrznych bezprzewodowych.

16. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że aktuator (3) stanowi mikrosiłownik elektryczny.

17. System implantów według zastrz. 1, znamienny tym, że moduł sztywny (1) wykonany jest z tytanu, jego stopu, stali nierdzewnej i/lub polimerów, polietylenu o ultra dużym ciężarze cząsteczkowym (UHMWPE) lub polietereterketonu (Peek), materiałów ceramicznych lub kombinacji wyżej wymienionych materiałów.

18. System implantów według zastrz. 2, znamienny tym, że we wnętrzu modułu sztywnego (1) z aktuatorem (3) umieszczona jest podpora (6) aktuatora (3).

19. System według zastrz. 18, znamienny tym, że ściana dolna modułu sztywnego (1) z podporą (6) aktuatora (3) stanowi oddzielną część.