PL124089B2 - Compound sensor for measuring components of force and torques - Google Patents

Description

Opis patentowy opublikowano: 30.04.19842 124 089 sa sztywno podstawy czujników sily przenaczonych do pomiarów skladowych P i P sily P, a ponadto pomie¬ dzy wspomnianymi elementami umieszczony jest lacznik, do którego za pomoca ciegna dolaczone jest wejscie silowe czujnika sily, podstawa zamocowanego do elementu przeznaczonego do pomiaru momentu obrotowego.Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedsta¬ wia schemat czujnika oraz miejsce przylozenia sily, fig. 2 — schematycznie miejsce zamocowania czujników sily, fig. 3 — schematycznie lacznik do przenoszenia momentu obrotowego, fig. 4 — schematycznie w przekroju element z zamocowanym czujnikiem sily do pomiaru skladowej ?z, a fig. 5 — schematycznie w przekroju budo¬ we czujnika wedlug wynalazku.Czujnik sklada sie z elementu 1 polaczonego z ramieniem robota przemyslowego lub podobnego urzadze¬ nia oraz elementu 7 polaczonego z urzadzeniem mocujacym przedmiot przenoszony lub narzedzia, które sa polaczone pomiedzy soba za pomoca laczników 2 umozliwiajacych wzajemne przemieszczanie sie tych elemen¬ tów jedynie w plaszczyznach równoleglych do siebie. Laczniki 2 tworza uklad prostowodowy. Ponadto czujnik ma lacznik 8 umieszczony pomiedzy elementami 1 i 7 umozliwiajacy przenoszenie momentu obrotowego z jed¬ nego elementu na drugi. Do pomiaru skladowych P i P sily P sluza czujniki sily 3 i 4 zamocowane do elemen¬ tu 1 polaczonego z ramieniem robota lub podobnego urzadzenia i polaczone za pomoca ciegien (nie oznaczo¬ nych na rysunku) z elementem 7, polaczonym z urzadzeniem mocujacym przenoszony przedmiot lub narzedzie.Do pomiaru skladowej P sluzy czujnik sily 6 zamocowany do elementu 7, polaczonego z urzadzeniem mocuja¬ cym przenoszony przedmiot lub narzedzie. Do tego samego elementu zamocowany jest swa podstawa czujnik sily 5, który swym wejsciem silowym polaczony jest z jednym z ciegien 9 lacznika 8. Czujnik sily 5 w tym ukladzie sluzy do pomiaru momentu obrotowego. PL

Claims (2)

1. Zastrzezenie patentowe Czujnik zespolony do pomiaru skladowych sily oraz momentu obrotowego, którego wektor jest równo¬ legly do jednej ze skladowych, przy czym miejsce przylozenia sily jest przesuniete wzgledem miejsca zamoco¬ wania czujnika, przeznaczony do wspólpracy z robotem przemyslowym lub podobnym urzadzeniem, majacy element polaczony konstrukcyjnie z ramieniem robota przemyslowego lub podobnego urzadzenia oraz element polaczony konstrukcyjnie z uchwytem przedmiotu przenoszonego lub narzedzia, znamienny tym, ze element (1), polaczony z ramieniem robota lub podobnego urzadzenia oraz element (7), polaczony z uchwytem przenoszonego przedmiotu lub narzedzia polaczone sa pomiedzy soba za pomoca laczników (2) umozliwiaja¬ cych wzajemne przemieszczanie sie tych elementów jedynie w plaszczyznach równoleglych do siebie, przy czym do elementu (1) zamocowane sa sztywno podstawy czujników sily (3, 4) przeznaczonych do pomiarów sklado¬ wych Px i P sily P, a ponadto pomiedzy elementami (1 i 7) umieszczony jest lacznik (8), do którego za pomoca ciegna (9) dolaczone jest wejscie silowe czujnika sily (5), podstawa zamocowanego do elementu (7) przeznaczo¬ nego do pomiaru momentu obrotowego.124 089 Fig. 4. A. / Fig.

2.124 069 Pracowni* Poligraficzna UP PRL. Naklad 100 cgz. Cena 100zl PL