Przedmiotem wynalazku jest uklad do pomiaru wspólrzednych torów przestrzennych prze¬ mieszczanych elemetnów, zwlaszcza ogniw robotów przemyslowch.Badania nad konstrukcja i aplikacja ukladów realizujacych przestrzenne przemieszczanie elementów, a zwlaszcza manipulatorów i robotów przemyslowych wymagaja oceny dokladnosci pozycjonowania oraz oceny, ksztaltu toru realizowanego w odniesieniu do toru zaprogra¬ mowanego.W dotychczasowym stanie techniki dla oceny dokladnosci pozycjonowania stosuje sie uklady czujników polozenia, poczawszy od czujników mechanicznych poprzez czujniki elektryczne mie¬ rzace wielkosc przemieszczenia na przyklad czujniki indukcyjne, oraz laserowe ukladypomiarowe.Wymienione uklady pomiarowe pozwalaja na dokladna ocene odbiegania punktu osiagnietego od punktu zaprogramowanego, natomiast nie pozwalaja na ocene polozenia ogniwa robota przemys¬ lowego, w czasie realizacji przemieszczaniajak równiez nie daja mozliwosci oceny parametrów toru tego ruchu.Rozwiazanie wedlug wynalazku rozszerza zakres pomiarowy wspólrzednych torów prze¬ strzennych przemieszczanych elementów w zakresie okreslenia wspólrzednych toru rzeczywistego przemieszczanego elementujak równiez okreslenie parametrów ruchu przemieszczonego elementu pomiedzy zaprogramowanymi punktami. Umozliwia równiez okreslenie odchylek wspólrzednych rzeczywistych dla tych zaprogramowanych punktów.Istota rozwiazania wedlug wynalazku polega na tym, ze na wierzcholkach równobocznego trójkata zbudowanego z trzech listew pomiarowych stanowiacego baze pomiarowa zabudowane sa trzy identyczne uklady pomiarowe, których ciegna pomiarowe sa zlaczone na koncu i dolaczone do odpowiedniego ogniwa robota przemyslowego, dla którego mierzone sa wspólrzedne toru. Blok pomiarowy zbudowany jest z walka obrotowego, na którym osadzone sa; kolo pomiarowe z wycietym w czesci cylindrycznej rowkiem srubowym, na którym nawinietejest ciegno pomiarowe, sprzeglo sprzegajace walek obrotowy z przetwornikiem obrotowo-impulsowym i sprzeglo sprzega-2 145 247 jace walek obrotowy ze skompensowanym ukladem naciagu ciegna. Na walku obrotowym naciety jest gwint przez który walek obrotowy wspólpracuje z nakretka, przy czym skok rowka srubowego gwintu na walku obrotowym równy jest skokowi rowka srubowego nacietego na czesci cylindry¬ cznej kola pomiarowego. Ciegno pomiarowe nawiniete na kole pomiarowym przeciagniete jest pomiedzy nozykami pomiarowymi.Uklad wedlug wynalazku przedstawiony jest w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat blokowy ukladu pomiarowego z zaznaczonymi blokami pomiarowymi powiazanymi ciegnami pomiarowymi z zaznaczonym torem ruchu przemieszczanego elementu, fig. 2 przedstawia schemat bloku pomiarowego wspólrzednosciomierza.Dla pomiarów torów przestrzennych stosuje sie trzy identyczne bloki 1 pomiarowe wspól¬ rzednosciomierza, które zabudowane sa na wierzcholach trójkata równobocznego utworzonego z trzech listew 2 tworzacego baze pomiarowa. Ciegno 3 pomiarowe z trzech bloków 1 pomiarowych wspólrzednosciomierza polaczone sa ze soba i dolaczone do ogniwa 4 robota przemyslowego, które ulega przemieszczaniu przestrzennemu po torze 5, którego wspólrzedne sa mierzone.Blok 1 pomiarowy wspólrzednosciomierza zbudowany jest z walka 6 obrotowego, na którym osadzone sa; kolo 7 pomiarowe z wycietym w czesci cylindrycznej rowkiem 8 srubowym, na którym nawiniete jest ciegno 3 pomiarowe, sprzeglo 9 sprzegajace, walek 6 obrotowy z przetwornikiem 10 obrotowo-impulsowym oraz sprzeglo 11 sprzegajace walek 6 obrotowy ze skompensowanym ukladem 12 naciagu ciegna. Na walku 6 obrotowym naciety jest gwint 13 przez który walek 6 obrotowy wspólpracuje z nakretka 14.Skok "h" rowka 8 srubowego na kole 7 pomiarowym jest równy skokowi "h" rowka srubo¬ wego gwintu 13 na walku 6 obrotowym. Ciegno 3 pomiarowe przeciagniete jest pomiedzy nozy¬ kami 15 pomiarowymi, które stanowia poczatek ukladu wspólrzednych. Przebieg wykonywania pomiaru wspólrzednych torów przestrzennych przemieszczanych elementów a zwlaszcza ogniwa 4 robota przemyslowego jest nastepujacy: Dla pomiarów torów przestrzennych laczy sie trzy ciegna 3 pomiarowe bloków 1 pomiaro¬ wych wspólrzednosciomierza i dolacza sie do ogniwa 4 robota przemyslowego. Ciegna 3 pomia¬ rowe przeciagniete sa przez nozyki 15 pomiarowe, które stanowia poczatek ukladu wspólrzednych, w których dokonuje sie ocena dokladnosci realizowanego toru. Dla ustalenia tego punktu jako niezmiennego w calym zakresie pomiarowym przemieszczen, kolo 7 pomiarowe w czesci cylindry¬ cznej na wykonany rowek 8 srubowy o skoku "h" i taki sam skok "h" ma gwint 13 naciety na walku 6. Powoduje to, ze plaszczyzna odwijania i zwijania ciegna 3 pomiarowego jest zawsze w plaszczy¬ znie szczeliny pomiedzy nozykami 15 pomiarowymi. W czasie przemieszczania sie ogniwa 4, robota przemyslowego nastepuje zmiana dlugosci ciegien 3 pomiarowych w stosunku do stanu poczatko¬ wego. Zmiana dlugosci ciegien 3 pomiarowych na skutek dzialania skompensowanego ukladu 12 naciagu sprezyn powoduje ruch obrotowy kola 7 pomiarowego, oraz walka 6 obrotowego. Ruch obrotowy walka 6 obrotowego poprzez sprzeglo 9 przenosi sie na przetwornik 10 obrotowo- impulsowy, w którym generuje sie okreslona ilosc impulsów elektrycznych proporcjonalna do przemieszczenia badanego ogniwa 4 robota. Kazdy ruch ogniwa 4 robota przemyslowego odpo¬ wiada zmianie dlugosci ciegien 3 pomiarowych, które poprzez przetworzenie na serie impulsów elektrycznych w przetwornikach 10 obrotowo-impulsowych przesylane sa do elektronicznych ukladów logicznych i podlegaja rejestracji na nosniku informacji.Wspólrzedna aktualna badanego ogniwa 4 robota przemyslowego znajduje sie z zaleznosci stereometrycznych przy znanych dlugosciach ciegien 3 w dowolnej chwili "t", oraz przy znanych wartosciach boków trójkata bazy pomiarowej.Zastrzezenia patentowe Uklad do pomiaru wspólrzednych torów przestrzennych przemieszczanych elementów, zwlaszcza ogniw robotów przemyslowych, znamienny tym, ze na wierzcholkach równobocznego rójkata zbudowanego z trzech listew (2) pomiarowych stanowiacego baze pomiarowa, zabudowane sa trzy identyczne bloki (1) pomiarowe, których ciegna (3) pomiarowe zlaczone sa na koncu i dolaczone do145 247 3 odpowiedniego ogniwa (4) robota, dla którego mierzone sa wspólrzedne toru, przy czym blok (3) pomiarowy stanowi walek (6) obrotowy, na którym osadzone sa; kolo (7) pomiarowe z wycietym w czesci cylindrycznej rowkiem (8) srubowym na którym nawiniete jest ciegno (3) pomiarowe, sprzeglo (9) sprzegajace walek (6) obrotowy z przetwornikiem (10) obrotowo-impulsowym i sprzeglo (11) sprzegajace walek (6) obrotowy ze skompensowanym blokiem (12) naciagu ciegien, jednoczesnie na walku (6) obrotowym naciety jest gwint (8) przez który walek (6) obrotowy wspólpracuje z nakretka (14). 2. Uklad wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze skok rowka (8) srubowego na kole (7) pomiaro¬ wym jest identyczny jak skok rowka srubowego gwintu (13) na walku (6) obrotowym. 3. Uklad wedlug zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, ze ciegno (3) pomiarowe przeciagniete jest pomiedzy nozykami (15) pomiarowymi.145 247 Fig. 1 L 12 11 6 h_8 7 13 9 10 1 ////// Fig. 2 Pracownia Poligraficzna UP PRL. Naklad 100 egz.Cena 220 zl PL