Opis patentowy opublikowano: 15.12.1981 110483 Int. C1.2B65G, 47/90 B23Q 7/04* CZYTELNIA Twórcy wynalazku: Wieslaw Apalkow, Zbigniew Kowalewicz Uprawniony z patentu: Instytut Mechaniki Precyzyjnej,. Warszawa (Polska) Urzadzenie do zmiany polozenia przedmiotów w przestrzeni Urzadzenie do zmiany polozenia przedmiotów w przestrzeni sterowane elektronicznie o napedzie pneumatyczno-hydraulicznym przeznaczone jest do wykonania cyklicznych powtarzalnych ruchów ta¬ kich, jak chwytanie, przenoszenie, obracanie, od¬ kladanie.W znanych urzadzeniach do zmiany polozenia przedmiotów w przestrzeni sterowanych elektro¬ nicznie ruch obrotowy kolumny realizowany jest przez przekladnie lancuchowe. Przekladnie te po¬ ruszane sa silownikami pneumatycznymi, które sa sterowane przez uklad rozdzielaczy. Hamowanie ruchu obrotowego kolumny odbywa sie hydraulicz¬ nie. Wprowadzone przekladnie lancuchowe ulat¬ wiaja funkcjonalne rozmieszczenie poszczególnych elementów realizujacych ruch obrotowy kolumny, ulatwiaja jego montaz jednak nie zapewniaja do¬ kladnosci pozycjonowania. Wystepujace luzy po¬ wiekszajace sie w czasie eksploatacji urzadzenia powoduja, ze obrót kolumny nie jest precyzyjny.Ma to decydujace znaczenie dla pracy calego ukla¬ du ze wzgledu na zwielokrotnienie bledu pozycjo¬ nowania kolumny przez dlugie z zasady ramiona¬ ch wytaki.Istota wynalazku jest zbudowanie urzadzenia do zmiany polozenia przedmiotów w przestrzeni ste¬ rowanego elektronicznie o napedzie pneumatycz¬ no-hydraulicznym zawierajacego wysuwalna ko¬ lumne obrotowa z zamocowanym na niej co naj¬ mniej jednym ramieniem-chwytakiem z tym, ze 25 2 kolumna jest polaczona z umozliwiajacym jej ruch obrotowy dwupolozeniowym tloczyskiem. Konce tloczyska spelniajace role tloków umieszczone sa w cylindrach o przeciwstawnym dzialaniu. Prze¬ strzen robocza kazdego z cylindrów jest niezalez¬ nie polaczona przewodem rurowym z glównym ukladem zasilania przez zawór dlawiacy i uklad pneumatyczno-hydraulicznych rozdzielaczy wspól¬ pracujacy ze sterujacym je, korzystnie elektro¬ magnetycznym rozdzielaczem zmieniajacym prze¬ ciwstawnie kierunek przeplywu strumienia czyn¬ nika przez przestrzenie robocze cylindrów. Tloczy- sko w mechanizmie obrotu moze miec na koncach plywajace tloki osadzone w cylindrach polaczonych poprzez pneumatyczno-hydrauliczne wzmacniacze z co najmniej jednym rozdzielaczem realizujacym przemienne lub równoczesne zasilanie tych cylin¬ drów.Dodatkowo kolumna urzadzenia wyposazona jest w mechanizm korygujacy luzy, którym jest po¬ laczone z kolumna przez przekladnie zebata tlo¬ czyska a jego konce spelniajace role tloków umie¬ szczone sa w cylindrach o przeciwstawnym dzia¬ laniu. Przestrzenie robocze cylindrów sa pneuma¬ tycznie polaczone z glównym ukladem zasilania poprzez rozdzielacz zmieniajacy przeciwstawnie kierunek przeplywu strumienia czynnika robocze¬ go lub otwierajacy przestrzenie robocze cylindra.Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przy¬ kladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 110 483110 483 3 pokazuje schematycznie polaczenie mechanizmu obrotu kolumny z tloczyskiem dwupolozeniowym zas fig. 2 — schematyczne polaczenie mechanizmu obrotu kolumny z tloczyskiem zakonczonym dwu¬ stronnie tlokami plywajacymi.Jak pokazano na fig. 1 kolumna 1 polaczona jest przez, mechanizm zebaty 2 z tloczyskiem 3. Konce tego tloczyska uformowane sa jako tloki 4 osa¬ dzone w cylindrach £. W zewnetrzne kolnierze cy¬ lindrów wbudowane sa amortyzatory 6 sluzace do hamowania ruchu obrotowego kolumny. Kazdy z cylindrów polaczony jest niezaleznie przewodem rurowym przez zawór dlawiacy 7 i pneumatyczno- hydrauliczny wzmacniacz 8 sterowany elektromag¬ netycznym rozdzielaczem 9. Na kolumnie 1 osa¬ dzony jest dodatfcawo mechanizm zebaty 11 pola¬ czony z tloczyskiem 12 zamknietym obustronnie cylindrami' * 13 polaczonymi z rozdzielaczem 14.Pneumatyczno-hydrauliczne wzmacniacze 7 sa wy¬ posazone w amortyzatory 6 a rozdzielacze 9 i 14 w tlumiki 15. v Na fig. 2 pokazano uklad gdzie na koncach tlo¬ czyska 3 mechanizmu obrotu osadzone sa plywaja¬ ce tloki 10. Przestrzenie robocze cylindrów 5, w których osadzone sa tloki 10 sa polaczone przez zawory dlawiace 7 i pneumatyczno-hydrauliczne wzmacniacze 8 z dwoma rozdzielaczami 9.Impuls elektryczny z nie pokazanej na rysunku szafy sterowniczej dochodzi do rozdzielacza 9. Po¬ woduje to otwarcie doplywu czynnika roboczego jakim jest sprezone powietrze z glównego ukladu zasilajacego do jednego lub do obydwu w przypad¬ ku zastosowania tloków plywajacych 10, wzmac¬ niaczy 8. W tym wzmacniaczu 8 sprezone powie¬ trze dzialajac na wieksza srednice tloka powoduje zwiekszenie cisnienia oleju w przestrzeni cylindra ograniczonego tlokiem o mniejszej srednicy. Olej przez zawór dlawiacy podawany jest do przestrze¬ ni roboczej cylindra 5. Powoduje to przesuniecie tloczyska 3 a tym samym zadzialanie mechanizrriu zebatego 2, który obraca kolumne 1. Regulacja kata obrotu kolumny 1 odbywa sie przez wkreca¬ nie lub wykrecanie amortyzatorów 6 osadzonych w zewnetrznych kolnierzach cylindrów 5.Z boku kolumny osadzony jest mechanizm ko¬ rygujacy "luzy obrotu. Sprezone powietrze z glów¬ nego^ukladu zasilania, po zadzialaniu odpowiednie¬ go impulsu z szafy sterowniczej, jest kierowane przez rozdzielacz 14 przeciwstawnie do przestrze¬ ni, roboczych dwóch cylinclrów 13 ograniczonych tloczyskiem 12 polaczonym przez mechanizm zeba- 4 ty 11 z kolumna 1. Zawór 14 moze równiez otwie¬ rac przestrzenie robocze cylindrów 13 i laczyc z atmosfera. Dla uzyskania pracy bez drgan wszyst¬ kie rozdzielacze maja tlumiki.Urzadzenie wedlug wynalazku moze byc zastoso¬ wane przy powtarzajacych sie cyklicznie prostych monotonnych pracach takich jak chwytanie, prze¬ mieszczanie, obracanie^ odkladanie przedmiotów zastepujac prace czlowieka w ciezkich warunkach termicznych lub szkodliwych dla zdrowia. PL