Przedmiotem wynalazku jest sposób manipulowanie przedmiotami przy pomocy urzadzen manipulacyjnych stosowany w automatyzacji procesów produkcji i montazu. Znany jest sposób manipulowania przedmiotami za pomoca manipulatorów lub robotów przemyslowych polegajacy na przemieszczaniu przedmiotów miedzy dowma stalymi miejscami przestrzeni, z których je¬ dno jest na przyklad miejscem pobrania przedmiotu przez to urzadzenie, a drugie zas miej¬ scem zdania tego przedmiotu.Przemieszczanie przedmiotów odbywa sie po dowolnym torze lub po torze, którego od¬ cinki sa wycinkami linii regularnych prostych lub luków i wyróznia sie w nim podstawowe fazy manipulacji: pobranie, przemieszczenie, zdanie przedmiotu, a nastepnie powrót na pozycje wyjsciowa - ruch jalowy.Mozna zwiekszyc ilosc przemieszczanych przedmiotów znanym sposobem za pomoca urza¬ dzenia posiadajacego dwa chwytaki. Sposób polega na jednoczesnym pobraniu przez dwa chwy¬ taki przedmiotów, jednego na przyklad do obróbki.i drugiego po obróbce. Nastepnie przedmio¬ ty te sa przemieszczane równolegle - jeden z pozycji wydania na pozycje obróbki, drugi z pozycji obróbki do miejsca zdania, po czym nastepuje jednoczesne otwarcie obu chwytaków, a tym samym pozostawienie przedmiotów w nowych punktach przestrzeni.Sposobem tyra przemieszczane sa dwa przedmioty miedzy trzema stalymi punktami prze¬ strzeni. Osiagnieto wzrost wydajnosci ale- tylko samego manipulatora lub robota, czyli praktycznie dwa urzadzenia manipulacyjne zastapiono jednym. W rozwiazaniu tym podobnie jak i opisanych poprzednio, czas ruchów jalowych osiaga 40-50% czasu cyklu pracy urzadzenia manipulacyjnego, co jest przyczyna niskiej wydajnosci tych urzadzen i w przypadkach szy¬ bkich obrabiarek, na przyklad pras automatów tokarskich moze nadal powodowac pewne prze-z 147 672 stoje urzadzen obslugiwanych przez te manipulatory lub roboty.Celem wynalazku jest wyeliminowanie wady znanych sposobów to Jest niskiej wydaj¬ nosci. Sposób manipulacji przedmiotami przy pomocy urzadzen wyposazonych w wiecej niz je¬ den chwytak i przemieszczajacych te przedmioty miedzy stalymi punktami przestrzeni po do-* wolnym torze i dowolnym ruchem polega na tym, ze przemieszczanie przedmiotu z miejsca po-. brania do miejsca zdania przez chwytaki ramienia lub chwytaki ramion nastepuje jednocze¬ snie i w tym samym czasie co powrót na pozycje wyjsciowa innego chwytaka ramienia lub chwytaków ramion.Sposobem wedlug wynalazku uzyskano pokrycie w czasie ruchów roboczych i jalowych.Powoduje to oprócz znacznego skrócenia cyklu pracy urzadzenia manipulacyjnego równiez nie tylko rzeczywisty wzrost jego wydajnosci ale równiez w wiekszosci przypadków wzrost wydaj¬ nosci urzadzen wspólpracujacych. Sposób wedlug wynalazku przedstawiono blizej w przykladach realizacji na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia urzadzenie manipulacyjne pracujace mie¬ dzy stalymi punktami przestrzeni, fig. 2 - urzadzenie manipulacyjne pracujace przy zdwojo¬ nym miejscu pobrania z tym, ze w wariancie urzadzenia mozliwe jest przedluzenie ramion i wyposazenie ich odpowiednio w druga pare chwytaków co zaznaczono linia przerywana, a fig. 3 - urzadzenie manipulacyjne pracujace przy zdwojonym miejscu zdania.W sposobie manipulacji przedmiotami za pomoca urzadzenia manipulacyjnego, którego ramie 5 lub ramiona 6 17 wykonuja ruch katowy, wyróznia sie nastepujace fazy: pobranie przedmiotu czyli wykonanie czynnosci "chwyc" chwytakiem 3 z miejsca pobrania 1, obrót ramienia 5 lub ramion 6 i 7t zdanie przedmiotu czyli wykonanie czynnosci "pusc" chwytakiem 3 w miejscu zdania 2 z jedno¬ czesnym pobraniem czyli wykonaniem czynnosci "chwyc" przedmiotu chwytakiem 4 w miejscu po¬ brania* 1 f nastepnie obrót ramienia. 5 lub ramion 6 i 7 i powtórzenie czynnosci pobrania i zdania prze¬ dmiotu.Podobnie przedstawia sie sposób manipulacji przedmiotami za pomoca urzadzenia mani¬ pulacyjnego przedstawionego na fig.3, którego ramie 5 wykonuje ruch posuwisto-zwrotny.Zaznaczyc nalezy, ze w sposobie manipulowania przedmiotami wedlug wynalazku zdwojenie miej¬ sca pobrania 1 lub miejsca zdania 2 nie zalezy od charakteru ruchu ramienia 5 lub ramion 6 17 urzadzenia manipulacyjnego ale od warunków pracy urzadzenia.Sposób manipulacji wedlug wynalazku przy zdwojonym miejscu pobrania lub zdania urno - zliwia wspólprace urzadzen o róznej wydajnosci. Przykladowo mozna przemieszczac przedmio¬ ty z dwóch automatów do jednego ale majacego dwukrotnie wyzsza wydajnosc i wyposazonego w magazyn buforowy. Innym przykladem wykorzystania sposobu wedlug wynalazku jest mozliwo¬ sc zaladowania gniazda dowolnego automatu montazowego dwoma róznymi czesciami wspólpracuja¬ cymi osiowo.Natomiast przy zastosowaniu urzadzenia manipulacyjnego posiadajacego rózna dlugosc ramion, sposobem wedlug wynalazku mozna podawac przedmioty, które umieszcza sie w róznych miejscach gniazda montazowego.Zastrzezenie patentowe Sposób manipulacji przedmiotami przy pomocy urzadzen manipulacyjnych wyposazonych w wiecej niz jeden chwytak i przemieszczajacych te przedmioty miedzy stalymi punktami prze¬ strzeni po dowolnym torze 1 dowolnym ruchem, znamienny t y m , ze przemieszcza¬ nie przedmiotu z miejsca pobrania /I/ do 'miejsca zdania /2/ przez chwytaki ramienia /5/ lub chwytaki ramion /6 i 7 / nastepuje jednoczesnie i w tym samym czasie co powrót na por zycje wyjsciowa innego chwytaka ramienia /5/ lub chwytaków ramion /6 i 7/.147 672 Fig .1 PL