NO318635B1 - Undervannsforrigling og kraftforsyning. - Google Patents

Description

UNDERVANNSFORRIGLING OG KRAFTFORSYNING

Oppfinnelsen vedrører området systemer for utplassering, innhenting, vedlikehold og betjening av utstyr på dypt vann samt fremgangsmåter for benyttelse av slike systemer. Oppfinnelsen vedrører nærmere bestemt innretninger som har et linestyringssystem og en løsbar flygende forriglingsfarkost til bruk på dypt vann.

Farkoster som fungerer under vann, er nyttige til utførelse av oppgaver under havoverflaten innenfor slike områder som

dypvannsberging, undervannstelekommunikasjonsindustrien, pet-roleumsindustrien til havs, gruvedrift til havs og oseanogra-fisk forskning. {Se f.eks. amerikanske patenter nr. 3,099,316 og 4,502,407). Tradisjonelle ubemannede undervannsfarkoster

kan grovt klassifiseres etter hvordan de styres. Selvstyrende undervannsfarkoster (AUV-er) er undervannsfarkoster som ikke er fysisk forbundet med en støtteplattform slik som en land-basert plattform, en plattform til havs eller et havgående fartøy. Til sammenligning er fjernstyrte undervannsfarkoster (ROV-er) de undervannsfarkoster som fysisk er forbundet med en støtteplattform.

Den typiske fysiske forbindelse mellom en ROV og en støtte-plattform omtales som en "navlestreng". Navlestrengen er vanligvis en armert eller uarmert kabel som inneholder en elektrisk og/eller hydraulisk ledning for å levere kraft til en ROV, samt en datakommunikasjonsledning for overføring av signaler mellom en ROV og en støtteplattform. En navlestreng tilveiebringer således et middel for fjernstyring av en ROV under virksomhet under vann.

ROV-er er vanligvis utstyrt med innebygde fremdriftssystemer, navigasjonssystemer, kommunikasjonssystemer, videosystemer, lys og mekaniske manipulatorer, slik at de kan bevege seg til et arbeidssted under vann og utføre en spesiell oppgave. For eksempel, etter nedsenking til en posisjon under overflaten, kan en fjernt plassert tekniker eller pilot benytte en ROVs innebygde navigasjons- og kommunikasjonssystemer til å "fly" farkosten til et arbeidssted. Teknikeren eller piloten kan deretter betjene de mekaniske manipulatorer eller andre verk-tøyer på ROV-en for å utføre en spesiell jobb. På denne måte kan ROV-er brukes for å utføre relativt innviklede oppgaver innbefattende dem som inngår i boravstøtting, konstruksjons-avstøtting, plattformrengjøring og inspeksjon, nedgraving og vedlikehold av undervannskabel, dypvannsberging, utsetting av fjernt plasserte verktøyer, komplettering av undervannsrør-ledninger, sugeforankring under vann osv. Selv om de er ganske fleksible ved at de kan tilpasses til å utføre en lang rekke ulike oppgaver, er ROV-er også ganske dyre å drive, da de krever en betydelig mengde støtte, herunder f.eks. pilot, teknikere og en støtteplattform på overflaten.

ROV-er og andre undervannsfarkoster som er forbundet med et overflatefartøy via en fysisk forbindelse, er utsatt for skade forårsaket av sjøgang. Sjøgang er en gjenstands opp-og-ned-bevegelse fremkalt av bølger i overflaten av en vannmasse. Undervannsfarkoster som fysisk er koplet til en fly-tende overflateplattform, beveger seg derfor i samsvar med overflateplattformen. Når en undervannsfarkost befinner seg nær en fast gjenstand, slik som havbunnen, en rørledning eller et brønnhode, kan derfor sjøgangsindusert bevegelse skade både farkosten og den faste gjenstand. For å redusere dette problem er det blitt tatt i bruk anordninger slik som kompensatorer for sjøgangindusert bevegelse og linestyrings-systerner for å redusere overføringen av sjøgang til under-vann s f arko ster.

I motsetning til ROV-er blir AUV-er, mens de er under vann, ikke utsatt for skade forårsaket av sjøgang, fordi de er vanligvis ikke fysisk forbundet med en støtteplattform. Som ROV-er er AUV-er nyttige for å utføre en rekke undervannsoperasjoner. Vanlige AUV-er er i det vesentlige ubemannede under-vannsbåter som inneholder en innebygd kraftforsyning, fremdriftssystem og et forhåndsprogrammert styringssystem. I en typisk operasjon vil en AUV etter å ha blitt plassert i van-net fra en overflateplattform, utføre et forhåndsprogrammert oppdrag og deretter automatisk gå til overflaten for å bli hentet inn. På denne måte kan AUV-er utføre undervannsopp-gaver uten å kreve konstant oppmerksomhet fra en tekniker. AUV-er er også betydelig billigere å drive enn ROV-er fordi de ikke krever en navlestrengsforbindelse til en tilkoplet støtteplattform på overflaten.

AUV-er har imidlertid praktiske begrensninger som gjør dem uegnet til visse undervannsoperasjoner. For eksempel kommer strømmen i en AUV typisk fra en strømforsyning om bord, slik som et batteri. Siden denne innebygde kraftforsyning har begrenset kapasitet, kan ikke oppgaver som krever en betydelig kraftmengde, slik som skjæring og boring, utføres praktisk med AUV-er. I tillegg er den tid som en AUV kan virke under vann, begrenset av dens innebygde kraftforsyning. AUV-er må således gå til overflaten, hentes inn og lades opp igjen mellom oppdrag - en prosedyre som medfører fare for å skade AUV-en og nødvendiggjør kostnaden med et innhentingsfartøy (f.eks. en båt).

En annen ulempe med AUV-er er at uten en fysisk forbindelse til et overflatefartøy er kommunikasjon mellom en AUV og en fjernt plassert operatør (f.eks. en tekniker) begrenset. For eksempel gjør AUV-er tradisjonelt bruk av et akustisk modem for å kommunisere med en fjernt plassert operatør. Siden slik akustisk kommunikasjon under vann ikke overfører data så raskt eller nøyaktig som elektriske ledninger eller fiberop-tikk, er overføring av data som koder sanntidsvideosignaler eller sanntidsinstrukser fra en fjernt plassert operatør, ikke effektiv gitt dagens teknologi. Som sådanne er AUV-er ofte ikke i stand til å utføre uforutsette oppgaver eller jobber som krever mye inndata fra en operatør.

Andre undervannsfarkoster som har karakteristika lignende AUV-er og/elle ROV-er, er kjent. Disse farkoster lider også av ulemper slik som at de er utsatt for sjøgang, har behov for dyr støtte, egner seg dårlig til enkelte anvendelser, mangler kontinuerlig krafttilførsel, har dårlige kommunika-sjonsforbindelser, lav kapasitet osv. Det er derfor et behov for en anordning som skal bidra til å overvinne disse begrensninger .

UK patentsøknad 2190969 omhandler en hydraulisk kopling for tilkopling av en trykkfluidledning til en fast installasjon på havbunnen. En første koplingsdel befinner seg på en ROVs manipulatorarm mens en andre koplingdel er anordnet på den faste installasjon. ROV-en senkes ned i sjøen ved hjelp av et bur eller en garasje som er forbundet til et overflatefartøy ved hjelp av en navlestreng. Under arbeid er ROV-en koplet til garasjen ved hjelp av en forbindelsesledning.

Anordningen ifølge UK 2190969 er ikke forsynt med et linjeforriglingssystem for blant annet ordnet utmatning og inn-trekking av line.

Den herværende søknad retter seg mot et fjernstyrbart undervannsapparat som kan danne grensesnitt til, overføre kraft til og dele data med andre undervannsanordninger. Apparatet innbefatter et linjeforriglingssystem som skal sette ut, hente inn, vedlikeholde og betjene ulike undervannsinnretninger slik som verktøygliderammer, ROV-er, AUV-er, rørled-ningsseksjoner (spolestykker), havbunnsankere, sugeankere, oljefeltproduksjonspakker og annet utstyr slik som løfteram-mer osv. Linjeforriglingssystemet innbefatter en flygende forriglingsfarkost som er forbundet med et linestyringssystem via en line.

Den flygende forriglingsfarkost er en meget manøvrerbar undervannsfarkost som kan fjernstyres, og som har en kopling som er tilpasset til å "smekkes fast" på eller fysisk gå i inngrep med en mottaker på en undervannsanordning. I tillegg til å stabilisere samhandlingen mellom den flygende forriglingsfarkost og undervannsanordningen, kan kopling-mottaker-inngrepet også benyttes til overføring av kraft og data. Ifølge dette aspekt er den flygende forriglingsfarkost derfor i det vesentlige en flygende kraftkontakt og/eller et flygende datamodem. Den flygende forriglingsfarkost skiller seg fra tradisjonelle ROV-er eller andre undervannsfarkoster ved at dens primære formål snarere er å danne bro for kraft og data mellom to anordninger enn å utføre en manuell oppgave slik som å dreie en ventil eller å bore et hull.

Linjeforriglingssystemets linestyringssystem regulerer mengden fri line mellom seg selv og den flygende forriglingsfarkost. Det tillater derved linjeforriglingssystemet å skifte mellom to ulike utforminger: en "lukket utforming" hvor linestyringssystemet fysisk ligger an mot den flygende forriglingsfarkost, og en "åpen utforming" hvor linestyringssystemet og den flygende forriglingsfarkost er skilt fra hverandre ved en lengde av line. I den åpne utforming tillater slakk i linen den flygende forriglingsfarkost å bevege seg uavhengig av linestyringssystemet. Overføring av sjøgangsindusert bevegelse mellom de to komponenter er derved eliminert eller re-dusert .

Fordelene med linjeforriglingssystemet fremfor tradisjonelle undervannsfarkoster tillater det å bli anvendt på en rekke måter for å lette undervannsoperasjoner. For eksempel kan linjeforriglingssystemet anvendes for å sette ut og å hente inn last på et sted under vann (f.eks. havbunnen). Sammen-lignet med bruken av fast rigging for å levere en last til havbunnen, hindrer linjeforriglingssystemets evne til å fra-kople en last fra vertikal sjøgang sjøgangsrelaterte skader fra å oppstå på lasten. Den flygende forriglingsfarkosts manøvrerbarhet og fjernstyrbarhet letter dessuten nøyaktig utsetting og raskere og mindre risikabel innhenting av last under vann.

Linjeforriglingssystemets fleksibilitet tillater bruk ved ulike andre undersjøiske operasjoner. Deriblant kan linjeforriglingssystemet for eksempel anvendes for å tilføre kraft til og å styre undervannsverktøyer slik som rengjøringsanord-ninger, kuttere og spyleinnretninger. Som et annet eksempel kan linjeforriglingssystemet anvendes til opplading under vann av batterier i undervannsanordninger slik som AUV-er og batteridrevne undervannsverktøyer. For ytterligere å vise dets fleksibilitet, kan linjeforriglingssystemet anvendes til å overføre kraft og data mellom en undervannskraft- og sty-ringsmodul og et undervannsverktøy eller en undervannsfarkost .

Følgelig karakteriseres oppfinnelsen ved en neddykkbar farkost for undervannsoperasjoner (dvs. en flygende forriglingsfarkost) , herunder å gå i inngrep med en undervannsanordning. Denne neddykkbare farkost er festet til en line og innbefatter: et chassis; et fremdriftssystem festet til chassiset; et linefeste for tilkopling til linen, hvor linefestet innbefatter i det minste én lineport for overføring av kraft mellom linen og farkosten; en kopling for å gå i inngrep med undervannsanordningen, idet koplingen er festet til chassiset og innbefatter i det minste én koplingsport for overføring av kraft til farkosten og undervannsanordningen; og en kraft-overføring som overfører mellom omtrent 50 % og 100 % av kraften mottatt fra lineporten til koplingsporten.

Lineporten i farkosten ovenfor kan være en enveis- eller toveisport for overføring av data og/eller materialer mellom linen og farkosten. Farkostens lineport kan også være en enveis- eller toveisport for overføring av data og/eller materialer mellom farkosten og undervannsanordningen. For eksempel kan lineporten innbefatte: en første lineport for overføring av kraft mellom linen og farkosten, og en andre lineport for overføring av data mellom linen og farkosten.

Koplingsporten på farkosten kan innbefatte en første koplingsport for overføring av kraft mellom farkosten og undervannsanordningen, og en andre koplingsport for overføring av data mellom farkosten og undervannsanordningen. I tillegg kan farkostens fremdriftssystem være forbundet med lineporten, slik at det kan motta telemetridata og kraft fra lineporten.

Innenfor oppfinnelsen finnes også et neddykkbart system for undervannsoperasjoner (dvs. et linjeforriglingssystem), herunder å gå i inngrep med en undervannsanordning. Dette neddykkbare system er knyttet til et fartøy via en navlestreng og innbefatter: en line; et linestyringssystem som skal hente inn og sette ut linen, hvor linestyringssystemet innbefatter i det minste én navlestrengsport for overføring av kraft mellom navlestrengen og linestyringssystemet; en neddykkbar farkost, hvor linen overfører kraft mottatt fra linestyrings-systernet til den neddykkbare farkost; og en kraftoverføring. Systemets farkost innbefatter et chassis, et fremdriftssystem festet til chassiset, en kopling for å gå i inngrep med undervannsanordningen, hvilken kopling er festet til chassiset og har en koplingsport for overføring av kraft mellom farkosten og undervannsanordningen. Systemets kraftoverføring overfører mellom omtrent 50 % og 100 % av den kraft den mottar fra navlestrengen, til koplingsporten.

Navlestrengsporten i dette system kan innbefatte en enveis-eller toveisport som overfører data og/eller materialer mellom navlestrengen og linestyringssystemet. På lignende måte kan koplingsporten i dette system innbefatte en enveis- eller toveisport som overfører data og/eller materialer mellom farkosten og undervannsanordningen. Navlestrengsporten kan innbefatte en første navlestrengsport for overføring av kraft mellom navlestrengen og linestyringssystemet, og en andre navlestrengsport for overføring av data mellom navlestrengen og linestyringssystemet. Likeledes innbefatter koplingsporten en første koplingsport for overføring av kraft mellom farkosten og undervannsanordningen samt en andre koplingsport for overføring av data mellom farkosten og undervannsanordningen. Farkostens fremdriftssystem kan være elektrisk forbundet med linen, slik at det mottar telemetridata og kraft fra linen. Systemets farkost kan være løsbart forbundet med linestyringssystemet .

Ifølge et annet aspekt karakteriseres oppfinnelsen ved en fremgangsmåte for å formidle kraft fra et fartøy til en undervannsanordning i en vannmasse. Denne fremgangsmåte innbefatter trinnene: å sette ut en farkost i vannmassen, idet farkosten er forbundet med fartøyet; å fjernmanøvrere farkosten til undervannsanordningen; å kople farkosten til undervannsanordningen; å motta kraft fra fartøyet; og å overføre i det minste 50 % til 100 % av den kraften som farkosten mottar, til undervannsanordningen. Denne fremgangsmåte kan også innbefatte trinnene fråkopling av farkosten fra undervannsanordningen og/eller innhenting av farkosten. Under mottaks-trinnet ifølge fremgangsmåten, kan materialer og/eller data også mottas fra fartøyet.

Hvis ikke annet er angitt, har alle tekniske uttrykk som benyttes i dette skrift samme betydning som slik de vanligvis blir forstått av en vanlig fagmann på det område som denne oppfinnelse tilhører. Selv om fremgangsmåter og materialer som ligner eller er likeverdige med dem som er beskrevet i dette skrift kan brukes i praksis eller ved utprøving av den herværende oppfinnelse, blir egnede fremgangsmåter og materialer beskrevet nedenfor. Alle publikasjoner, patentsøknader, patenter og andre referanser som er nevnt i dette skrift, innbefattes i sin helhet gjennom henvisning. I tilfelle uoverensstemmelse, vil den herværende beskrivelses innbefattende definisjoner være den rådende. Dessuten er de spesielle utførelser som omtales nedenfor bare illustrative og ikke ment å være begrensende.

Oppfinnelsen er angitt detaljert i de vedføyde patentkrav. De ovennevnte og ytterligere fordeler ved denne oppfinnelse kan forsås bedre ved gjennomgåelse av den etterfølgende beskrivelse sammen med de medfølgende tegninger, hvor: Fig. IA viser et skjematisk oppriss av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen vist i åpen utforming; Fig. IB viser et skjematisk oppriss av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen vist i lukket utforming; Fig. 2 viser et skjematisk oppriss av en flygende forriglingsfarkost ifølge oppfinnelsen; Fig. 3 viser skjematiske oppriss av en undervannsoperasjon utført av et linjeforriglingssystem ifølge oppfinnelsen.

Oppfinnelsen favner undervannsanordninger innbefattende et linjeforriglingssystem som er tilpasset for å betjenes fra et fjerntliggende sted over overflaten av en vannmasse, og som brukes for å sette ut, hente inn, betjene og/eller styre ulike undervannsinnretninger slik som verktøygliderammer, ROV-er, AUV-er, rørledningsseksjoner (spolestykker), havbunnsankere, sugeankere, oljefeltproduksjonspakker og annet utstyr slik som løfterammer osv. De foretrukne utførelser beskrevet nedenfor illustrerer ulike tilpasninger av oppfinnelsen. Ikke desto mindre kan det ut fra beskrivelsen av disse utførelser uten videre utformes andre utforminger av oppfinnelsen ved å foreta små justeringer eller modifikasjo-ner på de komponenter som er omtalt nedenfor.

Det vises nå til fig. IA og IB på tegningene hvor den nå foretrukne utførelse av oppfinnelsen oppviser et linjeforriglingssystem 10 som innbefatter et linestyringssystem 12 som er forbundet med en flygende forriglingsfarkost 20 via en line 40. På fig. IA og IB er linjeforriglingssystemet 10 vist plassert under overflaten av en vannmasse 8 og forbundet med et overflatestøttefartøy 50 som flyter på overflaten av vannmassen 8 via en navlestreng 45.

Linestyringssystemet 12 kan være en hvilken som helst innretning som kan spole inn eller gi ut line 40. Linestyringssys-temer som egner seg til bruk som linestyringssystemet 12, er velkjent innenfor faget og kan kjøpes fra flere kilder (f.eks. fra Slingsby Engineering, Storbritannia; All Oceans, Storbritannia; og Perry Tritech, Inc., Jupiter, Florida). I foretrukne utførelser innbefatter imidlertid linestyringssystemet 12 en utvendig ramme 15 som huser en spole 14, en spo-lekontrollbryter 16 og en spolemotor 18.

Rammen 15 utgjør kroppen i linestyringssystemet 12. Den kan være en hvilken som helst anordning som kan huse og/eller feste systemets 12 komponenter slik som spolen 14, spolekontrollbryteren 16 og spolemotoren 18. For eksempel kan rammen 15 ha form av et stivt skall eller et skjellettlignende ram-meverk. I den for øyeblikket foretrukne utførelse er rammen 15 et metallbur. Et metallbur foretrekkes fordi det beveger seg lett gjennom vann og også tilveiebringer områder for mon-tering av andre komponenter i linestyringssystemet 12.

Spolen 14 er en komponent i linestyringssystemet 12 som regulerer lengden på linen 40 som gis ut fra systemet 12. Den kan være hvilken som helst anordning som kan spole inn, lagre og gi ut linen 40. For eksempel kan spolen 14 ha form av en vinsj som linen 40 kan vikles opp på og av fra. I foretrukne utførelser er spolen 14 en roterbar kabeltrommel, hvor rotering av trommelen i én retning bevirker utmating av linen 40 fra linestyringssystemet 12 ved å vikle den av fra trommelen, og rotering av trommelen i den andre retning får linen 40 til å tas opp av linestyringssystemet 12 ved at den vikles om-kring trommelen.

Spolemotoren 18 tilveiebringer kraft til drift av spolen 14. Spolemotoren 18 kan være en hvilken som helst anordning som egner seg til å forsyne spolen 14 med kraft, slik at spolen 14 kan spole inn eller gi ut linen 40 fra linestyringssystemet 12. For eksempel kan spolemotoren 18 være en motor som får spolen 14 til å rotere i urvisernes retning eller mot urvisernes retning for å spole inn eller gi ut linen 40. I foretrukne utførelser er spolemotoren 18 en elektrisk eller hydraulisk drevet motor.

Spolekontrollbryteren 16 er en anordning som styrer spole-motorens 18 virksomhet. Den kan være hvilken som helst type bryter som tillater en operatør av linjeforriglingssystemet 10 å styre spolemotoren 18. I en foretrukket form er den en fjernstyrt elektrisk bryter som kan styres av en tekniker eller en pilot på overflatestøttefartøyet 50, slik at motoren 18 kan gi kraft til drift av spolen 14.

Linestyringssystemet 12 kan også innbefatte en kraft- og dataoverføringsenhet 17 mellom navlestrengen 45 og linen 40. Enheten 17 kan være et hvilket som helst apparat som kan overføre kraft og data mellom navlestrengen 45 og linen 40. I foretrukne utførelser av oppfinnelsen har enheten 17 form av elektriske, hydrauliske og/eller fiberoptiske ledninger som i den ene ende er forbundet med navlestrengen 45 og i den andre ende med linen 40.

Festet til linestyringssystemet 12 finnes navlestrengen 45, en lang kabellignende innretning som anvendes for å bevege linjeforriglingssystemet 10 mellom en overflateplattform slik som overflatestøttefartøyet 50 og forskjellige undervanns-steder via en utsettings- og innhentingsinnretning 48 (f.eks. en kran eller vinsj). Navlestrengen 45 kan være en hvilken som helst innretning som fysisk kan forbinde linjeforriglingssystemet 10 og en overflateplattform. Fortrinnsvis er den lang nok slik at linjeforriglingssystemet 10 kan beveges mellom overflaten av en vannmasse og et sted under vann, slik som havbunnen. I foretrukne utførelser er navlestrengen 45 negativt flytedyktig, ganske stiv og innbefatter en navlestrengsport som er i stand til å overføre kraft og/eller data mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45 (dvs. for overføring til støttefartøyet 50 på overflaten). I noen utfø-relser innbefatter navlestrengens 45 navlestrengsport to por-ter. Den første port for overføring av kraft mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45. Den andre port for overføring av data mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45. Fortrinnsvis er navlestrengen 45 en vanntett stålarmert kabel som huser en ledning for både kraft (f.eks. en elektrisk ledning av kopper og/eller en hydraulikkslange) og datakommunikasjon (f.eks. fiberoptiske kabler for mottak og overføring av data). Navlestrenger som egner seg til bruk i oppfinnelsen, er kommersielt tilgjengelige fra flere kilder {f.eks. NSW, Rochester og Alcatel).

Festet til linestyringssystemet 12 er også linen 40. Den har to ender eller endepunkter, hvor den ene ende er fast forbundet med linestyringssystemet 12 mens den andre ende er fast forbundet med et linefeste 21 på den flygende forriglingsfarkost 20. Selv om linen 40 kan være hvilken som helst anordning som fysisk kan forbinde linestyringssystemet 12 og den flygende forriglingsfarkost 20 med hverandre, har den fortrinnsvis form av en fleksibel, oppdriftsnøytral, taulignende kabel som tillater gjenstander som er festet til den å bevege seg relativt fritt. I særlig foretrukne utførelser innbefatter linen 40 også en kraft- og datakommunikasjonsledning (f.eks. elektrisk ledende metalltråd, hydraulikkslange og fiberoptisk kabel) slik at kraft og data kan overføres gjennom den. Liner som egner seg til bruk i oppfinnelsen er kjent innenfor faget og er kommersielt tilgjengelige (f.eks. Perry Tritech, Inc.; Southbay; Alcatel; NSW; og JAQUES).

Festet til linens 40 endepunkt motsatt av linestyringssystemet 12 er den flygende forriglingsfarkost 20. Den flygende forriglingsfarkost 20 er en fjernstyrt undervannsfarkost som er utformet til å føyes sammen med en undersjøisk anordning med det formål å overføre kraft til og/eller utveksle data med den undersjøiske anordning. I foretrukne utførelser innbefatter den flygende forriglingsfarkost 20 linefestet 21, et chassis 25, en kopling 22 og et fremdriftssystem 28.

Chassiset 25 er en stiv konstruksjon som utgjør farkostens 20 kropp og/eller ramme. Chassiset 25 kan være en hvilken som helst innretning som ulike komponenter i farkosten 20 kan festes på. For eksempel kan chassiset 25 ha form av et me-tallskjellett. I foretrukne utførelser er chassiset 25 et hult metall- eller plastskall som de ulike komponenter i farkosten 20 er festet på. I sistnevnte form kan det innvendige rom i chassiset 25 være avtettet fra omgivelsene utenfor, slik at komponenter som er innesluttet i det kan være isolert fra å bli utsatt for vann og trykk. I den foretrukne utfør-else vist på fig. IA og IB omfatter komponenter som er vist festet til eller integrert i chassiset 25, linefestet 21, koplingen 22, fremdriftssystemet 28 og hann-innrettings-føringer 19.

Linefestet 21 forbinder linen 40 med den flygende forriglingsfarkost 20. Linefestet 21 kan være en hvilken som helst egnet anordning for fastgjøring av linen 40 til den flygende forriglingsfarkost 20. Det kan for eksempel ha form av en mekanisk kopling tilpasset for å festes til en mekanisk mottaker på linens 40 endepunkt. I foretrukne utførelser er linefestet 21 hann- eller hunn-enden av en prosjektilformet type mekanisk feste {endepunktet på linen 40 har den motsvarende type feste). I andre utførelser kan linefestet 21 også være en del av et magnetisk eller elektromagnetisk koplingssystem. For utførelser innenfor oppfinnelsen som krever en kraft-og/eller dataledning mellom linen 40 og den flygende forriglingsfarkost 20, innbefatter linefestet 21 fortrinnsvis en lineport som skal overføre kraft og/eller data mellom linen 40 og den flygende forriglingsfarkost 2 0 (f.eks. ved hjelp av integrert fiberoptiske og elektriske eller hydrauliske kop-linger) .

Montert på eller integrert i chassiset 25 finnes koplingen 22, en konstruksjon som er tilpasset for løsbart å kunne koples til mottakeren 62 på undervannsanordningen 60, slik at den flygende forriglingsfarkost 20 kan festes sikkert, men reverserbart, til anordningen 60. På tilsvarende måte er mottakeren 62 en konstruksjon på undervannanordningen 60, hvilken kan forbindes løsbart med koplingen 22. Selv om koplingen 22 og mottakeren 62 i foretrukne utførelser vanligvis danner en mekanisk kopling, kan de også koples sammen ved hvilke som helst andre kjente midler som er kjent innenfor faget (f.eks. magnetisk eller elektromagnetisk). Som illustrert tydeligst på fig. 2, er koplingen 22 i en særlig foretrukket utførelse en prosjektilformet hann-kopling. Denne koplingstype er utformet for mekanisk å kunne føyes inn i en traktformet behol-der slik som en mottaker 62 vist på fig. 2. Den traktformede mottakers 62 åpning med stor diameter vist på fig. 2 letter innrettingen av den prosjektilformede kopling 22 under sam-menføyningsprosessen. Det vil si at hvis koplingen 22 i denne utførelse var litt ute av innretting overfor mottakeren 62 når den flygende forriglingsfarkost 20 nærmet seg undervannsanordningen 60 for sammenføyning, ville trakten på mottakeren 62 automatisk rette inn det prosjektUformede parti av koplingen 22, slik at farkostens 20 bevegelse mot mottakeren 62 automatisk ville sentrere koplingen 22 for ordentlig inngrep.

Koplingen 22 og mottakeren 62 kan også ha andre former så lenge de kan koples løsbart sammen. For eksempel kan koplingen 22 ha form av en flerhet av tinder ordnet i et uregelmes-sig mønster når mottakeren 62 har form av en flerhet av stikkontakter ordnet i samme uregelmessige mønster, slik at koplingen 22 kan koples sammen med beholderen 62 kun i én orientering. Som et annet eksempel kan koplingen 22 være en traktformet hunnbeholder hvor mottakeren 62 er en prosjektilformet hannkopling. I tillegg til å tilveiebringe en mekanisk kopling, brukes samvirket mellom koplingen 22 og mottakeren 62 i foretrukne utførelser for å overføre kraft og data mellom den flygende forriglingsfarkost 20 og undervannsanordningen 60. {Se nedenfor.)

Til chassiset 2 5 er også fremdriftssystemet 28 festet. Frem-drift ssys ternet 28 kan være et hvilket som helst kraftproduse-rende apparat som bevirker undersjøisk bevegelse av den flygende forriglingsfarkost 20 (dvs. "flyr" farkosten 20). Foretrukne anordninger til bruk som fremdriftssystem 28 er elektrisk eller hydraulisk drevne fremdriftsenheter. Slike anordninger er vidt tilgjengelige fra kommersielle leverandø-rer (f.eks. Hydrovision Ltd., Aberdeen, Skottland; Innerspa-ce, California; og andre).

Det vises nå til fig. 2 hvor den flygende forriglingsfarkost 20 i foretrukne utførelser videre innbefatter en kopling som kan innbefatte en uttaksport 24 og/eller en kommunikasjonsport 26; og et posisjonskontrollssystem 30 som kan innbefatte kompass 32, dybdeindikator 34, hastighetsindikator 36 og/eller videokamera 38.

Kraftuttaksporten 24 kan være en hvilken som helst anordning som danner overgang for overføring av kraft under vann fra den flygende forriglingsfarkost 2 0 og til et annet undervannsapparat slik som undervannsanordningen 60. I foretrukne utførelser går porten 24 i inngrep med et kraftinntak 64 på undervannsanordningen 60, slik at kraft går ut fra den flygende forriglingsfarkost 20 fra porten 24 og går inn i anordningen 60 gjennom kraftinntaket 64. Kraften som overføres fra kraftuttaksporten 24 og til kraftinntaket 64 er fortrinnsvis elektrisk strøm eller hydraulisk kraft (utledet f.eks. fra overflatestøttefartøyet 50) til undervannsanordningen 60. I særlig

foretrukne utførelser danner uttaksporten 24 og kraftinntaket 64 en kopling av typen "våt sammenføyning" (dvs. en elektrisk, hydraulisk og/eller optisk kopling uformet for sammenkopling og fråkopling under vann). I utførelsen vist på fig. 2 er porten 24 integrert i koplingen 22, og kraftinntaket 64 er integrert i mottakeren 62. I andre utførelser er imidlertid porten 24 ikke integrert i koplingen 22, men er festet på et annet sted på den flygende forriglingsfarkost 20, og inntaket 64 er plassert på anordningen 60 slik at det kan gå i inngrep med porten 26 når farkosten 20 og anordningen 60 kopler seg sammen.

Komponentene i den flygende forriglingsfarkost 20 kan fungere sammen som en kraftoverføringsenhet for å overføre kraft fra linen 40 (f.eks. levert fra overflatestøttefartøyet 50 via navlestrengen 45 og linestyringssystemet 12) til et undervannsapparat slik som undervannsanordningen 60. Kraft kan for eksempel gå inn i farkosten 20 fra linen 40 via linefestet 21. Denne kraft kan deretter overføres fra festet 21 gjennom et kraftledende apparat slik som en elektrisitetsledende metalltråd eller en hydraulikkslange festet til eller huset i chassiset 25 og inn i kraftuttaksporten 24. Kraftuttaksporten 24 kan deretter overføre kraften til undervannsapparatet som beskrevet ovenfor. I foretrukne utførelser av den flygende forriglingsfarkost ifølge oppfinnelsen har kraftoverførings-enheten kapasitet til å overføre mer enn omtrent 50 % (f.eks. omtrent 50 %, 55 %, 60 %, 65 %, 70 %, 75 %, 80 %, 85 %, 90 %, 95 %, 100 %) av kraften levert til den fra en ekstern kraftkilde slik som overflatestøttefartøyet 50 (dvs. via navlestrengen 45 og linen 40) og til undervannsanordningen 60. Kraft som ikke overføres til undervannsanordningen 60 fra den eksterne kraftkilde, kan brukes til å drive forskjellige komponenter på den flygende forriglingsfarkost 20 (f.eks. frem-drif tssys ternet 28 og posisjonskontrollsystemet 30). Som ett eksempel, av 100 hk kraft som overføres til farkosten 20 fra fartøyet 50, blir 20 hk brukt av den flygende forriglingsfarkost 20 og 80 hk blir brukt av undervannsanordningen 60. Som et annet eksempel kan kraftforbruket i alle systemer på farkosten 20 nedsettes eller slås av så snart farkosten er blitt sammenføyd med undervannsanordningen 60.

Kommunikasjonsporten 26 er en innretning som fysisk går i inngrep med en kommunikasjonsakseptor 63 på undervannsanordningen 60. Porten 26 og akseptoren 63 danner overgang for overføringen av data mellom den flygende forriglingsfarkost 20 og anordningen 60. I den foretrukne utforming vist på fig. 2 er for eksempel kommunikasjonsporten 26 en fiberoptikkabel-kopling som er integrert i koplingen 22, og akseptoren 63 er en annen fiberoptisk kopling integrert i mottakeren 62 på anordningen 60. Forbindelsen port-26-akseptor-63 kan også være en elektrisk forbindelse (f.eks. telefonledning) eller annen type forbindelse (f.eks. magnetisk eller akustisk). I særlig foretrukne utførelser er forbindelsen kommunikasjonsport 26 og kommunikasjonsakseptor 63 samt forbindelsen kraftut-taksport 24 og kraftinntak 64 integrert i én kopling av typen "våt sammenføyning". I andre utførelser er kommunikasjonsporten 26 ikke integrert i koplingen 22, men er festet på et annet sted på den flygende forriglingsfarkost 20, og akseptoren 63 er plassert på anordningen 60, slik at den kan gå i inngrep med porten 26 når farkosten 20 og anordningen 60 koples sammen. Kommunikasjonsporten 26 er fortrinnsvis en toveis kommunikasjonsport som kan formidle overføringen av data både fra den flygende forriglingsfarkost 20 til anordningen 60 og fra anordningen 60 og til farkosten 20.

Kommunikasjonsporten 2 6 og akseptoren 63 kan anvendes for å overføre informasjon (f.eks. videoutgangssignal, dybde, strømningshastighet, plasseringsinformasjon osv.) fra undervannsanordningen 60 til en fjernt plassert operatør (f.eks. på overflatefartøyet 50) via linjeforriglingen 10 og navlestrengen 45. På lignende måte kan porten 26 og akseptoren 63 anvendes for å overføre informasjon {f.eks. oppdragsinstruk-ser, data for styring av plasseringen og bevegelsen av undervannsanordningen 60, data for å styre mekaniske armer og lignende manipulatorer på undervannsanordningen 60 osv.) mellom et fjernt sted {f.eks. på overflatestøttefartøyet 50) og undervannsanordningen 60.

Posisjonskontrollsysternet 30 er et hvilket som helst system eller sammenstilling av komponenter som styrer undervannsbe-vegelse av den flygende forriglingsfarkost 20 og/eller leve-rer telemetridata fra farkosten 20 og til en fjernt plassert operatør. Slike telemetridata kan være hvilke som helst data som angir den flygende forriglingsfarkosts 20 plassering og/eller bevegelse (f.eks. dybde, lengdegrad, breddegrad, dybde, hastighet, retning) og hvilke som helst tilknyttede data slik som sonarinformasjon, mønstergjenkjenningsinforma-sjon, videoproduksjonsdata, temperatur, strømningsretning og. hastighet osv. Posisjonskontrollsystemet 30 kan således innbefatte slike komponenter som sonarsystemer, batymetrianord-ninger, termometre, strømningssensorer, kompass 32, dybdeindikator 34, hastighetsindikator 36, videokamera 38 osv. Disse komponenter kan være hvilke som helst av dem som anvendes i tradisjonelle undervannsfarkoster, eller de kan være spesia-lutformet for bruk sammen med linjeforriglingssystemet 10. Slike komponenter som egner seg er tilgjengelige fra flere kommersielle kilder.

Komponentene i posisjonskontrollsystemet 30 for regulering av den flygende forriglingsfarkosts 20 bevegelse er fortrinnsvis de som styrer fredriftssystemet 28, slik at farkosten 2 0 kan styres til å bevege seg østover, vestover, nordover, sørover, opp, ned osv. Disse kan for eksempel ha form av fjernstyrte servoer for å styre fremdriftsretningen tilveiebrakt gjennom fremdriftssystemet 28. Andre komponenter for styring av den flygende forriglingsfarkosts 20 bevegelse kan innbefatte opp-driftskompensatorer for å regulere den flygende forriglingsfarkosts 20 dybde under vann samt sjøgangskompensatorer {f.eks. satt inn mellom linestyringssystemet 12 og navlestrengen 45) for å redusere bølgeindusert bevegelse av den flygende forriglingsfarkost 20. En fjernt plassert operatør kan motta utgangssignaler (f.eks. telemetridata) og sende in-strukssignaler (f.eks. data for å styre fremdriftssystemet 28) til posisjonskontrollsystemet 30 gjennom datakommunika-sjonsledningen som er innbefattet i navlestrengen 45 via da-takommunikasjonsledningene innenfor linestyringssystemet 12 og linen 40.

En eller flere av komponentene som utgjør posisjonskontrollsystemet 30 kan anvendes som et føringssystem for å dokke den flygende forriglingsfarkost 2 0 ved undervannsanordningen 60. For eksempel kunne føringssysternet forsyne en fjernt plassert pilot for farkosten 20 med de tidligere nevnte telemetridata og et videobilde av mottakeren 62 på undervannsanordningen 60, slik at piloten nøyaktig ville kunne styre bevegelsen av farkosten 20 inn i dokkposisjon ved undervannsanordningen 60 ved bruk av komponentene i systemet 30 som styrer farkostens 20 bevegelse. Som et annet eksempel kunne føringssysternet for datastyrt dokking bruke data slik som mønstergjenkjenningsda-ta for å rette inn farkosten 2 0 til undervannsanordningen 60, og komponentene i systemet 30 som styrer bevegelse av farkosten 20, for automatisk å manøvrere farkosten 20 til dokket

posisjon ved undervannsanordningen 60.

Som vist på fig. IA og IB, kan linjeforriglingssystemet 10 være utformet i en åpen posisjon eller i en lukket posisjon. På fig. IA er linjeforriglingssystemet 10 vist i den åpne posisjon hvor linestyringssystemet 12 er skilt fra den flygende forriglingsfarkost 20, og linen 40 er slakk. I denne posisjon, i den utstrekning det er slakk i linen 40, er linestyringssystemet 12 og den flygende forriglingsfarkost 20 bevegelige uavhengig av hverandre. Til sammenligning er lin-jef orriglingssystemet 10 vist i lukket posisjon på fig. IB. I denne utforming ligger linestyringssystemet 12 fysisk an mot den flygende forriglingsfarkost 20, og linen 40 er trukket ordentlig tilbake i linestyringssystemet 12. For å hindre sideveis bevegelse av linestyringssystemet 12 og den flygende deveis bevegelse av linestyringssystemet 12 og den flygende forriglingsfarkost 20 når linjeforriglingssystemet 10 er i lukket utforming, kan hann-innrettingsføringer 19 være festet til linestyringssystemet 12 slik at de låser seg inn i hunn-innrettingsføringene 29 som er festet på den flygende forriglingsfarkost 20. Hann-innrettingsføringene 19 kan være en hvilken som helst type kopling som sikkert går i inngrep med hunn-innrettingsføringene 29, slik at bevegelse av systemet 12 begrenses med hensyn til farkosten 20 og omvendt.

Flere andre komponenter som er kjent innenfor området undervannsfarkoster, kan innbefattes i linjeforriglingssystemet 10. En fagmann på dette området ville kunne velge disse komponenter på grunnlag av den spesielle tiltenkte anvendelse av linjeforriglingssystemet 10. For anvendelser hvor navlestrengen 45 blir koplet fra linjeforriglingssystemet 10, kan for eksempel en hjelpekraftforsyning om bord {f.eks. batterier, drivstoffceller og lignende) innbefattes i linjeforriglingssystemet 10. Likeledes kunne et akustisk modem innbefattes i linjeforriglingssystemet 10 for å tilveiebringe et tilleggskommunikasjonsledd mellom for eksempel linjeforriglingssystemet 10, den tilkoplede undervannsanordning 60 og overflatestøttefartøyet 50.

Fremgangsmåter for bruk av linjeforriglingssystemet 10 er også innenfor oppfinnelsen. For eksempel kan linjeforriglingssystemet 10 anvendes for tilkopling til, utsetting og/eller innhenting av undervannsanordningen 60 på et sted under vann (f.eks. havbunnen). Ved denne fremgangsmåte tjener linjeforriglingssystemet 10 som et mekanisk ledd mellom over-flatestøttefartøyet 50 og undervannsanordningen 60. I foretrukne utførelser innbefatter denne fremgangsmåte trinnene utsetting av linjeforriglingssystemet 10 fra overflatefartøyet 50 i vannmassen 8; anbringelse av linjeforriglingssystemet 10 i åpen posisjon; manøvrering av den flygende forriglingsfarkost 20 til undervannsanordningen 60; innretting og sammenføyning av farkosten 20 med anordningen 60; tilbakeføring av linjeforriglingssystemet 10 av linjeforriglingssystemet 10 til lukket posisjon; og oppha-ling av systemet 10 med tilkoplet anordning 60 til overflaten av vannmassen 8 for innhenting.

Det vises nå til fig. 3 hvor linjeforriglingssystemet 10 også kan anvendes i en fremgangsmåte for formidling av kraft og/eller data mellom en anordning på overflaten av vannmassen 8 (f.eks. overflatestøttefartøyet 50) og forskjellige under-sjøiske gjenstander (f.eks. undervannsanordningen 60). I foretrukne utførelser omfatter denne fremgangsmåte trinnene utsetting av linjeforriglingssystemet 10 fra overflatefartøyet 50 i vannmassen 8; anbringelse av linjeforriglingssystemet 10 i åpen posisjon; manøvrering av den flygende forriglingsfarkost 20 til undervannsanordningen 60; innretting og sammen-føyning av farkosten 20 med anordningen 60; overføring av kraft og/eller data fra fartøyet 50 til farkosten 20; og formidling av kraft og/eller data fra farkosten 20 og til undervannsanordningen 60.

I den foretrukne utførelse vist på fig. 3 kan linjeforriglingssystemet 10 når det er utstyrt med kraftuttaksporten 24 og toveiskommunikasjonsporten 26, senkes ned til et sted under vann for å danne grensesnitt mot, levere kraft til og utveksle data med undervannsanordningen 60 (f.eks. plassert tidligere på havbunnen ved bruk av kabel 64 som vist på fig. 3). Linjeforriglingssystemet 10 kan settes ut fra fartøyet 50 ved en hvilken som helst fremgangsmåte kjent innenfor faget. For eksempel kan linjeforriglingssystemet 10 ganske enkelt kastes over bord fra fartøyet 50 og ned i vannmassen 8, eller senkes ned i vannmassen 8 ved bruk av en vinsj. Linjeforriglingssystemet 10 blir imidlertid fortrinnsvis senket forsik-tig ned fra fartøyet 50 ved bruk av utsettings- og innhen-tingsanordningen 48 {f.eks. en kran) og navlestrengen 45.

Etter utsetting anbringes linjeforriglingssystemet 10 i åpen utforming ved utmating av linen 40 fra linestyringssystemet 12. Fremdriftssystemet 28 på den flygende forriglingsfarkost 20 kan anvendes for å bevege farkosten 20 bort fra systemet 12 for å lette denne prosess. Etter å ha blitt skilt fra linestyringssystemet 12, beveger den flygende forriglingsfarkost 20 seg mot undervannsanordningen 60 ved bruk av frem-drif tssystemet 28 og posisjonskontrollsystemet 30 til det er innrettet for sammenføyning med undervannsanordningen 60. Denne innretting kan bistås ved bruk av posisjonskontrollsystemet 30. Etter ordentlig innretting av den flygende forriglingsfarkost 20 til undervannsanordningen 60, beveges farkosten 20 {f.eks. ved bruk av fremdriftssystemet 28) et kort stykke mot anordningen 60, slik at koplingen 22 på sikker måte går i inngrep med mottakeren 62. I denne foretrukne ut-førelse tilveiebringer koplingens 22 og mottakerens 62 fysiske forbindelse en kraft- og dataforbindelse mellom den flygende forriglingsfarkost 20 og anordningen 60. For eksempel kan porten 24 og porten 26, som illustrert på fig. 2, være integrert i koplingen 22, og kraftinntaket 64 og akseptoren 63 kan være integrert i mottakeren 62, slik at inngrepet mellom koplingen 22 og mottakeren 62 også forbinder porten 24 med inntaket 64 og porten 26 med akseptoren 63. I andre utfø-relser er imidlertid porten 24 og porten 26 ikke integrert i koplingen 22, og inntaket 64 og akseptoren 63 er ikke integrert i mottakeren 62. Disse komponenter er snarer plassert et annet sted på farkosten 20 henholdsvis anordningen 60. På denne måte kan kraft som overføres fra overflatestøttefartøy-et 50, overføres via linjeforriglingssystemet 10 og til undervannsanordningen 60. Og på lignende måte kan data over-føres mellom overflatestøttefartøyet 50 og undervannsanordningen 60 via linjeforriglingssystemet 10.

Ut fra ovenstående kan det forstås at linjeforriglingssystemet ifølge oppfinnelsen letter mange undersjøiske operasjoner .

Selv om ovennevnte beskrivelse inneholder mange spesifikasjo-ner, skal disse ikke oppfattes som begrensninger i oppfinnelsens ramme, men snarere som eksempler på foretrukne utførel-ser av oppfinnelsen. Mange andre variasjoner er mulig. For eksempel inngår et bemannet linjeforriglingssystem og under-sjøiske farkoster som har innebygd linjeforriglingssystem, i oppfinnelsen. Følgelig skal oppfinnelsens ramme ikke bestem-mes av de illustrerte utførelser, men av de vedføyde patentkrav og deres juridiske ekvivalenter.

Claims (9)

1. Neddykkbart linjeforriglingssystem (10) som kan betjenes for å kople en undervannsfarkost (60) til et overflate-støttef artøy (50) via en navlestreng (45) omfattende: en flygende forriglingsfarkost (20), en line (40) og et linestyringssystem (12); hvor linestyringssystemet (12) innbefatter: - en konstruksjonsramme (15); - en spole (14) som tjener til å lagre, spole inn og mate ut linen (40); - en drivmotor (18) for å drive spolen (14); - en styringsmekanisme for motoren (18); og - en navlestrengsgrensesnittenhet (17) som tjener til å forbinde navlestrengen (45) med linestyringssystemet (12) for derved å tilveiebringe kraft og styringssignaler for å drive linestyringssystemet (12), og for å tilveiebringe kraft og dataforbindelser mellom navlestrengen (45) og linen (40); og hvor den flygende forriglingsfarkost (20) innbefatter: - et chassis (25); - et fremdriftssystem (28); - et løsbart linefeste (21) som tjener til å forbinde linen (40) med forriglingsfarkosten (20), og som tjener til å tilveiebringe kraft og datakommunikasjons-forbindelser mellom linen (40) og forriglingsfarkosten (20) ; - et posisjonskontrollsystem (30) som kan betjenes fra overflatefartøyet (50) ved hjelp av kraft- og styringssignaler som blir levert gjennom navlestrengen (45) og linen (40); - en kopling (22) på forriglingsfarkosten (20) som kan betjenes for å gå i løsbart inngrep med en komplementær mottaker (62) på undervannsfarkosten (60), hvor koplingen (22) har en første koplingsport (24) for å tilveiebringe drivkraft til undervannsfarkosten (60), og en andre koplingsport (26) for å tilveiebringe datakommunikasjon mellom forriglingsfarkosten (20) og undervannsfarkosten (60), hvilken datakommunikasjon valgfritt innbefatter signaler for å styre undervannsfarkosten (60) sin reise; og - en dokkingsmekanisme som kan betjenes for å gå i løsbart inngrep med en komplementær dokkingsmekanisme på linestyringssystemet (12) sin ramme (15) når linen (40) blir spolt inn for å feste forriglingsfarkosten (20) til linestyringssystemet (12) som en enkelt enhet, og for å la forriglingsfarkosten (20) gå ut av inngrep med linestyringssystemet (12) og bevege seg ved hjelp av kraft levert gjennom linen (40) når denne mates ut; - og at systemet (10) også omfatter en kraftoverføring, hvor kraftoverføringen er innrettet til i drift å kunne overføre minst 50 % av den kraft som den mottar fra linefestet (21) til nevnte første koplingsport (24).

2. Neddykkbart linjeforriglingssystem (10) ifølge krav 1 hvor undervannsfarkosten er (60) en fjernstyrt undervannsfarkost, en såkalt ROV, eller en selvstyrende undervannsfarkost, en såkalt AUV.

3 . Neddykkbart linjeforriglingssystem (10) ifølge krav 1 eller 2 hvor nevnte navlestrengsgrensesnittenhet (17) innbefatter en toveis datakommunikasjonsport.

4. Neddykkbart linjeforriglingssystem (10) ifølge krav 1, 2 eller 3, hvor linen (40) innbefatter en tilleggskanal for overføring av materiale mellom støttefartøyet (50) og undervannsfarkosten (60).

5. Fremgangsmåte for å betjene en undervannsfarkost (60) i en vannmasse (8) fra et støttefartøy (50) på overflaten av vannmassen (8) omfattende følgende trinn: - å kople et neddykkbart linjeforriglingssystem (10) til støttefartøyet (50) via en navlestreng (45) som tilveiebringer kraft og datasignalkommunikasjon; - hvor linjeforriglingssystemet (10) innbefatter et linestyringssystem (12) og en fjernstyrt, selvgående, flygende forriglingsfarkost (20), idet forriglingsfarkosten (20) via en line (40) er forbundet med linestyringssystemet (12) og et navlestrengsgrensesnitt, og er festet til linestyringssystemet (12) sin konstruksjon ved hjelp av en løsbar dokkingssammenstilling; - hvor linestyringssystemet (12) innbefatter en konstruksjonsramme (15) hvorpå en dokkingsmekanisme er montert; en spole (14) som tjener til å lagre, spole inn og mate ut linen (40); en drivmotor (18) for å drive spolen (14); en styringsmekanisme for motoren (18); og en navlestrengsgrensesnittenhet (17) som tjener til å forbinde navlestrengen (45) med linestyringssystemet (12) for derved å tilveiebringe kraft og styringssignaler for å drive linestyringssystemet (12), og for å tilveiebringe kraft og dataforbindelser mellom navlestrengen (45) og linen (40); - og hvor den flygende forriglingsfarkost (20) innbefatter et chassis (25) hvorpå en komplementær dokkingsmekanisme er montert, idet chassiset (25) og rammen (15) sine dokkingsmekanismer samvirker komplementært når de er sammenkoplet og utgjør nevnte dokkingssammenstilling; et fremdriftssystem (28); et løsbart linefeste {(21)) som tjener til å forbinde linen (40) med forriglingsfarkosten (20), og som tjener til å tilveiebringe kraft og en datakommunikasjonsforbindelse mellom linen (40) og forriglingsfarkosten (20); og et posisjonskontrollsystem (30) som kan betjenes fra overflatefartøyet (50) ved hjelp av kraft og styringssignaler som blir levert gjennom navlestrengen (45) og linen (40); - fra støttefartøyet (50) å sette ut linjeforriglingssystemet (10) i vannmassen (8); - å betjene den løsbare dokkingssammenstilling for å at-skille forriglingsfarkosten (20) fra linestyringssystemet (12) sin ramme (15); - å mate ut linen (40) fra spolen (14) og betjene for-riglingsf arkosten (20) sitt fremdriftssystem (28) fra overflatefartøyet (50) for å transportere forriglingsfarkosten (2 0) til undervannsfarkosten (60) sin loka-sjon; - å bringe en kopling (22) på forriglingsfarkosten (20) i løsbart inngrep med en komplementær mottaker (62) på undervannsfarkosten (60) for å tilveiebringe drivkraft til undervannsfarkosten (60), og for å tilveiebringe datakommunikasjon mellom forriglingsfarkosten (20) og undervannsfarkosten (60), hvilken datakommunikasjon valgfritt innbefatter signaler for å styre undervannsfarkosten (60) sin bevegelse; - å drive undervannsfarkosten (60) med kraft, og valgfritt med styringssignaler, som er tilveiebrakt fra overflatefartøyet (50) og via linen (40); og - å levere data til overflatefartøyet (50) via linen (40) og navlestrengen (45), idet nevnte data er innhen-tet fra sensorer på undervannsfarkosten (60).

6. Fremgangsmåte ifølge krav 5 hvor fremgangsmåten ytterligere omfatter følgende trinn: - å kople den flygende forriglingsfarkost {20) fra undervannsfarkosten (60) etter levering av kraft til undervannsfarkosten (60) ; - å spole inn linen (40) og betjene forriglingsfarkosten (20) sitt fremdriftssystem (28) fra overflatefartøyet (50) for å transportere forriglingsfarkosten (20) tilbake i nærhet av linestyringssystemet (12); - på ny å fastgjøre forriglingsfarkosten (20) til linestyringssystemet (12) ved hjelp av nevnte dokkingssammenstilling; og - å hente opp linjeforriglingssystemet (10) til støtte-fartøyet (50) på overflaten.

7. Fremgangsmåte ifølge krav 5 eller 6, hvor fremgangsmåten også omfatter å overføre materiale mellom støttefartøyet (50) og undervannsfarkosten (60) gjennom linen (40).

8. Fremgangsmåte ifølge krav 5, 6 eller 7, og hvor fremgangsmåten også omfatter å overføre minst 50 % av den kraft som linjeforriglingssystemet (10) mottar fra støt-tefartøyet (50), til undervannsfarkosten (60).

9. Fremgangsmåte ifølge krav 8, hvor 100 % av den kraft som linjeforriglingssystemet (10) mottar fra støttefartøyet (50) overføres til undervannsfarkosten (60).