NO171800B

NO171800B - WASHING MACHINE OR DRYER, INCLUDING A DEVICE FOR AA DETERMINING THE INERT

Info

Publication number: NO171800B
Application number: NO903352A
Authority: NO
Inventors: Michel Kubacsi; Jean-Luc Roux
Original assignee: Ciapem
Priority date: 1989-07-28
Filing date: 1990-07-27
Publication date: 1993-01-25
Also published as: JPH0370591A; FI91890C; DE69021458D1; EP0410827A1; FR2650844B1; NO903352L; ES2077657T3; NO171800C; FI903762A0; NO903352D0; EP0410827B1; FI91890B; DE69021458T2; FR2650844A1

Description

OPPFINNELSENS BAKGRUNN BACKGROUND OF THE INVENTION

1. O<p>pfinnelsens område 1. Field of the invention

Den foreliggende oppfinnelse vedrører en vaskemaskin eller tørker, omfattende en innretning til å bestemme treghetsmomentet for tøyet relatert til trommelens rotasjonsakse i den hensikt å bestemme vekten av tøy i trommelen, hvor trommelens drivmotor som er av universaltypen, får tilført vekselspenning, og styres av en prosessor, spesielt en mikroprosessor. The present invention relates to a washing machine or dryer, comprising a device for determining the moment of inertia of the laundry related to the drum's axis of rotation for the purpose of determining the weight of laundry in the drum, where the drum's drive motor, which is of the universal type, is supplied with alternating voltage, and is controlled by a processor , especially a microprocessor.

2. Beskrivelse av kient teknikk 2. Description of kient technique

Det er i forbindelse med husholdningsvaskemaskiner kjent at det er foretrukket at volumet av vann som føres inn i maskinen, samt mengden av vaskemiddel og andre parametre for de forskjellige operasjonstrinn hos vaskemaskinen, bør være avhengig av tøyvekten i trommelen. Virkemåten for tørkerne vil også være avhengig av tøyvekten. It is known in connection with household washing machines that it is preferred that the volume of water fed into the machine, as well as the amount of detergent and other parameters for the various operating steps of the washing machine, should depend on the weight of the clothes in the drum. The operation of the dryers will also depend on the weight of the clothes.

Det er allerede foreslått en rekke innretninger for å bestemme vekten automatisk. Oppfinnelsen vedrører således en forbedring av de innretninger som er omtalt i EP-patent 84402090, hvor vekten av tøyet blir målt ved hjelp av treghetsmomentet L av tøyet rundt trommelens rotasjonsakse. Dette dreiemoment blir målt med utgangspunkt i drivmomentet for trommelen ved en bestemt akselerasjon. Dette dreiemoment blir målt ved hjelp av styrken eller intensiteten av den elektriske strøm som sirkulerer gjennom universalmotoren. A number of devices have already been proposed to determine the weight automatically. The invention thus relates to an improvement of the devices described in EP patent 84402090, where the weight of the laundry is measured by means of the moment of inertia L of the laundry around the axis of rotation of the drum. This torque is measured based on the drive torque for the drum at a specific acceleration. This torque is measured by the strength or intensity of the electric current circulating through the universal motor.

Sammenfatning av oppfinnelsen Summary of the Invention

I henhold til oppfinnelsen er den innledningsvis angitte vaskemaskin eller tørker karakterisert ved at prosessoren bestemmer treghetsmomentet utifrå påtrykt fasevinkel og verdien av tilførselsspenningen, ved hjelp av følgende relasjon: According to the invention, the washing machine or dryer specified at the outset is characterized in that the processor determines the moment of inertia from the applied phase angle and the value of the supply voltage, using the following relationship:

idet u> er rotasjonshastigheten for motoren, K<1> og K er konstanter, Z motorimpedansen, J treghetsmomentet for trommelen, og CR belastningsdreiemomentet som fremskaffes av trommelen. where u> is the rotational speed of the motor, K<1> and K are constants, Z the motor impedance, J the moment of inertia of the drum, and CR the load torque provided by the drum.

Denne prosessor muliggjør således måling av treghetsmomentet for tøyet utifrå fasevinkelverdien uten at det er nødvendig å fremskaffe noen spesiell måleinnretning med hensyn til størrelsen av elektrisk strøm. This processor thus makes it possible to measure the moment of inertia of the laundry from the phase angle value without it being necessary to procure any special measuring device with regard to the magnitude of the electric current.

Fasevinkelen er generelt avhengig av verdien av tilførsel-spenningen Vs gitt ved den trommeldrivende motor. Denne spenning kan nå variere innen et stort område, nemlig i området mellom 187 og 242 volt, det vil si denne verdi Vs er beheftet med en usikkerhetsmargin som innebærer en av og til uakseptabel mangel på presisjon med hensyn til målingen av tøyvekten. The phase angle is generally dependent on the value of the supply voltage Vs provided by the drum driving motor. This voltage can now vary within a large range, namely in the range between 187 and 242 volts, that is to say this value Vs is subject to a margin of uncertainty which implies an occasionally unacceptable lack of precision with regard to the measurement of the fabric weight.

For å kunne rydde denne ulempe av veien, er det foreslått innretninger til å måle tilførselsspenningen og å bruke denne måling ved beregning, ved hjelp av prosessoren, av tøyvekten. In order to be able to clear this disadvantage out of the way, devices have been proposed to measure the supply voltage and to use this measurement when calculating, with the help of the processor, the fabric weight.

Fortrinnsvis blir målingen utført uten bruk av noe ytter-ligere innretning, f.eks. et voltmeter, idet man gjør bruk av bare de data som allerede foreligger i prosessoren. Til dette formål vil prosessoren, for en bestemt periode, legge til grunn en fiksert verdi for fasevinkelen, og under denne periode vil rotasjonshastigheten for motoren bli bestemt, spenningen bli beregnet utifrå den forhåndsfikserte fasevinkel, og rotasjonshastigheten således målt. Preferably, the measurement is carried out without the use of any additional device, e.g. a voltmeter, using only the data already available in the processor. For this purpose, the processor will, for a certain period, assume a fixed value for the phase angle, and during this period the rotation speed of the motor will be determined, the voltage will be calculated from the pre-fixed phase angle, and the rotation speed thus measured.

Den relasjon som forbinder tilførselsspenningen med fasevinkelen og med hastigheten, er avhengig av andre parametre som i prinsippet ikke varierer. Imidlertid vil noen av dem, spesielt friksjonsdreiemomentet som motvirker trommelrotasjonen, kunne ha verdier som varierer med tid, det vil si med maskinens alder. For å ta denne variasjon med i beregningen, er en tabell ved en utførelsesform lagret i prosessoren. Denne tabell indikerer variasjonene i henhold til et antall av maskin-operasjonssykler for de konstante parametre i relasjonen mellom tilførselsspenningen og fasevinkelen og hastigheten. F.eks. vil en teller ved-hver bruk av maskinen, bli øket med en enhet for derved å bevirke variasjon i konstanten (eller konstanter) i den nevnte relasjon. The relationship that connects the supply voltage with the phase angle and with the speed depends on other parameters which in principle do not vary. However, some of them, especially the frictional torque that opposes the drum rotation, will have values that vary with time, that is, with the age of the machine. In order to take this variation into account in the calculation, a table is stored in one embodiment in the processor. This table indicates the variations according to a number of machine operating cycles for the constant parameters in the relation between the supply voltage and the phase angle and the speed. E.g. a counter with each use of the machine will be increased by one unit to thereby cause variation in the constant (or constants) in the aforementioned relation.

Kort omtale av tecminqsfigurene Brief description of the tecminq figures

Andre karakteristiske trekk og fordeler ved den foreliggende oppfinnelse vil fremgå av den følgende beskrivelse av noen utførelsesformer, tatt i forbindelse med de vedføyde tegningsfigurer. Figur 1 er et diagram som viser en drivmotor for en trommel i en vaskemaskin med tilhørende styrekrets. Figurene 2 og 3 er diagrammer som anskueliggjør virkemåten for en vaskemaskinstyring i henhold til oppfinnelsen. Other characteristic features and advantages of the present invention will be apparent from the following description of some embodiments, taken in conjunction with the attached drawings. Figure 1 is a diagram showing a drive motor for a drum in a washing machine with associated control circuit. Figures 2 and 3 are diagrams illustrating the operation of a washing machine control according to the invention.

Beskrivelse av foretrukne utførelsesformer Description of preferred embodiments

I forbindelse med eksemplet er vaskemaskinen (ikke vist i sin helhet) av typen husholdningsmaskin, omfattende en tøytrommel med en perforert sylindrisk vegg som dreier seg om en horisontal akse inne i en beholder. In connection with the example, the washing machine (not shown in its entirety) is of the household machine type, comprising a laundry drum with a perforated cylindrical wall revolving about a horizontal axis within a container.

Den elektriske drivmotor 10, se figur 1, for trommelen er av universaltypen. Den får tilført vekselstrøm og vekselspenning 11, f.eks. med en frekvens på 50 Hz fra nettverket via en styrt bryter 12, f.eks. en triak. The electric drive motor 10, see Figure 1, for the drum is of the universal type. It is supplied with alternating current and alternating voltage 11, e.g. with a frequency of 50 Hz from the network via a controlled switch 12, e.g. a triac.

Til styring av bryteren 12 og således motoren 10, er der anordnet en mikroprosessor 13 som er forbundet med en styreelektrode hos triaken 12 ved hjelp av en mellomkoblingskrets 14. To control the switch 12 and thus the motor 10, a microprocessor 13 is arranged which is connected to a control electrode of the triac 12 by means of an intermediate connection circuit 14.

Mikroprosessoren 13 fremskaffer en innstillingsverdi for hastigheten av motoren 10. Denne innstillingsverdi av hastigheten er avhengig av et program som på forhånd er ført inn i prosessorens lager. Denne mikroprosessor 10 utgjør også en komparator for hastighetsregulering. I den forbindelse omfatter den en inngang 13^ til hvilken der påtrykkes utsignalet fra en takogenerator (eller takometer) 15 som drives av motoren 10. The microprocessor 13 provides a setting value for the speed of the motor 10. This setting value of the speed is dependent on a program which has been previously entered into the processor's storage. This microprocessor 10 also constitutes a comparator for speed regulation. In that connection, it comprises an input 13^ to which the output signal from a tachogenerator (or tachometer) 15 which is driven by the engine 10 is applied.

Mikroprosessoren 13 styrer vinkelen 9, se figur 2, som bestemmer påslaget av triaken 12 ved hver alternering av AC signalet 11, det vil si varigheten av den tid hvor bryteren 12 er ledende under hver periode av dette signal 11. The microprocessor 13 controls the angle 9, see Figure 2, which determines the switching on of the triac 12 at each alternation of the AC signal 11, that is, the duration of the time during which the switch 12 is conducting during each period of this signal 11.

Kurven på figur 2 viser påslagsvinkelen 0 på x-aksen og AC signalet eller spenningen 11 på Y-aksen. The curve in Figure 2 shows the attack angle 0 on the x-axis and the AC signal or voltage 11 on the Y-axis.

I løpet av en halvperiode av AC signalet 11, det vil si for fasevinkler G mellom 0 og n radianer er triaken åpen, det vil si den er ikke-ledende mellom vinkelen 0 og 9, mens den er ledende mellom vinklene 9 og n. Det er mikroprosessoren 13 som avgir styrepulsen for lukking av triaken 12. During one half period of the AC signal 11, i.e. for phase angles G between 0 and n radians, the triac is open, i.e. it is non-conductive between the angles 0 and 9, while it is conductive between the angles 9 and n. It is the microprocessor 13 which emits the control pulse for closing the triac 12.

Denne fasevinkel 9 som er bestemt av mikroprosessoren 13, blir brukt til å måle treghetsmomentet L for trommeltøyet, det vil si for måling av tøyvekten. This phase angle 9, which is determined by the microprocessor 13, is used to measure the moment of inertia L for the drum cloth, that is to say for measuring the cloth weight.

I virkeligheten tar man utgangspunkt i følgende formel: In reality, the starting point is the following formula:

I denne formel betegner C drivtreghetsmomentet, L treghetsmomentet for tøyet relatert til trommelaksen, J treghetsmomentet for trommelen relatert til dreieaksen, dco/dt akselerasjon (eller retardasjon) for trommelens rotasjon og Cr belastningsdreiemomentet fremskaffet av trommelen. In this formula, C denotes the driving moment of inertia, L the moment of inertia of the cloth related to the drum axis, J the moment of inertia of the drum related to the axis of rotation, dco/dt acceleration (or deceleration) of the rotation of the drum and Cr the load torque provided by the drum.

For en universalmotor er drivmomentet proporsjonalt med størrelsen av den elektriske strøm som forbrukes i maskinen, nemlig For a universal motor, the drive torque is proportional to the magnitude of the electric current consumed in the machine, namely

Her betegner K en konstant som er iboende i motoren og I intensiteten av den aktuelle elektriske motorstrøm. Here, K denotes a constant which is inherent in the motor and I the intensity of the electric motor current in question.

Videre er det kjent at den induserte elektromotoriske kraft E hos universalmotoren er proporsjonal med rotasjonshastigheten. Man kan derfor skrive: Furthermore, it is known that the induced electromotive force E of the universal motor is proportional to the rotational speed. One can therefore write:

K' er en konstant. K' is a constant.

Det er også kjent at spenningen U på terminalene til motoren er relatert til den induserte elektromotoriske kraft E, til impedansen Z hos motoren og strømstyrken I ved følgende relasjon: It is also known that the voltage U at the terminals of the motor is related to the induced electromotive force E, to the impedance Z of the motor and the current I by the following relation:

Fra denne formel kan man utlede: From this formula one can derive:

Nå er spenningen U som påtrykkes motoren, se figur 2, en funksjon av vinkelen 0, nemlig: Now the voltage U applied to the motor, see figure 2, is a function of the angle 0, namely:

idet Vs er den maksimale amplitude for spenningen 11. where Vs is the maximum amplitude of the voltage 11.

Fra formlene (5) og (6) kan man utlede: From formulas (5) and (6) one can derive:

Fra den ovenfor angitte formel (7), er det mulig, i henhold til oppfinnelsen å utlede verdien L for tøyets treghetsmoment. Imidlertid vil det ses at denne formel gjør bruken av verdien Vs for spenningen på tilførselsnettet, som kan være variabel. Dette er hvorfor det er foretrukket å måle spenningen Vs ved en indirekte fremgangsmåte som ikke bruker et spesifikt måleinstrument. From the formula (7) stated above, it is possible, according to the invention, to derive the value L for the fabric's moment of inertia. However, it will be seen that this formula makes use of the value Vs for the supply line voltage, which may be variable. This is why it is preferred to measure the voltage Vs by an indirect method that does not use a specific measuring instrument.

Ved en første utførelsesform blir mikroprosessoren 13 programmert til å fremskaffe bestemte fasevinkelverdier 0 under suksessive perioder 20 og 21 med varigheter henholdsvis ti og t2, se figur 3. Under den første periode 20 med en varighet ti er fasevinkelen 0;^. Under den annen periode 21 med en varighet t2 er fasevinelen lik den annen bestemte verdi 02• In a first embodiment, the microprocessor 13 is programmed to obtain certain phase angle values 0 during successive periods 20 and 21 with durations ti and t2 respectively, see Figure 3. During the first period 20 with a duration ti, the phase angle is 0;^. During the second period 21 of a duration t2, the phase vinyl is equal to the second determined value 02•

Til hver verdi av fasevinkelen 0 svarer en rotasjonshas-tighet co for trommelen, som blir målt ved hjelp av tako-meteret eller takogeneratoren 15. Each value of the phase angle 0 corresponds to a rotation speed co for the drum, which is measured using the tachometer or tachogenerator 15.

Under hver av periodene 20 og 21 med varigheter av henholdsvis ti og t2, vil rotasjonshastigheten for trommelen være konstant, det vil si akselerasjonen dco/dt er null. During each of the periods 20 and 21 with durations of ti and t2 respectively, the rotational speed of the drum will be constant, that is to say the acceleration dco/dt is zero.

Således vil den ovenfor angitte formel (7) under perioden 20 kunne skrives: Thus, the above-mentioned formula (7) during the period 20 can be written:

Under perioden 21 blir formelen (7) skrevet på lignende måte: During period 21, formula (7) is written in a similar way:

Fra formlene (8) og (9) kan man fremskaffe følgende ved subtraksjon: From formulas (8) and (9) the following can be obtained by subtraction:

Dette gir: This gives:

Således kan Vg beregnes i mikroprosessoren som en funksjon av 02 og ©i som er fiksert, og på basis av co2 og co^ som blir målt. Thus, Vg can be calculated in the microprocessor as a function of O2 and ©i which are fixed, and on the basis of co2 and co^ which are measured.

Beregningen blir gjort lettere dersom man antar at f(0) er proporsjonal med ©, nemlig: The calculation is made easier if one assumes that f(0) is proportional to ©, namely:

idet K^ er konstant. with K^ being constant.

I dette tilfelle får man: In this case you get:

Ved de ovenfor angitte beregninger ble det antatt at belastningsdreiemomentet CR har samme verdi ved hastigheten co! som ved hastigheten co2. Denne antagelse er ikke helt korrekt. Imidlertid er det verifisert at man ikke ødelegger nøyaktigheten av målingen dersom verdiene 0^ og ©2 ikke er altfor forskjellige fra hverandre, det vil si dersom disse verdier ligger forholdsvis nær hverandre. In the above calculations, it was assumed that the load torque CR has the same value at the speed co! as at the rate co2. This assumption is not entirely correct. However, it has been verified that one does not destroy the accuracy of the measurement if the values 0^ and ©2 are not too different from each other, that is, if these values are relatively close to each other.

Som et eksempel kan verdiene på Q± og ©2 velges slik at trommelen under perioden 20 dreier med en hastighet av størrelsesorden 200 omdreininger pr. minutt, og under perioden 21 kan trommelen dreie med en hastighet av størrelsesorden 400 omdreininger pr. minutt. Ved dette eksempel har periodene 20 og 21 en og samme varighet på ca. As an example, the values of Q± and ©2 can be chosen so that during the period 20 the drum rotates at a speed of the order of 200 revolutions per minute. minute, and during the period 21 the drum can rotate at a speed of the order of 400 revolutions per minute. minute. In this example, periods 20 and 21 have one and the same duration of approx.

18 sekunder. 18 seconds.

Ved den utførelsesform som er vist på figur 3, blir periodene 20 og 21 etterfulgt av perioder 22 og 23 med varigheter på henholdsvis t3 og t4, under hvilke akselerasjoner av bestemte verdier blir påtrykket trommelen. Under hver av disse akselerasjonsgradienter blir fasevinklene 0'^ og 0'2 bestemt for en og samme hastighet. Dette gjør det mulig at man kan bestemme L fra den følgende formel: In the embodiment shown in Figure 3, periods 20 and 21 are followed by periods 22 and 23 with durations of t3 and t4, respectively, during which accelerations of specific values are applied to the drum. Under each of these acceleration gradients, the phase angles 0'^ and 0'2 are determined for one and the same speed. This makes it possible to determine L from the following formula:

idet du-j/dt er den akselerasjon som svarer til gradienten 22, og dto2/dt svarer til akselerasjonen svarende til gradienten 23. Disse akselerasjoner finner f.eks. sted mellom hastigheter på 200 omdreininger pr. minutt og 400 omdreininger pr. minutt. where du-j/dt is the acceleration corresponding to the gradient 22, and dto2/dt corresponds to the acceleration corresponding to the gradient 23. These accelerations find e.g. place between speeds of 200 revolutions per minute and 400 revolutions per minute.

Verdien Vs som blir funnet i den ovenfor angitte formel (14) blir avledet fra den forutgående beregning som utføres ved hjelp av formelen (11) eller (13). Denne verdi Vs kan også måles direkte. The value Vs which is found in the above formula (14) is derived from the previous calculation which is carried out using the formula (11) or (13). This value Vs can also be measured directly.

Ved en annen utførelsesform kan man istedet for å fremskaffe to suksessive faser 20 og 21 under hvilke der fremskaffes fasevinkler med forskjellige verdier, fremskaffe bare en periode med en varighet t5 (ikke vist) under hvilken der fremskaffes en fasevinkel 03, samtidig som hastigheten co3 blir målt ved hjelp av takogeneratoren 15. Verdien Vs blir således bestemt ved følgende formel: In another embodiment, instead of producing two successive phases 20 and 21 during which phase angles with different values are produced, only one period with a duration t5 (not shown) can be produced during which a phase angle 03 is produced, while the speed co3 becomes measured using the tachogenerator 15. The value Vs is thus determined by the following formula:

Leddet ZCr/K antas å være konstant, idet rotasjonshastigheten co3 avviker forholdsvis lite fra en forhåndsbestemt gjennomsnittlig verdi. The term ZCr/K is assumed to be constant, as the rotation speed co3 deviates relatively little from a predetermined average value.

Dette ledd ZCR/K blir ført inn i leselageret hos mikroprosessoren under fremstillingen av vaskemaskinenes styresystem. Således blir spenningen Vs bestemt ved følgende relasjon: This section ZCR/K is entered into the read memory of the microprocessor during the production of the washing machine's control system. Thus, the voltage Vs is determined by the following relationship:

I denne formel har man: In this formula you have:

En tabell som gir samhørighet mellom co3 og Vs, blir ført inn i mikroprosessorens lager. Dette gjør det mulig å bestemme verdien av Vs umiddelbart fra verdien (03. A table that provides consistency between co3 and Vs is entered into the microprocessor's storage. This makes it possible to determine the value of Vs immediately from the value (03.

Belastningsdreiemomentet CR, som hovedsakelig skyldes friksjon, varierer som en funksjon av antallet ganger vaskemaskinen brukt, eller antallet av maskinens driftssyk-ler. The load torque CR, which is mainly due to friction, varies as a function of the number of times the washing machine is used, or the number of machine operating cycles.

Variasjonsloven relatert til CR, som en funksjon av dette antall av sykler, kan bestemmes eksperimentelt, og en tabell med samhørighet mellom antallet av sykler og verdien av dreiemomentet CR blir ført inn i mikroprosessorens lager. The law of variation related to CR as a function of this number of cycles can be determined experimentally, and a table of correlation between the number of cycles and the value of the torque CR is entered into the microprocessor's storage.

Antallet av sykler som utføres av maskinen, blir husket f.eks. i et EEPROM lager som er tilknyttet mikroprosessoren. Dette antall blir forøket med en enhet etter hver opera-sjonssyklus, det vil si etter at det er først detektert at strømmen er slått på, og for det annet at det siste trinn i driftsprogrammet for vaskemaskinen er blitt utført. Det er fullt mulig å huske antallet av sykler ved hjelp av andre innretninger, f.eks. en elektromagnetisk teller. The number of cycles performed by the machine is remembered e.g. in an EEPROM storage associated with the microprocessor. This number is increased by one unit after each operating cycle, i.e. after it is first detected that the power has been switched on, and secondly that the last step in the operating program for the washing machine has been carried out. It is entirely possible to remember the number of bicycles using other devices, e.g. an electromagnetic counter.

Claims

1. Washing machine or dryer, comprising a device for determining the moment of inertia (L) of the laundry related to the drum's axis of rotation for the purpose of determining the weight of laundry in the drum, where the drum's drive motor (10), which is of the universal type, is supplied with alternating voltage (11) , and is controlled by a processor, in particular a microprocessor (13), characterized in that the processor (13) determines the moment of inertia (L) from the applied phase angle (0) and the value (Vg) of the supply voltage (11), using the following relation: where two is the rotational speed of the motor, K' and K are constants, Z the motor impedance, J the moment of inertia of the drum, and CR the load torque provided by the drum.

2. Washing machine as set forth in claim 1, characterized in that the processor (13) at start of operation determines the supply voltage (Vg) from an imprinted phase angle value (03) and from a measured value (u>3) of the speed, the rotation speed (co3) of the drum is determined using a tachogenerator (15).

3. Washing machine as stated in claim 1 or 2, characterized in that the tachogenerator (15) is connected to the input (13^) of the processor (13) for regulating the speed of the motor (10) as a function of a stored program in the processor ( 13).

4. Washing machine as stated in claim 2 or 3, characterized in that the voltage (Vs) is determined from the following relationship: where K<1> and K" are constants, f(03) a specific function for the pre-fixed phase angle X3 and co3 the rotational speed of the drum for the phase angle Ø3.

5. Washing machine as stated in claim 4, characterized in that the processor (13) comprises a store for the number of operating cycles for the machine, and that the value of the constant K'* is dependent on this number.;

6. Washing machine as stated in claim 1, characterized in that in a second washing step the microprocessor (13) provides a phase angle (Q2) with a cash value that is different from the phase angle (0^) for the first washing step, and that the voltage (Vs) becomes determined from these impressed phase angles (02, ©1) 0<3 the corresponding rotational speeds (o>2, u>i) measured at the tachogenerator (15) during these two steps.;

7. Washing machine as specified in claim 6, characterized in that the voltage (Vs) is determined on the basis of the following relationship: where K<*> and Ki are constants.

8. Washing machine as stated in claim 6 or 7, characterized in that the values (0^ and 02) for the phase angles are such that during a first step the speed (0^) is in the range of 200 revolutions per second. minute, and during the next stage the rotation speed of the drum is in the range of 400 revolutions per minute. minute.

9. Washing machine as specified in claim 6, 7 or 8, characterized in that the drum's moment of inertia (L) is determined according to two different acceleration values (do^/dt, dco2/dt) as well as those related to the first and second acceleration phase angles (Ø'i and ©'2)/ as well as from an equation-derived voltage (Vg) especially as specified in claim 6, namely: or a directly measured voltage value.