NO332864B1 - Mekanisk selvsentrerende tang for ror - Google Patents

Abstract

Foreliggende oppfinnelse vedrører en selvsentrerende tang for å håndtere langstrakte rør eller rørelementer for anvendelse i forbindelse med arbeide i en brønn for utvinning av olje og gass. Tangen innbefatter et hus med en gripeåpning hvori det er anbrakt bevegelige gripeanordninger, hvilke gripeanordninger er tilordnet for å gripe ved omkretsen av rørelementet, samt at tangen innbefatter en kraftpåvirkende innretning for krafttilførsel og bevegelse av gripeanordningene. Den kraftpåvirkende innretning er via kraftarmer bevegelig forbundet med gripeanordningene. Videre er kraftarmene forbundet med hverandre via etforbindelsesstag, hvilket forbindelsesstag er forsynt med en lineær styreinnretning som samvirker med en lineær føring anbrakt i huset, hvilke styreinnretning er sammen kun tillater forbindelsesstaget å bevege seg lineært langs en akse samt at hver av gripeanordningene er tildannet med en lineær styreinnretning som samvirker med en føring anbrakt i huset, hvilken styreinnretning i gripeanordningen og føring sammen kun tillater gripeanordningene å bevege seg lineært frem og tilbake mot gripeåpningens senter.

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en mekanisk selvsentrerende tang for å gripe og håndtere langstrakte rør eller rørelementer, slik som rør som benyttes i forbindelse med arbeide i en brønn for utvinning av olje og gass. Tangen fungerer som en mekanisk selvsentrerende tang for slike rør, særlig egnet til å gripe og holde et rørelement i prosessen med å sammenstille en rekke rørelementer til en rørstreng. Et rørelement er her å anse som en del av en rørstreng, hvor elementet kan bestå av et eller flere allerede sammensatte rørdeler, hvor rørelementet har en utstrekning som er kortere enn den totale rørstrengen.

En slik tang har ifølge foreliggende oppfinnelse en gripeåpning hvor et antall gripeanordninger beveges innover i gripeåpningen og griper om omkretsen av et rør ved å klemme mot dette fra motstående sider. Ifølge foreliggende oppfinnelse er tangen slik oppbygget at gripeanordningenes bevegelse sentrerer røret i tangens gripeåpning. Sentreringen vil i all hovedsak skje mot et på forhånd fastlagt senter mellom gripeanordningene.

Under ulike operasjoner i forbindelse med arbeide med en brønn for utvinning av olje og gass benyttes en rørstreng som senkes ned i brønnen, eventuelt også ned mot brønnen dersom denne er på havbunnen. En slik rørstreng settes sammen av et flertall rør eller rørelementer hvilke som oftest har en gjenget skjøt eller gjengeforbindelse. Rørstrengen sammenstilles fortløpende ved å tilslutte et rørelement på det foregående for deretter å senke rørstrengen ned i eller ned mot en brønn, hvorpå enda et ytterligere rørelement tilsluttes osv. Ved sammenkobling av rørelementene er det vanlig at tilstøtende rørelementene er forsynt med henholdsvis utvendige og innvendige gjenger i henholdsvis hver av endene av de to rørformede elementene som skal sammenkobles, hvilket gir en skjøt mellom to rørformede elementer med en slett ytre overflate. Rørelementene sammenkobles ved at gjengene entres, og skjøten trekkes til med et egnet moment. Til å skru inn gjengeforbindelsen og senere trekke til med egnet moment benyttes gjerne en bormaskin så som en "top-drive". Andre anordninger med rotasjonskapasitet og tilstrekkelig evne til å frembringe det nødvendige dreimoment kan eventuelt også benyttes.

I forbindelse med de operasjoner som er nevnt ovenfor benyttes ofte en tang som holder tilbake et rørelementet under dannelse av en rørforbindelse. Tangen kan inngå i ulike applikasjoner eller kan benyttes separat.

En tang som ovenfor nevnt består i hovedsak av en eller flere kraftanordninger, f.eks. en hydraulisk lineærmotor som via en kraftoverføring beveger et antall kjever eller andre former for gripeanordninger til å gripe om omkretsen av et rørelement. Tangens bevegelige deler er anbrakt i et hus eller en bærende konstruksjon som danner en gripeåpning. I denne gripeåpningen plasseres rørelementet som skal gripes og kjevene eller gripeanordningene beveges til å gripe om rørelementets omkrets.

Det har den senere tid foregått en utvikling av forbindelsene mellom rørelementer, hvor bl.a. gjengene i rørskjøten har utviklet seg fra koniske gjenger mot rettere gjenger. Dette, og andre forhold, medfører høyere krav til presisjon ved sammenstilling av to rørformede elementer, særlig ved entring av gjenger i gjengeforbindelse. Et element i dette er sentreringen av rørelementet i det utstyret som benyttes for å tildanne rørforbindelsen.

Tidligere kjente løsninger har ofte vært ukritiske med hensyn på sentrering av rørformede elementer som skal forbindes. Følgelig kan det oppstå problemer når forbindelsen mellom rørelementene dannes, for eksempel kan gjengene skades og tetningsflater kan skades. Eventuelt kan feiloppstilling mellom rørelementer som skal forbindes være et problem som hindrer entring av gjenger.

De rørelementer som benyttes i de ovenfor nevnte operasjoner kan videre være av ulike tverrsnittsdimensjoner og det er derfor vanlig at et og samme verktøy benyttes for å håndtere rørelementer med flere ulike tverrsnittsdimensjoner. Ofte må imidlertid tangens kjever eller gripeanordninger skiftes ut for å tilpasses den aktuelle dimensjon. Et element ved utformingen av gripeanordningene er også at rørelementer med ulike dimensjoner i ulik grad er utsatt for feil sentrering og feil posisjonering i tangens gripeåpning når tangen griper et rør. Ofte beveger gripeanordningene seg asymmetrisk innover i gripeåpningen, særlig når én eller flere av gripeanordningene møter motstand som for eksempel ved å støte mot et rør. Rørelementets opprinnelige eller første posisjon i gripeåpningen, før gripeanordningene beveger seg for å gripe om rørets diameter, vil her også kunne spille en rolle. Et tynt rørelement vil kunne forskyves skjevt innenfor gripeåpningen og vil derved kunne oppnå en feilaktig sentrering i større grad enn for eksempel et rørelement med større dimensjon. Dette er bl.a. avhengig av rørets dimensjoner, gripeanordningens utforming og tangens konstruksjon.

Det er fra tidligere løsninger ikke uvanlig at røret, når det gripes, støter an mot én gripeanordning først hvoretter den motsatte gripeanordningen beveger seg videre mot det rørformede elementet og bevegelsen av de to gripeanordningene er ikke lenger synkronisert eller på annet vis styrt i relasjon til hverandre. Derved oppnår gripeanordningene ulike posisjoner i forhold til rørelementet. Resultatet er at rørelementet ikke sentreres i gripeåpningen.

Av ytterligere kjente løsninger kan det nevnes ulike former for elektronisk måling av rørets posisjon med tilhørende styring av gripeanordningene for å sentrere rørelementets posisjon i gripeåpningen når gripeanordningene griper om rørelementet. Dette innebærer imidlertid en mer kompleks konstruksjon med en mer kompleks bevegelse og styring som igjen vil være sårbar og kostbar.

Ytterligere kan det nevnes løsninger hvor en U-formet tang anbringes om omkretsen av rørtverrsnittet hvoretter åpningen i tangen lukkes ved å bevege et gripeorgan på kun én side av åpningen. En slik løsning vil i liten grad sentrere rørelementet i tangens åpning.

Kjente løsninger er videre beskrevet i US 4475607 som beskriver en tang egnet for håndtering av borerør. Videre viser US 4732061 og US 1432495 ytterligere løsninger ved en tang hvor US 4732061 beskriver en tang med øvre og nedre klemenheter.

Med utgangspunkt i det ovenstående er det en hensikt med foreliggende oppfinnelse å frembringe en tang for håndtering av rørelementer hvor tangen sentrerer rørelementet i gripeåpningen når det gripes og holdes i gripeåpningen. Det er med dette en hensikt å oppnå et i all hovedsak fast definert sentrum i tangens gripeåpning hvor rørelementet sentreres til dette faste senteret når rørelementet gripes og holdes. Videre er det en hensikt å gripe om rørelementer av ulik dimensjon med samme tang uten nødvendigvis å foreta endringer eller utskiftning av deler. Dette vil skape en tang som er fleksibel i bruk, har mindre behov for tilpassning til ulike dimensjoner og som opererer med høyere presisjon i forhold til sentrering når det skal skapes en forbindelse mellom rørelementer.

Foreliggende oppfinnelse vedrører derfor en tang for håndtering av rørelementer, hvilken tang har en gripeåpning hvor et antall kjever beveger seg mot et definert sentrum av gripeåpningen og griper et rørelement om omkretsen når dette er anbrakt i gripeåpningen. Tangen ifølge foreliggende oppfinnelse er slik utformet at den skyver gripeanordningene mot det rørformede elementet og ved kontakt med det rørformede elementet sentreres dette mellom gripeanordningene. Sentreringen kan skje ved at rørelementets posisjon forskyves innenfor tangens gripeåpning, dvs. røret skyves sideveis, eller ved at tangens posisjon tilpasses. Ofte vil det også være en kombinasjon av de to bevegelsene.

På bakgrunn av det ovenstående er det i overensstemmelse med foreliggende oppfinnelse frembrakt en selvsentrerende tang for håndtering av et langstrakt rørelement til bruk under utvikling av en underjordisk olje- eller gassbrønn, hvilken tang innbefatter et hus med en gripeåpning hvori det er anbrakt bevegelige gripeanordninger, hvilke gripeanordninger er tilordnet for å gripe ved omkretsen av rørelementet, samt at tangen innbefatter en kraftpåvirkende innretning for krafttilførsel og bevegelse av gripeanordningene, hvilken kraftpåvirkende innretning innbefatter forbindelsespunkter som er anbrakt for å bevege seg relativt til hverandre i lineær retning når den kraftpåvirkende innretning tilfører en kraft, og hvilken kraftpåvirkende innretning via forbindelsespunktene er bevegelig forbundet med kraftarmer, hvilke kraftarmer er bevegelig forbundet med gripeanordningene ved et forbindelsespunkt ved henholdsvis hver av gripeanordningene. Tangen er kjennetegnet ved at kraftarmene er forbundet med hverandre via et forbindelsesstag, hvilket forbindelsesstag er forsynt med en styreinnretning som samvirker med en føring, hvilken styreinnretning og føring sammen styrer forbindelsesstagets bevegelsesretning til en lineær bevegelse langs én akse samt at hver av gripeanordningene er tildannet med en lineær styreinnretning som samvirker med en lineær føring, hvilken styreinnretning i gripeanordningen og føring sammen kun tillater gripeanordningene å bevege seg lineært frem og tilbake mot gripeåpningens senter.

I en utførelsesform er den kraftpåvirkende innretningen en lineær motor, fortrinnsvis en hydraulisk dobbeltvirkende sylinder.

Videre kan fortrinnsvis forbindelsesstaget beveger seg lineært frem og tilbake mot gripeåpningen.

Styreinnretningen for forbindelsesstaget kan ha ulike utførelsesformer og i en av disse er styreinnretningen og den tilhørende føringen parallelle og har en utstrekning i én akseretning slik at styreinnretningen ikke kan rotere i føringen. Derved kan ikke forbindelsesstaget dreie og det vil til enhver tid sikre at avstanden mellom kraft armene er konstant og således vil bevegelsen av gripeanordningene være ikke bare synkron men også symmetrisk om senteret av gripeåpningen. I ulike utførelsesformer kan styreinnretningen være en skinne eller en forhøyning med en utstrekning i forbindelsesstagets lengderetning hvor de tilhørende føringene er komplementært utformet.

Det geometriske forholdet mellom forbindelsesstaget, den kraftpåvirkende innretningen og gripeanordningene kan være ulikt i ulike utførelsesformer. Det er imidlertid foretrukket at forbindelsesstaget er anbrakt mellom den kraftpåvirkende innretningen og gripeanordningene. I alternative utførelsesformer kan likevel den kraftpåvirkende innretningen være anbrakt mellom gripeanordningene og forbindelsesstaget eller gripeanordningene kan være anbrakt mellom den kraftpåvirkende innretningen og forbindelsesstaget.

Det er foretrukket at føringen for styringsanordningen er fast anbrakt i huset.

Videre er det foretrukket at den lineære føringen for gripeanordningene er fast anbrakt i huset. Også denne føringen kan ha ulike utførelsesformer og ofte vil husets utforming være komplementær til gripeanordningenes, eller deler av disses, utforming, hvor huset i seg selv fungerer som en føring for gripeanordningene. Gripeanordningene vil i praksis også bestå av flere elementer hvorav føringen kan virke på en hvilken som helst eller flere av disse elementene.

Det er foretrukket en utførelsesform hvor det benyttes to gripeanordninger eller to grupper av gripeanordninger som beveger seg hovedsakelig samtidig.

En utførelsesform av oppfinnelsen er i det etterfølgende beskrevet med henvisning til de vedlagte figurer. Fig. 1 viser i perspektiv en selvsentrerende tang for håndtering av rørelementer ifølge foreliggende oppfinnelse.

Fig. 2 viser i sideriss den selvsentrerende tang vist i fig. 1.

Fig. 3 viser i riss forfra den selvsentrerende tang vist i fig. 1 og 2.

Fig. 4 viser i planriss ovenfra de bevegelige delene i tangen, gripeanordninger, den kraftpåvirkende innretning og forbindelsen mellom disse med forbindelsesstag ifølge foreliggende oppfinnelse, i lukket tilstand hvor gripeanordningene holder et rørelement (ikke vist). Fig. 5 viser det samme som fig. 4 med en del av tangens hus som definerer gripeåpningen, i åpen tilstand hvor gripeanordningene er trukket ut av gripeåpningen. Fig. 6 viser i prinsippskisse den mekaniske oppbygningen av tangen ifølge foreliggende oppfinnelse i åpen tilstand, tilsvarende som vist i figur 5.

Fig. 7 viser det samme som fig. 6, hvor tangen er i lukket tilstand.

Figur 1, 2 og 3 viser i henholdsvis perspektiv og to riss en tang 1 utformet for å gripe et rørelement ifølge foreliggende oppfinnelse. Tangen 1 består i hovedsak av et hus 2 med en gripeåpning 9 og en kraftpåvirkende innretning 3 som her er vist som en lineær motor i form av en hydraulisk dobbeltvirkende sylinder. Den hydrauliske sylinderen er i hver ende utformet for en bevegelig innfesting i kraftarmene 4. Kraftarmene 4 er videre forbundet med gripeanordningene 8 som er bevegelig anbrakt i huset 2 for lineær bevegelse inn og ut av gripeåpningen 9. Gripeåpningen 9 er slik utformet at tangen kan skyves mot et rørelement (ikke vist) for å gripe dette om omkretsen. Videre viser figuren et forbindelsesstag 6 som er bevegelig forbundet med kraftarmene 4 og er posisjonert mellom den hydrauliske sylinderen 3 og gripeanordningene 8.

Tangen som vist i figur 1, 2 og 3 kan være utformet med fester for anbringelse på et verktøy eller en bærer.

Videre er det i figur 4 vist oppbygningen av tangens 1 bevegelige deler, hvor den kraftpåvirkende innretningen 3, her vist som en dobbeltvirkende hydraulikksylinder, er bevegelig forbundet med kraftarmene 4 via forbindelsene 5. Som vist i figur 4 er den hydrauliske sylinderen 3 beveget til utvidet posisjon hvor kraftarmene 4 er svingt ut. I motsatt ende av kraftarmene 4 er hver av gripeanordningene 8 bevegelig forbundet med hver av kraftarmene 4 via forbindelsene 10.1 tillegg er det mellom kraftarmene 4 anbrakt et forbindelsesstag 6 som igjen er bevegelig forbundet med begge kraftarmene 4 via forbindelsene 7.

Forbindelsene 7 vil derved fungere som dreiepunkt slik at gripeanordningene 8 beveger seg henholdsvis mot og fra gripeåpningen 9 når sylinderen 3 henholdsvis utvides og trekkes sammen.

De nevnte komponentene vil naturlig nok endre sin innbyrdes posisjon når sylinderen 3 utvides og trekkes sammen ved at de innbyrdes vinkler mellom kraftarmer 4 og henholdsvis sylinder 3, forbindelsesstag 6 og gripeanordninger 8 endres.

Ifølge foreliggende oppfinnelse beveger gripeanordningene 8 seg lineært frem og tilbake mot senter av gripeåpningen 9 i tangen som vist også i de øvrige figurer, uten at gripeanordningenes vinkel i forhold til senteret av gripeåpningen 9 endres. Bevegelsen av gripeanordningene 8 er her synkron mot senteret av gripeåpningen 9 slik at de to gripeanordningene vist i figuren beveger seg symmetrisk mot senteret med samme avstand fra senteret av gripeåpningen 9. Dette vil sentrere et rørelement som gripes.

Ifølge foreliggende oppfinnelse oppnås den tilsiktede selvsentrerende effekt ved anbringelsen av forbindelsesstaget 6 samt videre en konstruktiv utforming som låser forbindelsesstaget 6 mot bevegelse sideveis, dvs. i x-retningen som vist i figuren samt en konstruktiv utforming som låser gripeanordningenes 8 bevegelse i tangens lengderetning, dvs. i y retningen i figuren. Som følge av dette kan forbindelsesstaget 6 i forhold til de to bevegelsesretningene x og y kun bevege seg langs y aksen som vist i figuren og gripeanordningene 8 kan kun bevege seg i x-retningen som vist i figuren. Videre er den konstruktive utformingen slik tilordnet at forbindelsesstaget ikke har mulighet for å dreie om en akse perpendikulært på x og y aksene, dvs. en akse parallell med rørelementets senterakse. Forbindelsesstaget er med andre ord låst til å være parallelt med gripeanordningenes lineære bevegelsesakse slik det er vist i figurene.

I figur 5 er det videre vist den samme oppbygning av bevegelige deler som i figur 4 hvor sylinderen 3 nå er trukket sammen og gripeanordningene 8 er derved trukket ut av gripeåpningen 9 ettersom kraftarmene 4 dreier om forbindelsene 7 som i figuren og den viste utførelsesform er beliggende mellom kraftarmene 4 og forbindelsesstaget 6. Som videre vist i figur 5 er forbindelsesstaget 6 forsynt med en styreinnretning 11 formet som en skinne med utstrekning i lengderetningen i tegningens y-retning (også vist i figur 3) hvilken styreinnretning 11 på hver side i samme utstrekningsretning ligger an mot føringen 12, hvilke igjen er fast tilordnet i huset 2. Føringen 12 er i figurene vist som parallelle støtter eller hosliggende skinner utformet komplementært til styreinnretningen 11.

Videre er det i figur 5 vist hvorledes huset 2 på hver side av de to gripeanordningene 8 er tilsvarende forsynt med føringer 13 og 14 på henholdsvis hver side av gripeanordningene 8 i y-retningen, hvilke føringer 13, 14 har en utstrekning i x-retningen i figurene. Føringen 13, 14 låser således gripeanordningenes 8 bevegelse slik at denne kun kan skje i x-retningen på figuren, dvs. på tvers av tangen 1. Gripeanordningene 8 vil således ikke endre vinkel i forhold til rørelementet som skal gripes. Videre vil ikke gripeanordningene 8 beveges seg asynkront eller asymmetrisk mot eller fra rørelementet i gripeåpningen 9, ettersom begge gripeanordninger 8 er symmetrisk innfestet i forbindelsesstaget 6 ved forbindelsene 7 samt at forbindelsesstaget 6 er låst i x-retningen slik at det ikke beveger seg sideveis i tangen, dvs. langs x-aksen. Således er de bevegelige delene låst i sitt bevegelsesmønster i tangens 1 hus 2 på slik måte at gripanordningene beveger seg symmetrisk mot senter av gripeåpningen 9 og derved sentrerer et rør som befinner seg i gripeåpningen 9 til det på forhånd definerte senter mellom gripeanordningene 8.

Videre er det i figurene 6 og 7 vist prinsippskisser som viser de ulike delens bevegelse i tangen. Figur 6 viser tangen i en åpen posisjon hvor gripeanordningene 8 er trukket inn, dvs. gripeanordningene 8 er i den posisjon som gir en åpen gripeåpning 9 før tangen 1 griper om et rørelement. I denne posisjonen er sylinderen 3 trukket sammen. Som vist er avstanden B mellom gripeanordningene 8 ved sitt maksimale.

I figur 7 er sylinderen 3 utvidet, dvs. det er tilført en kraft fra sylinderen 3 på kraftarmene 4 som er forbundet med sylinderen 3 ved forbindelsene 7. Derved er gripeanordningene 8 skjøvet inn mot senter av gripeåpningen 9.

Ved overgangen fra situasjonen i figur 6 til situasjonen i figur 7 vil sylinderen 3 utvide seg og lengden A i figur 6 og 7 vil øke samtidig som sylinderen tilfører en kraft til kraftarmene 4. Kraftarmene 4 som er forbundet med sylinderen 3 beveger seg fra hverandre ved sylinderen og vinkelen V som er angitt i figur 6 blir større. Ettersom begge kraftarmene 4 er forbundet med forbindelsesstaget 6 vil avstanden mellom kraftarmene 4 på dette punktet være fast. Videre er gripeanordningenes 8 bevegelsesretning låst av husets 2 føringer 13, 14 som kun tillater gripeanordningene 8 å bevege seg lineært mot og fra senter av gripeåpningen 9. Kraftarmene 4 er imidlertid bevegelig innfestet i forbindelsesstaget 6 ved forbindelsene 7 og etter hvert som sylinderen 3 utvider seg, og derved øker avstanden mellom forbindelsene 5 ved hver ande av sylinderen 3, vil avstanden mellom gripeanordningene 8 reduseres og gripeanordningene skyves mot senter av gripeåpningen 9. Ettersom gripeanordningene 8 kun kan bevege seg lineært må sylinderen 3 og forbindelsesstaget 6 naturlig nok bevege seg parallelt mot gripeåpningen 9 når gripeanordningen beveger seg inn mot senteret. Forbindelsesstaget 6 beveger seg derfor med en avstand D som angitt i figur 7. Bevegelsen av forbindelsesstaget 6 mot gripeåpningen 9 tillates ved at styreinnretningen 11 beveger seg uhindret lineært mot og fra gripeåpningen 9 mellom føringene 12.

I ulike alternative utforminger kan styringen av forbindelsesstaget 6 og gripeanordningene 8 være utformet på andre måter. Som vist i figur 1 og 3 er styringen av forbindelsesstaget 6 utformet som en styreinnretning 11 som beveger seg mellom to føringer 12, henholdsvis én på hver side.

Huset 2 har til oppgave å holde de ulike bevegelige delene i et fast forhold gjennom å styre bevegelsen av gripeanordningene 8 lineært frem og tilbake mot gripeåpningen 9, samt styre bevegelsen av forbindelsesstaget 6 frem og tilbake mot gripeåpningen 9 i en retning perpendikulært på den lineære bevegelsen for gripeanordningene 8. På dette vis vil styringen av gripeanordningene sikre mot vinke lavvik mellom gripeanordningene 8 og rørelementet i gripeåpningen 9 samtidig som styringen av forbindelsesstaget 6 sikrer at gripeanordningene 8 beveger seg synkront og hindrer at én av gripeanordningene 8 beveger seg ulikt fra den andre mot senter av gripeåpningen 9, eller at én av gripeanordningene 8 støter mot et rørelement i gripeåpningen 9 for deretter å stoppe eller beveges seg langsomt videre. Gjennom den synkrone bevegelsen av gripeanordningene 8 vil disse sammen skyve et rørelement mot senter av gripeåpningen 9, hvilket senter er predefinert som midtpunktet mellom gripeanordningene 8.

Claims (10)

1. Selvsentrerende tang (1) for håndtering av et langstrakt rørelement til bruk under utvikling av en underjordisk olje- eller gassbrønn, hvilken tang (1) innbefatter et hus (2) med en gripeåpning (9) hvori det er anbrakt bevegelige gripeanordninger (8), hvilke gripeanordninger (8) er tilordnet for å gripe ved omkretsen av rørelementet, samt at tangen (1) innbefatter en kraftpåvirkende innretning (3) for krafttilførsel og bevegelse av gripeanordningene (8), hvilken kraftpåvirkende innretning (3) innbefatter forbindelsespunkter (5) som er anbrakt for å bevege seg relativt til hverandre i lineær retning når den kraftpåvirkende innretning (3) tilfører en kraft, og hvilken kraftpåvirkende innretning (3) via forbindelsespunktene (5) er bevegelig forbundet med kraftarmer (4), hvilke kraftarmer (4) er bevegelig forbundet med gripeanordningene (8) ved et forbindelsespunkt (10) ved henholdsvis hver av gripeanordningene (8), hvor kraftarmene (4) er forbundet med hverandre via et forbindelsesstag (6), hvilket forbindelsesstag (6) er forsynt med en styreinnretning (11) som samvirker med en føring (12), karakterisert vedat styreinnretningen (11) og føring (12) sammen styrer forbindelsesstagets (6) bevegelsesretning til en lineær bevegelse langs én akse samt at hver av gripeanordningene (8) er tildannet med en lineær styreinnretning som samvirker med en lineær føring (13, 14), hvilken styreinnretning i gripeanordningen (8) og føring (13, 14) sammen kun tillater gripeanordningene (8) å bevege seg lineært frem og tilbake mot gripeåpningens (9) senter.

2. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat den kraftpåvirkende innretningen (3) er en lineær motor, fortrinnsvis en hydraulisk dobbeltvirkende sylinder.

3. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat forbindelsesstaget (6) beveger seg lineært frem og tilbake mot gripeåpningen (9).

4. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat styreinnretningen (11) og føringen (12) er parallelle og har en utstrekning i én akseretning slik at styreinnretningen (11) ikke kan rotere i føringen (12).

5. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat forbindelsesstaget (4) er anbrakt mellom den kraftpåvirkende innretningen (3) og gripeanordningene (8).

6. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat den kraftpåvirkende innretningen (3) er anbrakt mellom gripeanordningene (8) og forbindelsesstaget (4).

7. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat gripeanordningene (8) er anbrakt mellom den kraftpåvirkende innretningen (3) og forbindelsesstaget (4).

8. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat føringen (12) er anbrakt i huset (2).

9. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat den lineære føringen (13, 14) er anbrakt i huset (2).

10. Selvsentrerende tang ifølge krav 1, karakterisert vedat tangen (1) er anordnet med to gripeanordninger (8) eller to grupper av gripeanordninger (8) som beveger seg hovedsakelig samtidig.