Przedmiotem wynalazku jest robot przemyslo¬ wy, przeznaczony do wspólpracy z obrabiarkami luib innymi urzadzeniami sterowanymi programo¬ wo dla transportu przedmiotów przeznaczonych do obróbki lub innych czynnosci.W znanych robotach przemyslowych przemie¬ szczanie sie chwytaka w plaszczyznie pionowej realizowane jest przez ruchy poszczególnych ele¬ mentów robota we wspólrzednych prostokatnych, biegunowych lub biegunowych o stalym promieniu.Wada wymienionych ukladów kinematycznych jest to, ze w przypadku wspólrzednych prostokat¬ nych trudne sa do realizacji duze skoki przemie¬ szczenia chwytaka, szczególnie we wspólrzednej pionowej. Wymaga to rozbudowy robota w kie¬ runku pionowym, co niekorzystnie wplywa na je- go statecznosc. Programowanie ruchów chwytaka robota z kinematyka oparta na wspólrzednych biegunowych po dowolnej linii, a równiez i linii prostej jest skomplikowane.Znane sa równiez w technice automatyzacji pro¬ cesów technologicznych urzadzenia zwane mani¬ pulatorami przeznaczone do jednocelowych zada¬ niowych czynnosci manipulacyjnych na stanowis¬ ku pracy, na przyklad w gniezdzie wymiany obre¬ czy zestawów kól wagonowych jak opisano w pol¬ skim opisie patentowym nr 92 268, zlozone z ko¬ lumny pionowej stalej i osadzonej na niej ko¬ lumny obrotowej oraz wysiegnika zaopatrzonego w chwytak, w którym na obrotowej kolumnie na- 10 15 20 25 30 sadzona jest klinowa tuleja wysiegnika zakonczo¬ na chwytem, który jest przymocowany do obroto¬ wego walu napedowego przez przekladnie reduk¬ cyjna zamocowana w wysiegniku.Istota robota przemyslowego wedlug wynalazku polega na tym, ze posiada osadzony na podstawie mechanizm wysuwu zaopatrzony w rame wyposa¬ zona w ruchome ramie z mechanizmem obrotu sprzezonych z mechanizmem chwytaków, przy czym pozycja chwytaków okreslona jest dla rzednej, po¬ ziomej stosunkiem polozenia czesci przesuwnej mechanizmu wysuwu na listwach prowadzacych tworzacych prostoliniowe prowadnice, zas dla rzednej pionowej katem wahania ramienia o stalej dlugosci.Mechanizm wysuwu sklada sie z korpusu zaopa¬ trzonego w listwy prowadnicowe oraz z czesci przesuwnej zaopatrzonej w listwy prowadzace z wykladzina slizgowa, z których korpus z nape¬ dowym silnikiem sprzezony jest poprzez przeklad¬ nie kól zebatych pasowych oraz srube toczna i na¬ kretke z czescia przesuwna dla napedu oraz ich wzajemnego prostoliniowego przemieszczania sie.Rama osadzona na czesci przesuwnej polaczona jes-t przegubowo z nakretka przekladni srubowej- -tocznej, oraz silnikiem podzespolu napedu waha¬ nia, a ponadto sprzezona jest za pomoca osi z ru¬ chomym ramieniem zaopatrzonym w podzespól na¬ pedowy zlozony z silnika zawieszonego wahliwie w ramie dla napedu przekladni srubowej tocz- 117 642117 642 3 nej, której nakretka polaczona jest wahliwie z ra¬ mieniem.Ruchowe ramie zaopatrzone jest w zawieszony na jego koncu na osi, zespól obrotu zespolu chwy¬ taków, skladajacy sie z przekladni katowej kól zebatych sprzezonych poprzez os z obrotowa tar¬ cza zespolu chwytaków, oraz z kola lancuchowego sprzezonego za pomoca lancucha z kolem lancu¬ chowym mechanizmu napedowego.Mechanizm napedowy zespolu obrotu sklada sie z cylindra pneumatycznego napedzajacego lancuch sprzezony z napinajacym kolem lancuchowym usy¬ tuowanym w ramie i z kolem osadzonym na wspólnej osi z kolem lancuchowym, oraz z pro- stowodu polaczonego obrotowo z dzwignia osadzo¬ na na osi, przy czym jego dzwignia polaczona jest z nakretka przekladni srubowej-tocznej, której sruba sprzezona jest z napedowym silnikiem.Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przy¬ kladzie wykonania na rysunku przedstawiajacym na fig. 1 robot przemyslowy w widoku z boku uwidaczniajacy jego schemat kinematyczny, zas fig. 2 — prowadnice mechanizmu wysuwu w prze¬ kroju poprzecznym.Robot przemyslowy sklada sie z nastepujacych podstawowych zespolów: podstawy 1, wyposazonej w mechanizm obrotu 2 oraz mechanizm jazdy 8, na której osadzony jest mechanizm wysuwu 3, zaopatrzony w rame 4 wyposazona w ruchome ra¬ mie 5, zaopatrzone w mechanizm obrotu chwyta¬ ków 6, sprzezony z zespolem chwytaków 7.Podstawa 1 stanowi konstrukcje spawana, w któ¬ ra wmontowany jest mechanizm obrotu 2, zlozony z przekladni redukcyjnej 55 polaczonej przez prze¬ kladnie pasowa zebata 56 z silnikiem napedo¬ wym 57 oraz poprzez sprzeglo 58 z walem nape¬ dowym 59 plyty 60 przekazujacej obrót na macha- nizm wysuwu 3, z którym jest polaczona, przy czym plyta 60 osadzona jest w mechanizmie obro¬ tu 2 na lozysku 61.Mechanizm jazdy 8 wyposazony jest w zespól napedowy skladajacy sie z nie pokazanych na ry¬ sunku, znanego silnika sprzezonego z reduktorem, z którego naped przenosi sie na osie 53 kól jezd¬ nych 54, przy czym kola jezdne zapewniaja prze¬ mieszczanie sie robota wzdluz toru jezdnego.Mechanizm wysuwu 3 sklada sie z dwóch pod¬ stawowych podzespolów: korpusu 9 mechanizmu oraz czesci przesuwnej 10. Korpus 9 mechanizmu przesuwu stanowi spawana lub odlewana kon¬ strukcja 11, do której przymocowane sa srubami dociagajacymi 17 i napinajacymi 18 listwy pro- wadnicowe 12, 13, 14, 15, 16, przy czym listwy 12, 13, 16, 15 sluza do prowadzenia czesci przesuwnej w plaszczyznie poziomej, natomiast listwy 13 i 14 sluza do prowadzenia czesci przesuwnej wzdluz osi mechanizmu przesuwu. Czesc przesuwna 10 stanowi spawana lub odlewana konstrukcje 19, do której przymocowane sa srubami listwy pro¬ wadzace 20 i 21 wyklejone wykladzina slizgowa 22.Ponadto w korpusie mechanizmu wysuwu 3 osa¬ dzona jest, na lozyskach 23 ustalajacych jej polo¬ zenie, sruba toczna 24, przy ,czym na koncówce sruby 24 osadzone jest zebate kolo pasowe 27 sprzezone za pomoca zebatego pasa 26 z kolem pa- 4 sowym 25 osadzonym na wale silnika 28 osadzo¬ nego w korpusie 9.Nakretka 29 sruby tocznej 24 polaczona z cze¬ scia przesuwna 10 mechanizmu wysuwu zapewnia 5 naped i prostoliniowe przemieszczanie sie czesci przesuwnej 10 wzgledem korpusu 9 mechanizmu wysuwu 3. Do czesci przesuwnej 10 przymocowana jest rama 4 na stale lub wahliwie za pomoca wspornika z walkiem 30. io Podzespól napedu wahania ramy 4 sklada sie z silnika 31 napedzajacego srube przekladni sru¬ bowej tocznej, której nakretka 32 przymocowana jest wahliwie do ramy 4, sprzezonej z wahliwym ramieniem 5 za pomoca osi 33. 15 Podzespól napedu ramienia 5 sklada sie z sil¬ nika 34, który zawieszony jest wahliwie w ra¬ mie 4 i napedza przekladnie srubowa-toczna 35,. której nakretka polaczona jest wahliwie z ramie¬ niem 5 na którego koncu zawieszony jest wahli- 20 wie na osi 36 mechanizm obrotu chwytaków 6.Mechanizm obrotu chwytaków 6 wyposazony jest w tarcze 37, która osadzona jest w korpusie zespolu chwytaków na osi 38 zaopatrzonej w kolo zejbate 39 zazebione katowo z zebatym kolem 40, 25 ulozyskowanym na osi 36, przy czym kolo 40 po¬ laczone jest z kolem lancuchowym 41 zazebionym z lancuchem 42 sprzezonym z kolem lancucho¬ wym 43 ulozyskowanym na osi 33. Ponadto kolo lancuchowe 43 polaczone jest z kolem 44, które 30 z kolei polaczone jest lancuchem 45 z napinaja¬ cym kolem 46 ulozyskowanym w ramie 4.Lancuch 45 napedzany jest cylindrem pneuma¬ tycznym 47 lub innym mechanizmem, przy czym ruch lancucha 45 przenoszony przez lancuch 42 35 oraz przekladnie katowa kól 39 i 40 powoduje obrót tarczy 37 mechanizmu obrotu 6 zespolu chwy¬ taków 7.Do korpusu mechanizmu obrotu 6 chwytaków T przymocowany jest obrotowo prostowód 48, które- 40 go drugi koniec polaczony jest obrotowo z dzwig¬ nia 49 osadzona obrotowo na osi 33. Dzwignia 49 polaczona jest z nakretka 50 przekladni srubowej tocznej której sruba 51 napedzana jest przez sil¬ nik 52, przy czym polozenie dzwigni prostowo- 45 du 49 moze byc równiez ustalone za pomoca in¬ nego mechanizmu.Uklad prostowodowy zapewnia ustalony na dzwigni prostowodu 49 staly kat polozenia osi 38 wzgledem plaszczyzny podstawy robota niezalez- 50 nie od wahania ramienia 5. Do tarczy 37 przymo¬ cowany jest zespól chwytaków 7 stanowiacy kon¬ strukcje, która w calosci mozna wymontowac i na jej miejsce przymocowac inne urzadzenie chwyta¬ jace. 55 W przypadku zastosowania zespolu chwytaków lub innego urzadzenia chwytajacego z cylindra¬ mi napedzajacymi zaciski, zasilanie sylindrów od¬ bywa sie z ukladu pneumo-hydraulicznego ze wzmacniaczami cisnienia. eo ^ przykladowym rozwiazaniu zespolów chwyta¬ ków 7 przedstawiony jest podwójny chwytak 62, 63 zaopatrzony kazdy w podwójne zaciski zasilane równolegle z cylindrów hydraulicznych 65, 64 po¬ przez uklady przegubowe 66, 67 majace zdolnosc <5 dostosowania sie do ksztaltu przedmiotu oraz zdol-* 117 642 5 nosc niezaleznego dzialania, co pozwala rozsze¬ rzyc zakres podawanych przedmiotów w szczegól¬ nosci walków, a tym samym zwiekszyc wydajnosc robota przemyslowego.Dzialanie robota przemyslowego jest nastepuja¬ ce: obrót oraz ruch posuwisto-zwrotny mechaniz¬ mu wysuwu 3 inicjowany jest z mechanizmu obrotu 2 oraz mechanizmu jazdy 8 usytuowanych w pod¬ stawie 1. Ruchy przestawne ramy 4 inicjowane sa z mechanizmu wysuwu 3 od silnika 28 poprzez przekladnie kól zebatych 25 27, oraz nakretke 29 sruby tocznej 24 polaczonej z czescia przesuwna 10, na której usytuowana jest rama 4, zas ruchy wa-' hajace ramy 4 inicjowane sa od silnika 31 poprzez sprzezona z nia nakretke 32 przekladni srubowo- -tocznej, zas ruchy polaczonego z rama 4 rucho¬ mego ramienia 5 inicjowane sa od silnika 34 po¬ przez przekladnie srubowo-toczna 35. Ruchy me¬ chanizmu obrotu 6 inicjowane sa od silnika w przykladowym rozwiazaniu cylindra pneumatycz¬ nego 47 napedzajacego mechanizm lancuchowy sprzezony z przekladnia katowa kól zebatych 39, 40 powodujaca obrót tarczy 37, polaczonej z zespo¬ lem chwytaków 7, przy czym ruchy robocze zacis¬ ków podwójnych chwytaków 62 i 63 inicjowane sa od cylindrów hydraulicznych 64 i 65, Ruchy na- dazne prostowodu 48 inicjowane sa od silnika 52 sprzezonego porpzez nakretke 50 oraz srube 51 przekladni srubowej tocznej z obrotowa dzwig¬ nia 49 polaczona z prostowodem 48.Uklad elektryczny robota oraz jego zespoly na¬ pedowe sprzezone sa elektrycznie z ukladem stero¬ wania programowego integralnie zwiazanego z ro¬ botem albo z urzadzeniem sterowanym progra¬ mowo, którego impulsy inicjuja cykle robocze or¬ ganów wykonawczych robota.Zastrzezenia patentowe 1. Robot przemyslowy przeznaczony do wspól¬ pracy z obrabiarkami lub innymi urzadzeniami sterowanymi programowo lub transportu przed- miotów przeznaczonych do obróbki lub innych czynnosci wyposazony w mechanizm jazdy i w mechanizm obrotu wokól osi pionowej, skladajacy sie z przekladni redukcyjnej, polaczonej przez przekladnie zebata z silnikiem oraz przez sprze¬ glo wieloplytkowe z walem napedowym obrotowej plyty polaczonej z korpusem mechanizmu wysu¬ wu, znamienny tym, ze posiada osadzony na pod¬ stawie (1) {mechanizm wysuwu (3) zaopatrzony 6 w rame (4) wyposazona w ruchome ramie (5) z mechanizmem obrotu <6) sprzezonych z mecha¬ nizmem chwytaków (7), przy czym pozycja chwy¬ taków (7) okreslona jest dla rzednej poziomej sto- 5 sunkiem polozenia czesci przesuwnej (10) mecha¬ nizmu wysuwu (3) na listwach prowadzacych (20 i 21) tworzacych prostoliniowe prowadnice, zas dla rzednej pionowej katem wahania (a) ramienia (5) o stalej dlugosci (L). 2. Robot wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze jego mechanizm wysuwu (3) sklada sie z korpu¬ su (9) zaopatrzonego w listwy prowadnicowe (12, 13, 14, 15 i 16), oraz z czesci przesuwnej (10) zao¬ patrzonej w listwy prowadzace (20 i 21) z wykla¬ dzina slizgowa (22), z których korpus (9) z nape¬ dowym silnikiem (28) sprzezony jest, .poprzez prze¬ kladnie kól zebatych pasowych (27 i 25) oraz sru¬ be toczna (24) i nakretke (29), z czescia przesuwna (10) dla napedu oraz ich wzajemnego prostolinio¬ wego przemieszczania sie. 3. Robot wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze jego rama (i), osadzona na czesci przesuwnej (10), polaczona jest przegubowo z nakretka (32) prze¬ kladni srubowej-tocznej, oraz silnikiem (31) pod¬ zespolu napedu wahania, a ponadto sprzezona jest za pomoca osi (33) z ruchomym ramieniem (5) zao¬ patrzonym w podzespól napedowy zlozony z sil¬ nika (34) zawieszonego w ramie (4) dla napedu przekladni srubowej-tocznej (35), której nakretka polaczona jest wahliwie z ramieniem (5). 4. Robot wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze jego ruchome ramie (5) zaopatrzone jest w, zawie¬ szony na jego koncu na osi (36), zespól obrotu (6) zespolu chwytaków (7) skladajacy sie z przeklad¬ ni katowej kól zebatych (39, 40) sprzezonych po¬ przez os (38) z obrotowa tarcza (37) zespolu chwy¬ taków (7), oraz z kola lancuchowego (41) sprzezo¬ nego za pomoca lancucha (42) z kolem lancucho¬ wym (43) mechanizmu napedowego. 5. Robot wedlug zastrz. 4, znamienny tym, ze mechanizm napedowy zespolu obrotu (6) sklada sie, z cylindra pneumatycznego (47) napedzajace¬ go lancuch (45) sprzezony z napinajacym kolem lancuchowym (46), usytuowanym w ramie (4) i z kolem (44) osadzonym na wspólnej osi (33) z ko¬ lem lancuchowym (43), oraz z prostowodu (48) po¬ laczonego obrotowo z dzwignia (49) osadzona na osi (33), przy czym jego dzwignia (49) polaczona jest z nakretka (50) przekladni srubowo-tocznej, której sruba (51) sprzezona jest z napedowym sil¬ nikiem (52). ^ 15 20 25 30 35 40 45117 642 .17 16 18 17 20 19 21 12 1? %2 RSW Zakl. Graf. W-wa, Srebrna 16, z. 24-83/0 — 100 + 20 egz.Cena 100 zl PL