PL114301B2 - Electromechanical drive for degrees of freedom of robots and manipulators - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest elektromechaniczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów.Znanejest urzadzenie do sterowania zdalnego manipu¬ latora, wedlug patentu ZSRR nr 582960, zawierajace naped elektryczny, element sprezynowy, nadajnik momentu, nadajnik kata organu sterujacego oraz suma¬ tor, wzmacniacz, wzmacniacz elektrohydrauliczny, naped hydrauliczny i nadajnik cisnienia.Znany jest równiez manipulator, wedlug patentu RFN nr 2224349, w którym naped nastawczy utworzony jest przez naped elektropneumatyczny, który obejmuje silnik pneumatyczny polaczony z przekladnia o wysokim prze¬ lozeniu redukcyjnym oraz silnik elektryczny krokowy, wplywajacy na doplyw powietrza do silnika pneumaty¬ cznego za posrednictwem zaworu sterujacego, przyczym zawór sterujacy polaczonyjest z walem napedzanym sil¬ nika i posiada dwa uklady dysz umieszczone srednicowo, których przekroje przeplywu moga byc sterowane przez plyte odporowa polaczona z silnikiem krokowym.Istota napedu wedlug wynalazku polega na tym, ze zawiera on sprzegniety z kolem zebatym osadzonym na osi przegubu robota korpus z zebatka, do którego zamo¬ cowana jest nakretka przekladni srubowej tocznej lub slizgowej polaczonej z silnikiem pradu stalego.Naped wedlug wynalazku pozwala na realizowanie dowolnych obrotowych stopni swobody robotów lub manipulatorów. Pozwala on na bezluzowe realizowanie ruchów przy zachowaniu stalej predkosci obrotowej w napedzanych przegubach oraz na stosowanie duzych predkosci i przyspieszen.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykla¬ dzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 jest wido¬ kiem z góry na naped, fig. 2 — przekrojem wedlug A—A na fig. 1, a fig. 3 — przekrojem wedlug B—B na fig. 1.Elektromechaniczny naped wedlug wynalazku zawiera korpus z zebatka 1 sprzegniety z kolem zebatym 2. osa¬ dzonym na osi przegubu robota lub manipulatora. Kor¬ pus z zebatka 1 jest dociskany do kola zebatego 2 przez element kasowania luzu wzdluznego 3oraz element kaso¬ wania luzu promieniowego 4. Korpus z zebatka 1 jest zwiazany za pomoca srubz nakretka przekladnisrubowo tocznej lub slizgowej 5 oraz podparty sztywno na bloku tocznym 7 za posrednictwem listwy prowadnicowej 6.Przekladnia srubowa toczna lub slizgowa 5 otrzymuje naped z silnika pradu stalego 8, przetwarzajac ruch obro¬ towy na ruch prostoliniowy korpusu z zebatka 1, który obraca kolo zebate 2. Uzyskuje sie w ten sposób ruch obrotowy stopnia swobody. Przez zastosowanie odpo¬ wiedniej zebatki zakres obrotu przegubu moze byc nie¬ ograniczony. Zastosowane sprezyste elementy 3 i 4 oprócz wykasowania luzów pozwalaja na „miekkie"* zatrzymanie ukladu.Naped wedlug wynalazku pozwala realizowac ruch z ciaglym pomiarem polozenia lub z pomiarem odcinko¬ wym. Pomiar ciagly i regulacja obrotów sa realizowane dzieki zastosowaniu silnika ze sprzezeniem polozenio-3 114*1 4 wym silnik — rezolwer i silnik — pradniczka tachometryczna.Zastrzezenie patentowe .Elektromechafuczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów, zasniemy tym, ze zawiera sprzegniety z kolem zebatym (2) osadzonym na osi przegubu robota korpus z zebatka (1), do którego zamocowana jest nakretka pr/ekladni srubowej toc/nej lub slizgowej (5) polaczonej z silnikiem pradu stalego (8). /£ to li Figi 0 oOe CT=* Bf *oS( Ftg 1 3*r %3 £\ ,v4 Prac Poligraf. IPPRL naklad 120+18 Cena 45 zl PL

Claims (1)

1. Zastrzezenie patentowe . Elektromechafuczny naped stopni swobody robotów i manipulatorów, zasniemy tym, ze zawiera sprzegniety z kolem zebatym (2) osadzonym na osi przegubu robota korpus z zebatka (1), do którego zamocowana jest nakretka pr/ekladni srubowej toc/nej lub slizgowej (5) polaczonej z silnikiem pradu stalego (8). /£ to li Figi 0 oOe CT=* Bf *oS( Ftg 1 3*r %3 £\ ,v4 Prac Poligraf. IPPRL naklad 120+18 Cena 45 zl PL