PL238328B1

PL238328B1 - Mechatroniczny stół rehabilitacyjny

Info

Publication number: PL238328B1
Application number: PL427369A
Authority: PL
Inventors: Jacek Stanisław Tutak
Original assignee: Politechnika Rzeszowska Im Ignacego Lukasiewicza
Priority date: 2018-10-10
Filing date: 2018-10-10
Publication date: 2021-08-09
Also published as: PL427369A1

Abstract

Mechatroniczny stół zawiera dotykowy wyświetlacz oraz ruchomy blat. Ponadto charakteryzuje się tym, że zawiera pierwszy moduł zadaniowy (5), drugi moduł zadaniowy (6) oraz trzeci moduł zadaniowy (7) rozmieszczone na powierzchni blatu (3). Pierwszy moduł zadaniowy (5) ma zespół fizycznych przełączników rozmieszczony na swojej powierzchni. Drugi moduł zadaniowy (6) zawiera dotykowy wyświetlacz (13). Trzeci moduł zadaniowy (7) zawiera zespół czujników odległościowych (14).

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest mechatroniczny stół rehabilitacyjny mający zastosowanie w rehabilitacji ruchowej kończyn górnych, zwłaszcza osób z porażeniem połowicznym w stopniu lekkim, które mają możliwość poruszać kończynami górnymi w niepełnym zakresie i z ograniczoną precyzją.

Z amerykańskiego opisu patentowego US 5466213 A znane jest mechatroniczne urządzenie do rehabilitacji kończyny górnej. Opisywane rozwiązanie składa się z ruchomego ramienia na końcu którego umiejscowiony został joystick. Pacjent realizuje zadania wyświetlane na monitorze komputera sterującego urządzeniem. Pacjent realizuje wspomniane zadania poprzez odpowiedni ruch joystickiem realizowany tylko w płaszczyźnie poziomej. W sprzedaży urządzenie jest dostępne pod nazwą handlową Mit-Manus.

Z amerykańskiego opisu patentowego US 9089734 B2 znane jest urządzenie do rehabilitacji i diagnostyki lewej lub prawej ręki, składające się między innymi z gałki do kręcenia w kształcie kostki lub walca, zespołu przycisków, cienkiej podkładki do realizacji chwytu opuszkami palców oraz suwnicy do ćwiczenia rozszerzania palców. Każde z elementów opisywanego rozwiązania zostało oczujnikowane, przez co pacjent ma możliwość sprawdzenia uzyskiwanych wyników na ekranie komputera przy, a także prowadzenie rehabilitacji ze sprzężeniem zwrotnym. Dodatkowo system uwzględnia moduł prowadzenia konsultacji z terapeutą na odległość z zastosowaniem tele-rehabilitacji.

Z amerykańskiego opisu patentowego US 8764613 B1 znany jest zestaw wielofunkcyjnych narzędzi przeznaczonych do ćwiczeń ręki i przedramienia, pozwalających użytkownikowi nie tylko na zwiększenie zakresów ruchów w rehabilitowanych stawach ale również siły ćwiczonych mięśni. Opracowany zestaw narzędzi zapewnia możliwość ćwiczenia ruchów przydatnych między innymi do wkładania i obracania klucza, otwierania pokrywy czy dokręcania śruby.

Ze stosowania znane jest urządzenie firmy Tyromotion pod nazwą Myro, przeznaczone do rehabilitacji kończyn górnych ze szczególnym uwzględnieniem ćwiczeń realizowanych na dużym ekranie dotykowym z uwzględnieniem zadań w których wykorzystywane są przedmioty znane z codziennego użytku takie jak przykładowo szklanka. Myro reaguje nie tylko na ruch, ale także na nacisk. Urządzenie umożliwia zmianę kąta nachylenia ekranu w przedziale od 0° do 90° - ustawienia skrajne w pionie i poziomie.

Znane jest również, ze stosowania, urządzenie mechatroniczne pod nazwą REAplan firmy Axinesis przeznaczone do rehabilitacji ruchowej osób z dysfunkcjami kończyny górnej. Urządzenie składa się ze stołu na którym zamontowano ruchomą końcówkę, którą trzyma pacjent. Pacjent wykonuje zadania wyświetlone na monitorze, poprzez odpowiedni ruch końcówką chwytną. Opracowane rozwiązanie dedykowane jest zarówno osobom dorosłym jak i dzieciom.

Z amerykańskiego opisu patentowego US 9868012 B2 znany jest stół do rehabilitacji o regulowanym kącie pochylenia. Stół wyposażony jest w podpórkę pod ramię, która wyposażona jest w paski do mocowania przedramienia. Urządzenie ma ponadto kamerę do śledzenia ruchów kończyny górnej, której przedramię jest oparte na podpórce oraz gumową piłkę wyposażoną w czujnik nacisku. Rozwiązanie wyposażone jest w wyświetlacz, na którym wyświetlane są polecenia, między innymi w formie gier.

Mechatroniczny stół rehabilitacyjny zawierający dotykowy wyświetlacz oraz ruchomy blat, według wynalazku, charakteryzuje się tym, że zawiera pierwszy moduł zadaniowy, drugi moduł zadaniowy, trzeci moduł zadaniowy oraz monitor, które są rozmieszczone na powierzchni blatu, przy czym pierwszy moduł zadaniowy ma zespół fizycznych przełączników rozmieszczony na swojej powierzchni obejmujących co najmniej: jedno pokrętło, jeden suwak oraz jeden przycisk, a drugi moduł zadaniowy zawiera dotykowy wyświetlacz, zaś trzeci moduł zadaniowy zawiera zespół czujników odległościowych, a każda z nóg stołu zawiera wysuwany z niej ruchomy drążek, który od góry jest połączony przegubowo z blatem, przy czym każdy drążek jest wsparty na siłowniku o ruchu posuwisto-zwrotnym.

Korzystnie blat mechatronicznego stołu jest prostokątny, a przy jednym z jego boków jest zamontowany pierwszy moduł zadaniowy, po przeciwnej stronie blatu przy jego drugim boku jest zamontowany trzeci moduł zadaniowy, a pomiędzy pierwszym modułem zadaniowym a trzecim modułem zadaniowym jest zamontowany drugi moduł zadaniowy.

Dalsze korzyści uzyskuje się, jeśli monitor dotykowy mechatronicznego stołu jest zamocowany przy tylnej krawędzi blatu, a jego zamocowanie jest na jednym z trzech bolców rozmieszczonych przy tylnej krawędzi blatu.

PL 238 328 B1

Następne korzyści uzyskiwane są jeżeli zespół przełączników pierwszego modułu zadaniowego mechatronicznego stołu zawiera dwa pokrętła, jeden suwak oraz dziesięć przycisków, przy czym przyciski zawierają dwa duże przyciski o jednakowych średnicach, dwa średnie przyciski o jednakowych średnicach mniejszych niż średnice dużych przycisków oraz sześć małych przycisków o średnicach mniejszych od średnic średnich przycisków.

Kolejne korzyści uzyskiwane są, jeśli pierwszy moduł zadaniowy jest wyposażony w zestaw wymiennych nakładek na przełączniki, które są połączone rozłącznie z tymi przełącznikami, przy czym nakładki względem siebie mają zróżnicowane kształty, wykonane są ze zróżnicowanych materiałów oraz mają zróżnicowaną fakturę, a przełączników z nakładkami jest za pośrednictwem gniazd w tych przełącznikach zawierających nacięcia oraz odpowiadającym tym nacięciom szyn na spodzie nakładek.

Dalsze korzyści uzyskuje się, jeśli przełączniki pierwszego modułu zadaniowego mechatronicznego stołu mają podświetlenie RGB, zaś czujniki odległościowe trzeciego modułu zadaniowego rozmieszczone są równomiernie a pomiędzy nimi rozmieszczone są równomiernie diody LED RGB.

Następne korzyści uzyskiwane są, jeżeli mechatroniczny stół zawiera dodatkowy moduł zadaniowy na którym równomiernie rozmieszczone są czujniki odległościowe, przy czym moduł ten jest zamocowany przesuwnie w prowadnicach zamontowanych na jednym z boków stołu oraz ma blokadę mechaniczną do blokowania jego położenia w tych prowadnicach, przy czym pomiędzy czujnikami odległościowymi dodatkowego modułu zadaniowego rozmieszczone są równomiernie diody LED RGB.

Dalsze korzyści uzyskiwane są, jeśli dodatkowy moduł zadaniowy mechatronicznego stołu jest zamontowany na krótszym boku stołu prostopadle do boku blatu przy którym zamontowany jest trzeci moduł zadaniowy.

Urządzenie zapewnia możliwość sprawdzenia koordynacji i zakresu ruchu kończyn górnych dzięki manipulowaniu przyciskami, przesuwaniu ręką po ekranie dotykowym lub w przestrzeni. Ponadto, dzięki zastosowaniu dedykowanych dla modułu przycisków, nakładek o różnych cechach geometrycznych istnieje możliwość dodatkowego ćwiczenia różnych chwytów ręką. Dzięki możliwości zmiany kolorystyki, faktury, materiału oraz za pomocą diod LED RGB pacjent ćwiczy nie tylko zakres i precyzję ruchu, ale również koncentrację i zdolność logicznego myślenia. Urządzenie pozwala na realizację procesu rehabilitacji z uwzględnieniem biofeedbacku.

Zaletą rozwiązania jest również możliwość prowadzenia usprawnienia kończyn górnych opierających się na realizacji zadanych ćwiczeń wyświetlanych na monitorze, oraz szybkiej diagnostyce i raportowaniu uzyskiwanych wyników. Realizowane ćwiczenia zapewniają występowanie możliwości wykonania wyświetlanych na monitorze zadań przy pomocy kończyn górnych z uwzględnieniem czynności ruchowych realizowanych przy pomocy:

- klasycznych przycisków występujących w różnej postaci, geometrii, wielkości, fakturze powierzchni, kolorystyce;

- ekranu dotykowego i umiejętności odpowiedniego manipulowania oraz koordynacji ruchu palców po płaskiej powierzchni;

- w przestrzeni, poprzez gesty i odpowiednie ułożenie kończyn górnych.

Dzięki urządzeniu możliwe jest prowadzenie bardziej zróżnicowanych i kompleksowych ćwiczeń z wykorzystaniem jednego urządzenia.

Mechatroniczny stół rehabilitacyjny według wynalazku w przykładzie wykonania został przedstawiony na rysunku na którym fig. 1 przedstawia stół w rzucie izometrycznym z prawego boku, przodu i z góry, z rozłożonym dodatkowym modułem zadaniowym oraz monitorem zamontowanym od strony dodatkowego modułu zadaniowego, fig. 2 - w widoku z przodu z rozłożonym dodatkowym modułem zadań oraz z monitorem zamontowanym na środkowej pozycji, fig. 3 - w widoku z przodu ze złożonym dodatkowym modułem zadaniowym oraz z monitorem zamontowanym od strony pierwszego modułu zadaniowego, fig. 4 - w widoku z boku z rozłożonym dodatkowym modułem zadaniowym, fig. 5 - w widoku z góry, fig. 6 - w rzucie izometrycznym z przodu, góry i lewego boku, fig. 7 - fragment stołu z nakładkami oznaczony na fig. 2 literą A w powiększeniu, fig. 8 - fragment nogi stołu oznaczony na fig. 6 literą B w powiększeniu, fig. 9 - fragment pierwszego modułu zadaniowego oznaczony na fig. 6 literą C.

Mechatroniczny stół rehabilitacyjny według wynalazku w przykładzie wykonania ma prostokątną ramę 1 na której osadzone są jego nogi 2, na których z kolei zamocowany jest blat 3. Każda z nóg 2 stołu zawiera siłownik 4 do regulacji pochylenia blatu 3. Blat 3 zawiera trzy prostokątne moduły zadaniowe 5, 6 i 7, których powierzchnia robocza jest zrównana z powierzchnią roboczą blatu 3. Pierwszy moduł zadaniowy 5 ma zamocowane dwa pokrętła 8, jeden suwak 9, dwa duże przyciski 10, dwa średnie

PL 238 328 B1 przyciski 11 oraz sześć małych przycisków 12. Pokrętła 8 są w tylnej części pierwszego modułu zadaniowego 5 najbardziej zbliżonej do tylnej krawędzi blatu 3 i rozmieszczone są w pobliżu przeciwnych boków tego modułu 5. Suwak 9 jest w pobliżu środka pierwszego modułu zadaniowego 5. Duże przyciski 10 są nieco dalej od tylnej krawędzi pierwszego modułu zadaniowego 5 oraz rozmieszczone są w pobliżu przeciwnych bocznych krawędzi tego modułu 5. Średnie przyciski 11 są rozmieszczone w większej odległości od tylnej krawędzi pierwszego modułu zadaniowego 5 niż duże przyciski 10 oraz w pobliżu przeciwnych boków pierwszego modułu zadaniowego 5, ale nieco dalej od tych boków niż duże przyciski 10. Małe przyciski 12 ułożone są w okrąg, przy czym trzy z małych przycisków 12 są bliżej przedniej krawędzi pierwszego modułu zadaniowego 5 niż średnie przyciski 11, a trzy są bliżej tylnej krawędzi tego modułu 5. Drugi moduł zadaniowy 6 zawiera dotykowy wyświetlacz 13 i jest zamocowany w blacie 3 pomiędzy pierwszym modułem zadaniowym 5 a trzecim modułem zadaniowym 7. Trzeci moduł zadaniowy 7 ma równomiernie rozmieszczone na swojej powierzchni czujniki odległościowe 14 oraz diody LED 15 RGB. Czujników odległościowych 14 jest trzydzieści sześć i są one rozmieszczone w sześciu kolumnach i sześciu wierszach, diody LED 15 RGB są rozmieszczone pomiędzy czujnikami odległościowymi 14 w pięciu kolumnach i wierszach. Pokrętła 8, suwak 9 oraz przyciski 10 mają podświetlenie RGB. Suwak 9 jest trójpołożeniowy do ustawienia w pozycjach skrajnych i środkowej, a każda z tych pozycji ma oddzielne podświetlenie RGB innym kolorem. Mechatroniczny stół wyposażony jest w dotykowy monitor 16, który jest zamontowany na jednym z trzech bolców 17 znajdujących się przy tylnej krawędzi blatu 3. Jeden bolec 17 jest zamocowany w połowie długości tylnej krawędzi blatu 3, a dwa pozostałe są zamontowane po jego bokach, w równej od niego odległości.

Na jednym ze swoich boków mechatroniczny stół ma zamontowany dodatkowy moduł zadaniowy 18, który osadzony jest w prowadnicach 19 zamocowanych na nogach 2 stołu od strony trzeciego modułu zadaniowego 7. Dodatkowy moduł zadaniowy wyposażony jest w blokadę mechaniczną do blokowania jego położenia w prowadnicach 19. Prowadnice pozwalają na wysunięcie dodatkowego modułu zadaniowego 18 i ustawienie go powyżej blatu 3 prostopadle do jego płaszczyzny. Dodatkowy moduł zadaniowy 18 wyposażony jest w czujniki odległościowe 14 oraz w diody LED 15 RGB rozmieszczone tak jak w trzecim module zadaniowym 7.

Pierwszy moduł zadaniowy 5 jest dodatkowo wyposażony w nakładki 20 do łączenia rozłącznego z pokrętłami 8, suwakiem 9 oraz z przyciskami 10, 11 oraz 12. Nakładki 20 mają po trzy pionowe szyny 20’ rozmieszczone na spodzie każdej z nich, odpowiadające nacięciom 20” na pokrętłach 8, suwaku 9 oraz przyciskach 10, 11 oraz 12 dzięki czemu połączenie tych elementów jest stabilne i rozłączne. Nakładki 20 mają różne kształty, w tym graniastosłupa, walca, kuli, a także różną kolorystykę, fakturę powierzchni oraz są wykonane z materiałów o różnej przewodności cieplnej, co zapewnia wrażenie ich odmiennych temperatur podczas dotyku.

Blat 3 jest zamocowany do nóg 2 stołu połączeniami przegubowymi, przy czym połączenie przegubowe jest pomiędzy blatem 3 a ruchomym drążkiem 21 zamocowanym przesuwnie w nodze 3, a ruch posuwisto-zwrotny drążka 21 jest realizowany za pomocą siłowników 4 zamocowanych na każdej z nóg 3.

Rozmieszczenie przełączników pierwszego modułu zadaniowego 5 pozwala na ich podświetlenie w taki sposób, aby podświetlone przełączniki ułożone były w kształt uśmiechniętej lub smutnej twarzy, co przekłada się na pozytywne nastawienie użytkownika do urządzenia podczas wykonywania ćwiczeń.

Poniżej przedstawiono zastosowanie mechatronicznego stołu rehabilitacyjnego według wynalazku.

Urządzenie jest wykorzystane do rehabilitacji pacjenta z porażeniem połowicznym. W pierwszym etapie ćwiczeń pacjent diagnozowany jest z punktu widzenia posiadanego zakresu ruchu kończyn górnych. Odbywa się to przy pomocy poleceń - zadań wyświetlanych na monitorze 16 będących poleceniami wciśnięcia przycisków 10, 11, 12 pierwszego modułu zadaniowego 5. Realizowane jest to przy pomocy pierwszego modułu zadaniowego 5. W podobny sposób można realizować diagnostykę zakresu ruchu kończyn górnych przy pomocy drugiego modułu zadaniowego 6 oraz trzeciego modułu zadaniowego 7. Na tej podstawie sprawdza się poprawność wykonania polecenia, a w szczególności określa się zakres ruchów pacjenta, do którego dostosowuje się poziom trudności dalszych poleceń. Ćwiczenia wykonuje się w trzech etapach a każdy etap odpowiada jednemu z trzech modułów zadaniowych 5, 6, 7, przy czym w przypadku każdego z etapów, wykonywane ćwiczenia są tematycznie bardzo do siebie zbliżone, z uwzględnieniem oczywiście różnic wynikających z aspektu czysto funkcyjnego realizowanych ruchów - zadań wykonywanych przy pomocy kończyn górnych i dostępnych w każdym module zadaniowym 5, 6, 7 narzędzi.

PL 238 328 B1

W pierwszym etapie realizowanym na pierwszym module zadaniowym 5, na monitorze 16, wyświetla się polecenia wciśnięcia, obrócenia lub przesunięcia odpowiedniego przełącznika. Przy pomocy zastosowanego podświetlenia RGB w połączeniu z wciskaniem przełączników, można generować zabawne miny, mruganie oczkiem w połączeniu z muzyką, którą pacjent również sam może komponować. Dzięki wprowadzeniu zamontowanych na przełącznikach nakładkach wprowadza się zaciekawienie pacjenta w odniesieniu do doznań zmysłu wzroku, dotyku; dzięki zastosowaniu różnych kształtów, kolorystyki, materiałów, faktur powierzchni czy wielkości. W tym przypadku ćwiczone są również różne rodzaje chwytów ręką i sposób manipulowania - wykonywania zadań w danym ustawieniu ręki.

W drugim etapie, prowadzi się ćwiczenie z wykorzystaniem drugiego modułu zadaniowego 6 polegające na realizacji zadań wyświetlanych na monitorze 16, tym razem nie przy pomocy klasycznych przycisków a dotyku z zastosowaniem wyświetlacza dotykowego.

W trzecim etapie realizowanym z wykorzystaniem trzeciego modułu zadaniowego 7, prowadzi się ćwiczenie polegające na realizacji zadań wyświetlanych na monitorze 16, tym razem nie przy pomocy klasycznych przycisków czy dotyku z zastosowaniem wyświetlacza 13, a odpowiedniego ustawienia kończyny górnej w przestrzeni. Jednocześnie w trzecim etapie wysuwa się dodatkowy moduł zadaniowy 18 w celu zwiększenia dokładności pomiaru realizowanych ruchów kończyną górną, a także aby wprowadzić bardziej rozbudowane ćwiczenia.

Po każdorazowym wykonaniu ćwiczenia sprawdza się jego poprawność.

Wykaz oznaczeń

- rama

- noga

- blat

- siłownik

- pierwszy moduł zadaniowy

- drugi moduł zadaniowy

- trzeci moduł zadaniowy

- pokrętło

- suwak

- duży przycisk

- średni przycisk

- mały przycisk

- wyświetlacz

- czujnik odległościowy

- dioda LED

- monitor

- bolec

- dodatkowy moduł zadaniowy

- prowadnica

- nakładka

20’ - szyna

20’’ - nacięcie

- drążek

Claims

Zastrzeżenia patentowe

1. Mechatroniczny stół rehabilitacyjny zawierający dotykowy wyświetlacz oraz ruchomy blat, znamienny tym, że zawiera pierwszy moduł zadaniowy (5), drugi moduł zadaniowy (6), trzeci moduł zadaniowy (7) oraz monitor (16), które są rozmieszczone na powierzchni blatu (3), przy czym pierwszy moduł zadaniowy (5) ma zespół fizycznych przełączników rozmieszczony na swojej powierzchni obejmujących co najmniej jedno pokrętło (8), jeden suwak (9) oraz jeden przycisk (10, 11 albo 12), a drugi moduł zadaniowy (6) zawiera dotykowy wyświetlacz (13), zaś trzeci moduł zadaniowy (7) zawiera zespół czujników odległościowych (14), a każda z nóg

PL 238 328 B1 (2) stołu zawiera wysuwany z niej ruchomy drążek (21), który od góry jest połączony przegubowo z blatem (3), przy czym każdy drążek (21) jest wsparty na siłowniku (4) o ruchu posuwisto-zwrotnym.
2. Mechatroniczny stół według zastrz. 1, znamienny tym, że jego blat (2) jest prostokątny, a przy jednym z jego boków jest zamontowany pierwszy moduł zadaniowy (5), po przeciwnej stronie blatu (3) przy jego drugim boku jest zamontowany trzeci moduł zadaniowy (7), a pomiędzy pierwszym modułem zadaniowym (5) a trzecim modułem zadaniowym (7) jest zamontowany drugi moduł zadaniowy (6).
3. Mechatroniczny stół według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że jego monitor (16) dotykowy jest zamocowany przy tylnej krawędzi blatu (3), a jego zamocowanie jest na jednym z trzech bolców (17) rozmieszczonych przy tylnej krawędzi blatu (3).
4. Mechatroniczny stół według zastrz. od 1 do 3, znamienny tym, że zespół przełączników jego pierwszego modułu zadaniowego (5) zawiera dwa pokrętła (8), jeden suwak (9) oraz dziesięć przycisków (10, 11 i 12), przy czym przyciski zawierają dwa duże przyciski (10) o jednakowych średnicach, dwa średnie przyciski (11) o jednakowych średnicach mniejszych niż średnice dużych przycisków (10) oraz sześć małych przycisków (12) o średnicach mniejszych od średnic średnich przycisków (11).
5. Mechatroniczny stół według z zastrz. od 1 do 4, znamienny tym, że jego pierwszy moduł zadaniowy (5) jest wyposażony w zestaw wymiennych nakładek (20) na przełączniki, które są połączone rozłącznie z tymi przełącznikami, przy czym nakładki (20) względem siebie mają zróżnicowane kształty, wykonane są ze zróżnicowanych materiałów oraz mają zróżnicowaną fakturę.
6. Mechatroniczny stół według zastrz. 5, znamienny tym, że połączenie jego przełączników z nakładkami (20) jest za pośrednictwem gniazd w tych przełącznikach zawierających nacięcia (20”) oraz odpowiadającym tym nacięciom szyn (20’) na spodzie nakładek (20).
7. Mechatroniczny stół według któregokolwiek z zastrz. od 1 do 6, znamienny tym, że przełączniki jego pierwszego modułu zadaniowego (5) mają podświetlenie RGB.
8. Mechatroniczny stół według zastrz. od 1 do 7, znamienny tym, że czujniki odległościowe (14) jego trzeciego modułu zadaniowego (7) rozmieszczone są równomiernie a pomiędzy nimi rozmieszczone są równomiernie diody LED (15) RGB.
9. Mechatroniczny stół według zastrz. od 1 do 8, znamienny tym, że zawiera dodatkowy moduł zadaniowy (18) na którym równomiernie rozmieszczone są czujniki odległościowe (14), przy czym moduł ten jest zamocowany przesuwnie w prowadnicach (19) zamontowanych na jednym z boków stołu oraz ma blokadę mechaniczną do blokowania jego położenia w tych prowadnicach (19).
10. Mechatroniczny stół według zastrz. 9, znamienny tym, że pomiędzy jego czujnikami odległościowymi (14) dodatkowego modułu zadaniowego (18) rozmieszczone są równomiernie diody LED (15) RGB.
11. Mechatroniczny stół według zastrz. 9 albo 10, znamienny tym, że jego dodatkowy moduł zadaniowy (18.) jest zamontowany na krótszym boku stołu prostopadłe do boku blatu (3) przy którym zamontowany jest trzeci moduł zadaniowy (7).