Przedmiotem wynalazku jest automatyczne urzadzenie antykolizyjne dla statków.Wynalazek moze byc zastosowany w systemach auto¬ matycznego kierowania statkiem, instalowany zarówno na statkach morskich jak i rzecznych.Znane sa uklady automatycznego zapobiegania zde¬ rzeniom statków, jak na przyklad opisany w publikacji P/m 1 39587 firmy Selenia uklad zapobiegania zderze¬ niom statków, zawierajacy wskaznik radiolokacyjny, do którego sa doprowadzane sygnaly wizyjne ze stacji radio¬ lokacyjnych, na którym to wskazniku odwzorowywana jest nawodna sytuacja radiolokacyjna i, które to sygnaly zawieraja informacje o usytuowaniu obiektów nawodnych wzgledem wlasnego statku. Do wskaznika radiolokacyj¬ nego doprowadzana jest równiez informacja o parame¬ trach przemieszczania wlasnego statku z przyrzadów na¬ wigacyjnych.Uklad zawiera blok automatycznego wykrywania ce¬ lów, dolaczony do elektroniczne; maszyny cyfrowej po- iurzez urzadzenie wejscia—wyjscia i informacji. Do wej¬ scia bloku automatycznego wykrywania celów doprowa¬ dza sie sygnal od stacji radiolokacyjnej.Elektroniczna maszyna cyfrowa jest polaczona po¬ przez urzadzenie wejscia—wyjscia informacji ze wskaz¬ nikiem radiolokacyjnym i zapewnia obliczenie wspól¬ rzednych, parametrów przemieszczenia i parametrów okreslajacych stopien zblizenia ze sledzonymi celami, dokonuje równiez oceny stopnia niebezpieczenstwa zbli¬ zenia ze sledzonymi celami, poprzez porównanie obli¬ czonych parametrów zblizenia a dopuszczalnymi i prze- 10 13 29 syla odpowiednia informacje o sledzonych celach do wskaz¬ nika radiolokacyjnego, na którym ta informacja jest od¬ wzorowywana jednoczesnie z sytuacja radiolokacyjna.Zaklócenia od powierzchni morza i hydrometeory- tów w sposób ujemny wplywaja na stabilnosc automatycz¬ nego podazania za celami. Przy duzej fali lub w warun¬ kach zaklócen meteorologicznych sygnaly, odbite od po¬ wierzchni morza i hydrometeorytów staja sie porówny¬ walne co do amplitudy z sygnalami, odbitymi od celu.Na skutek tego w opisywanym ukladzie sa wydzielone sygnaly, zawierajace falszywa informacje, które sa sy¬ gnalami zaklócajacymi sygnaly rzeczywiste, odbite od celu. W wyniku przechodzi sie na podazanie wedlug sy¬ gnalów zaklócajacych i nastepuje zerwanie automatycz¬ nego podazania za rzeczywistym celem.Prawdopodobienstwo wydzielenia sygnalów falszywych zalezy nie tylko od intensywnosci zaklócenia, lecz równiez od wielkosci sektora przeszukiwania, w którym sa wykry¬ wane sygnaly, odbite od celu, oraz od przyjetego kryte¬ rium wykrywania celu.W opisywanym ukladzie wielkosc sektora przeszu¬ kiwania ustala sie z punktu widzenia otrzymania maksy¬ malnego znacznika radiolokacyjnego, co nie jest optymal¬ nym dla znaczników o malych wymiarach. Kryterium wykrywania równiez nie pozostaje optymalnym przy róznym stosunku sygnalu do szumów.Zadaniem wynalazku jest zaprojektowanie ukladu auto¬ matycznego zapobiegania zderzeniom statków, który u~ mozliwilby zwiekszenie odpornosci na zaklócenia procesu sledzenia celu w warunkach duzej fali i w warunkach 112 706112 706 3 intensywnych zaklócen meteorologicznych poprzez dos¬ tosowanie wielkosci sektora* w którym realizowane jest sledzenie celu w zaleznosci od intensywnosci sygnalu, odbitego od celu, stopnia Wiarygodnosci oceny wektora predkosci przemieszczenia sie sledzonego celu i odleg¬ losci do celu, i poprzez dostosowanie kryterium wykry¬ walnosci sygnalu odbitego od celu, w zaleznosci od in¬ tensywnosci zaklócen i odleglosci do celu.Przedmiotem wynalazku jest automatyczne urzadzenie antykolizyjne dlastatków, zawierajace radiolokacyjny wskaz¬ nik sytuacyjny, którego jedno z wejsc jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej, a drugie wejscie jest'po¬ laczone z wyjsciami zespolu przyrzadów nawigacyjnych, elektroniczna maszyne cyfrowa, do której jest dolaczony poprzez urzadzenie wejscia-wyjscia radiolokacyjny wskaz¬ nik sytuacyjny oraz stacja radiolokacyjna, przy czym elektroniczna maszyna cyfrowa wytwarza informacje o parametrach ruchu obiektów nawodnych i parametrach zblizenia z nimi wlasnego statku, dokonuje oceny stopnia niebezpieczenstwa zblizenia poprzez porównanie otrzy¬ manych droga obliczeniowa wartosci parametrów z war¬ tosciami dopuszczalnymi i ^przekazuje wytworzona in¬ formacje o celach sledzonych do radiolokacyjnego wskaz¬ nika sytuacyjnego.Zgodnie z wynalazkiem urzadzenie zawiera pierwszy blok adaptacyjny ksztaltowania impulsów selekcyjnych wyznaczajacych sektor wykrywania sygnalów odbitych od celu, którego jedno 'Z wejsc jest polaczone z wyjsciem stacji radiolokacyjnej, a drugie wejscie jest polaczone z elektroniczna maszyna cyfrowa poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia oraz drugi blok adaptacyjny wydzie¬ lania sygnalu odebranego z sektora wyznaczonymi im¬ pulsami selekcyjnymi^ którego jedno z wejsc jest dolaczo¬ ne do wyjscia stacji radiolokacyjnej, drugie wejscie do wyjscia pierwszego bloku adaptacyjnego, trzecie wejscie — do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadze¬ nie wejscia-^-wyjscia, przy czym jedno z wyjsc drugiego bloku adaptacyjnego wydzielania sygnalu jest polaczone z trzecim wejsciem pierwszego bloku adaptacyjnego, a drugie wyjscie jest dolaczone do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia.Pierwszy blok adaptacyjny ksztaltowania impulsów selekcyjnych wyznaczajacych sektor wykrywania sygna¬ lów odbitych od celu zawiera koder, którego wejscie do-r laczone jest do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia, uklad obliczania wymiarów sektora sledzenia celu, którego jedno z wejsc jest dolaczone do wyjscia kodera, a drugie wejscie jest polaczone z wyjs¬ ciem drugiego bloku adaptacyjnego, uklad ksztaltowania impulsów selekcyjnych, którego jedno z wejsc jest do¬ laczone do wyjscia ukladu obliczania wymiarów sektora sledzenia celu, drugie wejscie — do wejscia kodera, trze¬ cie wejscie — do wyjscia stacji radiolokacyjnej i, którego wyjscie -jest polaczone z wejsciem drugiego bloku adap¬ tacyjnego wydzielania sygnalu odebranego z sektora wy¬ znaczonego impulsami selekcyjnymi.Drugi blok adaptacyjni zawiera urzadzenie kodujace, którego pierwsze wejscie jest cjolaczone do wyjscia sta¬ cji radiolókacyjaej, a drugie wejscie — do wyjscia pierw¬ szego bloku adaptacyjnego, blok pamieci buforowej, do¬ laczone do wyjscia urzadzenia-kodujacego, dwa selektory* których wejscia sa dolaczone do wyjscia bloku pamieci Jmforowejj sterowany uklad logiczny LUB, którego pierw¬ sze wejscia: sa dolaczone do wyjsc selektorów, odpowiednio, i,v którego drugie wejscie jest Dolaczone z elektroniczna 4 maszyna cyfrowa poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia, urzadzenie wykrywania celu i oceny wspólrzednych celu, którego pierwsze wejscie jest dolaczone do elektronicz¬ nej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wejscia—wyj- 5 scia, drugie wejscie — do wyjscia sterowanego ukladu logicznego LUB, pierwsze wyjscie — do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia, a drugie wyjscie jest dolaczone do wejscia pierwszego bloku adaptacyjnego,, oraz miernik intensywnosci za- 10 klócen, którego pierwsze wejscie jest dolaczone do wyj¬ scia sterowanego ukladu logicznego LUB, drugie wejscie — do wyjscia urzadzenia, a wyjscie — do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia.Do wyjscia drugiego bloku adaptacyjnego dolaczony 15 jest komparator, którego drugie wejscie jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej, trzecie wejscie jest dolaczone "do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez ufzadzenie wejscia—wyjscia, a wyjscie — do wejscia, rejestru przesu¬ wajacego, którego drugie wejscie jest dolaczone do wyj- 20 scia drugiego bloku adaptacyjnego, trzecie wejscie — do elektronicznej maszyny cyfrowej poprzez urzadzenie wej¬ scia—wyjscia, a wyjscie — do wejscia urzadzenia komu- tacyjnegoy którego drugie wejscie jest dolaczone do wyj-_ scia stacji radiolokacyjnej, trzecie wejscie — do wyjscia 25 radiolokacyjnego wskaznika sytuacji, a wyjscie — do wejscia drugiego bloku adaptacyjnego wydzielania syg¬ nalu odebranego z sektora wyznaczonego, impulsami se¬ lekcyjnymi.Automatyczne urzadzenie antykolizyjne dla statków 30 wedlug wynalazku pozwala zwiekszyc wiarygodnosc 'wy¬ ników kontroli realizowanej przez blok adaptacyjny wy¬ dzielania sygnalu odebranego z sektora wyznaczonego impulsami selekcyjnymi oraz bloku automatycznego wy¬ krywania celów, poprzez zapewnienie mozliwosci ksztal- 35 towania dowolnych kombinacji kodów odleglosci i struk¬ tury sygnalów wizyjnych celu symulowanego, odpowia¬ dajacych róznym realizacjom sygnalu celu.Wykorzystanie urzadzenia automatycznego zapobie¬ gajacego zderzeniom wedlug wynalazku pozwala zwiek- 40 szyc odpornosc systemu antykolizyjnego na zaklócenia, a w wyniku tego bezpieczenstwo nawigacji w niekorzyst¬ nych warunkach meteorologicznych.Przedmiot wynalazku jest blizef objasniony na przy¬ kladzie realizacji wynalazku w oparciu o zalaczony ry- 45 sunek, na którym fig. 1 przedstawia schemat blokowy ukladu automatycznego zapobiegania zderzeniom stat¬ ków, fig. 2 — schemat blokowy bloku' adaptacyjnego, przeznaczonego do ksztaltowania impulsów selekcyjnych, wyznaczajacych sektor, w którym sa wykrywane sygnaly 50 odbite od celu, fig. 3 — schemat blokowy bloku adap¬ tacyjnego, przeznaczonego do wydzielania sygnalu ode¬ branego z sektora, w którym sa wykrywane sygnaly od¬ bite od celu, a fig. 4 — przedstawia schemat blokowy ukladu automatycznego zapobiegania zderzeniom stat- 55 ków wyposazonego w urzadzenia kontroli operatywnej zdolnosci do pracy elementów skladowych ukladu.Uklad automatycznego zapobiegania zderzeniom stat¬ ków zawiera wskaznik 1 radiolokacyjny (fig. 1), urzadze¬ nie 2 wejscia—wyjscia informacji, elektroniczna maszy- 60 ne cyfrowa 3, blok 4 automatycznego wykrywania celów.' Wejscie 5 wskaznika radiolokacyjnego 1 jest dolaczone do stacji radiolokacyjnej 6, wytwarzajacej, informacje o sytuacji nawodnej, a wejscie 7 — do przyrzadów nawiga'- cyjnych 8, zadajacych parametry przemieszczania wlas- 65 nego statku: kurs i predkosc.V 112 5 Uchwycenie celu i przejscie w stan sledzenia celu jest * realizowane recznie poprzez nalozenie celownika (na rysunku nie pokazany) wskaznika radiolokacyjnego 1 na obraz celu za pomoca ukladu recznego wprowadzania (na rysunku nie pokazany). Jednakze w rozpatrywanym przykladzie realizacji wynalazku uchwycenie celu reali¬ zowane jest automatycznie. Do tego celu sluzy blok 4 automatycznego wykrywania celów, którego wejscie 9 jest dolaczone do stacji radiolokacyjnej 6, wejscie 10 — do wyjscia urzadzenia 2 wejscia—wyjscia informacji.Wyjscie bloku 4 automatycznego wykrywania celów jest dolaczone do wejscia 11 urzadzenia 2 wejscia—wyjscia informacji.Wedlug wynalazku uklad automatycznego zapobiega¬ nia zderzeniom zawiera blok adaptacyjny 12, przeznaczo¬ ny do ksztaltowania impulsów selekcyjnych, wyznacza¬ jacych sektor, w którym sa wykrywane sygnaly odbite od celu i, w którym realizowane jest automatyczne sle¬ dzenie celu. Ten blok 12 zawiera (fig. 2) koder 13, uklad 14 obliczania wymiarów sektora, w którym realizowane jest sledzenie celu i, który jest wyznaczany impulsami selekcyjnymi oraz uklad 15 ksztaltowania impulsów se¬ lekcyjnych.Wyjscie kodera 13 jest dolaczone do wejscia 16 ukladu 14 obliczania wymiarów sektora sledzenia celu. Wyjscie ukladu 14 obliczania wymiarów sektora sledzenia celu jest polaczone z wejsciem 17 ukladu 15 ksztaltowania impulsów selekcyjnych. Stacja radiolokacyjna 6 jest do¬ laczona do wejscia 18 bloku adaptacyjnego 12 ksztalto¬ wania impulsów selekcyjnych, wyznaczajacych sektor,. w którym realizowane jest sledzenie celu, które to wejscie 18 jest wejsciem ukladu 15 ksztaltowania impulsów selekcyjnych.Urzadzenie 2 wejscia—wyjscia informacji jest dola¬ czone do wejscia 19 bloku adaptacyjnego 12 ksztaltowa¬ nia impulsów selekcyjnych, które to wejscie 19 jest jed¬ noczesnie wejsciem kodera 13 oraz do drugiego wejscia ukladu 15 ksztaltowania impulsów selekcyjnych.Uklad ^wedlug wynalazku zawiera równiez blok adap¬ tacyjny 20 (fig. 1) wydzielenia sygnalu, odebranego z sektora, wyznaczonego impulsami selekcyjnymi, w którym to sektorze realizowane jest automatyczne sledzenie celu.Ten blok adaptacyjny 20 zawiera (fig. 3) urzadzenie ko¬ dujace 21, blok pamieci buforowej 22, dwa selektory 23, 24, sterowany uklad logiczny LUB 25, urzadzenie 26 wykrywania celu i oceny wspólrzednych celu oraz mier¬ nik 27 intensywnosci zaklócen.Stacja radiolokacyjna 6 (fig. 1) jest dolaczona do wejscia 28 urzadzenia kodujacego 21, które to wejscie 28 jest jed¬ noczesnie Jednym z wejsc bloku adaptacyjnego 20. Do drugiego wejscia 29 urzadzenia kodujacego 21, które to wejscie 29 jest jednoczesnie drugim wejsciem bloku adap¬ tacyjnego 20, dolaczony jest uklad 15 ksztaltowania im¬ pulsów selekcyjnych. Wyjscie urzadzenia kodujacego 21 jest dolaczone do wejscia 30 bloku pamieci buforowej 22. Wyjscie bloku pamieci buforowej 22 jest polaczone z wejsciami 31, 32, 33 selektorów 23, 24 i miernika in¬ tensywnosci zaklócen 27. Wyjscia selektorów 23, 24 sa polaczone odpowiednio z wejsciami 34, 35 sterowanego elementu logicznego LUB 25.Elektroniczna maszyna cyfrowa 3 jest dolaczona poprzez urzadzenie 2 wejscia—wyjscia informacji do wejscia 36 bloku adaptacyjnego 20 wydzielania sygnalu, do którego sa dolaczone jedno z wejsc elementu sterowanego LUB 25 oraz jedno z wejsc urzadzenia 26 wykrywania ^elu - 6 i oceny wspólrzednych celu. Wyjscie sterowanego ele¬ mentu logicznego LUB 25 jest dolaczone do drugiego wejscia 37 urzadzenia 26 wykrywania celu i oceny wspól¬ rzednych celu oraz do wejscia 38 miernika 27 intensyw¬ nosci zaklócen. Wyjscie miernika 27 intensywnosci za¬ klócen jest dolaczone do wejscia 39 urzadzenia 2 wejs¬ cia—wyjscia informacji, które z kolei jest polaczone z elektroniczna maszyna cyfrowa 3. Wyjscie urzadzenia 26 wykrywania celu i oceny wspólrzednych celu jest do¬ laczone poprzez wejscie 40 (fig. 2) adaptacyjnego bloku 12 ksztaltowania impulsów selekcyjnych, a poprzez wejs¬ cie 39 urzadzenia 2 wejscia—wyjscia, do elektronicznej maszyny cyfrowej 3. Wyjscie radiolokacyjnego wskaz¬ nika sytuacyjnego 1 jest dolaczone do wejscia 42 urzadze- " nia 2 wejscia—wyjscia dolaczonego do elektronicznej maszyny cyfrowej 3. Przy tym wejscie 43 maszyny cy¬ frowej 3 jest polaczone z wyjsciem urzadzenia 2 wejs¬ cia—wyjscia, którego wejscie 44 z kolei jest dolaczone do elektronicznej maszyny cyfrowej 3.Celem zapewnienia operatywnego sprawdzania zdol¬ nosci do pracy drugiego bloku adaptacyjnego 20 wydzie¬ lania sygnalu odebranego z sektora wyznaczonego impul¬ sami selekcyjnymi, automatyczne urzadzenie antykoli- zyjne dla statków wedlug wynalazku jest wyposazone w komparator 45, rejestr przesuwajacy 46 i urzadzenie komutacyjne 47. Przy tym wejscie sterujace 48 urzadze¬ nia komutacyjnego 47 jest polaczone z wejsciem radiolo¬ kacyjnego wskaznika sytuacyjnego 1, wejscie 49 urzadze¬ nia komutacyjnego 47 jest dolaczone do stacji radioloka- 0 cyjnej 6, jego drugie wejscie 50 jest polaczone z wyjsciem rejestru przesuwajacego 46, a wyjscie jest dolaczone do wejscia 28 bloku adaptacyjnego 20. W przypadku, gdy w urzadzeniu antykolizyjnym przewidziany jest blok 4 automatycznego wykrywania celów,"•wyjscie urzadzenia 5 komutacyjnego 47, jest polaczone z wejsciem 9 bloku 4.Oprócz tego wejscie 51 komparatora 45 jest dolaczone do stacji radiolokacyjnej 6 i do wejscia 18 bloku adaptacyj¬ nego 12 ksztaltowania impulsów selekcyjnych wyznacza¬ jacych sektor wykrywania sygnalów odbitych pd celu, 1 wejscie 52 komparatora 45 jest dolaczone poprzez urza¬ dzenie wejscia—wyjscia 2 do elektronicznej maszyny cyfrowej 3. Wejscie 53 komparatora 45, jest polaczone ,' z wyjsciem bloku adaptacyjnego 20 i wejsciem 54 rejes¬ tru przesuwajacego 46, którego wejscie 55 i 56 sa polaczo- 1 ne z wyjsciem komparatora 45 i z wejsciem 43 elektronicz¬ nej maszyny cyfrowej 3, poprzez urzadzenie 2 wejscia— wyjscia. * Automatyczne urzadzenie antykolizyjne dla statków wedlug wynalazku pracuje w sposób nastepujacy: Sygnaly wizyjne ze stacji radiolokacyjnej 6 sa dopro¬ wadzane do radiolokacyjnego wskaznika sytuacyjnego 1, na którego ekranie realizuje sie wybieranie promieniowo- -kolowe i wyksztalca sie obraz sytuacyjny otoczenia stat¬ ku (nawodnego). x 55 Jednoczesnie sygnaly wizyjne sa doprowadzane do wejscia 9 bloku 4 automatycznego wykrywania celów i do wejscia 28 bloku adaptacyjnego 20. Przy tym do wskaz-* nika^ 1 z przyrzadów nawigacyjnych 8 doprowadzana jest informacja o parametrach ruchu wlasnego statku. Ope- to rator zestawia na ekranie wskaznika 1 znaczniki odleglosci i namiaru z rzedna interesujacego celu i wydaje rozkaz, rozpoczecia sledzenia celu. Przy tym wspólrzedne znacz* ników, które sa wspólrzednymi wybranego celu, sa do¬ prowadzane poprzez urzadzenie 2 wejscia-wyjscia do u elektronicznej maszyny cyfrowej 3. z ukladu recznego112 706 7 przelaczania na sledzenie, wchodzacego w sklad wskaz¬ nika 1.Oprócz recznego przelaczania na sledzenie w urza¬ dzeniu automatycznym wedlug wynalazku przewidziana jest mozliwosc automatycznego przelaczania na sledze¬ nie. Do tego celu przeznaczony jest blok 4 automatycz¬ nego wykrywania celów. Ten blok realizuje automatyczne wykrywanie celów na podstawie sygnalu wizyjnego, do¬ prowadzanego do jego wejscia 9 ze stacji radiolokacyjnej 6, gdy cel przecina pierscienie odleglosci, ustalone przez elektroniczna maszyne cyfrowa 3 i doprowadzane poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia 2 do wejscia 10 bloku 4 auto¬ matycznego wykrywania celów. Zgodnie z tym blok wy¬ twarza kod odleglosci wykrytego celu i przekazuje go do elektronicznej maszyny cyfrowej 3 za posrednictwem urzadzenia wejscia—wyjscia 2. W elektronicznej maszy- nie" cyfrowej 3 wykrytemu celowi przyporzadkowuje sie wartosc namiaru biezacego anteny stacji radiolokacyj¬ nej 6.Elektroniczna maszyna cyfrowa 3 ksztaltuje kody wspól¬ rzednych sektora sledzenia celu i, poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia 2, przesyla je do wejscia 19 bloku adap¬ tacyjnego 12 i do ukladu 15 ksztaltowania impulsów se¬ lekcyjnych wyznaczajacych sektor sledzenia celu.Uklad 15 ksztaltowania impulsów selekcyjnych wedlug kodu wspólrzednych srodka przedzialu, wyznaczonego impulsami selekcyjnymi, kodu wymiaru sektora sledze¬ nia celu, doprowadzanego do jego wejscia 17 z ukladu 14 obliczania wymiarów sektora sledzenia celu, wedlug sygnalu poczatku odliczania odleglosci doprowadzanego ze stacji radiolokacyjnej 6 poprzez blok adaptacyjny 12 wedlug kodu namiaru biezacego wyznaczonego z anteny stacji radiolokacyjnej 6, doprowadzanego z elektronicznej maszyny cyfrowej 3 poprzez urzadzenie wejscia-—wyjscia 2 i poprzez blok adaptacyjny 12, wytwarza sygnal, odwzo¬ rowujacy sektor, w którym realizowane -jest sledzenie celu. Ten sygnal z wyjscia ukladu 15 doprowadza sie do wejscia 29 urzadzenia kodujacego 21. Do wejscia 28 tego urzadzenia doprowadza sie ze stacji radiolokacyjnej 6 sygnal wizyjny, który poddawany jest próbkowaniu sy¬ gnalami selekcyjnymi wyznaczajacymi sektor sledzenia celu i porównywany z poziomem progowym. Jezeli sy¬ gnal wizyjny je^c wiekszy od poziomu progowego, wów¬ czas wytwarza sie sygnal jedynkowy. W przeciwnym przy¬ padku — sygnal zerowy. Nastepnie taki sygnal dwójkowy poddawany jest próbkowaniu w czasie i w wyniku zostaje zastapiony ciagiem impulsów znormalizowanych, który to ciag w granicach przedzialu, wyznaczajacego odleglosc do celu, doprowadza sie z wyjscia urzadzenia kodujace¬ go 21 do wejscia 30 urzadzenia 22 pamieci buforowej.W urzadzeniu 22 pamieci buforowej ciag impulsów znormalizowanych zostaje zapisany w postaci macierzo¬ wej, przy czym liczba wierszy jest równa liczbie przedzia¬ lów wyznaczajacych odleglosc w przedziale wyznaczaja¬ cym namiar celu. Kolumny macierzy sa utworzone jed¬ nakowymi elementami/ wierszy. W miare dostarczania nowych wierszy informacji do urzadzenia 22 pamieci buforowej nastepuje wydanie na jego wyjscie trzech sa¬ siednich wierszy. Wiersze i-ty i (i — l)-szy sa doprowa¬ dzane do wejscia 31jelektora 23, a wiersze i-ty i (i — 2)-gi sa doprowadzane do wejscia 32 selektora 24. Obydwa se¬ lektory pracuja wedlug tej samej zasady: w nich elementy i-tego wiersza, w których sa zapisane jedynki, sa porówny¬ wane z zajmujacymi takie same miejsce lub sasiednimi elementami drugiego Wiersza (i —- l)-szego lub (i — 2)-go 8 i, jezeli przynajmniej w jednym z tych elementów dru¬ giego wiersza zapisana jest jedynka, wówczas taka jedyn¬ ka i-tego wiersza zostaje zachowana. W przeciwnym przy¬ padku — zastapiona jest zerem. W ten sposób sygnal 5 zapisany w postaci macierzowej, zostaje oczyszczony z zaklócen, które, z reguly, nie spelniaja warunku parzys¬ tosci.Sygnal uzyteczny odbity od celu, przedstawiajacy soba pakiet jedynek, usytuowanych w takich samych elemen- 10 tach lub w elementach sasiednich okreslonej liczby wier¬ szy, których liczba jest wyznaczona liczba impulsów od¬ bitych od celu, spelnia warunek parzystosci. Przechodzi on bez strat przez selektory 23 i 24 do wejsc 34, 35 ste¬ rowanego ukladu logicznego LUB 25. 15 Sterowany uklad logiczny 25, w zaleznosci od cechy doprowadzanej z elektronicznej maszyny cyfowej 3, po¬ przez urzadzenie wejscia—wyjscia 2 do wejscia 36 bloku adaptacyjnego 20, realizuje sumowanie logiczne, albo sygnalów z wyjsc selektorów 23 i 24, albo sygnalu z wyjscia 20 selektora 23 i wiersza zer. Z wyjscia sterowanego ukladu logicznego LUB 25 wynik sumowania w postaci wierszy sygnalu doprowadzany jest do urzadzenia 26 wykrywania celu, gdzie dokonuje sie pomiaru wymiaru katowego celu jako odleglosci cd pierwszego do ostatniego wierszy nie- 25 zerowych. Jezeli wymiar katowy celu przewyzsza próg wykrywania celu, którego poziom jest zadawany przez elektroniczna maszyne cyfrowa 3, poprzez urzadzenie 2 wejscia—wyjscia i wejscia 36 bloku adaptacyjnego 20, wówczas urzadzenie 26 wykrywania celu i oceny wspól- 30 rzednych celu dokonuje oceny wspólrzednych celu (na¬ miar iodleglosc). * Ocena wspólrzednych moze byc dokonana w sposób dowolny: wedlug „srodka ciezkosci" przedzialu wyzna¬ czonego impulsami selekcji, okreslajacymi sektor sledze- 35 nia, wedlug „srodka ciezkosci" najwiekszego zakresu koincydencji, wedlug dwóch zakresów koincydencji itp.Wyniki oceny namiaru i odleglosci sa podawane na elek¬ troniczna maszyne cyfrowa 3 poprzez urzadzenie 2 wejscia— wyjscia, a wyniki pomiaru rozmiaru katowego celu sa 40 podawane na wejscie 40 bloku adaptacyjnego 12, a nas¬ tepnie na uklad 14 obliczania wymiaru sektora sledzenia.Wiersze sygnalu doprowadzane z wyjscia sterowa¬ nego ukladu logicznego LUB 25 do wejscia 38 miernika 27 intensywnosci zaklócen, sa porównywane w tym mier- , 45 niku z odpowiednimi wierszami poczatkowymi sygnalu wizyjnego uzyskiwanego na wyjsciu urzadzenia" 22 pa¬ mieci buforowej.W wyniku porównania okresla sie liczbe niepokrywa- jacych sie jedynek w przedziale sektora sledzenia celu. 50 Sygnal odwzorowujacy wynik tej oceny fest doprowadza¬ ny poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia 2 do elektro¬ nicznej maszyny cyfrowej 3, gdzie jest wykorzystywany do wyznaczania cechy kryterium parzystosci, doprowa¬ dzanej do sterowanego ukladu logicznego LUB 25 po- 55 przez urzadzenie 2 wejscia—wyjscia na wejscie 36 bloku adaptacyjnego 20.Wedlug uzyskanych wspólrzednych celów, elektro¬ niczna maszyna cyfrowa 3 wytwarza dane, dotyczace kursu i predkosci sledzonych' celów, odleglosci i czasu 6e do punktu najkrótszego zblizenia do celu.Wytworzona informacje o sledzonych celach, poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia 2, doprowadza sie do wskaz¬ nika 1, gdzie zostaje odtworzona na ekranie w postaci wektorów przemieszczania sie celów sterowanych oc$ 65 znaczników celów.112 706 9 Oprócz tego elektroniczna maszyna cyfrowa 3 stale porównuje obliczona odleglosc do punktu najkrótszego zblizenia do kazdego ze sledzonych celów z wartosciami dopuszczalnymi i, w przypadku, jezeli co najmniej dla jednego z celów ta odleglosc staje sie niniejsza od war¬ tosci dopuszczalnej, przy czasie do punktu najkrótszego zblizenia mniejszym od ustalonego, wytwarza sygnal niebezpieczenstwa, doprowadzany poprzez urzadzenie 2 wejscia—wyjscia do wskaznika 1.W procesie automatycznego sledzenia celów elektro¬ niczna maszyna cyfrowa 3 dla kazdego celu wytwarza ceche lokalizacji celu, czasu i stabilnosci jej sledzenia, która jest doprowadzana do kodera 13, poprzez urzadze¬ nie wejscia—wyjscia 2 i wejscie 19 bloku adaptacyjnego 12.W skladzie cech lokalizacji celu, czasu i stabilnosci sledzenia do wejscia kodera 13 doprowadza sie: (D< 1mili) — ceche tego, ze odleglosc do celu jest mniejsza od jednej mili; (t mniejszy od jednej minuty; POMINIECIE — ceche tego, ze w poprzedza¬ jacym cyklu sledzenia cel byl pominiety.Koder 13 ksztaltuje cechy wymiaru sektora sledzenia zgodnie z nastepujacymi równaniami: Wymiar 1 = (D Wymiar 2 = (D<1 mili) A [(t Wymiar 3 = (t Cechy wymiaru sektory sledzenia sa doprowadzane do ukladu 14 obliczania wymiaru sektora sledzenia, w którym steruja wytwarzaniem kodu wymiaru sektora sledzenia (APS) zgodnie z warunkami: jezeli wymiar 1 = 1, to APS = 5 °, jezeli wymiar 2 = 1, to APS = 10°. jezeli wymiar 3 = 1, to APS = APc + l°, gdzie: Pc — wymiar katowy celu, o którym informacje sa doprowadzane do ukladu 14 obliczania wymiaru sek¬ tora sledzenia z urzadzenia 26 wykrywania celu i oceny wspólrzednych celu poprzez wejscie 40 bloku adaptacyj¬ nego 12. Z wyjscia ukladu 14 obliczania wymiaru sektora sledzenia celu kod wymiaru katowego sektora sledzenia jest doprowadzany do wejscia 17 ukladu 15 ksztaltowania impulsów selekcyjnych, którego praca zostala opisana powyzej. W ten sposób realizuje sie adaptacje systemu, zwiekszajaca stabilnoscv sledzenia celów.Przy sprawdzeniu zdolnosci do pracy bloku adaptacyj¬ nego 20 i bloku 4 automatycznego sledzenia celów w przy¬ padku, gdy w urzadzeniu przewidziano zastosowanie ta¬ kiego bloku, na rozkaz operatora z wyjsc wskaznika 1 do wejscia 48 urzadzenia komutujacego 47 i do wejscia 42 urzadzenia 2 wejscia—wyjscia, oraz dalej — do elektro¬ nicznej maszyny cyfrowej 3 doprowadzane sa sygnaly sterujace, w odpowiedzi na które urzadzenie komutujace 47 podlacza wejscia 28 i 9 odpowiednio bloku adaptacyj¬ nego 20 i bloku 4 automatycznego wykrywania celów do wyjscia rejestru przesuwajacego 46. Elektroniczna ma¬ szyna cyfrowa 3 zaczyna wytwarzac kody odleglosci sy¬ mulowanego celu doprowadzane do wejscia 52 kompara¬ tora 45 i kody struktury (wedlug odleglosci) sygnalu wi¬ zyjnego celu symulowanego doprowadzane do wejscia 56 rejestru przesuwajacego 46.Komparator 45, poczynajac od momentu doprowadza¬ nia do jego wejscia 51 impulsu poczatkowego odliczania odleglosci, wytwarza kod odleglosci biezacej (znamienny kod odleglosci punktów przestrzeni, obserwowanej przez 10 stacje radiolokacyjna w okresie obserwowania wzgledem odleglosci), porównuje ten kod z kodem odleglosci sy¬ mulowanego celu i ksztaltuje impuls porównania w mo¬ mencie zrównania sie kodów. Ten impuls porównania 5 zostaje doprowadzony do wejscia 55 rejestru przesuwa¬ jacego 46 i zezwala, aby impulsy taktujace odliczania odleglosci, których okres powtarzania odpowiada okre¬ sowi próbkowania i, które sa doprowadzane do wejscia 54 rejestru przesuwajacego 46, dokonywaly stopniowego io przesuniecia pozycji kodu, zapisanego W tym rejestrze.W ten sposób na wyjsciu rejestru przesuwajacego 46 oraz na wyjsciach 28 i 9 odpowiednio bloku adaptacyjnego 20 i bloku 4 automatycznego wykrywania celu pojawia sie sygnal, w którym czasowe polozenie poszczególnych im- 15 pulsów odpowirda kodowi struktury sygnalu wizyjnego celu symulowanego. Analize wyników obróbki sygnalów wizyjnych celu symulowanego w bloku adaptacyjnym 20 i bloku 4 automatycznego wykrywania celów reali¬ zuje elektroniczna maszyna cyfrowa 3. 20 Zadajac rozkaz, zgodnie z programem, elektronicznej maszynie cyfrowej, wytworzenia lub pominiecia kodu odleglosci celu symulowanego w róznych okresach son¬ dowania przestrzeni przez stacje radiolokacyjna, mozna uzyskiwac rózna strukture wedlug namiaru pakietu sy- 25 gnalów wizyjnych celu symulowanego, a razem z zada¬ waniem róznorodnych kodów struktury sygnalu wizyj¬ nego celu symulowanego wedlug odleglosci, w tym rów¬ niez lacznie z symulowaniem impulsów zaklócajacych, mozna uzyskiwac rózna strukture sygnalu celu symulo- 30 wanego na tle zaklócen, a w wyniku — rózna strukture postaci macierzowej sygnalu odwzorowujacego sektor sledzenia.Zastrzezenia patentowe 35 1. Automatyczne urzadzenie antykolizyjne dla statków, zawierajace wskaznik radiolokacyjny sytuacyjny, którego jedno z wejsc jest dolaczone do wyjscia stacji radioloka¬ cyjnej, a drugie wejscie jest polaczone z wyjsciami zes¬ polu przyrzadów nawigacyjnych, elektroniczna maszyne 40 cyfrowa, do której jest dolaczony poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia radiolokacyjny wskaznik sytuacyjny oraz stacja radiolokacyjna, przy czym elektroniczna maszyna cyfrowa wytwarza informacje o parametrach ruchu obiek¬ tów nawodnych i parametrach zblizenia z nimi wlasnego 45 statku, dokonuje oceny stopnia niebezpieczenstwa zbli¬ zenia poprzez porównanie otrzymanych droga oblicze¬ niowa wartosci parametrów z wartosciami dopuszczal¬ nymi i przekazuje wytworzona informacje o celach sle¬ dzonych do radiolokacyjnego wskaznika sytuacyjnego, so znamienne tym, ze zawiera pierwszy blok adaptacyj¬ ny (12) ksztaltowania impulsów selekcyjnych wyzna¬ czajacych sektor wykrywania sygnalów odbitych od celu, którego jedno z wejsc (18) jest polaczone z wyjsciem stacji radiolokacyjnej (6), a drugie wejscie (19) jest polaczone zs z elektroniczna maszyna cyfrowa (3) poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia (2) oraz drugi blok adaptacyjny (20) wydzielania sygnalu odebranego z sektora wyznaczonymi impulsami selekcyjnymi, którego jedno z wejsc (28) jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej (6), drugie eo wejscie (29) — do wyjscia pierwszego bloku adaptacyj¬ nego (12), trzecie wejscie (36) dolaczone jest do elektro¬ nicznej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejscia—wyjscia, przy czym jedno z wyjsc drugiego bloku adaptacyjnego (20) wydzielania sygnalu jest polaczone 65 z trzecim wejsciem (40) pierwszego bloku adaptacyjnego /112 706 11 (12), a drugie wyjscie (39) jest dolaczone do elektronicz¬ nej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejscia— —wyjscia. 2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze pierwszy blok adaptacyjny (12) ksztaltowania impulsów 5 selekcyjnych, wyznaczajacych sektor wykrywania sygna¬ lów odbitych od celu, zawiera koder (13), którego wejscie (19) dolaczone jest do elektronicznej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejscia—wyjscia, uklad (14) obliczania wymiarów sektora sledzenia celu, którego jed- 10 no z wejsc jest dolaczone do wyjscia kodera (13), a dru¬ gie wejscie (40) jest polaczone z wyjsciem drugiego bloku adaptacyjnego (20), uklad (15) ksztaltowania impulsów selekcyjnych, którego jedno z wejsc jest dolaczone do wyjscia ukladu (14) obliczania wymiarów sektora sledze- 15 nia celu, drugie wejscie — do ^wejscia (19) kodera (13), trzecie wejscie (18) — do wyjscia stacji radiolokacyjnej (6) i, którego wyjscie jest polaczone z wejsciem (29) dru¬ giego bloku adaptacyjnego (20) wydzielania sygnalu ode¬ branego z sektora wyznaczonego impulsami selekcyjnymi. 20 3. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze drugi blok adaptacyjny (20) zawiera urzadzenie kodu¬ jace (21), którego pierwsze wejscie (28) jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej (6), a drugie wejscie (29) do wyjscia pierwszego bloku adaptacyjnego (12), 25 blok (22) pamieci buforowej, dolaczony do wyjscia urza¬ dzenia kodujacego (21), dwa selektory (23, 24), których wejscia (31, 32) sa dolaczone do wyjscia bloku (22) pa¬ mieci buforowej, sterowany uklad logiczny LUB (25), którego pierwsze wejscia (34, 35) sa dolaczone do wyjsc 30 selektorów (23, 24) odpowiednio i, którego drugie wejs¬ cie (36) jest polaczone z elektroniczna maszyna cyfrowa 12 (3) poprzez urzadzenie wejscia—wyjscia (2), urzadzenie (26) wykrywania celu i oceny wspólrzednych celu, któ¬ rego pierwsze wejscie (36) jest dolaczone do elektronicz¬ nej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejs¬ cia—wyjscia, drugie wejscie (37) — do wyjscia sterowa¬ nego ukladu logicznego LUB (25), pierwsze wyjscie — — do elektronicznej maszyny cyfrowej (3) poprzez urza¬ dzenie (2) wejscia—wyjscia, a drugie wyjscie jest do¬ laczone do wejscia (40) pierwszego bloku adaptacyjnego (12) oraz miernik (27) intensywnosci zaklócen, którego pierwsze wejscie (38) jest dolaczone do wyjscia sterowa¬ nego ukladu logicznego LUB (25), drugie wejscie (39) — do wyjscia urzadzenia (22), a wyjscie — do elektronicz¬ nej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejs¬ cia—wyjscia. 4. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze do wyjscia drugiego bloku adaptacyjnego (20) dolaczony jest komparator (45), którego drugie wejscie (51) jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej (6), trzecie wejscie (52) jest dolaczone do elektronicznej maszyny cyfrowej (3) poprzez urzadzenie (2) wejscia—wyjscia, a wyjscie — do wejscia (55) rejestru przesuwajacego (46), którego drugie wejscie (54) jest dolaczone do wyjscia drugiego bloku adaptacyjnego (20), trzecie wejscie (56) . — do elektronicznej maszyny cyfrowej (3) poprzez urza¬ dzenie (2) wejscia—wyjscia, a wyjscie — do wejscia (50) urzadzenia komutacyjnego (47), którego drugie wejscie (49) jest dolaczone do wyjscia stacji radiolokacyjnej (6), trzecie wejscie (48) — do wyjscia radiolokacyjnego wskaz¬ nika sytua:ji (1), a wyjscie do wejscia (28) drugiego blo¬ ku adaptacyjnego (20) wydzielania sygnalu odebranego z sektora wyznaczonego impulsami selekcyjnymi. 0 13 Jx 40 \ r U- _5 .» r 15 _ ' '33 mi112 706 W9 m 3K 28r i. 21 30, -U 31, 22tf\ 23 |i ¥ U ~^Y1 25 32 U 3? lD H2ZH Th 7-in c n 50A 28- i 47\-\ 36 20 tst 55 TC # u77-r^nr: FIEJ m -pi PL