NO340024B1

NO340024B1 - Apparatus and method for centering elongated bodies.

Info

Publication number: NO340024B1
Application number: NO20121078A
Authority: NO
Inventors: Kai Ingvald Flateland
Original assignee: Kai Ingvald Flateland
Priority date: 2012-09-24
Filing date: 2012-09-24
Publication date: 2017-02-27
Also published as: NO20121078A1

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrører en anordning for sentrering av langstrakte legemer med sirkulært tverrsnitt, spesielt borerør i forbindelse olje- og/eller gassutvinning. Mer spesifikt vedrører oppfinnelsen en anordning som respektivt angitt i ingressen til krav 1. The present invention relates to a device for centering elongated bodies with a circular cross-section, in particular drill pipes in connection with oil and/or gas extraction. More specifically, the invention relates to a device as respectively stated in the preamble to claim 1.

Fra maskineringsutstyr som for eksempel boremaskiner og dreiebenker er det kjent prinsipper for sentrering av sylindriske legemer med varierende diameter. Disse løsningene er lite egnet for sentrering av borerør med stor diameter, fordi det blir komplisert og kostbart mekanisk, og vanskelig å beskytte mekanismene mot borevæsker og andre forurensinger. Videre er det vanskelig å møte kravet om at maskinen skal kunne beveges sideveis bort fra rørene som er sammenskrudd. Principles for centering cylindrical bodies with varying diameters are known from machining equipment such as drilling machines and lathes. These solutions are not suitable for centering drill pipes with a large diameter, because it becomes complicated and expensive mechanically, and it is difficult to protect the mechanisms against drilling fluids and other contamination. Furthermore, it is difficult to meet the requirement that the machine must be able to be moved laterally away from the pipes which are screwed together.

Løsninger basert på posisjonsmåling og individuell automatisk styring av tre eller flere anleggspunkter mot objektet som skal sentreres, er i bruk for sentrering av borerør ved boring etter olje og gass. Ulemper med disse løsningene er høy kostnad og sårbarhet som følge av kompleksitet, samt også utilstrekkelig sentreringsnøyaktighet. Solutions based on position measurement and individual automatic control of three or more installation points towards the object to be centered are in use for centering drill pipes when drilling for oil and gas. Disadvantages of these solutions are high cost and vulnerability due to complexity, as well as insufficient centering accuracy.

Av tidligere kjent teknikk kan spesielt nevnes GB 2071736 A som beskriver en anordning for sentrering av rørlegemer, med tre bevegelige innbyrdes lenkede sentreringsarmer anordnet i et hus og drevet av en hydraulisk sylinder via en felles driver, og hvor denne løsningen bare tillater aksial bevegelse av rørlegemet gjennom anordningen, og som således ikke gjør det mulig å bevege rørlegemet sideveis ut av anordningen. Videre kan selve sentreringsnøyaktigheten ut fra den aktuelle innbyrdes, felles drevne leddkonfigurasjonen forventes å gi rom for klare forbedringer. Of prior art, in particular GB 2071736 A can be mentioned which describes a device for centering pipe bodies, with three movable interlinked centering arms arranged in a housing and driven by a hydraulic cylinder via a common driver, and where this solution only allows axial movement of the pipe body through the device, and which thus does not make it possible to move the pipe body laterally out of the device. Furthermore, the actual centering accuracy based on the current mutually driven joint configuration can be expected to leave room for clear improvements.

EP 0285385 Bl omhandler en Top head-drivanordning for en boremaskin innbefattende en skrunøkkelmontasje for sammenføying og løsgjøring av gjengeforbindelser. Skrunøkkelmontasjen er anordnet for aksialbevegelse på skinner ved "top head"-drivanordningen og plassert umiddelbart under hulakselen. Drivanordningen innbefatter videre en røropplagringsmontasje ned innsatser av låskiletype for fastholding av en brønnrørstreng. Opplagringsmontasjen kan svinges ut av flukt ned boreaksen eller låses i flukt ned denne. EP 0285385 B1 relates to a Top head drive device for a drilling machine including a wrench assembly for joining and loosening threaded connections. The wrench assembly is arranged for axial movement on rails at the "top head" drive and located immediately below the hollow shaft. The drive device further includes a pipe storage assembly down inserts of the locking wedge type for retaining a well pipe string. The storage assembly can be swung out of alignment down the bore axis or locked in alignment down this.

NO 328860 Bl beskriver en anordning ved krafttang for fra- eller tilskruing av et rør omfattende et tanghus med radiell åpning for inn- eller utskyvning av røret i krafttangen, minst én drivmotor med tilhørende transmisjonselement, og et tangparti som omfatter minst én griper, idet den minst ene drivmotor er innrettet til å kunne dreie tangpartiet med den minst ene griper om en senterakse, og hvor tangpartiet omfatter et armhus med en radiell armhusåpning og et trinnhus med en radiell trinnhusåpning hvor en første drivmotor ved hjelp av transmisjonselement er koplet til armhuset og løsbart koplet til trinnhuset, og hvor en andre drivmotor ved hjelp av transmisjonselement er koplet til trinnhuset og løsbart koplet til armhuset. NO 328860 Bl describes a device for power pliers for unscrewing or screwing in a pipe, comprising a pliers housing with a radial opening for pushing in or out of the pipe in the power pliers, at least one drive motor with an associated transmission element, and a pliers part that includes at least one gripper, as the at least one drive motor is arranged to be able to turn the tongs part with the at least one gripper about a central axis, and where the tongs part comprises an arm housing with a radial arm housing opening and a step housing with a radial step housing opening where a first drive motor is connected to the arm housing and releasably by means of a transmission element connected to the step housing, and where a second drive motor by means of a transmission element is connected to the step housing and releasably connected to the arm housing.

Av tidligere kjent teknikk kan også nevnes CA 2140203 A, som beskriver en sentreringsanordning for sentrering av rørlegemer med en helt annen konstruksjon enn den i GB 2071736 A, også her med tre sentreringsarmer, men hvor disse er innbyrdes uavhengige og er ulikt konfigurert, og hvor det tillates sideveis bevegelse av rørlegemet inn og ut av sentreringsanordningen ved at anordningen kan åpnes i en side og anordnet på en svingbar ramme. Denne løsningen er dog avhengig av at sentreringsmekanismen konfigureres manuelt for hver enkelt diameter som skal sentreres. From prior art, CA 2140203 A can also be mentioned, which describes a centering device for centering pipe bodies with a completely different construction to that in GB 2071736 A, also here with three centering arms, but where these are mutually independent and differently configured, and where lateral movement of the pipe body in and out of the centering device is permitted by the fact that the device can be opened on one side and arranged on a swiveling frame. However, this solution depends on the centering mechanism being configured manually for each individual diameter to be centred.

Den foreliggende oppfinnelse søker å løse eller redusere de ovennevnte eller andre problemer og ulemper med en anordning som respektivt angitt i karakteristikken til krav 1. The present invention seeks to solve or reduce the above-mentioned or other problems and disadvantages with a device as respectively stated in the characteristic of claim 1.

Fordelaktige utførelsesformer av oppfinnelsen fremgår av de uselvstendige kravene. Advantageous embodiments of the invention appear from the independent claims.

Ved prinsippet for sentrering ifølge oppfinnelsen oppnås således fordelaktig at et langstrakt legeme med tverrsnitt innenfor anordningens definerte dimensjonsområde automatisk og hurtig blir sentrert når anordningen blir aktivert, helt uavhengig av posisjonsmåling og kontrollsystem. Mekanikken som gjør dette mulig er presis og samtidig robust, og enkel å beskytte mot borevæsker og andre forurensinger. The principle of centering according to the invention thus advantageously achieves that an elongated body with a cross-section within the device's defined dimension range is automatically and quickly centered when the device is activated, completely independent of the position measurement and control system. The mechanics that make this possible are precise and at the same time robust, and easy to protect against drilling fluids and other contaminants.

Oppfinnelsen vedrører således en anordning for sentrering av langstrakte legemer med konstant eller varierende sirkulært tverrsnitt, slik som sylindrisk, lettere konisk eller sylindrisk avtrappet, der det langstrakte legemet fordelaktig kan bringes inn i anordningens arbeidsområde både sideveis og aksialt. The invention thus relates to a device for centering elongated bodies with a constant or varying circular cross-section, such as cylindrical, slightly conical or cylindrically stepped, where the elongated body can advantageously be brought into the device's working area both laterally and axially.

Prinsippet i henhold til oppfinnelsen er i fordelaktig tenkt benyttet for sentrering av rør før sammenskruing. Rørene beveges aksialt mot røret det skal skrues sammen med. Etter at rørene er sammenskrudd, kan anordningen for sentrering beveges sideveis bort fra de sammenskrudde rørene. The principle according to the invention is advantageously thought to be used for centering pipes before screwing them together. The pipes are moved axially towards the pipe to be screwed together with. After the pipes have been screwed together, the device for centering can be moved laterally away from the screwed pipes.

En fordelaktig, ikke-begrensende, utførelsesform av oppfinnelsen er nærmere beskrevet i det etterfølgende, med henvisning til de vedlagte tegninger, der An advantageous, non-limiting, embodiment of the invention is described in more detail below, with reference to the attached drawings, where

figur 1 er et toppriss av anordningen, i helt lukket posisjon, og med en øvre del av anordningens hus utelatt av illustrasjonshensyn, figure 1 is a top view of the device, in a fully closed position, and with an upper part of the device's housing omitted for illustration purposes,

figur 2 er et bunnriss av anordningen vist i fig. 1, i helt lukket posisjon, figure 2 is a bottom view of the device shown in fig. 1, in fully closed position,

figur 3 er sideriss av anordningen vist i fig. 1 og 2, i helt lukket posisjon, figure 3 is a side view of the device shown in fig. 1 and 2, in fully closed position,

figur 4 er et toppriss av anordningen vist i fig. 1 - 3, i helt åpen posisjon, figure 4 is a top view of the device shown in fig. 1 - 3, in fully open position,

figur 5 er et perspektivriss av anordningen vist i fig. 1 - 4 i hvilken det er sentrert et borerør med varierende diameter, og figure 5 is a perspective view of the device shown in fig. 1 - 4 in which a drill pipe of varying diameter is centered, and

figur 6 er et sideriss av en anordning tilsvarende den som er vist i fig. 1 - 5, i helt åpen posisjon, og som også viser en tilknyttet hydraulisk rørdetektor i anlegg med et borerør som skal sentreres. figure 6 is a side view of a device corresponding to that shown in fig. 1 - 5, in the fully open position, and which also shows an associated hydraulic pipe detector in a facility with a drill pipe to be centered.

Med henvisning til figurene er det vist en anordning for sentrering av et langstrakt legeme med sirkulært tverrsnitt, spesielt borerør 20 i forbindelse med olje- og/eller gassutvinning, innbefattende tre armer 2, 12, hvorav armen 12 er forbundet med en hydraulisk sylinder 1. Armene 2, 12 er opplagret i respektive aksler 3, 8 på hvilke aksler det er anordnet respektive tannhjul 4, 9 for inngrep med en felles tannkrans 5, idet bevegelse av den hydrauliske sylinderen 1 fordelaktig medfører en koordinert og lik bevegelse av armene 2,12 om sine respektive aksler 3, 8. Dette idet de deler av armene 2, 12 som rager ut fra akslene 3, 8 samt også tannhjulene 4, 9 fordelaktig er i det vesentlige identisk utformet, og at akslene 3, 8 er anordnet 120° fra hverandre om tannkransen 5. Armen 2 skiller seg imidlertid fra armene 12 ved at førstnevnte er utformet med en ytterligere, utragende del for energioverførende samvirke med den hydrauliske sylinderen 1. Armen 2 aktiveres således direkte av den hydrauliske sylinderen 1, mens armene 12 aktiveres indirekte via tannhjulene 4, tannkransen 5 og tannhjulene 9. With reference to the figures, there is shown a device for centering an elongated body with a circular cross-section, especially drill pipe 20 in connection with oil and/or gas extraction, including three arms 2, 12, of which arm 12 is connected to a hydraulic cylinder 1. The arms 2, 12 are stored in respective shafts 3, 8 on which shafts respective gears 4, 9 are arranged for engagement with a common ring gear 5, as movement of the hydraulic cylinder 1 advantageously entails a coordinated and equal movement of the arms 2, 12 about their respective shafts 3, 8. This as the parts of the arms 2, 12 that protrude from the shafts 3, 8 as well as the gears 4, 9 are advantageously designed essentially identically, and that the shafts 3, 8 are arranged 120° from each other around the ring gear 5. However, the arm 2 differs from the arms 12 in that the former is designed with a further, projecting part for energy-transmitting cooperation with the hydraulic cylinder 1. The arm 2 is thus activated directly by the hy hydraulic cylinder 1, while the arms 12 are activated indirectly via the gears 4, the ring gear 5 and the gears 9.

Som det videre er vist i figurene er det i en ende av hver arm 2, 12 anordnet en rulle 6 roterbart opplagret i et respektive rullefeste 7 med en rotasjonsakse i det vesentlige vinkelrett på en akslenes 3, 8 og således armenes 2, 12 rotasjonsakser. Av illustrasjonshensyn er en øvre del av et hus 10 i hvilket tannkransen 5 og tannhjulene 4, 9 er anordnet, utelatt, mens en brakett 11 for forbindelse mellom huset 10 og øvrig struktur er vist. As is further shown in the figures, a roller 6 is arranged at one end of each arm 2, 12 rotatably stored in a respective roller mount 7 with an axis of rotation substantially perpendicular to the axis of rotation of the shafts 3, 8 and thus the arms 2, 12. For purposes of illustration, an upper part of a housing 10 in which the ring gear 5 and the gears 4, 9 are arranged is omitted, while a bracket 11 for connection between the housing 10 and the rest of the structure is shown.

Ved at tannkransen 5 har et avbrutt parti eller sirkelsektor i sin for øvrig annulære utforming og at huset 10 som omgir tannkransen 5 har et korresponderende avbrutt parti oppnås at et langstrakt legeme, slik som et borerør 20 (se spesielt fig. 5), kan føres sideveis/radialt inn i sentreringsanordningen i henhold til oppfinnelsen. By the fact that the tooth ring 5 has an interrupted part or circular sector in its otherwise annular design and that the housing 10 which surrounds the tooth ring 5 has a corresponding interrupted part, it is achieved that an elongated body, such as a drill pipe 20 (see in particular fig. 5), can be guided laterally/radially into the centering device according to the invention.

Selv om tannkransen 5 som vist i figurene er utvendig fortannet, kunne denne alternativt (og ikke vist) være innvendig fortannet med tannhjulene 4, 9 anordnet på innsiden av tannkransen 5 og i inngrep med sistnevnte. I stedet for å være drevet av den hydrauliske sylinderen 1, kunne tannkransen 5 alternativt være drevet av en (ikke vist) drivaksel i tanninngrep med tannkransen 5, eller på andre måter som vil fremgå for fagmannen i lys av beskrivelsen. Although the ring gear 5 as shown in the figures is externally toothed, this could alternatively (and not shown) be internally toothed with the gears 4, 9 arranged on the inside of the ring gear 5 and in engagement with the latter. Instead of being driven by the hydraulic cylinder 1, the ring gear 5 could alternatively be driven by a (not shown) drive shaft in tooth engagement with the ring gear 5, or in other ways that will be apparent to the person skilled in the art in light of the description.

Selv om ovennevnte konfigurasjon ved nøyaktig fremstilling og i teorien sikrer korrekt plassering av armenes 2, 12 anleggspunkter mot et langstrakt legeme for sentrering av dette, representerer dette i praksis en feilkilde, og med spesiell henvisning til fig. 2 er en justeringsinnretning 16 fordelaktig tilveiebrakt mellom hver arm 2, 12 og dens respektive aksel 3, 8 ved at justeringsskruer 15 er ført gjennom respektive aksialt fluktende gjengeåpninger i armen 2, 12 til anlegg med en bolt 17 fast forbundet med en radielt utgående flens fra akselen 3, 8, og hvor flensens vinkelposisjon i forhold til akselen 3, 8 er sikret med en festemutter 13 sikret av et antall sikringsbolter 14 festet i gjengeåpninger i flensen som er slik plassert at uansett mutterens 13 posisjon muliggjøres montering av minst to sikringsbolter 14. Justeringsinnretningen 16 muliggjør således fordelaktig en sikker og stabil vinkeljustering av armene 2, 12 om sine respektive aksler 3, 8. Som det også fremgår av fig. 2 er en endestopp 18 fordelaktig anordnet på en ende av armen 2 for anlegg med en forsterket del av huset 10 når anordningen i henhold til oppfinnelsen er i en helt lukket posisjon. Even if the above-mentioned configuration, when manufactured accurately and in theory, ensures correct placement of the arm's 2, 12 contact points against an elongate body for centering this, in practice this represents a source of error, and with particular reference to fig. 2, an adjustment device 16 is advantageously provided between each arm 2, 12 and its respective shaft 3, 8 in that adjustment screws 15 are passed through respective axially aligned threaded openings in the arm 2, 12 to contact with a bolt 17 fixedly connected with a radially outgoing flange from the shaft 3, 8, and where the angular position of the flange in relation to the shaft 3, 8 is secured with a fastening nut 13 secured by a number of securing bolts 14 fixed in threaded openings in the flange which are positioned in such a way that regardless of the position of the nut 13, the fitting of at least two securing bolts 14 is possible. The adjustment device 16 thus advantageously enables a safe and stable angular adjustment of the arms 2, 12 about their respective shafts 3, 8. As is also evident from fig. 2, an end stop 18 is advantageously arranged on one end of the arm 2 for contact with a reinforced part of the housing 10 when the device according to the invention is in a completely closed position.

Med hensyn til tannkransen 5, benyttes denne således fordelaktig både til koordinasjon av bevegelse og overføring av kraft. Anleggspunktene i enden av armene 2, 12, hvis posisjon er styrt av posisjonen til tannkransen 5, har for enhver posisjon av tannkransen 5 fordelaktig lik avstand til senter av tannkransen 5. With regard to the tooth ring 5, this is thus advantageously used both for the coordination of movement and the transmission of power. The attachment points at the end of the arms 2, 12, whose position is controlled by the position of the ring gear 5, advantageously have the same distance to the center of the ring gear 5 for any position of the ring gear 5.

Tannhjulene 4, 9 og tannkransen 5 tenkes fordelaktig plassert i et tett hus 10 idet huset 10 fordelaktig vil utgjøre et "girkassehus", og med (ikke viste) akseltetninger på husets The gears 4, 9 and the ring gear 5 are thought to be advantageously placed in a tight housing 10, as the housing 10 will advantageously constitute a "gearbox housing", and with (not shown) shaft seals on the housing

10 underside som de eneste steder med kombinert tetning og bevegelse. 10 underside as the only places with combined sealing and movement.

Når innretningen er aktivert skal anleggspunktene til armene 2, 12 via rullene 6 ligge an mot det langstrakte legemet 20 som skal sentreres med et fastsatt trykk, slik at det langstrakte legemet 20 som skal sentreres kan beveges aksialt i forhold til anordningen via rullene 6 samtidig som det hele tiden er sentrert, uavhengig av om det langstrakte legemets 20 diameter/sylindriske tverrsnitt øker eller minker. When the device is activated, the contact points of the arms 2, 12 via the rollers 6 must rest against the elongated body 20 which is to be centered with a fixed pressure, so that the elongated body 20 which is to be centered can be moved axially in relation to the device via the rollers 6 at the same time as it is always centered, regardless of whether the diameter/cylindrical cross-section of the elongate body 20 increases or decreases.

Videre, med spesiell henvisning til fig. 3, er det til hvert rullefaste 7 fordelaktig anordnet en brakett 19 for mulig montering av (ikke viste) dyser for vask og smøring av gjenger, idet bevegelsen til armene (2, 12) fordelaktig benyttes til å posisjonere utstyr for rengjøring eller annen behandling av det langstrakte legemet 20 som skal sentreres. Furthermore, with particular reference to FIG. 3, a bracket 19 is advantageously arranged for each rolling element 7 for the possible mounting of (not shown) nozzles for washing and lubricating threads, the movement of the arms (2, 12) being advantageously used to position equipment for cleaning or other treatment of the elongated body 20 to be centered.

Med spesiell henvisning til fig. 6 er det vist en hydraulisk rørdetektor 21 i anlegg med et innkommende borerør 20 som skal sentreres, for detektering av et borerør 20 og aktivering av anordningens sentreringsfunksjon. With particular reference to fig. 6 shows a hydraulic pipe detector 21 in connection with an incoming drill pipe 20 to be centered, for detecting a drill pipe 20 and activating the device's centering function.

Styring av sentreringsanordningen vil således skje helt mekanisk, der sentreringsanordningen fordelaktig mottar alle sine hydrauliske styresignaler fra (ikke vist) utstyr/maskineri for sammenskruing av borerør og rørdetektoren. Man vil med en slik løsning være uavhengig av å integrere sentreringsanordningen med styringssystemet til utstyret/maskineriet som skrur sammen borerørene 20. Som en annen (ikke vist) løsning kunne styring alternativt skje via software basert på styringssystemets kjennskap til hvor de forskjellige anordninger og utstyr/maskineri som bidrar i boreoperasjonen befinner seg til enhver tid, idet informasjon om hvor rørenden befinner seg i forhold til sentreringsanordningen er tilgjengelig fra de forskjellige posisjonsmålinger som finnes på de ulike maskiner som håndterer rør i "wellcentre". Control of the centering device will thus be entirely mechanical, where the centering device advantageously receives all its hydraulic control signals from (not shown) equipment/machinery for screwing together drill pipe and the pipe detector. With such a solution, one would be independent of integrating the centering device with the control system of the equipment/machinery that screws together the drill pipes 20. As another (not shown) solution, control could alternatively take place via software based on the control system's knowledge of where the various devices and equipment/ machinery that contributes to the drilling operation is located at all times, as information about where the pipe end is in relation to the centering device is available from the various position measurements found on the various machines that handle pipes in the "wellcentre".

Selv om tannkransen 5 vist i figurene og beskrevet ovenfor er utvendig fortannet, kan tannkransen som et ikke vist alternativ være innvendig fortannet. Although the tooth ring 5 shown in the figures and described above is toothed on the outside, the tooth ring can, as an alternative not shown, be toothed on the inside.

Som et ytterligere ikke vist alternativ kan det være tilveiebrakt en utsvingbar ramme som sentreringsanordningen monteres i. Denne utsvingbart hengslede rammen muliggjør enkel midlertidig fjerning av sentreringsanordningen, som kan være nødvendig ved montasje av spesielle boreverktøy. As a further not shown alternative, a swing-out frame can be provided in which the centering device is mounted. This swing-out hinged frame enables simple temporary removal of the centering device, which may be necessary when mounting special drilling tools.

Oppfinnelsen kan fordelaktig utnyttes industrielt i forbindelse med boreoperasjoner for utvinning av olje og gass, for avhjelping av eksisterende problemer med sentrering av borerør før sammenskruing av disse som bidrar til å redusere effektiviteten i boreoperasjoner med automatiserte rørhåndteringssystem. Bruk av oppfinnelsen vil redusere behovet for manuell intervensjon på boredekk, og dermed bidra til vesentlig økt sikkerhet for boredekksarbeiderne. Andre anvendelsesområder er imidlertid tenkelig innenfor omfanget av oppfinnelsen, som definert av de vedlagte krav. The invention can advantageously be used industrially in connection with drilling operations for the extraction of oil and gas, to remedy existing problems with centering drill pipes before screwing them together, which contribute to reducing the efficiency of drilling operations with automated pipe handling systems. Use of the invention will reduce the need for manual intervention on the drilling deck, thus contributing to significantly increased safety for the drilling deck workers. However, other areas of application are conceivable within the scope of the invention, as defined by the attached claims.

Claims

1. Device for centering an elongated body with a constant or varying circular cross-section, such as a drill pipe (20) during oil and/or gas extraction, including a number of pivotable arms (2, 12) for said centering, in which a ring gear (5) is arranged in tooth engagement with each of the number of arms (2, 12) for coordinating the centering movement of the arms (2, 12) about the center of the ring gear (5), characterized in that the ring gear (5) has an interrupted section or circular sector in its otherwise annular design, which allows both radial and axial introduction of the elongated body into the device, the number of arms (2, 12) is at least three, in which the number of arms (2, 12) is arranged on respective shafts (3, 8) evenly distributed around the ring gear (5), and on which shafts the respective gears (4, 9) are arranged ) for engagement with the ring gear (5), as parts of the arms (2,

12) which protrudes from the shafts (3, 8) for centering the body, as well as the gears (4, 9), are identically designed, to a first arm (2) of the arms (2, 12) is arranged a further projecting part for energy-transmitting cooperation with a hydraulic cylinder (1), the first arm (2) being activatable directly by the hydraulic cylinder (1) while other arms (12) are activated indirectly via respective gears (4), the ring gear (5) and respective gears (9), and in which at one end of each arm (2, 12) is arranged a roller (6) rotatably stored in a respective roller attachment (7) with an axis of rotation perpendicular to the axis of rotation of the shafts (3, 8) and thus the arms (2, 12).

2. Device according to claim 1, characterized in that each arm (2, 12) is provided with an adjustment device (16) for angular adjustment of the arms (2, 12) about their respective axes (3, 8).

3. Device according to one of claims 1 to 2, characterized in that a hydraulic pipe detector (21) is connected to the device's hydraulic control system, pipe detection being purely mechanical.

4. Device according to one of the claims 1 to 3, in which a bracket (19) with nozzles for detergent and lubricant is arranged for each fixed roller (7).