***»'.»», tum \ Twórcywynalazku: Edmund Szumilas, Krzysztof Sosnowski, Krzysztof Szepke, Slawomir Karas, Andrzej Lechowski Uprawniony z patentu: Centrum Badawczo-Konstrukcyjne Obrabiarek, Pruszków (Polska) Manipulator obrabiarkowy Przedmiotem wynalazkujest manipulator obrabiarkowy przeznaczony do zautomatyzowania czynnosci podawania i wymiany obrabianych na obrabiarkach przedmiotów obrotowych typu tarcza lub walek.Znane manipulatory obrabiarkowe o napedzie hydraulicznym posiadaja wlasny zasilacz hydrauliczny, co podwyzsza koszt ich wykonania i wymaga dodatkowej przestrzeni.Znane sa roboty, których uklad mechaniczny tworza silniki i przekladnie przeksztalcajace predkosc obrotowa silników na pozadane przemieszczenia. Mozliwe sa ruchy obrotowe calego robota wokól osi podstawy, odsuwanie i wycofywanie /katowo/ dolnego ramienia, przesuwanie w góre i w dól górnego ramienia, zginanie przegubu chwytaka, obrót chwytaka wokól osi przegubu.Znanyjest robot przemyslowy, wedlug polskiego opisu patentowego nr 118 266, skladajacy sie z podstawy, bezluzowego mechanizmu obrotu wokól pionowej osi, ramienia, przedramienia, mechanizmu obrotu chwytaka oraz chwytaka wyposazonego w szczeki i z zasilacza hydrauli¬ cznego. Bezluzowy mechanizm obrotu zawiera silnik pradu stalego, który przez kola pasowe zebate oraz pas zebaty napedza slimak wspólpracujacy ze slimacznica przenoszaca naped na walek zwiazany z obrotowa plyta. Obrotowa plyta osadzonajest sztywno na walku i wyposazona jest we wsporniki do wahliwego mocowania ramienia i jego napedu. Przedramie polaczone jest jednym koncem z ramieniem i posiada identyczny naped. Na drugim koncu przedramienia zamocowany jest mechanizm obrotu chwytaka polaczony z chwytakiem.Zasilacz hydrauliczny, zasilajacy naped ramienia, przedramienia i chwytaka, umieszczony jest w obudowie podstawy jako wyodrebiona calosc zamontowana na plycie przylaczeniowej.Znane manipulatory portalowe zabudowane na obrabiarce wymagaja pewnych przeróbek obrabiarki w celu umozliwienia wspólpracy, wymagaja wiekszej przestrzeni, narzucaja ustawienie urzadzen magazynujacych ograniczajacych dostep do obrabiarki, udrudniaja odprowadzenie wió¬ rów. Manipulatory zabudowane na obrabiarce utrudniaja obserwacje i dostep pracownika obslu¬ gujacego do strefy obróbki, oraz zazwyczaj sluza do wspólpracy z jednym typem obrabiarki.2 149 039 Istota manipulatora wedlug wynalazku polega na tym, ze jego mechanizm obrotu zawiera ulozyskowany w podstawie wal glówny, na którym osadzonejest na stale kolo zebate dwustronnie sprzegniete z zebatkami nacietymi na tlokach silowników hydraulicznych umieszczonych w pod¬ stawie. Mechanizm obrotu ramienia posiada silownik hydrauliczny, którego stopa polaczona jest wahliwie z korpusem zamocowanym do kolnierza walu glównego, a tloczysko polaczone jest sworzniem z tuleja zamocowana do tulei wielowypustowej ulozyskowanej obrotowo i prostopadle do tego walu w korpusie.Natomiast mechanizm wysuwu ramienia wzdluz osi mechanizmu obrotu ramienia posiada silownik hydrauliczny zamocowany do korpusu i sprzegniety poprzez widelki i zacisk z osadzonym przesuwnie w tulei wielowypustowej walkiem wielowypustowym, do którego kolnierza zamoco¬ wana jest obejma z zacisnietym wewnatrz niej ramieniem prostopadle do osi tego walka. Jedno¬ czesnie mechanizm obrotu chwytaka przymocowany do dolnej czesci ramienia posiada obudowe zawierajaca silownik hydrauliczny, którego tlok ma nacieta zebatke wspólpracujaca poprzez kolo zebate z ulozyskowanym w obudowie trzpieniem posiadajacym na jednym koncu tuleje zderza¬ kowa do ograniczenia kata obrotu chwytaka, a drugim koncem polaczonym poprzez lacznik z kolnierzem na ramieniu, do którego mocowanyjest wymienny chwytak. Manipulator wyposazony jest równiez w zebatkowy mechanizm recznego wysuwu walka wielowypustowego, który zawiera kolo zebate z kwadratowym zabierakiem osadzone w tulei wspólpracujace z zebatka nacieta na walku wielowypustowym oraz w zebatkowy mechanizm recznego wysuwu ramienia, który zawiera kolo zebate osadzone w obejmie wspólpracujace z zebatka nacieta na rurze polaczonej z kolnierzem ramienia. Wszystkie cztery stopnie swobody manipulatora maja naped hydrauliczny z zasilacza hydraulicznego obslugiwanej obrabiarki.Zaleta manipulatora wedlug wynalazku jest, ze walek wielowypustowy oraz ramie posiadaja mozliwosc recznego wysuwu, co umozliwa zastosowanie manipulatora do obslugi róznych obra¬ biarek o poziomej osi wrzeciona, ulatwia regulacje i ustawienie manipulatora oraz pozwala na podawanie przedmiotów o róznych dlugosciach i stosowanie róznego typu chwytaków.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 jest widokiem z przodu manipulatora, fig. 2 — przekrojem wzdluznym przez naped obrotu manipulatora, fig. 3 — przekrojem wzdluznym przez naped obrotu ramienia, fig. 4 — przekrojem wzdluznym przez naped wysuwu ramienia, fig. 5 — przekrojem wzdluznym przez naped obrotu chwytaków.Manipulator obrabiarkowy wedlug wynalazku posiada mechanizm obrotu manipulatora 1 wokól osi poziomej zawierajacy poziomy wal glówny 8 ulozyskowany w podstawie 9 i wyposazony w osadzone na stale kolo zebate 10 zazebiajace sie dwustronnie z zebatkami nacietymi na tlokach 11 silowników hydraulicznych umieszczonych w podstawie 9. Do kolnierza walu glównego 8 przymo¬ cowany jest korpus 2, w którym uozyskowana jest obrotowo i prostopadle do walu 8 tuleja wielowypustowa 12 z osadzonym przesuwnie wewnatrz niej walkiem wielowypustowym 13.Manipulator wedlug wynalazku posiada równiez mechanizm obrotu ramienia 3, zebatkowy mechanizm recznego wysuwu walka wielowypustowego 13, mechanizm wysuwu ramienia 4, ramie 5, zebatkowy mechanizm recznego wysuwu ramienia 5, mechanizm obrotu chwytaka 6 oraz plyte aparatów hydraulicznych 7.Mechanizm obrotu ramienia 3 sklada sie z silownika hydraulicznego 14, którego stopa jest polaczona wahliwie z korpusem 2, a tloczysko jest polaczone sworzniem 15 z tuleja 16 przymoco¬ wana do tulei wielowypustowej 12. Zebatkowy mechanizm recznego wysuwu walka wielowypu¬ stowego 13 zbudowany jest jak nizej. W tulei 16 osadzone jest obrotowo kolo zebate 17 z kwadratowym zabierakiem umozliwiajacym, po zluzowaniu zacisku 20, reczny wysuw walka wielowypustowego 13, który jest wykorzystywany przy zmianie dlugosci przedmiotów przez manipulator.Mechanizm wysuwu ramienia 4 sluzacy do nalozenia lub zdejmowania z obszaru uchwytu lub kla obrabiarki przedmiotów sklada sie z silownika hydraulicznego 18 przymocowanego do kor¬ pusu 2, który przez widelki 19 i zacisk 20 wysuwa o okreslona wielkosc walek wielowypustowy 13, do którego kolnierzajest przymocowana obejma 21 z zacisnietym wewnatrz niej prostopadle do osi walka 13 ramieniem 5. Zebatkowy mechanizm recznego wysuwu ramienia 5 charakteryzuje sie tym, ze w obejmie 21 jest osadzone obrotowo kolo zebate 22 z kwadratowym zabierakiem umozliwia¬ jacym reczna regulacje wysuwu ramienia 5. Ramie 5 zakonczone jest kolnierzem 23 slu-149 039 3 zacym do mocowania wymiennego chwytaka. Do dolnej czesci ramienia 5 jest przymocowany mechanizm obrotu chwytaka 6. Zawiera on obrotowy trzpein 24 ulozyskowany w obudowie 25, na którym osadzone jest na stale kólko zebate 26 zazebiajace sie z zebatka nacieta na tloku 27 silownika hydraulicznego umieszczonego w obudowie 25. Na trzpieniu 24 zamocowana jest na stale tuleja zderzaka 28 ograniczajaca obrót chwytaka. Trzpien24 jest polaczony na stale z kolnierzem 23 za pomoca lacznika 29 ulozyskowanego w rurze 30. Rura 30 posiada nacieta zebatke wspólpra¬ cujaca z kolem zebatym 22 dla recznego wysuwu ramienia 5.Wszystkie cztery stopnie swobody manipulatora wedlug wynalazku posiadaja naped hydrau¬ liczny z zasilacza hydraulicznego obrabiarki obslugiwanej przez ten manipulator.Zastrzezenie patentowe Manipulator obrabiarkowy przeznaczony do zautomatyzowania czynnosci podawania i wymiany obrabianych na obrabiarkach przedmiotów obrotowych typu tarcza lub walek, posiada¬ jacy mechanizm obrotu manipulatora wokól osi poziomej, mechanizm obrotu ramienia o osi prostopadlej do osi mechanizmu obrotu manipulatora, mechanizm wysuwu ramienia i mechanizm obrotu chwytaka, znamienny tym, ze jego mechanizm obrotu (1) zawiera ulozyskowany w podsta¬ wie (9) wal glówny (8), na którym osadzone jest na stale kolo zebate (10) dwustronnie sprzegniete z zebatkami nacietymi na tlokach (11) silowników hydraulicznych umieszczonych na podstawie (9),a mechanizm obrotu ramienia (3) posiada silownik hydrauliczny (14), którego stopa polaczona jest wahliwie z korpusem (2) zamocowanym do kolnierza walu glównego (8), a tloczysko polaczonejest sworzniem (15) z tuleja (16) zamocowana do tulei wielowypustowej (12) ulozyskowanej obrotowo i prostopadle do tego walu (8) w korpusie (2), natomiast ze mechanizm wysuwu ramienia (4) wzdluz osi mechanizmu obrotu ramienia (3) posiada silownik hydrauliczny (18) zamocowany do korpusu (2) i sprzegniety poprzez widelki (19) i zacisk (20) z osadzonym przesuwnie w tulei wielowypustowej (12) walkiem wielowypustowym (13), do którego kolnierza zamocowana jest obejma (21) z zacis¬ nietym wewnatrz niej ramieniem (5) prostopadle do osi tego walka (13), a mechanizm obrotu chwytaka (6) przymocowany do dolnej czesci ramienia (5) posiada obudowe (25) zawierajaca silownik hydrauliczny, którego tlok (11) ma nacieta zebatke wspólpracujaca poprzez kolo zebate (26) z ulozyskowanym w obudowie (25) trzpieniem (24) posiadajacym na jednym koncu tuleje zderzakowa (28) do ograniczenia kata obrotu chwytaka, a drugim koncem polaczonym poprzez lacznik (29) z kolnierzem (23) na ramieniu (5), do którego mocowanyjest wymienny chwytak, oraz ze wyposazony jest w zebatkowy mechanizm recznego wysuwu walka wielowypustowego (13), który zawiera kolo zebate (17) z kwadratowym zabierakiem osadzone w tulei (16) wspólpracujace z zebatka nacieta na walku wielowypustowym (13), oraz w zebatkowy mechanizm recznego wysuwu ramienia (5), który zawiera kolo zebate (22) osadzone w obejmie (21) wspólpracujace z zebatka nacieta na rurze (30) polaczonej z kolnierzem (23) ramienia (5), przy czym wszystkie cztery stopnie swobody manipulatora maja naped hydrauliczny z zasilacza hydraulicznego obslugiwanej obrabiarki.149 039 J}&J_149 039 f(9J-149 039 io *-. 3 Pracownia Poligraficzna UP RP. Naklad 100 egz.Cena 1500 zl PL