PL238330B1 - Urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki - Google Patents

Abstract

Przedmiotem zgłoszenia jest urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki połączone jest z komputerem za pomocą dwukierunkowej magistrali i zawiera podstawę (1) oraz osadzony na niej co najmniej jeden moduł rehabilitacyjny (2), który zawiera obudowę (3) wewnątrz której jest co najmniej jeden pierwszy moduł napędowy (4). Koniec pierwszego modułu napędowego (4) wyprowadzony jest z tej obudowy (3) i na tym końcu jest co najmniej jeden pierwszy wałek mocujący (5) na nakładkę rehabilitacyjną. Moduł rehabilitacyjny (2) zawiera również ramię (8), które przymocowane jest ruchomo dwoma końcami po bokach obudowy (3) modułu rehabilitacyjnego (2). Wewnątrz ramienia (8) jest co najmniej jeden drugi moduł napędowy (9), którego koniec wyprowadzony jest na zewnątrz tego ramienia (8), a na tym końcu umieszczony jest co najmniej jeden drugi wałek mocujący (10) na nakładkę rehabilitacyjną.

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki, zwłaszcza dla osób dotkniętych porażeniem połowicznym jednostronnym.

Z opisu zgłoszeniowego wynalazku US 20150359697 A1 znane jest urządzenie mające postać egzoszkieletu kończyny górnej, w szczególności nadgarstka i przedramienia. Rehabilitowana kończyna umieszczana jest w obudowie egzoszkieletu, która połączona jest z układem napędowym, sensorycznym i układem sterowania. Rehabilitowaną ręką realizowane są zadania polegające na jej ruchu z wykorzystaniem ruchomej rączki. Urządzenie umożliwia obrót ręki w wielu kierunkach, a realizowane przy tym ruchy pronacji, supinacji, zginania, prostowania, odwodzenia lub przywodzenia wspomagają proces odbudowy połączeń nerwowych w mózgu. Egzoszkielet wyposażony jest w kilka trybów działania, w których siłowniki mogą wspomagać ruch, przeciwstawiać się ruchowi lub pasywnie zezwalać na swobodny ruch rehabilitowanej kończyny.

W opisie zgłoszeniowym wynalazku US 2002146672 A1 zostało ujawnione urządzenie wykorzystujące wirtualną rzeczywistość, które przeznaczone jest do rehabilitacji palców ręki. To znane urządzenie zawiera system sterowania oraz cztery siłowniki zamontowane na podstawie, które umieszczane są po stronie wewnętrznej dłoni.

Znane, ze stosowania, jest urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ruchowej ręki, w szczególności nadgarstka powstałe w oparciu o moduł mechatronicznej bazy o nazwie handlowej CR2-Haptic. Baza ta stanowi moduł zawierający napęd elektryczny, enkoder oraz układ sterowania. Urządzenie posiada na obudowie zamocowany element obrotowy, na który mogą być mocowane nakładki umożliwiające prowadzenie ćwiczeń ruchów ręki wykonywanych na co dzień. Nakładki wraz z odpowiednim ustawieniem i orientacją modułu głównego umożliwiają prowadzenie treningu nadgarstka w kilku płaszczyznach. Zróżnicowane kształty nakładek oraz ćwiczenia wyświetlane na ekranie komputera pozwalają na trening ruchów wykorzystywanych w życiu codziennym.

Ze stosowania znane jest, pod nazwą Amadeo, urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ruchowej osób z dysfunkcjami dłoni. Producentem tego znanego urządzenia jest przedsiębiorstwo Tyromotion. To znane urządzenie umożliwia wykonywanie ćwiczeń biernych, ćwiczeń czynnych oraz ćwiczeń czynnych z wykorzystaniem przestrzeni wirtualnej lub biofeedbacku EMG. Zawiera ono ramę, na której opiera się przedramię rehabilitowanej ręki wraz z jej dłonią oraz prowadnice z osadzonymi na nich ruchomymi uchwytami, do których mocowane są, za pomocą magnesów, palce. Każdy palec wsparty jest na oddzielnym uchwycie i wykonuje ruchy wzdłuż szyn, a kombinacja zadanych ruchów może być dowolnie konfigurowana za pomocą jednostki sterującej.

Znane jest również urządzenie Bi-Manu-Track, którego producentem jest przedsiębiorstwo ReJest. To znane urządzenie przeznaczone jest do rehabilitacji kończyny górnej ze szczególnym uwzględnieniem ćwiczeń realizowanych w układzie odbicia lustrzanego. Zawiera ono podstawę, dwie rączki, układ napędowy, układ pomiarowy oraz układ sterowania. Urządzenie umożliwia pacjentowi wykonywanie ćwiczeń pronacji oraz supinacji przedramienia, oraz zgięcia lub wyprostu nadgarstka z uwzględnieniem przy tym trzech programów ćwiczeń: bierny-bierny, w którym urządzenie narzuca ruch dla dwóch kończyn, czynny-bierny, w którym zdrową kończyną prowadzi się ruch kończyny uszkodzonej oraz czynny-czynny, w którym ruch realizuje się wspólnie obiema kończynami.

Te znane urządzenia nie umożliwiają jednak prowadzenia ćwiczeń z równoczesnym wykorzystaniem zdrowej kończyny oraz kończyny rehabilitowanej oraz prowadzenia na nich kilku rodzajów ćwiczeń ręki.

W celu eliminacji wad dotychczasowych rozwiązań i umożliwienia prowadzenia różnych rodzajów ćwiczeń z wykorzystaniem jednego urządzenia opracowano nowe urządzenie do rehabilitacji ręki.

Urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki połączone z komputerem za pomocą dwukierunkowej magistrali zawierające podstawę oraz osadzony na niej co najmniej jeden moduł rehabilitacyjny, według wynalazku charakteryzuje się tym, że moduł rehabilitacyjny zawiera obudowę wewnątrz której jest co najmniej jeden pierwszy moduł napędowy, zaś jeden koniec tego pierwszego modułu napędowego wyprowadzony jest z boku tej obudowy i na tym końcu jest co najmniej jeden pierwszy wałek mocujący na pierwszą nakładkę rehabilitacyjną do wykonywania ćwiczeń, przy czym pierwszym wałkiem mocującym, poprzez działanie pierwszego modułu napędowego, wykonywany jest ruch obrotowy, a ponadto moduł rehabilitacyjny zawiera ramię złożone z dwóch belek do siebie równoległych, które połączone są ze sobą belką poprzeczną, zaś ramię przymocowane jest ruchomo po bokach obudowy modułu rehabilitacyjnego dwoma końcami dwóch belek równoległych do siebie poprzez wałki obrotowe, które umieszczone są po obu stronach bocznych obudowy modułu rehabilitacyjnego, przy czym ramię

PL 238 330 B1 na tych wałkach obrotowych ustawiane jest w pionie albo w poziomie w stosunku do podstawy, a ponadto wewnątrz belki poprzecznej ramienia jest co najmniej jeden drugi moduł napędowy, którego koniec wyprowadzony jest na zewnątrz tego ramienia, a na tym końcu umieszczony jest co najmniej jeden drugi wałek mocujący na drugą nakładkę rehabilitacyjną do wykonywania ćwiczeń, przy czym drugim wałkiem mocującym, poprzez działanie drugiego modułu napędowego wykonywany jest ruch obrotowy.

Korzystnie pierwsze moduły napędowe są dwa, zaś z przodu obudowy modułu rehabilitacyjnego osadzony jest wyświetlacz, przy czym wyświetlacz jest dotykowy, a ponadto wyświetlacz ma zmienny kąt nachylenia względem podstawy.

Korzystnie nakładka rehabilitacyjna ma kształt walca, który zamocowany jest na pierwszym wałku mocującym albo na drugim wałku mocującym, albo nakładka rehabilitacyjna ma kształt półsfery, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym albo drugim wałku mocującym, albo nakładka rehabilitacyjna ma kształt kulki, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym albo drugim wałku mocującym poprzez wysięgnik, albo nakładka rehabilitacyjna jest w formie prostopadłościennej blaszki, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym albo drugim wałku mocującym poprzez wysięgnik.

Zaletą urządzenia mechatronicznego do rehabilitacji ręki jest możliwość prowadzenia usprawnienia kończyny górnej, a w szczególności nadgarstka, opierającej się na realizacji zadanych ćwiczeń, które są wykonywane z wykorzystaniem wymiennych nakładek rehabilitacyjnych. Urządzenie, będące przedmiotem wynalazku umożliwia wykonywanie ćwiczeń zarówno pod nadzorem rehabilitanta w ośrodkach rehabilitacyjnych, jak również samodzielnie przez pacjenta w warunkach domowych. Ponadto, dzięki połączeniu z komputerem urządzenie umożliwia raportowanie i diagnostykę postępów w procesie rehabilitacji. Przy pomocy zestawu wymiennych nakładek oraz możliwości ich dowolnego podłączenia do jednego z trzech dostępnych w urządzeniu mocowań: dwóch pierwszych wałków mocujących po bokach obudowy modułu rehabilitacyjnego oraz drugiego wałka mocującego na ramieniu, możliwe jest prowadzenie rehabilitacji chwytów ręki w następujących płaszczyznach:

- nakładka mająca kształt walca mocowanego na pierwszym wałku mocującym umieszczonym po prawej lub po lewej stronie obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu cylindrycznego w płaszczyźnie strzałkowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów zginania i prostowania;

- nakładka mająca kształt walca mocowanego na drugim wałku mocującym na ramieniu ustawionym w pozycji pionowej w stosunku do obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu cylindrycznego albo chwytu precyzyjnego albo, przy małej średnicy trzpienia, chwytu siłowego w płaszczyźnie poziomej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów zginania i prostowania;

- nakładka z trzpieniem mocowanym do dwóch końców dodatkowego ramienia mocującego, które umieszczone jest na pierwszym wałku mocującym po prawej lub po lewej stronie obudowy, umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu cylindrycznego w płaszczyźnie strzałkowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka z trzpieniem mocowanym do dwóch końców dodatkowego ramienia mocującego, które umieszczone jest na drugim wałku mocującym, umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu cylindrycznego w płaszczyźnie poziomej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu realizowane są ćwiczenia nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka mająca kształt półsfery mocowanej na pierwszym wałku mocującym po prawej lub po lewej stronie obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu koncentrycznego w płaszczyźnie strzałkowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka mająca kształt półsfery mocowanej na drugim wałku mocującym na ramieniu ustawionym w pozycji pionowej w stosunku do obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu koncentrycznego w płaszczyźnie poziomej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka mająca kształt półsfery mocowanej na drugim wałku mocującym na ramieniu ustawionym w pozycji pionowej w stosunku do obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu koncentrycznego w płaszczyźnie czołowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu

PL 238 330 B1 m ożliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów nawracania i odwracania;

- nakładka mająca kształt małej kulki mocowanej, poprzez wysięgnik, na pierwszym wałku mocującym po prawej lub po lewej stronie obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu dwupunktowego albo trójpunktowego w płaszczyźnie strzałkowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka mająca kształt małej kulki mocowanej, poprzez wysięgnik, na drugim wałku mocującym na ramieniu ustawionym w pozycji pionowej w stosunku do obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu dwupunktowego albo trójpunktowego w płaszczyźnie poziomej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia;

- nakładka mająca kształt prostopadłościennej blaszki mocowanej, poprzez wysięgnik, na pierwszym wałku mocującym po prawej lub po lewej stronie obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu bocznego w płaszczyźnie strzałkowej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka poprzez wykonywanie ruchów przywodzenia i odwodzenia przez chwytanie blaszki z boku albo ruchów zginania i prostowania przez chwytanie blaszki z góry;

- nakładka mająca kształt prostopadłościennej blaszki mocowanej, poprzez wysięgnik, na drugim wałku mocującym na ramieniu ustawionym w pozycji pionowej w stosunku do obudowy umożliwia prowadzenie ćwiczeń chwytu bocznego w płaszczyźnie poziomej. Z wykorzystaniem tej nakładki w tym ustawieniu możliwe jest realizowanie ćwiczeń nadgarstka przez wykonywanie ruchów zginania i prostowania przez chwytanie blaszki z boku albo ruchów przywodzenia i odwodzenia przez chwytanie blaszki z góry.

Poprzez ustawienie ramienia pod kątem ostrym do podstawy możliwe jest prowadzenie ćwiczeń w płaszczyznach pośrednich. Urządzenie, będące przedmiotem wynalazku, umożliwia również, przy użyciu równocześnie dwóch wymiennych nakładek rehabilitacyjnych zamontowanych po prawej i po lewej stronie obudowy, prowadzenie ćwiczeń rehabilitacji w odbiciu lustrzanym, podczas których zdrowa ręka wspomaga lub prowadzi ruch chorej ręki. Dzięki zastosowaniu sterowania możliwe jest również prowadzenie ruchów przeciwstawnych dla prawej i dla lewej ręki.

Realizowane ćwiczenia wspomagane są przy pomocy dedykowanych gier przedstawionych w wirtualnej rzeczywistości albo wyświetlanych na wyświetlaczu. Dzięki równoczesnemu występowaniu bodźców dotykowych, słuchowych oraz wzrokowych, uzyskiwane jest sprężenie zwrotne mające istotny wpływ na postępy w rehabilitacji osób po urazach lub chorobach neurologicznych, w których istotna jest odbudowa utraconych połączeń nerwowych.

Dzięki modułowości urządzenia możliwe jest zapewnienie komfortu zarówno pacjentowi, jak i rehabilitantowi poprzez indywidualne dostosowanie urządzenia do aktualnych oczekiwań i potrzeb pacjenta. Zastosowanie zestawu wymiennych nakładek rehabilitacyjnych umożliwia prowadzenie ćwiczeń z wykorzystaniem jednego urządzenia, co powoduje, że rehabilitant nie ma problemów z wygospodarowaniem miejsca w gabinecie. Urządzenie może być również w łatwy sposób przenoszone, dzięki czemu możliwe jest jego wykorzystanie poza gabinetem rehabilitacyjnym.

Przedmiot wynalazku jest bliżej wyjaśniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym: fig. 1 przedstawia urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki w widoku z przodu, fig. 2 - to samo urządzenie w widoku izometrycznym z przodu, góry i lewego boku, fig. 3 - to samo urządzenie w widoku izometrycznym z przodu, góry i prawego boku, fig. 4 - to samo urządzenie z nakładkami rehabilitacyjnymi na wałkach mocujących w widoku z przodu, fig. 5 - to samo urządzenie z nakładkami rehabilitacyjnymi na wałkach mocujących w widoku z izometrycznym z przodu, góry i prawego boku, fig. 6 nakładkę rehabilitacyjną w kształcie półsfery w widoku z przodu, fig. 7 - tą samą nakładkę rehabilitacyjną w widoku z przodu i dołu, fig. 8 - nakładkę rehabilitacyjną w kształcie walca w widoku z przodu i prawego boku, fig. 9 - tą samą nakładkę rehabilitacyjną w widoku z dołu i lewego boku, fig. 10 nakładkę rehabilitacyjną w kształcie walca osadzonego na ramieniu mocującym w widoku z przodu, fig. 11 - tą samą nakładkę w widoku izometrycznym z przodu, dołu i lewego boku, fig. 12 - nakładkę w formie prostopadłościennej blaszki w widoku z przodu, natomiast fig. 13 - nakładkę w kształcie kulki w widoku z przodu.

PL 238 330 B1

Urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki, według wynalazku, w przykładzie wykonania jest połączone z komputerem za pomocą dwukierunkowej magistrali i zawiera podstawę 1, na której osadzony jest moduł rehabilitacyjny 2, który zawiera obudowę 3. Wewnątrz obudowy 3 modułu rehabilitacyjnego 2 umieszczony jest komputer w postaci mikrokomputera oraz są dwa pierwsze moduły napędowe 4, które wyprowadzone są na zewnątrz po dwóch przeciwnych bokach tej obudowy 3, a na ich końcach osadzone są pierwsze wałki mocujące 5, po jednym pierwszym wałku mocującym 5 na każdym pierwszym module napędowym 4. Pierwsze wałki mocujące 5, dzięki pierwszym modułom napędowym 4, wykonują ruch obrotowy. Na pierwszych wałkach mocujących 5 umieszczane są pierwsze nakładki rehabilitacyjne 6, przy czym na jednym pierwszym wałku mocującym 5 umieszczona jest, poprzez otwór mocujący w jej spodniej części, pierwsza nakładka rehabilitacyjna 6 mająca kształt walca, a na drugim pierwszym wałku mocującym 5 umieszczona jest pierwsza nakładka rehabilitacyjna 6 mająca kształt walca osadzonego na dodatkowym ramieniu mocującym, które to ramię mocujące osadzone jest poprzez mocowanie na tym pierwszym wałku mocującym 5. Z boku obudowy 3 modułu rehabilitacyjnego 2, za pierwszymi wałkami mocującymi 5 od strony osoby rehabilitowanej, umieszczone są wałki obrotowe 7, do których zamocowane są końce ramienia 8, które złożone jest z dwóch belek do siebie równoległych, zamocowanych do wałków obrotowych 7 oraz belki poprzecznej łączącej belki do siebie równolegle. Wewnątrz obudowy belki poprzecznej ramienia 8, umieszczony jest drugi moduł napędowy 9, którego koniec wyprowadzony jest na zewnątrz obudowy tego ramienia 8 i zakończony jest drugim wałkiem mocującym 10. Drugi wałek mocujący 10, dzięki drugiemu modułowi napędowemu 9, wykonuje ruch obrotowy. Ramię 8 w położeniu bazowym ustawione jest w pionie w stosunku do podstawy 1. Może być ono również ustawiane ręcznie w poziomie w stosunku do podstawy 1. Na drugim wałku mocującym 10 osadzona jest, poprzez otwór mocujący w jej spodniej części, druga nakładka rehabilitacyjna 6 w kształcie półsfery. W przedniej części obudowy 3 modułu rehabilitacyjnego 2 jest dotykowy wyświetlacz 11, który ma zmienny kąt nachylenia względem podstawy 1. Nakładki rehabilitacyjne 6 umieszczone na urządzeniu mogą być w trakcie prowadzenia ćwiczeń wymieniane na nakładki rehabilitacyjne 6 mające kształt kulki lub mające kształt prostopadłościennej blaszki.

Ćwiczenia pacjenta z porażeniem połowicznym z wykorzystaniem urządzenia prowadzi się w ten sposób, że początkowo pacjent albo rehabilitant wybiera z wykorzystaniem wyświetlacza 11 rodzaj ćwiczeń, które będzie wykonywał pacjent. W pamięci komputera połączonego z urządzeniem za pomocą dwukierunkowej magistrali umieszczone są zestawy ćwiczeń umożliwiające wybór płaszczyzny ćwiczeń ze zbioru: strzałkowej, poziomej, czołowej albo jednej z płaszczyzn pośrednich pomiędzy płaszczyzną czołową i poziomą, wybór rodzaju ćwiczonego chwytu ręki spośród: cylindryczny, precyzyjny, siłowy, koncentryczny, dwupunktowy, trójpunktowy albo boczny. Na wyświetlaczu 11 wyświetlana jest informacja o rodzaju nakładek rehabilitacyjnych 6 potrzebnych do realizacji ćwiczeń oraz to, na których wałkach mocujących: pierwszych wałkach mocujących 5 albo drugim wałku mocującym 10 powinny zostać zamocowane te nakładki rehabilitacyjne 6. Ponadto możliwe jest ustawienie poprzez wyświetlacz 11 parametrów ćwiczeń takich jak: zakres ruchu, prędkość, liczba powtórzeń oraz ustawienie sposobu ćwiczenia, w szczególności tego, czy pacjent ćwiczy jedynie chorą ręką, czy też realizuje ćwiczenia z uwzględnieniem współpracy chorej i zdrowej ręki.

Następnie pacjent wykonuje zadane ćwiczenia z wykorzystaniem nakładek rehabilitacyjnych 6. Wykonując ćwiczenia równocześnie obiema rękami: zdrową ręką i chorą ręką możliwe jest wykonywanie wspólnych ruchów obu rąk albo ich przeciwstawnych ruchów. Pacjent ma możliwość samodzielnie narzucać ruch chorej kończyny za pomocą zdrowej kończyny, ucząc się wzajemnej współpracy czy koordynacji przy realizacji przedstawianych na wyświetlaczu 11 ćwiczeń. Możliwość wykonywania ćwiczeń w kilku płaszczyznach z wykorzystaniem wymiennych nakładek rehabilitacyjnych 6 dodatkowo pobudza regenerację uszkodzonych partii ciała, co w szczególności jest istotne w ujęciu uszkodzeń o podłożu neurologicznym. Podczas prowadzenia ćwiczeń, na wyświetlaczu 11, obrazuje się poruszające się elementy graficzne, których ruch odpowiada ruchowi nadgarstka rehabilitowanej ręki, a w głośniku komputera odtwarza się dźwięki odpowiadające określonym ruchom nadgarstka rehabilitowanej ręki. Podczas prowadzenia ćwiczeń w odbiciu lustrzanym obrazowany na wyświetlaczu 11 zestaw gier jest zaadaptowany do prowadzenia ćwiczeń z wykorzystaniem dwóch nakładek rehabilitacyjnych 6 osadzonych na dwóch pierwszych wałkach mocujących 5 albo drugim wałku mocującym 10. Uzyskiwane przez pacjenta wyniki na początku, w trakcie i na koniec prowadzonego procesu rekonwalescencji są raportowane, co zapewnia ilościowy opis aktualnego stanu pacjenta, i zarówno motywuje pacjenta do dalszej pracy, jak również umożliwia rehabilitantowi opracowanie optymalnego dla niego zestawu ćwiczeń.

PL 238 330 B1

Wykaz oznaczeń rysunkowych

- podstawa

- moduł rehabilitacyjny

- obudowa

- pierwszy moduł napędowy

- pierwszy wałek mocujący

- nakładka rehabilitacyjna

- wałek obrotowy

- ramię

- drugi moduł napędowy

- drugi wałek mocujący

- wyświetlacz

Claims (9)

Zastrzeżenia patentowe

1. Urządzenie mechatroniczne do rehabilitacji ręki połączone z komputerem za pomocą dwukierunkowej magistrali zawierające podstawę oraz osadzony na niej co najmniej jeden moduł rehabilitacyjny, znamienne tym, że moduł rehabilitacyjny (2) zawiera obudowę (3) wewnątrz której jest co najmniej jeden pierwszy moduł napędowy (4), zaś jeden koniec tego pierwszego modułu napędowego (4) wyprowadzony jest z boku tej obudowy (3) i na tym końcu jest co najmniej jeden pierwszy wałek mocujący (5) na pierwszą nakładkę rehabilitacyjną (6) do wykonywania ćwiczeń, przy czym pierwszym wałkiem mocującym (5), poprzez działanie pierwszego modułu napędowego (4), wykonywany jest ruch obrotowy, a ponadto moduł rehabilitacyjny (2) zawiera ramię (8) złożone z dwóch belek do siebie równoległych, które połączone są ze sobą belką poprzeczną, zaś ramię (8) przymocowane jest ruchomo po bokach obudowy (3) modułu rehabilitacyjnego (2) dwoma końcami dwóch belek równoległych do siebie poprzez wałki obrotowe (7), które umieszczone są po obu stronach bocznych obudowy (3) modułu rehabilitacyjnego (2), przy czym ramię (8) na tych wałkach obrotowych (7) ustawiane jest w pionie albo w poziomie w stosunku do podstawy (1), a ponadto wewnątrz belki poprzecznej ramienia (8) jest co najmniej jeden drugi moduł napędowy (9), którego koniec wyprowadzony jest na zewnątrz tego ramienia (8), a na tym końcu umieszczony jest co najmniej jeden drugi wałek mocujący (10) na drugą nakładkę rehabilitacyjną (6) do wykonywania ćwiczeń, przy czym drugim wałkiem mocującym (10), poprzez działanie drugiego modułu napędowego (9) wykonywany jest ruch obrotowy.

2. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że pierwsze moduły napędowe (4) są dwa.

3. Urządzenie według zastrz. 1 albo 2, znamienne tym, że z przodu obudowy (3) modułu rehabilitacyjnego (2) osadzony jest wyświetlacz (11).

4. Urządzenie według zastrz. 3, znamienne tym, że wyświetlacz (11) jest dotykowy.

5. Urządzenie według zastrz. 3 albo 4, znamienne tym, że wyświetlacz (11) ma zmienny kąt nachylenia względem podstawy (1).

6. Urządzenie według dowolnego z zastrz. od 1 do 5, znamienne tym, że nakładka rehabilitacyjna (6) ma kształt walca, który zamocowany jest na pierwszym wałku mocującym (5) albo na drugim wałku mocującym (10).

7. Urządzenie według dowolnego z zastrz. od 1 do 5, znamienne tym, że nakładka rehabilitacyjna (6) ma kształt półsfery, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym (5) albo drugim wałku mocującym (10).

8. Urządzenie według dowolnego z zastrz. od 1 do 5, znamienne tym, że nakładka rehabilitacyjna (6) ma kształt kulki, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym (5) albo drugim wałku mocującym (10) poprzez wysięgnik.

9. Urządzenie według dowolnego z zastrzeżeń od 1 do 5, znamienne tym, że nakładka rehabilitacyjna (6) jest w formie prostopadłościennej blaszki, która zamocowana jest na pierwszym wałku mocującym (5) albo drugim wałku mocującym (10) poprzez wysięgnik.