NO309289B1 - Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for drift av et rotasjonsboringssystem av den i innledningen i de selvstendige krav 1, 8, 12, 18 og 23 angitte art.

Ved boring eller kjerneboring i undergrunnsformasjoner er det i blant ønskelig å kunne variere og styre boreretningen, f.eks. for å styre borehullet mot et ønsket mål, eller å justere retningen horisontalt i en utvinningssone etter at målet er nådd. Det kan også være ønskelig å korrigere for avvik fra den ønskede retning under boring av et rett hull, eller å justere hullretningen for å unngå hindringer.

Et rotasjonsboringssystem defineres som et system hvori en bunnhullenhet, innbefattende en borkrone, er forbundet med en borestreng som drives roterende fra bore-plattformen på overflaten. For fullt styrbar awiksboring har det hittil vanligvis vært nødvendig at borkronen dreies av en borkronemotor. Borkronen kan derved eksempelvis være sammenkoplet med motoren gjennom en dobbelt vippeanordning, slik at borkronens midtakse skråner i forhold til motoraksen. Under vanlig boring vil virkningen av denne skråstilling oppheves grunnet borestrengens og følgelig motorhusets kontinuerlige dreiebevegelse som forårsakes av motoren. Når sporeretningen må endres, stoppes borestrengens rotasjonsbevegelse med borkronen i ønsket skråstilling. Ved fortsatt overføring av dreiebevegelse fra motoren vil borkronen fremføres i denne retning.

Selv om slike systemer under gunstige forhold gjør det mulig å foreta nøyaktig styrt awiksboring ved bruk av en borkronemotor som driver borkronen, er det grunner til at rotasjonsboring foretrekkes, særlig for lange borehull.

Systemer for fullt styrbar rotasjonsboring er derfor blitt viet en viss oppmerksomhet.

Oppfinnelsen vedrører fremgangsmåter for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor bunnhullenheten omfatter, i tillegg til borkronen, en modulert retningsendrerenhet og en regulator innbefattende en instrumentholder som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten, hvor sistnevnte er utstyrt langs periferien med et antall aktuatorer, hver med et bevegelig trykkelement som er utad forskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler for rullestabilisering av instrumentholderen, slik at den innbyrdes dreiebevegelse mellom retningsendrerenheten og instrumentholderen, mens retningsendrerenheten roterer, styrer aktuatorene synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse, for opprettelse av et siderettet avvik. I et slikt system bestemmes awiksretningen av den rullestabiliserte instrumentholders dreiningsstilling i rommet eller rullevinkel.

I en endringsretterenhet av en foretrukket versjon er hver aktuator av en hydraulisk type med en innløpskanal for sammenkopling, gjennom en dreibar velgerstyreventil, med en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen omfatter en første del som er dreibar sammen med instrumentholderen og samvirker med en andre del som er dreibar med retningsendrerenheten, slik at den innbyrdes dreiebevegelse mellom ventildelene, mens retningsendrerenheten roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene. Forskjellige modulerte retningsendrerenheter av denne art for bruk i et styrbart rotasjonsboringssystem, er beskrevet i britisk patentskrift 2259316 og 9411228, og egnede typer av rullestabilisert regulator er beskrevet i britisk patentskrifter 2257182 og 2298217.

I de systemer som er beskrevet i de sistnevnte to publikasjoner er instrumentholderen innmontert i et vektrør for dreiebevegelse om rørets lengdeakse. Et løpehjul eller fortrinnsvis to kontraroterende løpehjul er montert på instrumentholderen, for å dreie denne i forhold til vektrøret, som et resultat av den langsgående boreslamstrøm gjennom vektrøret under boring. Dreiemomentet som overføres av løpehjulene til instrumentholderen, reguleres i avhengighet av signaler fra sensorer i holderen, som reagerer på holderens dreiningsstilling, og inngangs-signaler som angir den rullevinkel som er nødvendig for at instrumentholderen skal kunne dreies i motsatt retning i forhold til vektrøret og med samme hastighet, slik at holderen ikke roterer i rommet og følgelig er rullestabilisert.

I et foretrukket system kontrolleres dreiemomentet ved regulering av en variabel elektromagnetisk kopling mellom hvert løpehjul og holderen.

Systemet med de to løpehjul gir tilstrekkelig kontroll over dreiemomentet slik at holderen, foruten å kunne rullestabiliseres, også kan dreies i hver retning og med hvilken som helst oppnåelig hastighet i rommet eller i forhold til vektrøret.

Når et styrbart rotasjonsboringssystem av ovennevnte art er i funksjon, kan det i blant være nødvendig å redusere, nøytralisere eller oppheve den modulerte retnings-endrerenhets awiksvirkning.

For utkopling av retningsendrerenheten kan ytter-ligere, mekanisk maskinvare være anordnet i systemet. Det kan eksempelvis anvendes en hjelpeventil for å stenge for boreslamtilførselen til styreventilen eller fra styreventilen til retningsendrerenheten, slik at denne bringes ut av funksjon. Et slikt system er beskrevet i britisk patentskrift 2298215.

Det er imidlertid også mulig å nøytralisere eller redusere awiksvirkningen fra en slik modulert retningsendrerenhet, utelukkende ut fra enhetens driftsmåte og uten at retningsendrerenhetens eller den tilhørende regulators konstruksjonsform behøver å modifiseres. Ved en i og for seg kjent metode kan styreventilen drives med en hastighet som ikke er synkron med endringsretterenhetens rotasjonsbevegelse. Dette er oppnådd ved at instrumentholderen roterer i rommet, asynkront med endringsretter-enheten, istedenfor å holdes rullestabilisert. På grunn av styreventilens konsekvente asynkrone funksjon, blir driften av de hydrauliske aktuatorer i retningsendrerenheten ikke synkronisert med dreiebevegelsen, slik at awiksretningen i rommet endres konstant. Følgelig vil den tilknyttede borkrone gi borehullet form av en spiral med svak stigning, slik at middelawiket som frembringes av systemet, er lik null og at borehullets totalretning over en lengre strekning ikke forandres ved drift av retningsendrerenheten .

Det er en ulempe ved dette system at selv om nettoawik mangler, er de hydrauliske aktuatorer i retningsendrerenheten likevel virksom i rekkefølge for fullt avvik, som om styring fremdeles gjennomføres. Dette innebærer at samtlige deler av aktuatorene påføres maksimal slitasje til ingen nytte.

Hensikten med oppfinnelsen er å angi fremgangsmåter for drift av et styrt rotasjonsboringssystem av den ovennevnte art, for å redusere avdriftsvirkningen under boring, samt forbedrede fremgangsmåter for nøytralisering av avdriftsvirkningen.

Oppfinnelsen kan finne anvendelse ved bruk av en retningsendrerenhet med bare én eneste, hydraulisk aktuator, men fortrinnsvis er flere hydrauliske aktuatorer anordnet med mellomrom langs endrerenhetens ytterperiferi, og ved betjening av styreventilen kan aktuatorene bringes i rekkefølge i og ut av forbindelse med trykkfluidkilden, mens retningsendrerenheten roterer.

En første fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen kjennetegnes ved dreining av instrumentholderen med stort sett konstant hastighet i forhold til den faktiske rotasjonshastighet av retningsendrerenheten i et tidsrom, for nøytralisering eller redusering av den nettosidekraften som per omdreining som overføres til retningsendrerenheten under samme tidsrom. Dette er kjennetegnende for den ovennevnte, kjente metode hvorved instrumentholderen dreies med konstant hastighet i rommet. I foreliggende beskrivelse hvor det henvises til at instrumentholderen roterer "i rommet" innebærer dette at denne rotasjon er styrt, målt i forhold til en fast referanse i rommet, bestemt utfra ut-gangen fra tyngdekrafts- og/eller magnetkrafts- og/eller vinkeltreghets-sensoren(e) i instrumentinstallasjonen i regulatorens instrumentholder. Anordninger hvor instrumentholderen dreies i forhold til en annen referanse, eksempelvis vektrøret, som vanligvis ikke er fiksert i rommet, er ikke innbefattet.

Ifølge dette og likeledes de øvrige særtrekk ved den ovennevnte oppfinnelse er hver aktuator fortrinnsvis av en hydraulisk type med en innløpskanal for sammenkopling, gjennom en dreibar velgerstyreventil, til en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen omfatter en første del som kan rotere sammen med instrumentholderen og samvirke med en andre del som kan rotere sammen med retningsendrerenheten, slik at den relative dreiebevegelse mellom ventildelene, mens retningsendrerenheten roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene.

Denne stort sett konstante relative hastighet kan være lik null hvorved instrumentholderen roterer med retningsendrerenheten og aktuatorene er ute av funksjon mens enheten roterer. Under retningsendrerenhetens rotasjonsbevegelse vil følgelig aktuatorene holdes i samme posisjoner, og retningen for sideawiket som forårsakes av aktuatorene, vil derfor rotere med retningsendrerenheten, slik at nettoawiket på grunn av denne sidekraft er lik null. I dette tilfelle kan overføringen av en siderettet kraft som roterer med borkronen, bevirke at sistnevnte fungerer som en såkalt "antivirvlings"-borkrone, hvilket kan være gunstig fordi det antas at borkroner av hensiktsmessig konstruksjon som drives under påvirkning av en konstant roterende sidekraft, kan ha mindre tendens til å virvles eller vandre rundt borehullveggen under rotasjonsbevegelsen.

Overføringen av en konstant sidekraft til retningsendrerenheten og borkronen kan imidlertid bevirke at borkronens hulldimensjons-justeringsskjær som befinner seg rett overfor den fullt utstrukne aktuator i retningsendrerenheten, påføres økt slitasje. I en foretrukket, modifisert utførelsesform av denne virkemåte bringes derfor aktuatorene ikke fullstendig ut av funksjon, men drives istedet suksessivt med en lav hastighet, ved at instrumentholderen dreies i forhold til retningsendrerenheten med en hastighet som er lavere enn selve retningsendrerenhetens rotasjonshastighet. Virkningen av dette er at aktuatorene bringes langsomt i drift i rekkefølge, slik at slitasjen fordeles mellom samtlige soner av borkronens hull-dimensjoner langs periferien og mellom aktuatorene. Da sidekraftretningen bare endres langsomt, kan imidlertid en egnet borkrone likevel virke som en "antivirvlings"-krone.

I de ovennevnte fremgangsmåter inngår hensiktsmessig et prosesstrinn for sporing av instrumentholderens vinkelstilling og/eller vinkelstillingens endringshastighet i forhold til en del, f.eks. et vektrør, som roterer med retningsendrerenheten, og regulering av instrumentholderens dreiebevegelse, for å opprettholde nevnte vinkelstilling eller endringshastighet stort sett konstant. For enkelthets skyld er en slik regulert dreiebevegelse av instrumentholderen i det etterfølgende benevnt "vektrør-modus".

En andre fremgangsmåte kjennetegnes ved at instrumentholderen dreies i forhold til retningsendrerretningen med en hastighet som er betydelig større enn retningsendrerenhetens rotasjonshastighet, og med slik hastighet at hver aktuator i retningsendrerenheten ikke fullt ut kan reagere hver gang den bringes i funksjon, slik at utadforskyvningen av det bevegelige trykkelement i hver aktuator blir mindre enn dens normale, maksimale utadforskyvning. I praksis velges instrumentholderens rotasjonshastighet slik at hver aktuators trykkelement oscillerer hurtig og med liten amplitude, om en forskyvningsposisjon mellom dens inner-stilling og ytterstilling. Dersom det er anordnet flere aktuatorer, blir virkningen derfor stort sett den samme for alle trykkelementer som skyves utad i minsket grad, og det er ingen nettoawiksvirkning grunnet trykkelementene.

En tredje fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen kjennetegnes ved at instrumentholderen 24 dreies under boring med varierende vinkelhastighet, hvorved awiksvirkningen eller nettoawiksvirkningen grunnet retningsendrerenheten 10 reduseres.

Instrumentholderens vinkelhastighet kan varieres som en funksjon av instrumentholderens vinkelstilling i rommet.

Hvis vinkelhastigheten varieres som en funksjon av

instrumentholderens vinkelstilling, kan 1/9 korreleres med Cos (q<-> q0) , hvor: q = instrumentholderens vinkelhastighet i rommet q = instrumentholderens vinkelstilling i rommet, 6q = instrumentholderens vinkelstilling i rommet motsvarende den vinkelstilling av retningsendrerenheten, hvorved sidekraft skal over-føres .

Når instrumentholderen roterer, vil følgelig dens

vinkelhastighet 9 variere og har et minimum når den befinner seg nær den posisjon hvor 9=9Q, hvilket er den vinkelstilling av instrumentholderen som motsvarer retningsendrerenhetens spesielle vinkelstilling for over-føring av maksimal sidekraft.

Grunnet instrumentholderens rotasjonsbevegelse i rommet vil følgelig sidekraftretningen rotere med holderen, slik at nettoawiket per omdreining reduseres. Hvis holderen roterer med konstant hastighet, reduseres nettoawiket til null, på samme måte som tidligere omtalt. Da holderen beveges langsommere nær vinkelposisjonen 90, vil imidlertid sidekraften utøves i et lengre tidsrom med derav følgende, større virkning enn den sidekraft som ut-øves under den øvrige del av hver omdreining, slik at nettoawiket ikke minsker til null, men til et redusert avvik i den spesielle retning motsvarende Øq.

Vinkelhastigheten kan f.eks. variere syklisk under hver omdreining av holderen, ifølge formelen:

hvor

co = holderens middelvinkelhastighet b = konstant i avhengighet av den nødvendige

fremdriftsgrad.

Holderens vinkelhastighet 0 kan være en annen funksjon av vinkelstillingen 0 som på lignende måte reduserer nettoawiket per omdreining.

En alternativ fremgangsmåte kjennetegnes ved at holderen styres slik at den, istedenfor å rotere kontinuerlig i én retning, påføres vinkeloscillasjoner om en vinkelposisjon 00, hvor vinkelhastigheten varierer slik at den har et minimum ved 0=0g •

I forbindelse med en slik oscillasjon kan holderens vinkelhastighet også varieres med tiden. Den kan eksempelvis varieres ved regulering av holderens vinkelstilling ifølge formelen:

Andre metoder kan benyttes for at sidekraften skal reduseres eller utgjøre null, ved at instrumentholderens vinkelhastighet varieres med tiden.

Således kan tidsrom hvorunder holderen er stort sett stasjonær i rommet og forårsaker maksimalt awik i den spesielle retning, veksle med tidsrom hvorunder holderen roterer i rommet og bevirker at nettoawiket per omdreining reduseres eller utgjør null. Dette vil medføre et middelawik som er redusert, jevnført med middelawiket dersom holderen hele tiden hadde vært stasjonær i rommet. Middelawiket minskes ved å redusere varigheten av de tidsromr hvorunder holderen er stasjonær, i forhold til de tidsrom hvori den roterer.

Det effektive avvik for et styrbart rotasjonsboringssystem av ovennevnte art kan også varieres ved periodisk veksling av de ovennevnte virkemåter. Tidsrom hvorunder holderen er stort sett stasjonær i rommet, kan eksempelvis veksle med tidsrom hvorunder holderen roterer i forhold til retningsendrerenheten eller i rommet, i overensstemmelse med en av de tidligere beskrevne virkemåter.

Oppfinnelsen er nærmere beskrevet i det etterfølgende i tilknytning til de medfølgende tegninger, hvori: Fig. 1 viser et skjematisk snitt av en installasjon for dyphullsboring. Fig. 2 viser et side-delriss, tildels i snitt av en modulert retningsendrerenhet av kjent type, hvor oppfinnelsen kan komme til anvendelse. Fig. 3 og 4 viser planriss omfattende de to hoved-komponenter av den tallerkenventil som inngår i den kjente retningsendrerenhet. Fig. 5 viser et skjematisk lengdesnitt av en rullestabilisert instrumentinstallasjon som fungerer som en regulator for retningsendrerenheten ifølge fig. 2-4.

En typisk rotasjonsboringsinstallasjon av en type hvor fremgangsmåtene ifølge oppfinnelsen kan finne anvendelse, er vist skjematisk i fig. 1.

I den etterfølgende beskrivelse er uttrykkene "i urviserretningen" og "mot urviserretningen" benyttet som betegnelse på rotasjonsretningen, sett ovenfra.

Som kjent, omfatter bunnhullenheten en borkrone 1, og er forbundet med den nedre ende av en borestreng 2 som drives roterende fra overflaten ved hjelp av et rotasjons-bor 3 på en boreplattform 4. Rotasjonsboret drives av en skjematisk vist drivmotor 5, og heving og senking av borestrengen samt påføring av vekt på borkronen foregår ved bruk av skjematisk viste vinsjer 6.

I bunnhullenheten inngår en modulert retningsendrerenhet 10 til hvilken borkronen er forbundet og en rullestabilisert regulator 9 som styrer driften av retningsendrerenheten 10 i overensstemmelse med et minnekort-computerprogram og/eller i overensstemmelse med signaler som overføres til regulatoren fra overflaten. Retningsendrerenheten 10 kan kontrolleres for å overføre en siderettet kraft i ønsket retning til borkronen 1, for styring av boreretningen.

Som vist i fig. 2, omfatter retningsendrerenheten 10 en langstrakt hoveddel som i sin øvre ende er utstyrt med en gjengetapp 11 for sammenkopling av enheten med et vekt-rør, innbefattende den rullestabiliserte regulator 9 som i sin tur er forbundet med borestrengens nedre ende. Hoved-delens nedre ende 12 går over i en muffe for opptaking av borkronens gjengetapp.

Tre hydrauliske aktuatorer 13 er jevnt fordelt langs ytterperiferien og i den nedre ende av retningsendrerenheten. Hver hydraulisk aktuator 13 forsynes med boreslam under trykk gjennom en respektiv rørledning 14 under styring av en dreibar tallerkenventil 15 som er innmontert i et kammer 16 i retningsendrerenhetens hoveddel. Boreslam som strømmer nedad under trykk gjennom det indre av borestrengen, ledes på vanlig måte inn i en midtkanal 17 i den øvre ende av retningsendrerenheten, gjennom et filter 18 bestående av tettplasserte langsgående metalltråder, og gjennom et innløp 19 til den øvre ende av en vertikal multippel-struperanordning 20 hvorigjennom boreslammet leveres nedad under passende trykk til kammeret 16.

Tallerkenventilen 15 styres med en aksial aksel 21 som gjennom en kopling 22 er forbundet med utgangsakselen fra regulatoren, som kan rullestabiliseres.

I rullestabilisert tilstand (dvs. ikke-dreibar i rommet) vil regulatoren holde akselen 21 stort sett stasjonær i en dreiningsstilling som velges, enten fra overflaten eller ved hjelp av et brønnhull-computerprogram, i overensstemmelse med den retning hvori borkronen skal styres. Når retningsendrerenheten roterer om den stasjonære aksel 21, er tallerkenventilen 15 i funksjon for å levere boreslam under trykk til de tre hydrauliske aktuatorer 13 i rekkefølge. De hydrauliske aktuatorer drives derved i rekkefølge, mens retningsendrerenheten roterer, og hver i samme dreiningsposisjon, for å forskyve retningsendrerenheten sideveis i en valgt retning. Den valgte dreiningsposisjon av akselen 21 i rommet bestemmer derved den retning hvori retningsendrerenheten faktisk forskyves, og dermed den retning hvori borkronen styres.

Komponentene av tallerkenventilen 15 har en konstruksjonsform som er vist mer detaljert i fig. 3 og 4. Tallerkenventilen omfatter en nedre skive 13 6 som er fast montert, f.eks. ved lodding eller liming, på et fiksert parti av retningsendrerenhetens hoveddel. Den nedre skive 13 6 har et øvre lag av polykrystallinsk diamant som er festet til et tykkere underlag av sementert wolframkarbid. Som tydeligst vist i fig. 4, er skiven 13 6 utstyrt med tre perifert jevnt fordelte, sirkelformede åpninger 137 som hver for seg flukter med en respektiv rørledning 14 i retningsendrerenhetens hoveddel.

Den øvre skive 138 er loddet eller fastlimt til et utformet element på den nedre ende av akselen 21, og har et nedre ytterlag av polykrystallinsk diamant som er festet til et tykkere underlag av wolframkarbid. Som tydeligst vist i fig. 3, er skiven 138 utstyrt med en bueformet åpning 139 som strekker seg over ca. 180°. Det hele er anordnet slik, at når den nedre skiven 136 dreies under den øvre skive 13 8 (som holdes i ro, med akselen 21, av den ovennevnte, rullestabiliserte regulator 9) bringes åpningene 137 suksessivt i forbindelse med åpningen 13 9 i den øvre skive, hvorved boreslam under trykk ledes fra kammeret 16, gjennom rørledningene 14 og til de hydrauliske aktuatorer i rekkefølge. Det fremgår at åpningen 13 9 har slik vinkelstørrelse at en etterfølgende åpning 137 vil begynne å åpnes innen den foregående åpning er lukket.

For at skivene 136 og 138 i tallerkenventilen skal kunne plasseres i stilling radialt, kan en aksial tapp av polykrystallinsk diamant opptas i fluktende åpninger i de to skiver.

Fig. 5 viser skjematisk og mer detaljert en form for rullestabilisert regulator for kontrollering av en retningsendrerenhet av type som vist i fig. 2. Andre former for rullestabilisert regulator er beskrevet i britiske patentskrifter 2257182 2298217.

Som det fremgår av fig. 5, er regulatoren innmontert i et sylindrisk vektrør 23 som utgjør en del av borestrengen. Regulatoren omfatter en langstrakt, hul og stort sett sylindrisk instrumentholder 24 som er montert i lagre 25 og 26 som er opplagret i vektrøret 23, for dreiebevegelse i forhold til dette om dets langsgående midtakse. Holderen har ett eller flere innerkammere som opptar en instrumentinstallasjon 27 med sensorer for sporing av retningen og dreiebevegelsen av regulatoren i rommet, samt tilhørende utstyr for behandling av signaler fra sensorene og kontrollering av holderens dreiebevegelse.

Som tidligere nevnt, vil noen fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen nødvendiggjøre kontroll av instrumentholderens rotasjonshastighet og/eller vinkelposisjon i forhold til retningsendrerenheten, istedenfor kontroll av dreiebevegelsen i rommet. Med henblikk på slik kontroll innbefatter instrumentinstallasjonen i instrumentholderen en egnet sensor for bestemming av holderens vinkelposisjon i forhold til vektrøret og dermed i forhold til retningsendrerenheten, og/eller vinkelposisjonens endringshastighet. I en slik sensor kan det eksempelvis inngå to adskilte permanentmagneter som er montert i diametralt motsatte soner på vektrøret og samvirker med to forskjellig orienterte magnetometre i instrumentholderen.

I den nedre ende av regulatoren er et flerbladet løpehjul 28 dreibart opplagret på holderen 24. Løpehjulet omfatter en sylindrisk hylse 2 9 som omslutter holderen og er montert i lagre 3 0 på denne. Løpehjulsbladene er fast montert på den nedre ende av hylsen 29. Under boring vil borestrengen med vektrøret 23 vanligvis rotere i urviserretningen, som vist med pilen 32, og løpehjulet 28 er av slik konstruksjon at det vil dreies mot urviserretningen under innvirkning av den nedadrettede strøm av boreslam gjennom det indre av vektrøret 23 og langs løpehjulsbladene 31.

Løpehjulet 28 er sammenkoplet med instrumentholderen 24 gjennom en elektrisk momentgenerator. Rundt innerveggen av hylsen 29 er det anordnet en polkonstruksjon omfattende en rekke permanentmagneter 33 som samvirker med en armatur 34 som er fastgjort i holderen 24. Magnet/armatursystemet fungerer som en variabel drivkopling mellom løpehjulet 28 og holderen 24.

Et andre løpehjul 3 8 er opplagret ved den øvre ende av holderen 24. I likhet med det første løpehjul 28 er det andre løpehjul også sammenkoplet med holderen 24 på slik måte at dreiemomentet som overføres til holderen, kan varieres. Det øvre løpehjul 38 er generelt av samme konstruksjon som det nedre løpehjul 28 og omfatter en sylindrisk hylse 3 9 som omslutter holderhuset og er innmontert i lagre 40 på dette. Løpehjulsbladene 41 er fast montert på den øvre ende av hylsen 39. De øvre løpehjuls-blader er imidlertid av slik konstruksjon at løpehjulet vil dreies i urviserretningen under innvirkning av den nedadrettede strøm av boreslam gjennom det indre av vekt-røret 23 og langs løpehjulsbladene 41.

I likhet med løpehjulet 28 er løpehjulet 3 8 sammenkoplet med holderen 24 gjennom en elektrisk momentgenerator. Rundt innerveggen av hylsen 39 er det anordnet en rekke permanentmagneter 42 som samvirker med en fast armatur 43 i holderen 24. Magnet/armatursystemet fungerer som en variabel drivkopling mellom løpehjulet 38 og holderen.

Når vektrøret 23 roterer under boring, vil hoved-lagrene 25 og 26 og tallerkenventilen 15 i retningsendrerenheten overføre et inngangsmoment i urviserretningen til holderen 24, mens et annet moment i urviserretningen over-føres av det øvre løpehjul 38. Disse dreiemomenter i urviserretningen motvirkes av et moment mot urviserretningen, som overføres av det nedre løpehjul 28 til holderen. Dreiemomentet som overføres til holderen 24 av hvert løpehjul, kan varieres ved endring av den elektriske belastning på hver generator, bestående av magnetene 33 eller 42, og armaturen 34 eller 43. Denne variable belastning overføres av en generatorbelastningsregulator under styring av en mikroprosessor i instrumentinstallasjonen 27. Under styrt boring overføres det til prosessoren et inngangssignal i avhengighet av den nød-vendige dreiningsstilling (rullevinkel) for instrumentholderen 24 i rommet, og av tilbakekoplingssignaler fra rullesensorene i instrumentinstallasjonen 27. Inngangssignalet kan sendes til prosessoren fra en regulator på overflaten, eller avledes fra et brønnhulls-computerprogram som definerer den ønskede bane for brønnhullet som bores.

Prosessoren er forprogrammert for å behandle det til-bakekoplingssignal som indikerer dreiningsstillingen av holderen 24 i rommet, og det inngangssignal som indikerer den ønskede dreiningsstilling av holderen, og for å levere et resulterende utgangssignal til generatorbelastnings-regulatoren. Dette utgangssignal vil bevirke at generator-belastningsregulatoren overfører, til hver av moment-generatorene 33, 34 og 42, 43, en elektrisk belastning av slik størrelse at det nettomoment mot urviserretningen, som overføres til holderen 24 av de to momentgeneratorer, motvirker og utligner de øvrige momenter i urviserretningen, som overføres til holderen, såsom lager- og ventilmomentene, for å forhindre at holderen roterer i rommet og opprettholde dreiningsstillingen som er bestemt av inngangssignalet.

Utgangssignalet fra regulatoren 9 er et resultat av dens dreiningsstilling, og holderen er mekanisk forbundet gjennom en enkelt styreaksel 35 med inngangsakselen 21 til retningsendrerenheten 10, som vist i fig. 2.

Idet dreiemomentet som overføres av hvert løpehjul, er separat regulerbart, kan regulatoren i instrumentinstallasjonen styre de to løpehjul på slik måte at ethvert nødvendig nettomoment, innen tillatte grenser, kan overføres til instrumentholderen. Dette nettomoment til-svarer differansen mellom det moment i urviserretningen, som overføres av det øvre løpehjul 38, lagrene osv., og momentet mot urviserretningen som overføres av det nedre løpehjul 28. Denne styring av nettomomentet fra de to løpehjul kan derfor utnyttes for å påføre regulatoren rotasjoner eller delrotasjoner i rommet eller i forhold til vektrøret 23, enten i eller mot urviserretningen eller i en sekvens av begge, og med vilkårlig vinkelhastighet innen tillatte grenser.

Oppfinnelsen omfatter fremgangsmåter for drift av retningsendrerenheten av den type som er vist i fig. 2, for oppnåelse av nøytral eller redusert avdrift ved hensiktsmessig styrt rotasjonsbevegelse av instrumentholderen 24 .

Ifølge en av disse fremgangsmåter instrueres regulatoren 9, ved forprogrammering av brønnhullprosessoren eller med et signal fra overflaten, til å dreie instrumentholderen 24 og dermed akselen 21 med hastighet null i forhold til retningsendrerenheten 10, under anvendelse av den ovennevnte "vektrør-modus", slik at den relative dreiebevegelse mellom skivene 36 og 38 i styreventilen 15 opphører. Alt etter stillingen av styreventilen 15 på det tidspunkt da den relative dreiebevegelse mellom skivene opphører, vil én eller to av de hydrauliske aktuatorer 13 være utstrukket og vil fortsatt være utstrukket, fordi de derved holdes permanent i forbindelse med boreslammet under trykk, mens retningsendrerenheten roterer.

Awiksretningen på grunn av den virksomme aktuator vil imidlertid dreie med retningsendrerenheten, slik at nettoawiket etter en fullstendig omdreining er lik null. Borkronen vil derfor fortsatt bore et stort sett rettlinjet hull, helt til det tidspunkt da regulatoren og akselen 21 atter er rullestabilisert og stasjonære i rommet, slik at ventilen 15 atter bringes i funksjon.

Da en slik fremgangsmåte vil medføre uforholdsmessig slitasje av dimensjonsjustererskjærene på en side av en

PDC-borkrone og av aktuatoren eller aktuatorene som til-feldigvis er utstrukket, vil det i forbindelse med denne virkemåte foretrekkes at aktuatorene drives langsomt i rekkefølge med lavere rotasjonshastighet enn retningsendrerenheten, slik at de fortsatt ikke utøver nettoav-viksvirkning. På denne måte vil imidlertid hver aktuator gjennomgå et tidsrom hvorunder den er i funksjon, slik at slitasjen fordeles jevnt mellom de tre aktuatorer. Dette oppnås med langsom dreiing av instrumentholderen 24 og akselen 21 i forhold til vektrøret 23.

Dersom retningsendrerenheten og borkronen roterer med 100 omdr./min., vil holderen 24 og akselen 21 typisk rotere med 0,1-10 omdr./min. i forhold til vektrøret 23.

Ved en alternativ driftsmetode ifølge oppfinnelsen oppnås nøytral avdrift ved at regulatoren 9 instrueres til å dreie holderen 24 og akselen 21 i eller mot urviserretningen med en hastighet som er betydelig større enn retningsendrerenhetens rotasjonshastighet. Hvis retningsendrerenheten roterer med 200 omdr./min., kan akselen 21 typisk rotere med 700-800 omdr./min. Holderen kan dreies i rommet i forhold til vektrøret 23 eller uten kontroll.

Når styreventilen 15 drives med slik høy hastighet, får aktuatorene 13 utilstrekkelig tid til å reagere fullstendig på å bringes i forbindelse med boreslammet under trykk, og hver aktuator kan derfor ikke utstrekkes fullstendig innen dens trykkfluidtilførsel avstenges og den neste aktuator innkoples. Av den grunn vil samtlige aktuatorer synke gradvis til en stilling hvori de oscillerer med liten amplitude om en utstrukket mellomstilling. Følgelig har ingen aktuator større effekt enn en annen, og aktuatorenes awiksvirkning nøytraliseres derfor, slik at borkronen kan fremdrives uten avvik.

Ifølge oppfinnelsen og som tidligere omtalt, kan nettoawiksvirkningen eller middelawiksvirkningen fra retningsendrerenheten 10 også reduseres ved å variere instrumentholderens 24 vinkelhastighet som en funksjon av instrumentholderens vinkelposisjon i rommet, eller som en funksjon av tiden.

Ved hjelp av brønnhullsprogrammet, signaler fra overflaten eller en kombinasjon av begge kan følgelig løpe-hjul ene 2 8 og 38 styres slik at den nødvendige rotasjonshastighet av instrumentholderen 24 varieres som en funksjon av vinkelposisjonen eller tiden, for å overføre det ønskede mønster av variasjon i vinkelhastighet til instrumentholderen .

Løpehjulene kan eksempelvis styres slik at vinkelhastigheten varierer som en funksjon av

instrumentholderens vinkelposisjon, og 1/6 kan korreleres med Cos (q- <q>0), hvor: q = instrumentholderens vinkelhastighet i rommet q = instrumentholderens vinkelposisjon i rommet, 9q = instrumentholderens vinkelposisjon i rommet motsvarende den vinkelstilling av retningsendrerenheten, hvorved avvik skal opprettes.

Under rotasjonsbevegelsen vil følgelig instrument-

holderens vinkelhastighet 0 variere, og har sitt minimum nær den posisjon hvor 0=00, som er den vinkelposisjon av instrumentholderen som motsvarer den spesielle vinkelposisjon av retningsendrerenheten, hvorved maksimalt avvik opprettes.

Grunnet instrumentholderens rotasjon i rommet vil således awiksretningen dreie med holderen, hvorved nettoawiket per omdreining minsker. Hvis holderen roterer med konstant hastighet, reduseres nettoawiket til null, som ved den ovennevnte fremgangsmåte. Men fordi holderen beveges langsommere nær vinkelposisjonen Øg, vil avviks-kraften utøves i et lengre tidsrom og følgelig med større virkning enn under den øvrige del av hver omdreining, slik at nettoawiket ikke reduseres til null, men utgjør et redusert awik i den spesielle retning motsvarende Øg.

Under hver omdreining av holderen kan således vinkelhastigheten varieres cyklisk ifølge formelen

hvor

co = holderens middelvinkelhastighet b = konstant avhengig av den ønskede

fremdriftsgrad.

Holderens vinkelhastighet 0 kan være en annen funksjon av den vinkelposisjon 0 som likeledes reduserer nettoav-viket per omdreining.

Ifølge en alternativ fremgangsmåte kan holderen styres slik at den, istedenfor å rotere kontinuerlig i én retning, foretar vinkeloscillasjoner om vinkelposisjonen 0Q, og vinkelhastigheten atter varieres og har et minimum ved 0=00.

Ved slik oscillering kan holderens vinkelhastighet også varieres med tiden. Den kan f.eks. varieres ved styring av holderens vinkelposisjon ifølge formelen:

Et middelawik som er redusert eller lik null kan oppnås ved at instrumentholderens vinkelhastighet varieres som funksjon av tiden, ved bruk av andre fremgangsmåter.

Tidsrom hvorunder instrumentholderen er stort sett stillestående i rommet og forårsaker maksimalt avvik i den spesielle retning, kan således veksle med tidsrom hvorunder holderen roterer i rommet og forårsaker lite eller intet nettoawik per omdreining. Dette vil gi et middelawik som er redusert, jevnført med at middelawiket minskes ved å redusere varigheten av de tidsrom hvorunder holderen er stasjonær, i forhold til de tidsrom hvorunder den roterer.

Hvert tidsroms eller begge tidsroms varighet kan måles i sekunder eller i holderomdreininger.

Det effektive awik hos det styrbare rotasjonsboringssystem av ovennevnte type kan også varieres ved endring av en av de ovennevnte virkemåter på et tidsfordelings-grunnlag. Tidsrom hvorunder holderen er stort sett stasjonær i rommet, kan f.eks. veksle med tidsrom hvorunder holderen roterer i forhold til retningsendrerenheten eller i rommet ifølge en av de tidligere beskrevne virkemåter.

Oppfinnelsen omfatter følgelig en driftsmetode hvorved instrumentholderen dreies i løpet av et tidsrom, på slik måte at nettosidekraften som overføres til retningsendrerenheten, nøytraliseres eller reduseres og holderens rotasjonsmåte endres med mellomrom under samme tidsrom. Tidsrommet kan innbefatte minst ett intervall for rullestabilisering av instrumentholderen.

I de ovennevnte eksempler følger den sykliske variasjon i instrumentholderens vinkelhastighet et sinuskurvemønster. Oppfinnelsens ramme omfatter imidlertid andre sykliske variasjonsmåter, f.eks. hvor bølgeformen er stort sett triangulær eller rektangulær.

Claims (25)

1. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor en bunnhullenhet omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten (10) som rundt sin ytterperiferi er utstyrt med et antall aktuatorer (13), hver med et bevegelig trykkelement som er forskyvbart utad for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler (28,38) for rullestabilisering av instrumentholderen (24) slik at aktuatorene (13), med relativ dreiebevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet (10) og instrumentholderen (24) , drives synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse for overføring av en sidekraft til denne, karakterisert ved dreiing av instrumentholderen (24) med stort sett konstant hastighet i forhold til den faktiske rotasjonshastighet av retningsendrerenheten (10) i et tidsrom, for nøytralisering eller redusering av nettosidekraften som overføres per omdreining til retningsendrerenheten under samme tidsrom.

2. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at hver aktuator (13) er av en hydraulisk type med en innløpskanal (14) for sammenkopling, gjennom en roterbar velger-styreventil (15), til en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen (15) omfatter en første del (138) som er dreibar med instrumentholderen (24) og samvirker med en andre del (136) som er dreibar med retningsendrerenheten (10), slik at den relative dreiebevegelse mellom ventildelene (136,138), mens retningsendrerenheten roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene (13) .

3. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1 eller 2, karakterisert ved at den stort sett konstante, relative hastighet er null, hvorved instrumentholderen (24) roterer med retningsendrerenheten (10), slik at aktuatorene (13) er ute av funksjon mens retningsendrerenheten roterer.

4. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at aktuatorene (13) drives suksessivt med lav hastighet ved dreiing av instrumentholderen (24) i forhold til retningsendrerenheten (10) med lavere hastighet enn endrerenhetens (10) rotasjonshastighet .

5. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 1-4, karakterisert ved et prosesstrinn for sporing av instrumentholderens (24) vinkelposisjon i forhold til en konstruksjonsdel som roterer med retningsendrerenheten (10) og styring av instrumentholderens rotasjonsbevegelse for opprettholdelse av stort sett konstant vinkelposisj on.

6. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 1-4, karakterisert ved et prosesstrinn for sporing av endringshastigheten for instrumentholderens (24) vinkelposisjon i forhold til en konstruksjonsdel som roterer med retningsendrerenheten (10) og styring av instrumentholderens rotasjonsbevegelse for opprettholdelse av stort sett konstant endringshastighet.

7. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 1-6, karakterisert ved at tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) er stort sett stasjonær i rommet og forårsaker maksimalt avvik i en spesiell retning, veksler med tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) roterer i rommet og forårsaker lite eller intet nettoawik per omdreining.

8. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor en bunnhullenhet omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten, hvor sistnevnte er utstyrt rundt sin ytterperiferi med et antall aktuatorer (13), hver med et bevegelig trykkelement som er utad forskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler (28,38) for rullestabilisering av instrumentholderen (24) slik at aktuatoren, ved relativ dreiebevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet (10) og instrumentholderen (24), drives synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse, for overføring av en sidekraft til denne, karakterisert ved at instrumentholderen (24) i et tidsrom dreies i forhold til retningsendrerenheten (10) med en hastighet som er betydelig større enn endrerenhetens rotasjonshastighet, og med slik hastighet at hver aktuator (13) i retningsendrerenheten ikke kan reagere fullt ut hver gang den bringes i funksjon, slik at det bevegelige trykkelement i hver aktuator ikke utskyves i sin normale maksimumsgrad.

9. Fremgangsmåte i samsvar med krav 8, karakterisert ved at hver aktuator (13) er av en hydraulisk type med en innløpskanal (14) for sammenkopling, gjennom en dreibar velger-styreventil (15), til en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen omfatter en første del (13 8) som er dreibar med instrumentholderen (24) og samvirker med en andre del (13 6) som er dreibar med retningsendrerenheten (10) slik at relativ dreiebevegelse mellom ventiIdelene (136,138), mens retningsendrerenheten roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene (13).

10. Fremgangsmåte i samsvar med krav 9, karakterisert ved at instrumentholderens (24) rotasjonshastighet velges slik at trykkelementet i hver hydrauliske aktuator (13) vil oscillere hurtig og med liten amplitude om en forsyningsposisjon mellom dets inner- og ytterst Ulinger.

11. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 8-10, karakterisert ved at tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) er stort sett stasjonær i rommet og forårsaker maksimalt avvik i den spesielle retning, veksler med tidsrom hvorunder instrumentholderen roterer i rommet og forårsaker li<t>te eller intet avvik per omdreining.

12. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor en bunnhullenhet omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en langsgående akse i forhold til retningsendrerenheten, hvor sistnevnte er utstyrt rundt sin peri-feri med et antall aktuatorer (13), hver med et bevegelig trykkelement som er utad forskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler (28,38) for rullestabilisering av instrumentholderen slik at aktuatorene, ved relativ bevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet (10) og instrumentholderen (24), drives synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse, for overføring av en sidekraft til denne, karakterisert ved at instrumentholderen (24) dreies i rommet under boring med varierende vinkelhastighet, hvorved awiksvirkningen eller nettoawiksvirkningen grunnet retningsendrerenheten (10) reduseres.

13. Fremgangsmåte i samsvar med krav 12, karakterisert ved at instrumentholderens (24) vinkelhastighet varieres som en funksjon av instrumentholderens vinkelposisjon i rommet.

14. Fremgangsmåte i samsvar med krav 13, karakterisert ved at vinkelhastigheten varieres som en funksjon av instrumentholderens (24) vinkelposisjon, og 1/0 korreleres med cos (q- q0), hvor: q = instrumentholderens (24) vinkelhastighet i rommet q = instrumentholderens (24) vinkelposisjon i rommet, ØQ = instrumentholderens (24) vinkelposisjon i rommet i motsvarighet til retningsendrerenhetens vinkelposisjon for utøving av sidekraft.

15. Fremgangsmåte i samsvar med krav 14, karakterisert ved at vinkelhastigheten varierer syklisk under hver omdreining av instrumentholderen (24) ifølge formelen hvor co = instrumentholderens (24) middelvinkelhastighet b = konstant, som er avhengig av ønsket fremdriftsgrad.

16. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 12-15, karakterisert ved at tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) er stort sett stasjonær i rommet og forårsaker maksimalt avvik i den ønskede retning, veksler med tidsrom hvorunder holderen roterer i rommet med varierende vinkelhastighet og forårsaker lite eller intet avvik per omdreining.

17. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 12-16, karakterisert ved at hver aktuator (13) er av en hydraulisk type med en innløpskanal (14) for sammenkopling, gjennom en dreibar velger-styreventil (15), til en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen (15) omfatter en første del (13 8) som er dreibar med instrumentholderen (24) og samvirker med en andre del (136) som er dreibar med retningsendrerenheten (10) slik at relativ bevegelse mellom ventildelene (136,138), mens retningsendrerenheten roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene.

18. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor bunnhullenheten omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten (10) som langs sin ytterperiferi er utstyrt med et antall aktuatorer (13), hvormed et bevegelig trykkelement som er utadforskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler for rullestabilisering av instrumentholderen slik at aktuatorene, ved relativ dreiebevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet og instrumentholderen, drives synkront med retningsendrerbevegelsens dreiebevegelse, for å overføre en sidekraft til enheten, karakterisert ved at holderen (24) styres for gjennomføring av vinkeloscillasjoner om en vinkelposisjon 00, hvorved vinkelhastigheten varieres slik at den har et minimum ved 6=Øq, hvor 0 og 00 har de i krav 14 angitte betydninger.

19. Fremgangsmåte i samsvar med krav 18, karakterisert ved at instrumentholderens (24) vinkelhastighet varieres som funksjon av tiden.

20. Fremgangsmåte i samsvar med krav 19, karakterisert ved at instrumentholderens (24) vinkelhastighet varieres ved regulering av dens vinkelposisjon ifølge formelen:

21. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 18-2 0, karakterisert ved at tidsrom hvorunder holderen (24) er stort sett stasjonær i rommet og forårsaker maksimal avdrift i den spesielle retning, veksler med tidsrom hvorunder instrumentholderen foretar vinkeloscillasjoner i rommet og forårsaker lite eller intet nettoawik per omdreining.

22. Fremgangsmåte i samsvar med et av kravene 18-21, karakterisert ved at hver aktuator (24) er av en hydraulisk type med en innløpskanal (14) for sammenkopling, gjennom en dreibar velger-styreventil (15), til en kilde av boreslam under trykk, hvor styreventilen omfatter en første del (13 8) som er dreibar med instrumentholderen (24) og samvirker med en andre del (136) som er dreibar med retningsendrerenheten (10) slik at relativ dreiebevegelse mellom ventildelene (136,138) mens retningsendrerenheten (10) roterer, modulerer fluidtrykket som overføres til aktuatorene.

23. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor en bunnhullenhet omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten som rundt sin ytterperiferi er utstyrt med et antall aktuatorer (13) , hver med et bevegelig trykkelement som er utad forskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler (28,38) for ruile-stabilisering av instrumentholderen slik at aktuatorene, ved relativ dreiebevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet og instrumentholderen, drives synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse, for å overføre en sidekraft til enheten, karakterisert ved at tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) er rullestabilisert og stort sett stasjonær og forårsaker maksimalt avvik i den spesielle retning, veksler med tidsrom hvorunder instrumentholderen (24) roterer og forårsaker lite eller intet avvik per omdreining.

24. Fremgangsmåte for drift av et styrbart rotasjonsboringssystem av den type hvor en bunnhullenhet omfatter, i tillegg til en borkrone, en modulert retningsendrerenhet (10) og en regulator (9) med en instrumentholder (24) som er dreibar om en lengdeakse i forhold til retningsendrerenheten (10) som rundt sin ytterperiferi er utstyrt med et antall aktuatorer (13), hver med et bevegelig trykkelement som er utad forskyvbart for å bringes i anlegg mot den formasjon hvori hullet bores, midler (28,38) for rullestabilisering av instrumentholderen (24) slik at aktuatorene (13), ved relativ dreiebevegelse mellom den roterende retningsendrerenhet (10) og instrumentholderen (24), drives synkront med retningsendrerenhetens dreiebevegelse, for å overføre en sidekraft til enheten, karakterisert ved at nettosidekraften som per omdreining overføres til retningsendrerenheten (10) nøytraliseres eller reduseres i et tidsrom ved dreining av instrumentholderen, og at instrumentholderens (24) dreining endres i intervaller i nevnte tidsrom.

25. Fremgangsmåte i samsvar med krav 24, karakterisert ved at nevnte tidsrom innbefatter minst ett intervall hvorunder instrumentholderen (24) er rullestabilisert.