NO150355B

NO150355B - MOVEMENT COMPENSATION DEVICE

Info

Publication number: NO150355B
Application number: NO791356A
Authority: NO
Inventors: Hans Kristian Holmen
Original assignee: Tele Plan As
Priority date: 1979-04-24
Filing date: 1979-04-24
Publication date: 1984-06-25
Also published as: NO150355C; NO791356L

Description

Denne oppfinnelse angår en bevegelses-kompensasjonsanordning til bruk ved heisekraner, fortøyningsarrangementer o.l., særlig med tanke på marine eller fralands-forhold, hvor det ved styring av store massers eller lasters bevegelse, henholdsvis posisjon, kan oppstå uønskede bevegelser på grunn av forstyr- This invention relates to a movement compensation device for use with cranes, mooring arrangements etc., particularly with regard to marine or offshore conditions, where when controlling the movement or position of large masses or loads, unwanted movements can occur due to disturbances

rende krefter, f.eks. som følge av bølger og dønninger. Når det f.eks. ved hjelp av en skipsmontert heisekran skal overføres en større last til en flytende eller fast installasjon, vil de uønskede bevegelser som bølgene bevirker, kunne avstedkomme store skader på det underlag som lasten skal anbringes på, eller las- running forces, e.g. as a result of waves and swells. When it e.g. with the help of a ship-mounted crane, a large load is to be transferred to a floating or fixed installation, the unwanted movements caused by the waves could cause major damage to the surface on which the load is to be placed, or load-

ten selv kan være av en slik art at den får skader. Et annet eksempel på en situasjon hvor bølgebevegelser kan medføre uønskede bevegelseskomponenter, er ved oljeboring fra en flytende plattform. Anordninger for bevegelses-kompensasjon er også nød-vendig på slike flytende boreplattformer. Oppfinnelsen er imidlertid ikke begrenset til bruk til sjøs eller ved fralands-operasjoner, men kan finne anvendelse i alle situasjoner hvor det under styring av større masser eller laster kan oppstå uønskede bevegelser på grunn av forstyrrende krefter. it itself can be of such a nature that it suffers damage. Another example of a situation where wave movements can lead to unwanted movement components is when drilling for oil from a floating platform. Devices for movement compensation are also necessary on such floating drilling platforms. However, the invention is not limited to use at sea or in offshore operations, but can find application in all situations where, during the control of larger masses or loads, unwanted movements can occur due to disturbing forces.

I britisk patent 1.339.131 er det beskrevet en anord- In British patent 1,339,131, a device is described

ning for kompensering av uønskede relativbevegelser under for-flytning av last. Den der foreslåtte anordning omfatter en hydraulisk motorgruppe som drives av trykkforskjellen mellom to hydropneumatiske beholder-arrangementer. Et styringssystem tjener til å styre motorgruppen slik at den sørger for dyna- ning for compensation of unwanted relative movements during the movement of loads. The device proposed there comprises a hydraulic motor group which is driven by the pressure difference between two hydropneumatic container arrangements. A control system serves to control the engine group so that it ensures the dyna-

misk kompensasjon. poor compensation.

Den forannevnte tidligere foreslåtte anordning virker The aforementioned previously proposed device works

ikke tilfredsstillende, bl.a. som følge av den spesielle form for styring som anvendes, og den inneholder dessuten flere meget kostbare komponenter, særlig trykkbeholdere med stor kapasitet not satisfactory, i.a. as a result of the special form of control used, and it also contains several very expensive components, in particular pressure vessels with a large capacity

og tilhørende kompressor- og ventilsystemer. Fransk patent 2.314.886 beskriver en bevegelseskompensasjonsanordning som kre-ver meget lang omstillingstid når det oppstår belastningsend-ringer. Dette henger sammen med at ifølge dette franske patent-skrift må det bygges opp en trykkforskjell mellom to trykktanker når kompensasjonsvirkningen skal omstilles. Dette innebærer at reaksjons- eller omstillingstiden bestemmes av den installerte kompressorkapasitet, slik at det ville være nødvendig med over-ordentlig stor kompressorkapasitet for raskt å kunne bygge opp en større trykkforskjell ved tilsvarende belastningsendring. Videre er det fra fransk patent 2.264.759 kjent et kraftkompensert system som ikke innebærer noen automatisk korreksjon for endringer i be-lastningsforholdene. Endelig kan det vedrørende US-patent 4.121.806 bemerkes at dette kjente system heller ikke tillater rask omstilling avhengig av lasten. I norsk patentsøknad nr. 79.0311 er det således foreslått en funksjonelt bedre, samt enklere og bil-ligere løsning enn de tidligere foreslåtte kompensasjonsanordninger for de innledningsvis angitte og lignende formål. and associated compressor and valve systems. French patent 2,314,886 describes a movement compensation device which requires a very long adjustment time when load changes occur. This is connected with the fact that, according to this French patent document, a pressure difference must be built up between two pressure tanks when the compensation effect is to be adjusted. This means that the reaction or changeover time is determined by the installed compressor capacity, so that an exceedingly large compressor capacity would be necessary to be able to quickly build up a larger pressure difference with a corresponding change in load. Furthermore, from French patent 2,264,759 a force-compensated system is known which does not involve any automatic correction for changes in the load conditions. Finally, regarding US patent 4,121,806, it can be noted that this known system also does not allow rapid adjustment depending on the load. In Norwegian patent application no. 79.0311, a functionally better, as well as simpler and cheaper solution is proposed than the previously proposed compensation devices for the initially stated and similar purposes.

Foreliggende oppfinnelse er resultatet av en videreutvik-ling av det som er beskrevet i sistnevnte patentsøknad, og innebærer fordeler bl.a. ved å eliminere mekaniske transmisjonskomponenter som efter omstendighetene vil kunne medføre problemer. Videre har foreliggende anordning fordeler ved at den i prinsippet er uavhengig av hovedmaskineriet i heiser, kraner etc. slik at disse i stor utstrekning vil kunne utføre sin funksjon selv om kompen-sas jonsanordningen av en eller annen grunn skulle bli satt ut av drift. I sammenheng med dette blir det også i denne nye kompensasjonsanordning unngått store roterende masser slik det f.eks. kan^ forekomme i vinsjtromler for større kraner og heiser. En vesentlig fordel med anordningen ifølge oppfinnelsen består i at denne er i stand til å arbeide med meget rask reaksjon og dessuten innebærer et minimalt energiforbruk som følge av høy virkningsgrad. The present invention is the result of a further development of what is described in the last-mentioned patent application, and entails advantages, e.g. by eliminating mechanical transmission components which, depending on the circumstances, could cause problems. Furthermore, the present device has advantages in that it is in principle independent of the main machinery in lifts, cranes etc., so that these will be able to perform their function to a large extent even if the compensation device should be taken out of operation for one reason or another. In connection with this, large rotating masses are also avoided in this new compensating device, such as e.g. can^ occur in winch drums for larger cranes and lifts. A significant advantage of the device according to the invention consists in the fact that it is capable of working with a very fast reaction and also involves minimal energy consumption as a result of high efficiency.

En ytterligere fordel består i at anordningen lett kan tilpasses for belastningstilfeller hvor kraften har vekslende retning, spesielt hvor lasten ikke nødvendigvis henger i et fleksibelt element så som en vire eller et ståltau. Et eksempel på en aktuell anvendelse som uten videre muliggjøres ved foreliggende oppfinnelse, er bevegelseskompensasjon for helikopterdekk på skip og andre flytende installasjoner. A further advantage consists in the fact that the device can be easily adapted for load cases where the force has an alternating direction, especially where the load does not necessarily hang in a flexible element such as a wire or a steel rope. An example of a current application that is easily made possible by the present invention is movement compensation for helicopter decks on ships and other floating installations.

Anordningen ifølge oppfinnelsen samt de nye og sær- The device according to the invention as well as the new and special

egne trekk ved denne er nærmere angitt i patentkravene. I denne forbindelse skal det bemerkes at beskyttelse her ikke kreves for en anordning ifølge patentkravene i norsk patentsøknad nr. 79.0311. specific features of this are specified in more detail in the patent claims. In this connection, it should be noted that protection is not required here for a device according to the patent claims in Norwegian patent application no. 79.0311.

Oppfinnelsen skal i det følgende forklares nærmere under henvisning til tegningen som sterkt forenklet og skjematisk viser et utførelseseksempel på en anordning ifølge denne oppfinnelse . In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing, which shows a highly simplified and diagrammatic embodiment of a device according to this invention.

På tegningen er det øverst til venstre antydet en vinsj-trommel 10 som bærer en last 18 hengende i en vire 19 som er delvis oppviklet på trommelen 10. Viren eller ståltauet 18 løper over skiver 19a, 19b, 19c og 19d, hvorav den siste utgjør et bevegbart element i den kompensasjonsanordning som skal beskrives i det følgende. In the drawing, a winch drum 10 is indicated at the top left, which carries a load 18 hanging from a wire 19 which is partially wound on the drum 10. The wire or wire rope 18 runs over disks 19a, 19b, 19c and 19d, of which the last constitutes a movable element in the compensation device to be described below.

Vinsjtrommelen 10 forutsettes å inngå i hovedmaskineriet for en stor kran, heis e.l. og er koblet til drivanordninger som kan være av konvensjonell type og som ikke trenger å beskrives nærmere her. The winch drum 10 is assumed to be part of the main machinery for a large crane, lift etc. and is connected to drive devices which may be of a conventional type and which do not need to be described in more detail here.

I det viste utførelseseksempel er kompensasjonsanordningen delt i to seksjoner for henholdsvis hovedsakelig dynamisk kompensasjon og statisk kompensasjon. For den hovedsakelig dynamiske kompensasjon er det anordnet en hydraulisk pumpe 3 som drives av en motor 13 og som har utgangsledninger 6a og 6b ført til motsatte ender av en hydraulisk sylinder 41. Sylinderen 41 er forsynt med et stempel 39 med en gjennomgående stempelstang 40-40', hvorav den førstnevnte er mekanisk koblet til skiven 19d. Pumpen 3 med tilhørende arrangement kan være forholdsvis moderat dimensjonert da den er innrettet til å gi et forholdsvis beskjedent bidrag til den dynamiske kompensasjon som tilsiktes. In the embodiment shown, the compensation device is divided into two sections for mainly dynamic compensation and static compensation respectively. For the mainly dynamic compensation, a hydraulic pump 3 is provided which is driven by a motor 13 and which has output lines 6a and 6b led to opposite ends of a hydraulic cylinder 41. The cylinder 41 is provided with a piston 39 with a continuous piston rod 40-40 ', of which the former is mechanically connected to the disk 19d. The pump 3 with associated arrangement can be relatively moderately sized as it is designed to make a relatively modest contribution to the intended dynamic compensation.

Den annen seksjon som i utgangspunktet skal oppta den statiske belastning på kompensasjonsanordningen, omfatter en kraftig hydraulisk motor 2 som er dimensjonert til å oppta hele den statiske belastning som skyldes en hengende last 18. Som det vil fremgå av det følgende, spiller imidlertid den hydrauliske motor 2 også en vesentlig rolle når det gjelder den dynamiske kompensasjon. Dette er muliggjort ved at denne motor er av den type som har variabelt deplasement. Slikt variabelt deplasement kan også effektivt tilveiebringes i et arrangement med flere hydrauliske motorer med fast deplasement innrettet til å styres selektivt slik at en trinnvis regulering av det effektive totale deplasement blir oppnådd. The second section, which will initially absorb the static load on the compensating device, comprises a powerful hydraulic motor 2 which is dimensioned to absorb the entire static load due to a suspended load 18. However, as will be seen from the following, the hydraulic motor plays 2 also plays an important role when it comes to dynamic compensation. This is made possible by the fact that this engine is of the type that has variable displacement. Such variable displacement can also be efficiently provided in an arrangement with several hydraulic motors with fixed displacement arranged to be controlled selectively so that a stepwise regulation of the effective total displacement is achieved.

Motoren 2 driver gjennom en aksel 20 en annen pumpe The motor 2 drives another pump through a shaft 20

37 hvis utgangsledninger 32 og 33 er ført til motsatte ender av en annen hydraulisk sylinder 34. En oppadgående stempelstang 30 fra et stempel 35 er direkte koblet til skiven 19d for å holde eller bevege denne i ønskede posisjoner. 37 whose output lines 32 and 33 are led to opposite ends of another hydraulic cylinder 34. An upward piston rod 30 from a piston 35 is directly connected to the disc 19d to hold or move it in desired positions.

I systemet motor 37/sylinder 34 er det ved ensidig utført stempelstang 30 nødvendig med en volumkompensasjon, hvilket besørges av en hjelpetank 25 som gjennom en ledning 24 er koblet til ledningen 33. Denne hjelpetank 25 kan imidlertid sløyfes i tilfelle av at stempelet 35 har gjennomgående eller dobbeltsidig stempelstang som vist ved forlengelsen 30' stiplet nedad fra stempelet 35. In the engine 37/cylinder 34 system, with a one-sided piston rod 30, a volume compensation is required, which is provided by an auxiliary tank 25 which is connected to the line 33 through a line 24. This auxiliary tank 25 can, however, be bypassed in the event that the piston 35 has a continuous or double-sided piston rod as shown by the extension 30' dashed downwards from the piston 35.

Med det parallelle arrangement av sylindrene 34 og With the parallel arrangement of the cylinders 34 and

41 vil stemplene i disse som følge av den mekaniske kobling ved skiven 19d, bevege seg samtidig opp og ned under kompensasjons-operasjoner. Den viste oppdeling i to slike seksjoner kan i tilfelle av mer moderate krav til nøyaktighet i kompensasjonen, sammenbygges eller integreres til en seksjon idet én eneste sylinder med tilhørende hydraulisk pumpe kan overta hele funksjonen både med hensyn til dynamisk kompensasjon og statisk belastning. Isåfall vil den kraftige hydrauliske motor 2 bli brukt som dri-vende kraftkilde. 41, the pistons in these, as a result of the mechanical coupling at the disc 19d, will move simultaneously up and down during compensation operations. The shown division into two such sections can, in the case of more moderate requirements for accuracy in the compensation, be assembled or integrated into one section, since a single cylinder with associated hydraulic pump can take over the entire function both with regard to dynamic compensation and static load. If so, the powerful hydraulic motor 2 will be used as a driving power source.

I tillegg til de to hydraulisk/mekaniske enheter eller seksjoner og tilhørende hjelpeinnretninger som er nevnt ovenfor og som skal forklares nærmere nedenfor, omfatter anordningen på In addition to the two hydraulic/mechanical units or sections and associated auxiliary devices mentioned above and to be explained in more detail below, the device includes

tegningen en ytterligere hoveddel i form av en styreenhet Sl som på grunnlag av forskjellige inngangssignaler avgir styresignaler til de respektive motorer og pumper. Før virkemåten av styringen omtales, skal det arrangement som er knyttet til den hydrauliske motor 2, beskrives nærmere. the drawing a further main part in the form of a control unit Sl which, on the basis of various input signals, emits control signals to the respective motors and pumps. Before the operation of the control is discussed, the arrangement connected to the hydraulic motor 2 shall be described in more detail.

Motoren 2 drives av trykkforskjellen mellom to trykktanker 4 og 5 som er såkalte hydropneumatiske trykktanker. Idet motoren 2 normalt vil utføre en oscillerende bevegelse, vil den vekselvis virke som motor og som pumpe. Som antydet inneholder tankene 4 og 5 en mengde hydraulisk væske og over denne et van-ligvis større gassrom, f.eks. fylt med nitrogen eller en annen egnet gass, slik det er kjent fra hydraulikken. På tegningen er trykktanken 4 forutsatt å være en høytrykkstank mens tanken 5 har lavt trykk, f.eks. et trykk lik det normale matetrykk for hydraulikkmotoren 2 når denne virker som pumpe. De to tanker kan være forsynt med en reguleringsinnretning som sørger for at det opprettholdes et tilnærmet konstant nivå av hydraulisk væske i tankene 4 og 5. Lekkasje av hydraulisk væske vil også kunne føre til at systemet taper slik væske, og supplerende væske kan da på i og for seg kjent måte tilføres systemet utenfra. The motor 2 is driven by the pressure difference between two pressure tanks 4 and 5, which are so-called hydropneumatic pressure tanks. As the motor 2 will normally carry out an oscillating movement, it will alternately act as a motor and as a pump. As indicated, the tanks 4 and 5 contain a quantity of hydraulic fluid and above this a usually larger gas space, e.g. filled with nitrogen or another suitable gas, as is known from hydraulics. In the drawing, pressure tank 4 is assumed to be a high-pressure tank, while tank 5 has low pressure, e.g. a pressure equal to the normal feed pressure for the hydraulic motor 2 when it acts as a pump. The two tanks can be equipped with a regulation device which ensures that an approximately constant level of hydraulic fluid is maintained in tanks 4 and 5. Leakage of hydraulic fluid can also cause the system to lose such fluid, and supplementary fluid can then be added in and is supplied to the system from outside in a known manner.

I likhet med hva som nettopp er nevnt om regulering for den hydrauliske væskes vedkommende, er det også nødvendig å opprettholde trykkforskjellen i gassrommet i de to tanker 4 og 5. Dette besørges av en kompressor som gjennom en enveisventil pumper gass fra tanken 5 til tanken 4. Om nødvendig kan det kom-penseres for lekkasje av gass ut av systemet ved tilkobling av en efterfyllingstank gjennom en ventil koblet til et punkt mellom kompressoren og trykktanken 5. Similar to what has just been mentioned about regulation for the hydraulic fluid, it is also necessary to maintain the pressure difference in the gas space in the two tanks 4 and 5. This is provided by a compressor that pumps gas from tank 5 to tank 4 through a one-way valve If necessary, it can be compensated for the leakage of gas out of the system by connecting a top-up tank through a valve connected to a point between the compressor and the pressure tank 5.

Når det mer spesielt gjelder trykkforskjellen mellom tankene 4 og 5, er det ikke vist midler til å regulere denne under drift. Det er imidlertid først og fremst pådragsorganet 2a som bestemmer den variable effekt eller det varierende moment fra motoren 2. Det maksimale moment som denne yder, bestemmes av den maksimale pådragsvinkel for organet 2a og den nevnte trykkforskjell mellom tankene 4 og 5. Regulering av motoreffek-ten ved hjelp av trykkvariasjoner i disse tanker kommer ikke på tale i det her angitte arrangement fordi dette innebærer at det tar lang tid å bygge opp den nødvendige trykkforskjell mellom trykktankene 4 og 5. Det er nettopp et poeng med denne oppfinnelse å unngå kompliserte og kostbare anordninger for regulering ved opp- henholdsvis nedbygning av trykkforskjellen mellom tankene 4 og 5. When it more specifically concerns the pressure difference between tanks 4 and 5, no means have been shown to regulate this during operation. However, it is primarily the application device 2a that determines the variable power or the varying torque from the engine 2. The maximum torque that this provides is determined by the maximum application angle for the device 2a and the aforementioned pressure difference between the tanks 4 and 5. Regulation of engine power using pressure variations in these tanks is not possible in the arrangement indicated here because this means that it takes a long time to build up the necessary pressure difference between the pressure tanks 4 and 5. It is precisely the point of this invention to avoid complicated and expensive devices for regulation when building up or reducing the pressure difference between tanks 4 and 5.

Et viktig inngangssignal til styreenheten Sl blir oppnådd ved hjelp av en lengde- eller posisjonsgiver 16 anordnet ved stempelstangen 40. Dette inngangssignal går til en styrekrets 7a/7b sammen med en rekke andre inngangssignaler, hvorav en del er vist generelt ved 17. Disse inngangssignaler kan som tidligere kjent, omfatte signaler for ønsket heve- eller senkehas-tighet for lasten 18, signal fra et akselerometer på toppen av en kranarm, osv. Styrekretsdelen 7b har i første rekke hånd om styringen av den første hydrauliske pumpe 3 for dynamisk kompensasjon, hvilket fremgår av forbindelsen 28 for styresignal til et pådragsorgan 3a på den hydrauliske pumpen 3. An important input signal to the control unit Sl is obtained by means of a length or position sensor 16 arranged at the piston rod 40. This input signal goes to a control circuit 7a/7b together with a number of other input signals, a part of which is shown generally at 17. These input signals can as previously known, include signals for the desired raising or lowering speed for the load 18, signal from an accelerometer on top of a crane arm, etc. The control circuit part 7b primarily handles the control of the first hydraulic pump 3 for dynamic compensation, which can be seen from the connection 28 for the control signal to an actuator 3a on the hydraulic pump 3.

Styrekretsdelen 7a er mer spesielt innrettet til å styre den hydrauliske motor 2, nemlig ved at den gjennom en ledning 27 påvirker pådragsorganet 2a på motoren 2. De inngangssignaler til styreenheten som er mest avgjørende for denne styring ved hjelp av styrekretsdelen 7a, fremkommer ved trykkforskjellen over den første hydrauliske pumpe 3, nemlig inn-gangstrykket ved 14, henholdsvis utgangstrykket ved 15 for denne pumpe, eventuelt vice versa ved motsatt dreieretning. Virkemåten av den komplette styrekrets 7a/7b i et slikt system er i og for seg kjent for fagfolk på reguleringsteknikkens område og skulle ikke trenge nærmere forklaring her. The control circuit part 7a is more specifically designed to control the hydraulic motor 2, namely in that through a line 27 it influences the application member 2a on the motor 2. The input signals to the control unit which are most decisive for this control with the help of the control circuit part 7a are produced by the pressure difference over the first hydraulic pump 3, namely the input pressure at 14, respectively the output pressure at 15 for this pump, possibly vice versa in the opposite direction of rotation. The operation of the complete control circuit 7a/7b in such a system is in and of itself known to experts in the field of regulation technology and should not need further explanation here.

Parallelt med eller som tillegg til styrekretsdelen 7a er det imidlertid i styreenheten Sl mer detaljert vist en styrekrets omfattende en komparator 8, en summasjonskrets 9 og en forsterker 11 hvis utgangssignal gjennom ledningen 31 også er innrettet til å påvirke pådragsorganet 2a på motoren 2. Den første komparator 8 sammenligner trykkene i de to viste punkter 14 og 15 og styringen av pådragsorganet 2a skjer i prinsippet med sikte på å bringe trykkforskjellen mellom punktene 14 og 15 så nær null som mulig. Summasjonskretsen 9 inngår i en antydet tilbakekobling fra pådragsorganet 2a gjennom forbindelsen 12 som antydet. Dette utgjør en tilbakekobling av i og for seg kjent art. In parallel with or as an addition to the control circuit part 7a, however, in the control unit Sl, a control circuit is shown in more detail comprising a comparator 8, a summation circuit 9 and an amplifier 11 whose output signal through the line 31 is also arranged to influence the applying means 2a on the motor 2. The first comparator 8 compares the pressures in the two points 14 and 15 shown, and the control of the applying member 2a takes place in principle with the aim of bringing the pressure difference between points 14 and 15 as close to zero as possible. The summation circuit 9 is included in an indicated feedback from the application member 2a through the connection 12 as indicated. This constitutes a feedback loop of a kind known in and of itself.

Ved den ovenfor nevnte modifikasjon hvor motoren 2, pumpen 37 og sylinderen 34 overtar alle funksjoner fra den seksjon som i utgangspunktet skulle ta hånd om den dynamiske kompensasjon, kan den praktiske utførelse forenkles ytterligere ved at komparatoren 8 utelates. Styresignalet 28 virker isåfall sammen med eller kan ansees erstattet av styresignalet 27. In the above-mentioned modification where the motor 2, the pump 37 and the cylinder 34 take over all functions from the section which was originally supposed to take care of the dynamic compensation, the practical implementation can be further simplified by omitting the comparator 8. The control signal 28 works together with or can be considered replaced by the control signal 27.

Som nevnt innledningsvis innebærer denne oppfinnelse bl.a. den fordel at mekaniske transmisjonskomponenter som kan medføre problemer, blir eliminert. Dette sikter til at for de store effekter som det kan bli tale om ved slike kompensasjonsanordninger, vil det være teknisk/økonomisk hensiktsmessig å basere seg på standard-komponenter av henholdsvis hydrauliske motorer og hydrauliske pumper. Det kan da bli nødvendig å parallellkoble et antall slike komponenter for å oppnå den ønskede effekt. I foreliggende tilfelle gjelder dette spesielt den hydrauliske motor eller motorgruppe 2 med tilhørende pumpe eller pumpegruppe 37. Dette arrangement kan i forbindelse med den her beskrevne anordning sammensettes av et antall par sammen-hørende motorer og pumper med hver sin aksel 20 som over en manifold foran motorene drives av de viste trykktanker 4 og 5, mens en tilsvarende manifold på utgangen av pumpene samler den totale hydrauliske effekt fra disse til de respektive ledninger 32 og 33 som fører til sylinderen 34. Denne form for sammenkob-ling eller parallellkjøring av hydrauliske motorer henholdsvis pumper, er åpenbart i den her aktuelle anvendelse meget mer drifts-sikker og fleksibel enn en rent mekanisk transmisjon for eksempel ved en rekke parallelle motorer som arbeider på en felles tannkrans. Friksjonstapene vil også bli lavere. As mentioned at the outset, this invention involves, among other things, the advantage that mechanical transmission components that can cause problems are eliminated. This means that for the large effects that may be involved with such compensation devices, it will be technically/economically appropriate to rely on standard components of hydraulic motors and hydraulic pumps respectively. It may then be necessary to connect a number of such components in parallel to achieve the desired effect. In the present case, this applies in particular to the hydraulic motor or motor group 2 with associated pump or pump group 37. This arrangement can, in connection with the device described here, be composed of a number of pairs of related motors and pumps, each with its own axle 20, which is above a manifold in front the motors are driven by the pressure tanks 4 and 5 shown, while a corresponding manifold at the output of the pumps collects the total hydraulic effect from these to the respective lines 32 and 33 leading to the cylinder 34. This form of coupling or parallel operation of hydraulic motors respectively pumps, is obviously in the application in question much more reliable and flexible than a purely mechanical transmission, for example in the case of a number of parallel motors working on a common gear ring. Friction losses will also be lower.

Endelig skal det bemerkes at styreenheten Sl med de omtalte styrekretser åpenbart kan være innrettet til å utføre sine styringsfunksjoner med prediktiv virkning i henhold til prinsipper som er velkjente innen reguleringsteknikken. Finally, it should be noted that the control unit Sl with the mentioned control circuits can obviously be designed to perform its control functions with a predictive effect in accordance with principles that are well known in regulation technology.

Hjelpe- eller reguleringsinnretninger for å opprettholde tilnærmet konstant nivå av hydraulisk væske i tankene 4 Auxiliary or regulating devices to maintain an approximately constant level of hydraulic fluid in the tanks 4

og 5, samt for å opprettholde trykkforskjellen i gassrommet i de to tanker, kan være utført slik som beskrevet for de tilsvarende tanker i forannevnte norske patentsøknad nr. 79.0311. and 5, as well as to maintain the pressure difference in the gas space in the two tanks, can be carried out as described for the corresponding tanks in the aforementioned Norwegian patent application no. 79.0311.

Claims

1. Movement compensation device comprising a hydraulic motor group (2) driven by the pressure difference between two hydropneumatic pressure tanks (4, 5), a hydraulic pump (3) with adjustable power and arranged to provide dynamic compensation, while the hydraulic motor group (2) is arranged to mainly to absorb static load, characterized in that the hydraulic pump (3) is arranged in a manner known per se to drive a hydraulic/mechanical turnover unit (41,39,40) which moves an element (19d) in a motion compensated system , and that the shaft (20) from the hydraulic motor group (2) is indirectly hydraulically/mechanically connected to the mentioned element (19d), and that a control unit (SI) under the influence of input signals controls the hydraulic pump (3) and the motor group (2) ), which motor group (2) has stepwise and/or continuously variable displacement.

2. Device according to claim 1, where output lines (6a, 6b) from the pump (3) lead to opposite ends of a first hydraulic cylinder unit (41), characterized in that the cylinder unit's piston (39) is connected to it through a piston rod (40) said element (19d) of the motion compensated system, and that the output shaft or shafts (20) from the motor group (2) drives another hydraulic pump group (37) whose output lines (32, 33) lead to opposite ends of another hydraulic cylinder unit (34 ) which lies parallel to the first hydraulic cylinder unit (41) and whose piston (35) is connected through a piston rod (30) to the aforementioned element (19d).

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the aforementioned motor group consists of a single hydraulic motor (2) of a known type with preferably continuously variable displacement.

4. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the aforementioned motor group consists of a number of known per se hydraulic motors with fixed displacement, separately connected mechanically to each associated hydraulic pump and provided with a manifold device for connection to the pressure tanks ( 4, 5), as well as arranged to jointly emit greater or lesser power under control from the control unit (Sl) . •

5. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the aforementioned engine group consists of a number of per se known hydraulic motors with fixed displacement and at least one hydraulic motor of per se known type with preferably continuously variable displacement, separately connected mechanically to each associated hydraulic pump■ and provided with a manifold device for connection to the pressure tanks (4, 5), as well as arranged to jointly emit greater or lesser power under control from the control unit (Sl) .

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the first hydraulic cylinder unit with associated pump is combined with and forms an integral part of the second hydraulic cylinder unit with associated pump or pumps, so that one and the same cylinder/pump -section performs all functions both for recording static load and providing dynamic compensation.

7 . Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control unit (S1) is arranged to control the aforementioned motor group (2) mainly under the influence of input signals (14, 15) derived from the pressure difference across the first pump (3).

8.. Device according to claim 1, characterized in that the control unit comprises a comparator (8) for the first pump's input and output pressure (14 or 15) and that the output of the comparator (8) is connected to an input of an amplifier (11 ) whose output (31) affects an actuator (2a) for the aforementioned engine group (2).

9. Device according to claim 8, characterized by a known in and of itself feedback (12) from the application member (2a) to a summation circuit (9) inserted between the comparator (8) and the amplifier (11).