NO20131151A1 - Condition control system - Google Patents
Condition control systemInfo
- Publication number
- NO20131151A1 NO20131151A1 NO20131151A NO20131151A NO20131151A1 NO 20131151 A1 NO20131151 A1 NO 20131151A1 NO 20131151 A NO20131151 A NO 20131151A NO 20131151 A NO20131151 A NO 20131151A NO 20131151 A1 NO20131151 A1 NO 20131151A1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- inspection apparatus
- chain
- module
- section
- flexible
- Prior art date
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 71
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 8
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 3
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 239000006247 magnetic powder Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
- G01M5/0033—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by determining damage, crack or wear
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
- G01M5/0075—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by means of external apparatus, e.g. test benches or portable test systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
- G01M5/0091—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by using electromagnetic excitation or detection
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
En inspeksjonsapparat anordnet for å forflytte seg langs en neddykket forankringskjetting omfatter en første seksjonsmodul og en andre seksjonsmodul, hvor den første seksjonsmodulen er forbundet med den andre seksjonsmodulen ved hjelp av en fleksibel kopling. I en utførelse omfatter inspeksjonsapparatet sensorer for å bestemme den strukturelle integriteten til fortøyningskjettingen og en drivmodul for å drive anordningen langs forankringskjettingen. Ytterligere utførelsesformer omfatter en rengjøringsmodul for rengjøring av forankringskjettingen, og kjettingguidemoduler for å lede forankringskjettingen inn i apparatet.An inspection apparatus arranged to move along a submerged anchor chain comprises a first section module and a second section module, wherein the first section module is connected to the second section module by a flexible coupling. In one embodiment, the inspection apparatus comprises sensors for determining the structural integrity of the mooring chain and a drive module for driving the device along the anchor chain. Further embodiments include a cleaning module for cleaning the anchor chain, and chain guide modules for guiding the anchor chain into the apparatus.
Description
SYSTEM FOR TILSTANDSKONTROLL CONDITION CONTROL SYSTEM
Den foreliggende oppfinnelse angår tilstandskontroll av forankringsliner, særlig gjelder oppfinnelsen en anordning for in situ inspeksjon av strukturell integritet i forankringskjettinger for flytende konstruksjoner. The present invention relates to the condition control of anchor lines, in particular the invention relates to a device for in situ inspection of structural integrity in anchor chains for floating structures.
Bakgrunn Background
Forankringsliner er forbindelsene som kobler flytende konstruksjoner som for eksempel flytende oljeproduksjons- eller boreenheter, vindmølleparker eller andre fortøyde flytere til havbunnen for å gi stabilitet og opprettholde posisjonen under operasjoner. En typisk forankringsline kan bestå av kjettingsledd, tau eller wire av polyester eller stål, eller en kombinasjon av disse. De øvre og nedre deler av forankringslinene er ofte kjettingsledd, og den midtre delen av forankringslinene er polyestertau eller stålwire. Anchor lines are the connections that connect floating structures such as floating oil production or drilling units, wind farms or other moored floats to the seabed to provide stability and maintain position during operations. A typical anchor line can consist of chain links, rope or wire made of polyester or steel, or a combination of these. The upper and lower parts of the anchor lines are often chain links, and the middle part of the anchor lines is polyester rope or steel wire.
Forankringslinene spiller en særlig viktig rolle for integritet og formålstjenligheten til produksjonsenheter for olje, som har høye krav til stasjonær nøyaktighet og fortøyningssikkerhet. Forankringsliner er utsatt for svært tøffe last- og korrosjonsforhold under deres levetid, og de er svært vanskelig å inspisere. Usikkerheten rundt deres oppførsel under kraftige stormer, og de kontinuerlige slitasje- og korrosjonsmekanismer disse kritiske komponentene utsettes for, kombinert med de tekniske vanskelighetene for regelmessig inspeksjon, gjør det svært vanskelig å nøyaktig vurdere deres tilstand og integritet når de er i drift. The anchor lines play a particularly important role for the integrity and suitability of oil production units, which have high requirements for stationary accuracy and mooring safety. Anchor lines are exposed to very harsh loading and corrosion conditions during their lifetime, and they are very difficult to inspect. The uncertainty surrounding their behavior during severe storms, and the continuous wear and corrosion mechanisms these critical components are subjected to, combined with the technical difficulties of regular inspection, make it very difficult to accurately assess their condition and integrity when in service.
Det har vært flere eksempler på tap av en hel forankringsline på grunn av brudd i et enkelt kjettingsledd av forankringslinen. Njord kjettingsbrudd (2007, 2011), Norne kjettingsbrudd (2012), Girassol top kjettingsbrudd (2002), Banff Chain brudd (2000), Gryphon-hendelsen (2011) og Dalia bunnkjettingbrudd (2010, 2012) er blant disse rapporterte hendelser. Brudd i forankringskjettinger kan lett resultere i alvorlig skade på stigerørssystemet og stopp i produksjonen, noe som resulterer i betydelige merkostnader samt helse, sikkerhet og miljøfarer. Med tanke på det potensielle omfanget av skaden, er det av avgjørende betydning å utvikle pålitelige tilstandsvurderingsverktøy og metoder for forankringsliner. There have been several examples of the loss of an entire anchor line due to a break in a single chain link of the anchor line. Njord chain rupture (2007, 2011), Norne chain rupture (2012), Girassol top chain rupture (2002), Banff Chain rupture (2000), Gryphon incident (2011) and Dalia bottom chain rupture (2010, 2012) are among these reported incidents. Breakage in anchor chains can easily result in serious damage to the riser system and stoppage of production, resulting in significant additional costs as well as health, safety and environmental hazards. Considering the potential extent of the damage, it is of crucial importance to develop reliable condition assessment tools and methods for mooring lines.
Til tross for at det er ønskelig å skaffe tilstandsinformasjon for forankringskjettinger i det maritime miljøet, er regelmessig inspeksjon under drift svært utfordrende av en rekke årsaker. Vanligvis kan dykkere brukes til å utføre inspeksjoner. Dette er imidlertid kostnadskrevende og innebærer sikkerhetsmessige utfordringer, og er i tillegg begrenset til relativt grunt vann, noe som er et problem som olje- og gassvirksomheten flyttes til stadig større havdyp. Delvis selvstyrte eller autonome inspeksjonssystemer har ikke nådd et modenhetsnivå som kan gi pålitelig tilstandskontroll av forankringskjettinger. Det eksisterer derfor et behov for forbedrede metoder og verktøy for tilstandskontroll for å gi regelmessig og nøyaktig informasjon om den strukturelle integriteten i forankringskjettinger. Despite the desirability of obtaining condition information for anchor chains in the maritime environment, regular in-service inspection is very challenging for a number of reasons. Usually divers can be used to carry out inspections. However, this is costly and entails safety challenges, and is also limited to relatively shallow water, which is a problem as oil and gas operations are moved to ever greater ocean depths. Partially self-managed or autonomous inspection systems have not reached a level of maturity that can provide reliable condition control of anchor chains. There is therefore a need for improved methods and tools for condition monitoring to provide regular and accurate information on the structural integrity of anchor chains.
Tidligere publikasjoner som omtaler inspeksjon og tilstandskontroll av fortøyningsliner inkluderer US 2010/0235018, som beskriver en ubemannet anordning for å bevege seg langs og inspisere en langstrakt struktur. Anordningen er forsynt med midler for å drive denne langs den langstrakte struktur og sensorer for å logge en tilstand av den langstrakte struktur. En utfordring med det foreslåtte system er at bruken av potensielt forskjellige typer av sensorer gjør anordningen større, tyngre og vanskeligere å håndtere. Dette kan begrense evnen til å bevege seg effektivt og pålitelig langs den langstrakte struktur. Previous publications addressing the inspection and condition control of mooring lines include US 2010/0235018, which describes an unmanned device for moving along and inspecting an elongated structure. The device is provided with means to drive it along the elongate structure and sensors to log a state of the elongate structure. A challenge with the proposed system is that the use of potentially different types of sensors makes the device larger, heavier and more difficult to handle. This can limit the ability to move efficiently and reliably along the elongated structure.
WO 2012/097402 beskriver et renseapparat innrettet til å bevege seg langs en langstrakt line. Flere kjettingovervåkningsenheter er tilsiktet innenfor renseapparatet for overvåkning av de kjemiske og fysiske egenskaper av kjettingen. Imidlertid gir publikasjonen liten veiledning til hvordan slike flere overvåkingsenheter bør ordnes, spesielt hvordan sikre et kompakt og driftssikkert system hvis flere forskjellige sensorer brukes, eller hvis det kombineres med et internt fremdriftssystem. WO 2012/097402 describes a cleaning device arranged to move along an elongated line. Several chain monitoring units are intended within the cleaning apparatus for monitoring the chemical and physical properties of the chain. However, the publication provides little guidance on how such multiple monitoring units should be arranged, in particular how to ensure a compact and reliable system if several different sensors are used, or if combined with an internal propulsion system.
GB2483098 beskriver et eddy current (virvelstrøm) testapparat for ankerkjettinger. Anordningen er egnet for bruk under vann, og kan betjenes fra et fjernstyrt kjøretøy (ROV). Bare et enkelt sensor-system (virvelstrøm) er tilveiebrakt, og det gis ingen veiledning om hvordan man skal benytte forskjellige typer av sensorsystemer, eller et sensorsystem i kombinasjon med et rensesystem og/eller et system for å bevege anordningen langs kjettingen. GB2483098 describes an eddy current test apparatus for anchor chains. The device is suitable for use underwater, and can be operated from a remotely operated vehicle (ROV). Only a single sensor system (eddy current) is provided, and no guidance is given on how to use different types of sensor systems, or a sensor system in combination with a cleaning system and/or a system to move the device along the chain.
Sammendrag av oppfinnelsen Summary of the invention
For effektiv overvåkning av tilstanden til forankringskjettinger, er det ønskelig å kunne bruke en kombinasjon av teknikker. Dette kan inkludere optiske inspeksjon med kameraer, elektromagnetiske sensorsystemer, eller ultralydbaserte teknikker. For effective monitoring of the condition of anchoring chains, it is desirable to be able to use a combination of techniques. This may include optical inspection with cameras, electromagnetic sensor systems, or ultrasound-based techniques.
Det er blitt oppdaget at å kombinere et sett av verktøy og teknikker i en autonom eller delvis autonom inspeksjonsenhet for forankringskjettinger ikke er uproblematisk. Blant annet vil bruk av flere sensorer gjøre apparatet større i størrelse og vanskeligere å håndtere. I særdeleshet, hvis apparatet må være utformet med en økt lengde for å holde de forskjellige verktøy som kreves, kan man få problemer med å bevege anordningen langs kjettingen. Dessuten kan enkelte måleteknikker kreve nøyaktig posisjonering av sensoren i forhold til kjettingen, samt en ren kjettingsoverflate for å gi nyttige målinger. Eksisterende systemer, slik som de som er beskrevet ovenfor, tilveiebringer ikke tilfredsstillende løsninger på disse utfordringene. It has been discovered that combining a set of tools and techniques in an autonomous or semi-autonomous anchor chain inspection unit is not unproblematic. Among other things, the use of more sensors will make the device larger in size and more difficult to handle. In particular, if the device has to be designed with an increased length to hold the various tools required, problems may arise in moving the device along the chain. In addition, some measurement techniques may require accurate positioning of the sensor in relation to the chain, as well as a clean chain surface to provide useful measurements. Existing systems, such as those described above, do not provide satisfactory solutions to these challenges.
Ett formål med oppfinnelsen er derfor å tilveiebringe en forbedret anordning for tilstandskontroll av forankringsliner. Et annet mål med oppfinnelsen er å tillate bruk av en kombinasjon av måleteknikker for tilstandskontroll i et tilstandskontrollsystem. Et ytterligere formål med oppfinnelsen er å tilveiebringe et verktøy for autonom eller delvis autonom overvåking av integriteten til neddykkede forankringskjettinger på en sikker, operasjonelt pålitelig og nøyaktig måte. One purpose of the invention is therefore to provide an improved device for condition monitoring of anchor lines. Another aim of the invention is to allow the use of a combination of measurement techniques for condition control in a condition control system. A further object of the invention is to provide a tool for autonomous or semi-autonomous monitoring of the integrity of submerged anchor chains in a safe, operationally reliable and accurate manner.
I henhold til oppfinnelsen er det tilveiebrakt en forbedret anordning for inspeksjon av en neddykket forankringskjetting. Oppfinnelsen er angitt ogkarakteriserti patentkrav 1, mens de uselvstendige kravene beskriver valgfrie variasjoner og fordelaktige utførelsesformer av oppfinnelsen. Ved å tilveiebringe et inspeksjonsapparat som omfatter seksjonsmoduler, hvor minst to modulene er koblet sammen ved hjelp av en fleksibel kopling, oppnås fordeler ved bl.a. økt driftspålitelighet når den brukes på kjettinger med stor kjettinglinjevinkel (eng.: catenary angle) relativt til apparatet lengde. According to the invention, an improved device for inspecting a submerged anchor chain has been provided. The invention is stated and characterized in patent claim 1, while the independent claims describe optional variations and advantageous embodiments of the invention. By providing an inspection apparatus which comprises section modules, where at least two modules are connected together by means of a flexible coupling, advantages are achieved by e.g. increased operating reliability when used on chains with a large chain line angle (eng.: catenary angle) relative to the length of the device.
En eller flere sensorer kan være anordnet i en seksjonsmodul for å måle minst én parameter knyttet til den strukturelle integriteten i forankringskjettingen, for eksempel ved hjelp av ikke-destruktiv testing (NDT) teknikker. En fordel med dette er at defekter, skader eller slitasje i kjettingen kan identifiseres. One or more sensors may be arranged in a section module to measure at least one parameter related to the structural integrity of the anchor chain, for example by means of non-destructive testing (NDT) techniques. An advantage of this is that defects, damage or wear in the chain can be identified.
En drivmodul kan være anordnet i en seksjonsmodul. En fordel med dette er at anordningen kan drives frem langs kjettingen enten autonomt eller delvis autonomt og utføre inspeksjon over kjettingens nærmest fulle lengde. A drive module can be arranged in a section module. An advantage of this is that the device can be driven forward along the chain either autonomously or partially autonomously and carry out inspections over almost the full length of the chain.
En renseenhet kan være anordnet i apparatet. Renseenheten kan være anordnet i en egen seksjonsmodul som kan være forbundet med en eller flere andre seksjonsmoduler ved hjelp av en fleksibel kopling. En fordel med dette er at renseenheten kan rengjøre forankringskjettingen umiddelbart før testing, noe som forbedrer nøyaktigheten av målinger fra sensorer som ellers kan bli negativt påvirket av avleiringer eller marin vekst på kjettingløkkene. Dessuten, hvis renseenheten kombineres med en drivmodul kan den forbedre grepet mot kjettingen i drivmodulen, og derved tilveiebringe sikrere og mer pålitelig fremdrift av enheten langs kjettingen. A cleaning unit can be arranged in the device. The cleaning unit can be arranged in a separate section module which can be connected to one or more other section modules by means of a flexible connection. An advantage of this is that the cleaning unit can clean the anchor chain immediately before testing, which improves the accuracy of measurements from sensors that might otherwise be adversely affected by deposits or marine growth on the chain loops. Also, if the cleaning unit is combined with a drive module, it can improve the grip against the chain in the drive module, thereby providing safer and more reliable propulsion of the unit along the chain.
En kjettingguide kan være anordnet for å lede kjettingen inn i inspeksjonsapparatet ved den ene eller begge ender. Dette har den fordel at det sikrer jevn og sikker bevegelse av inspeksjonsapparatet over kjettingen også når kjettingen følger en kjettinglinjebue i operasjonell tilstand. Kjettingguiden kan være anordnet som en del av en seksjonsmodul, eller, alternativt, kan en separat kjettingguidemodul være anordnet for dette formål. Kjettingguidemodulen kan i seg selv være forbundet med en annen seksjonsmodul ved hjelp av en fleksibel kopling. A chain guide may be provided to guide the chain into the inspection apparatus at one or both ends. This has the advantage that it ensures smooth and safe movement of the inspection apparatus over the chain even when the chain follows a chain line arc in operational condition. The chain guide may be arranged as part of a section module, or, alternatively, a separate chain guide module may be arranged for this purpose. The chain guide module itself can be connected to another section module by means of a flexible coupling.
Et inspeksjonsapparat i henhold til oppfinnelsen tillater således automatisert eller delvis autonom inspeksjon av mulige defekter (f.eks. sprekker og slitasje) på kjettingleddene i forankringslinen under driftsbetingelser. Inspeksjonen kan være en del av et planlagt inspeksjonsprogram ved hjelp av inspeksjonsapparatet, enten alene eller i kombinasjon med andre verktøy og teknikker, for å sikre den strukturelle integriteten til forankringslinene over deres levetid. I henhold de spesifikke operasjonelle krav i et gitt tilfelle, kan en rekke verktøy bli huset i inspeksjonsapparatet, samtidig som man sikrer driftssikkerheten, også hvis apparatets lengde øker. An inspection device according to the invention thus allows automated or partially autonomous inspection of possible defects (e.g. cracks and wear) on the chain links in the anchor line under operating conditions. The inspection may be part of a planned inspection program using the inspection apparatus, either alone or in combination with other tools and techniques, to ensure the structural integrity of the mooring lines over their lifetime. According to the specific operational requirements in a given case, a number of tools can be housed in the inspection apparatus, while ensuring operational safety, even if the length of the apparatus increases.
Kort beskrivelse av tegningene Brief description of the drawings
Figur 1 viser et tverrsnitt av et inspeksjonsverktøy i henhold til den foreliggende oppfinnelse. Figure 1 shows a cross-section of an inspection tool according to the present invention.
Figur 2 viser et isometrisk riss av inspeksjonsverktøyet vist i figur 1. Figure 2 shows an isometric view of the inspection tool shown in Figure 1.
Figur 3 viser et eksplodert riss av en kobling mellom seksjonsmoduler i inspeksjonsverktøyet vist i figurene 1 og 2. Fig. 4a og 4b viser detaljer av en utførelsesform av en sammenkobling mellom seksjonsmoduler. Figurene 5a og 5b viser detaljer av en ytterligere utførelsesform av en sammenkobling mellom seksjonsmoduler. Fig. 6 viser et isometrisk riss av et inspeksjonsapparat i henhold til oppfinnelsen, ved å benytte en forbindelse mellom modulene som er vist i fig. 4a og 4b. Figur 7 viser et tverrsnitt av en alternativ utførelsesform av et inspeksjonsapparat i henhold til oppfinnelsen. Figure 3 shows an exploded view of a connection between section modules in the inspection tool shown in Figures 1 and 2. Figures 4a and 4b show details of an embodiment of a connection between section modules. Figures 5a and 5b show details of a further embodiment of a connection between section modules. Fig. 6 shows an isometric view of an inspection apparatus according to the invention, using a connection between the modules shown in fig. 4a and 4b. Figure 7 shows a cross-section of an alternative embodiment of an inspection apparatus according to the invention.
Beskrivelse av foretrukne utførelsesformer Description of preferred embodiments
Et inspeksjonsverktøy i henhold til oppfinnelsen kan utføres som moduler, noe som gir fleksibilitet i utformingen og mulighet til å bytte enkeltmoduler lokalt under operasjon. Med henvisning til tegningene beskriver denne delen eksempler på utførelsesformer av inspeksjonsapparatet, men det skal forstås at en rekke variasjoner i konfigurasjonen er mulig, avhengig av de spesifikke operasjonelle krav og betingelser. An inspection tool according to the invention can be made as modules, which gives flexibility in the design and the possibility to replace individual modules locally during operation. With reference to the drawings, this section describes examples of embodiments of the inspection apparatus, but it should be understood that a number of variations in configuration are possible, depending on the specific operational requirements and conditions.
Figurene 1 og 2 viser et inspeksjonsapparat anordnet for å bevege seg langs en kjetting 2, i henhold til den foreliggende oppfinnelse. Inspeksjonsapparatet inkluderer en rengjøringsmodul 3 inneholdende to kjettingrenseenheter 4,5. Rengjøringsmodulen 3 er utstyrt for å rense skitt, avleiringer og begroing av fortøyningskjettingløkker etter hvert som inspeksjonsapparatet beveger seg langs ankerlinen. Denne rengjøringen tillater ikke-destruktiv testing (NDT) å bli utført på de rengjorte kjettingledd av forankringskjettingen, da slike forurensninger ellers kunne påvirke nøyaktigheten av målingene. I dette eksempelet av en utførelsesform danner roterende børster en del av renseenhetene 4,5 og brukes til å rengjøre kjettingleddene. To sett av vinkelrette børster kan rense to etterfølgende kjettingledd, slik at børstene i renseenheten 4 er anordnet vinkelrett på de i renseenhet 5, som illustrert i figurene 1 og 2. Denne konfigurasjonen sikrer at alle tilgjengelige flater av kjettingen 2 rengjøres uavhengig av i hvilken vinkel kjettingen er posisjonert i forhold til børstene. Figures 1 and 2 show an inspection apparatus arranged to move along a chain 2, according to the present invention. The inspection apparatus includes a cleaning module 3 containing two chain cleaning units 4,5. The cleaning module 3 is equipped to clean dirt, deposits and fouling from mooring chain loops as the inspection apparatus moves along the anchor line. This cleaning allows non-destructive testing (NDT) to be performed on the cleaned chain links of the anchor chain, as such contaminants could otherwise affect the accuracy of the measurements. In this example of an embodiment, rotating brushes form part of the cleaning units 4,5 and are used to clean the chain links. Two sets of perpendicular brushes can clean two successive chain links, so that the brushes in the cleaning unit 4 are arranged perpendicular to those in the cleaning unit 5, as illustrated in Figures 1 and 2. This configuration ensures that all accessible surfaces of the chain 2 are cleaned regardless of the angle the chain is positioned in relation to the brushes.
Videre, som vist i figurene 1 og 2, kan åpninger 20 være anordnet i rengjøringsmodulens ytre hus for å hindre det rensede avfall i å fylle apparatet. Børstene i rengjøringsenhetene 4,5 kan være konfigurert slik at disse under bruk gir en vannstrøm som tvinger forurenset vann og avfall ut gjennom åpningene 20. De roterende børstene vil bli drevet med en motor som også er installert i anordningen. Alternativt kan en pumpe benyttes for dette formål. Furthermore, as shown in Figures 1 and 2, openings 20 can be arranged in the outer housing of the cleaning module to prevent the cleaned waste from filling the device. The brushes in the cleaning units 4,5 can be configured so that during use these provide a water flow which forces contaminated water and waste out through the openings 20. The rotating brushes will be driven by a motor which is also installed in the device. Alternatively, a pump can be used for this purpose.
En drivmodul 7 er anordnet for å kjøre inspeksjonsapparatet langs kjettingen 2. Den bevegelige mekanismen har armer 8 med roterende valser 9 for å bevege enheten langs ankerlinen. De bevegelige armene 8 og valsene 9 drives ved hjelp av en elektrisk motor, eller kan alternativt drives hydraulisk. Armene 8 lukkes for å få kontakt mellom valsene 9 og kjettingløkkene. Ved å påføre tilstrekkelig kraft på armene 8 samtidig som valsene 9 roterer, kan pålitelig drift av apparatet en langs kjettingen oppnås. A drive module 7 is arranged to drive the inspection apparatus along the chain 2. The movable mechanism has arms 8 with rotating rollers 9 to move the unit along the anchor line. The movable arms 8 and rollers 9 are driven by means of an electric motor, or can alternatively be driven hydraulically. The arms 8 are closed to make contact between the rollers 9 and the chain loops. By applying sufficient force to the arms 8 at the same time as the rollers 9 rotate, reliable operation of the apparatus along the chain can be achieved.
Fortrinnsvis blir inspeksjonsapparatet 1 konstruert til å ha hovedsakelig nøytral oppdrift. Dette reduserer den nødvendige kraften som kreves av drivmodul 7 for å bevege apparatet i oppadgående og nedadgående retninger langs ankerlinen. Dette er spesielt fordelaktig i de deler av forankringslinen, hvor bevegelsen av anordningen er nær horisontal. Nær nøytral oppdrift kan oppnås ved å konstruere oppdriftsvolum og forseglede volum i anordningen i henhold til den beregnede totale vekten av anordningen. Preferably, the inspection apparatus 1 is designed to have mainly neutral buoyancy. This reduces the necessary force required by drive module 7 to move the apparatus in upward and downward directions along the anchor line. This is particularly advantageous in those parts of the anchoring line, where the movement of the device is close to horizontal. Near neutral buoyancy can be achieved by designing buoyancy volume and sealed volume in the device according to the calculated total weight of the device.
En stopp- og låsefunksjon kan inkluderes i inspeksjonsapparatet 1. Denne mekanismen tillater låsing av anordningen på hvilken som helst del av kjettingen 2 hvis ytterligere, detaljert inspeksjon og testing er nødvendig. Dette kan oppnås ved påføring av trykk på de bevegelige armene 8, mens valsene 9 låses. A stop and lock function can be included in the inspection apparatus 1. This mechanism allows locking of the device on any part of the chain 2 if further, detailed inspection and testing is required. This can be achieved by applying pressure to the movable arms 8, while the rollers 9 are locked.
Energi til motoren vil bli gitt ved hjelp av en kontrollkabel (umbilical) 6 koplet til inspeksjonsenheten. Kontrollkabelen kan kobles direkte fra en flytende konstruksjon, for eksempel en oljerigg, til inspeksjonsenheten. En ytre mantel 10, som fritt kan rotere rundt en seksjonsmodul i inspeksjonsapparatet, f.eks. drivmodul 7, kan være konstruert for kontrollkabelens forbindelse til inspeksjonsapparatet 1. Fri rotasjon av den ytre mantelen 10 kan være laget ved hjelp av ruller mellom apparatets hus og mantelen 10. En svivel eller lignende forbindelse kan videre anvendes i forbindelsen av kontrollkabelen 6 til den ytre mantelen 10. Disse funksjonene hindrer floker av kontrollkabelen 6 rundt inspeksjonsapparatet 1 i tilfelle det er noe vridning langs kjettingleddene i fortøyningslinen. Den nødvendige lengde av kraft og datakabler for å tillate rotasjon er gitt i det ytre skall 10. Energy to the motor will be provided by means of a control cable (umbilical) 6 connected to the inspection unit. The control cable can be connected directly from a floating structure, such as an oil rig, to the inspection unit. An outer casing 10, which can freely rotate around a section module in the inspection apparatus, e.g. drive module 7, can be designed for the control cable's connection to the inspection device 1. Free rotation of the outer casing 10 can be made using rollers between the device's housing and the casing 10. A swivel or similar connection can also be used in the connection of the control cable 6 to the outer the jacket 10. These functions prevent entanglement of the control cable 6 around the inspection apparatus 1 in case there is any twisting along the chain links in the mooring line. The necessary length of power and data cables to allow rotation is provided in the outer shell 10.
En sensor- og elektronikkmodul 11 er anordnet i inspeksjonsapparatet 1. Sensor- og elektronikkmodul 11 omfatter sensor- og NDT-utstyr 12 for å identifisere sprekker og tap av godstykkelse i fortøyningskjettingen 2. Passende sensorteknologi for dette formål omfatter elektromagnetiske, ultrasoniske og optiske sensorer. Fasegruppe og røntgen kan videre være nyttige for å måle hhv. sprekker og slitasje. En spesielt fordelaktig målesystem er magnetisk pulvertesting (magnetic flux particle). Denne NDT-teknikken kan brukes for deteksjon av defekter i kjettingledd av fortøyningsliner, hvor endringene i flukstetthet blir brukt for å detektere tap av veggtykkelse og korrosjon i kjettingleddene. A sensor and electronics module 11 is arranged in the inspection apparatus 1. Sensor and electronics module 11 includes sensor and NDT equipment 12 to identify cracks and loss of material thickness in the mooring chain 2. Suitable sensor technology for this purpose includes electromagnetic, ultrasonic and optical sensors. Phase group and X-ray can also be useful for measuring respectively cracks and wear. A particularly advantageous measuring system is magnetic powder testing (magnetic flux particle). This NDT technique can be used for the detection of defects in chain links of mooring lines, where the changes in flux density are used to detect loss of wall thickness and corrosion in the chain links.
En permanent magnet anvendes for å indusere det magnetiske felt i kjettingleddene. En symmetrisk konfigurasjon er gunstig for å installere Hall Effect sensorer rundt kjettingløkkene. Usymmetriske målinger fra symmetrisk konfigurerte sensorer rundt kjettingen vil gi indikasjoner på plasseringen og omfanget av eventuelle defekter på kjettingløkkene. Den store fordelen med magnetiske fluks, er at den vil trenge gjennom ikke-ledende marin begroing, uten å forvrenge målingene eller å påvirke nøyaktigheten. Mengden av forstyrrelser i det målte magnetiske fluks vil bli brukt som en indikasjon for defekter på kjettingløkkene. A permanent magnet is used to induce the magnetic field in the chain links. A symmetrical configuration is beneficial for installing Hall Effect sensors around the chain loops. Asymmetric measurements from symmetrically configured sensors around the chain will give indications of the location and extent of any defects on the chain loops. The great advantage of magnetic flux is that it will penetrate non-conductive marine fouling without distorting the measurements or affecting accuracy. The amount of disturbance in the measured magnetic flux will be used as an indication of defects on the chain loops.
Eventuelt kan andre typer av NDT-teknikker, slik som faset array-sonder og X-ray, brukes. Videre kan en kombinasjon av teknikker brukes, for eksempel med en sekundær sensor for å analysere eventuelle defekter i mer detalj. Etter den innledende screeningen kan stopperen / låsesystemet i inspeksjonsapparatet 1 bli anvendt for å låse posisjonen og utføre detaljert inspeksjon for å detektere eventuelle feil med større klarhet og høyere følsomhet. Et mål for sprekkstørrelse som søkes detektert kan være mindre enn 5% av kjettingleddets diameter. Et mål for tap av tykkelse som ønskes detektert kan også være mindre enn 5% av det totale tverrsnittsareal av kjettingleddene. Optionally, other types of NDT techniques, such as phased array probes and X-ray, can be used. Furthermore, a combination of techniques can be used, for example with a secondary sensor to analyze any defects in more detail. After the initial screening, the stopper / locking system in the inspection apparatus 1 can be used to lock the position and carry out detailed inspection to detect any defects with greater clarity and higher sensitivity. A target for crack size that is sought to be detected can be less than 5% of the chain link's diameter. A measure of loss of thickness that is desired to be detected can also be less than 5% of the total cross-sectional area of the chain links.
Et sensorsystem innenfor sensor- og elektronikkmodulen 11 kan anvendes for å bestemme den faktiske posisjon av inspeksjonsapparatet langs kjettingen 2. Dette kan omfatte en posisjonssensor for å detektere bevegelse av inspeksjonsapparatet 1 langs ankerlinen. A sensor system within the sensor and electronics module 11 can be used to determine the actual position of the inspection apparatus along the chain 2. This can include a position sensor to detect movement of the inspection apparatus 1 along the anchor line.
Alle de ovennevnte deteksjons- og sensorsystemer er kjent per se, og kan lett tilpasses for dette formål av fagpersoner i teknikken. All of the above detection and sensor systems are known per se, and can be easily adapted for this purpose by those skilled in the art.
Inspeksjonsapparatet omfatter videre kjettingguider 13,14. Kjettingguidene 13,14 kan anordnes på den utadvendte delen av en seksjonsmodul som er montert på en ende av inspeksjonsapparatet 1. Kjettingguidene 13,14 kan med fordel være anordnet i separate kjettingguidemoduler 15,16 som kan monteres på en fleksibel måte til en av de andre seksjonsmoduler, som illustrert i figurene 1 og 2. Hver kjettingguide 13,14 består av en traktformet struktur for å lede fortøyningskjettingen 2 inn i eller ut av inspeksjonsapparatet 1, selv om det er en viss vinkel mellom etterfølgende kjettingledd. The inspection apparatus further comprises chain guides 13,14. The chain guides 13,14 can be arranged on the outward-facing part of a section module which is mounted on one end of the inspection apparatus 1. The chain guides 13,14 can advantageously be arranged in separate chain guide modules 15,16 which can be mounted in a flexible manner to one of the others section modules, as illustrated in Figures 1 and 2. Each chain guide 13,14 consists of a funnel-shaped structure to guide the mooring chain 2 into or out of the inspection apparatus 1, even if there is a certain angle between subsequent chain links.
Bruken av kjettingguider 13 og 14 i inspeksjonsapparatet 1, særlig i kombinasjon med en fleksibel kobling mellom en eller flere seksjonsmoduler, gjør det mulig for inspeksjonsapparatet 1 å brukes på fortøyningskjettinger med store kjettinglinjevinkler. De fleksible koplinger tillater noe relativ bevegelse mellom seksjonsmoduler, slik at inspeksjonsapparatet samsvarer med formen av ankerlinen, dvs. følger en kjettinglinjevinkel som ankerlinen kan ha under drift. Dette er spesielt fordelaktig i utførelsesformer av inspeksjonsapparatet som er lengre, for eksempel hvor sensor- og elektronikkmodulen omfatter et høyere antall sensorer og verktøy. Figur 3 viser mer i detalj en mulig utforming av en fleksibel kopling som kan benyttes innenfor rammen av oppfinnelsen, hvor et antall koplingsbraketter 17 er anordnet rundt periferien av to seksjonsmoduler, og par av koblingsbraketter er forbundet ved hjelp av en fleksibel isolator 18. Den fleksible isolator 18 kan omfatte en fjær, et fleksibelt gummilignende materiale, eller lignende. I utførelsen som er illustrert i figur 3 er fire tilkoblingspunkter antatt, men flere eller færre kan anvendes i henhold til kravene i en bestemt utforming av inspeksjonsapparatet. Fig. 4a viser en foretrukket utførelsesform av den fleksible koplingen, hvor fire fjærer 30 er brukt til å gi den fleksibilitet i koplingspunktene. Fjærene er laget av rustfritt stål, og deres stivhet er valgt basert på de forventede deformasjoner og den nødvendige fleksibilitet. Flere detaljer av fjærforbindelsene er vist i figur 4b. Fjærene er sveiset til kvadratiske plater 31 i begge ender. En bolt 19 som også er sveiset til endeplatene 31, tvinger koblingsbrakettene 17 sammen og gir forspenning til den fleksible forbindelsen. Fjærene 30 er konstruert slik at det tilveiebringes en optimal fleksibilitet og stivhet for den forventede krumning og deformasjon langs lengden av kjettingliner. En fordel ved å bruke denne type forbindelse er at anordningen kan demonteres raskt, for eksempel for rengjøring eller vedlikehold, ved å løsne boltene 19. The use of chain guides 13 and 14 in the inspection device 1, especially in combination with a flexible connection between one or more section modules, enables the inspection device 1 to be used on mooring chains with large chain line angles. The flexible couplings allow some relative movement between section modules, so that the inspection apparatus conforms to the shape of the anchor line, i.e. follows a chain line angle that the anchor line may have during operation. This is particularly advantageous in embodiments of the inspection apparatus which are longer, for example where the sensor and electronics module comprises a higher number of sensors and tools. Figure 3 shows in more detail a possible design of a flexible coupling that can be used within the scope of the invention, where a number of coupling brackets 17 are arranged around the periphery of two section modules, and pairs of coupling brackets are connected by means of a flexible insulator 18. The flexible insulator 18 may comprise a spring, a flexible rubber-like material, or the like. In the design illustrated in Figure 3, four connection points are assumed, but more or fewer can be used according to the requirements of a specific design of the inspection apparatus. Fig. 4a shows a preferred embodiment of the flexible coupling, where four springs 30 are used to give it flexibility in the coupling points. The springs are made of stainless steel, and their stiffness is chosen based on the expected deformations and the required flexibility. More details of the spring connections are shown in Figure 4b. The springs are welded to square plates 31 at both ends. A bolt 19 which is also welded to the end plates 31 forces the coupling brackets 17 together and provides bias to the flexible connection. The springs 30 are constructed so as to provide optimum flexibility and stiffness for the expected curvature and deformation along the length of chain lines. An advantage of using this type of connection is that the device can be dismantled quickly, for example for cleaning or maintenance, by loosening the bolts 19.
I en annen alternativ utførelse, illustrert i figur 5a, er fleksible dekk-koblinger 40 anordnet mellom koplingsbrakettene 17. Gjennom sin fleksibilitet vil dekk-koblingene 40 absorbere forskyvninger og tilpasse seg den nødvendige fleksibilitet mellom seksjonsmoduler. Dekk-koblingene 40 er koblet til endeplater 42 med fire bolter 43. Endeplatene 42 er direkte forbundet med brakettene 17 ved hjelp av bolt 19. Ettersom dekk-koplinger kan tillate noen strekk og kompresjon, vil isolatorer på motsatte sider av apparatet samvirke for å gi fleksibilitet i det fleksible ledd, der koblinger på den ene siden av apparatet vil bli komprimert mens de på den andre siden vil bli strukket. In another alternative embodiment, illustrated in Figure 5a, flexible deck connectors 40 are arranged between the coupling brackets 17. Through their flexibility, the deck connectors 40 will absorb displacements and adapt to the required flexibility between section modules. The deck connectors 40 are connected to the end plates 42 by four bolts 43. The end plates 42 are directly connected to the brackets 17 by means of bolts 19. Since the deck connectors can allow some tension and compression, insulators on opposite sides of the apparatus will cooperate to provide flexibility in the flexible joint, where connections on one side of the device will be compressed while those on the other side will be stretched.
Den fleksible kopling kan bli utformet for å ta opp både aksial- og rotasjons-forskyvning. Hvilken som helst av de to ovennevnte utførelser kan lett tilpasses for å gi denne funksjonen med kun standardmodifikasjoner. Fig. 6 viser et isometrisk riss av et inspeksjonsapparat i henhold til den foreliggende oppfinnelse, hvor en fleksibel kopling som omfatter fjærer 30 brukes. Figur 7 viser en alternativ utførelsesform av den foreliggende oppfinnelse, hvor koblingspunkter er anordnet på endeplatene av sylindriske seksjonsmoduler. I den utførelsesform som er vist er fjærer 30 brukt i de fleksible koblingene, men fleksible dekk-koblinger eller andre passende fleksible elementer kan også brukes. Dette gir den fordel at de fleksible koblinger er mindre utsatt for skade, for eksempel ved ytre mekanisk påvirkning, enn ved å utforme forbindelsesbrakettene på den ytre omkrets av seksjonsmodulene. The flexible coupling can be designed to accommodate both axial and rotational displacement. Either of the above two designs can be easily adapted to provide this function with only standard modifications. Fig. 6 shows an isometric view of an inspection apparatus according to the present invention, where a flexible coupling comprising springs 30 is used. Figure 7 shows an alternative embodiment of the present invention, where connection points are arranged on the end plates of cylindrical section modules. In the embodiment shown, springs 30 are used in the flexible links, but flexible tire links or other suitable flexible elements may also be used. This gives the advantage that the flexible connections are less susceptible to damage, for example by external mechanical influence, than by designing the connection brackets on the outer circumference of the section modules.
Selv om noen mulige utførelser av koplinger er blitt beskrevet her, vil det være åpenbart for fagmannen at det er mange måter å realisere fleksibel kopling mellom seksjonsmoduler i inspeksjonsapparatet 1. Although some possible designs of connections have been described here, it will be obvious to the person skilled in the art that there are many ways to realize flexible connection between section modules in the inspection apparatus 1.
Claims (14)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20131151A NO20131151A1 (en) | 2013-08-28 | 2013-08-28 | Condition control system |
| PCT/NO2014/050149 WO2015030600A1 (en) | 2013-08-28 | 2014-08-25 | Condition monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20131151A NO20131151A1 (en) | 2013-08-28 | 2013-08-28 | Condition control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20131151A1 true NO20131151A1 (en) | 2015-03-02 |
Family
ID=52587013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20131151A NO20131151A1 (en) | 2013-08-28 | 2013-08-28 | Condition control system |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO20131151A1 (en) |
| WO (1) | WO2015030600A1 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101791992B1 (en) | 2015-08-05 | 2017-11-01 | 인하대학교 산학협력단 | Cleaning Device for Offshore Chain |
| KR101735332B1 (en) * | 2015-10-13 | 2017-05-15 | 삼성중공업(주) | Mooring apparatus and system for measuring tension of mooring line |
| CN109552566A (en) * | 2018-12-08 | 2019-04-02 | 江苏亚星锚链股份有限公司 | A kind of cleaning device for underwater mooring cable |
| DE102019004240B4 (en) * | 2019-06-18 | 2024-04-25 | Mike Pfennig | Apparatus for testing steel wire ropes and method for its use |
| CN112871786A (en) * | 2020-01-14 | 2021-06-01 | 刘中建 | Cleaning system and method |
| CN111751441A (en) * | 2020-07-24 | 2020-10-09 | 荆州市世纪派创石油机械检测有限公司 | In-service drill rod detection device and detection method |
| FR3120551B1 (en) * | 2021-03-11 | 2023-11-24 | 3N Innovations | Cleaning device capable of moving along a Galle chain |
| CN114609246B (en) * | 2022-05-13 | 2022-07-15 | 苏州思萃熔接技术研究所有限公司 | Welding quality detection device |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5321356A (en) * | 1992-05-26 | 1994-06-14 | Ndt Technologies, Inc. | Magnetic inspection device for elongated objects and inspection method |
| US20050072448A1 (en) * | 2003-10-07 | 2005-04-07 | Kilayko Enrique L. | Device and method for cleaning chain |
| US8098065B2 (en) * | 2008-08-29 | 2012-01-17 | Southwest Research Institute | Magnetostrictive sensor probe for guided-wave inspection and monitoring of wire ropes/cables and anchor rods |
| CN102539256A (en) * | 2010-12-28 | 2012-07-04 | 江苏亚星锚链股份有限公司 | Mooring chain fatigue strength testing method |
| WO2012097402A1 (en) * | 2011-01-17 | 2012-07-26 | FARRIER, Raymond, Alan | Cleaning apparatus |
-
2013
- 2013-08-28 NO NO20131151A patent/NO20131151A1/en not_active Application Discontinuation
-
2014
- 2014-08-25 WO PCT/NO2014/050149 patent/WO2015030600A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2015030600A1 (en) | 2015-03-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO20131151A1 (en) | Condition control system | |
| CA2891708C (en) | Tool, method, and system for in-line inspection or treatment of a pipeline | |
| US20090101337A1 (en) | Method and apparatus for detecting defects in oilfield tubulars | |
| US9784716B2 (en) | Scanning method and apparatus | |
| NO341773B1 (en) | Method and apparatus for inspecting pipes | |
| CN105864644A (en) | Intelligent detector for deep sea submarine pipelines and detection method | |
| Rizzo | NDE/SHM of underwater structures: a review | |
| Simonsen | Inspection and monitoring techniques for un-bonded flexible risers and pipelines | |
| CN113795730A (en) | Fastener assembly sensor unit | |
| Rizzo | Sensing solutions for assessing and monitoring underwater systems | |
| US11746962B2 (en) | Movable device for inspecting a production line partially submerged in an expanse of water, suitable for negotiating a curve in the production line, and associated installation and method | |
| Carneval et al. | Flexible line inspection | |
| CN110043804B (en) | Measuring device for defect point of submarine pipeline | |
| EP2574917B1 (en) | Apparatus and method for inspection of tubes in a boiler | |
| US20200063919A1 (en) | Mobile device for inspecting a production line, capable of crossing a splash zone in an expanse of water, installation and associated method | |
| Kaur et al. | Risersure: automated deployment of digital radiography for subsea inspection of flexible risers | |
| NO20170664A1 (en) | Monitoring marine seismic cables with optical fiber | |
| US11472004B2 (en) | Clamp of a device on a production line at least partially submerged in a body of water, mobile device and associated method | |
| Dissanayake et al. | Tracked-wheel crawler robot for vertically aligned mooring chain climbing design, simulation and validation of a climbing robot for mooring chains | |
| Dahl et al. | Developments in managing flexible risers and pipelines, a suppliers perspective | |
| KR20140001764U (en) | Distance control device for probe | |
| WO2014161056A1 (en) | System for monitoring the wires of flexible pipe tensile armour and method of use | |
| NO20140935A1 (en) | Apparatus and method for monitoring the structural integrity of a pipeline | |
| Tecchio et al. | Overview of robotic applications on offshore OGI IMR: splash zone | |
| Dobson et al. | Fatigue testing and analysis of a deep water steel tube umbilical |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FC2A | Withdrawal, rejection or dismissal of laid open patent application |