NO147595B

NO147595B - DEVICE FOR COLLISION PROTECTION OF CRANES.

Info

Publication number: NO147595B
Application number: NO742837A
Authority: NO
Inventors: Peter Mueller; Helmut Rielaender; Ruprecht Lauterbach; Heinrich Kessel
Original assignee: Krupp Gmbh
Priority date: 1973-08-17
Filing date: 1974-08-07
Publication date: 1983-01-31
Also published as: GB1437588A; JPS5063651A; DE2341636A1; IT1019961B; NL7410520A; FR2240884A1; ES429312A1; SE7410102L; DK430574A; NO742837L; SE400537B; FR2240884B3; NO147595C

Description

Det er kjent å beskytte kraner som kjører på samme skinne It is known to protect cranes running on the same rail

mot sammenstøt ved hjelp av avstandssikringsanlegg som arbeider fotoelektrisk, elektromekanisk eller etter ekkoloddprinsippet. against collisions using distance protection systems that work photoelectrically, electromechanically or according to the sonar principle.

Formålet med oppfinnelsen som er kjennetegnet i de etter-følgende krav er å eliminere kollisjonsfaren for slike krananlegg, for eksempel på skipsverft, hvor kraner med forskjellig konstruk-sjon, for eksempel portalkraner, utligger kraner og svingkraner, føres på forskjellige skinner med mulighet for en kran til å The purpose of the invention, which is characterized in the following claims, is to eliminate the risk of collision for such crane installations, for example in shipyards, where cranes of different construction, for example gantry cranes, outrigger cranes and jib cranes, are guided on different rails with the possibility of a crane to

kjøre forbi eller under en annen kran. drive past or under another crane.

Oppfinnelsen medfører det fremskritt at det unngås ulykker The invention brings about the progress that accidents are avoided

som eventuelt kan oppstå ved at utliggeren i en svingkran når denne skal kjøre forbi en portalkran støter an mot en av portalkranens støtter eller dennes bærer. Derved sikres mennesker mot ulykker, which can possibly occur when the jib in a jib crane, when it is about to drive past a gantry crane, hits one of the gantry crane's supports or its carrier. This protects people against accidents,

og dessuten bedres krananleggets driftsøkonomi. Por det første kan forsikringspremiene senkes og for det andre unngås dødtid og mulkt ved overskridelse av kontrakttider som ved skipsbygning kan over-stige milliongrensen. Dessuten har en anordning ifølge oppfinnelsen den fordel at den lettvint kan innbygges i eksisterende krananlegg. and the crane plant's operating economy is also improved. Firstly, the insurance premiums can be lowered and secondly, dead time and fines for exceeding contract times, which in shipbuilding can exceed the million mark, are avoided. In addition, a device according to the invention has the advantage that it can be easily incorporated into existing crane systems.

Oppfinnelsen vil bli nærmere forklart i det etterfølgende under henvisning til de medfølgende tegninger som viser to utførelseseks-empler av anordningen ifølge oppfinnelsen, idet: Fig. 1 viser et skjematisk perspektivriss av et krananlegg. Fig. 2 viser samme i planriss, med en portalkran i tillegg. The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings which show two examples of the device according to the invention, in that: Fig. 1 shows a schematic perspective view of a crane system. Fig. 2 shows the same in plan, with an additional gantry crane.

Fig. 3 viser et krananlegg med en portalkran og en svingkran Fig. 3 shows a crane system with a gantry crane and a jib crane

i oppriss, sett i kjøreretningen. in elevation, seen in the direction of travel.

Fig. 4 viser samme i planriss. Fig. 4 shows the same in plan view.

Fig. 5 viser samme krananlegg i en annen tilstand i et tilsvarende riss som fig. 3- Fig. 5 shows the same crane system in a different state in a similar drawing as fig. 3-

Fig. 6 viser samme i planriss. Fig. 6 shows the same in plan view.

Fig. 7 viser et annet krananlegg med en portalkran og en svingkran i oppriss, sett i fartsretningen. Fig. 7 shows another crane system with a gantry crane and a jib crane in elevation, seen in the direction of travel.

Fig. 8 viser et snitt langs linjen VIII-VIII i fig. 7- Fig. 8 shows a section along the line VIII-VIII in fig. 7-

Fig. 9 viser et ytterligere krananlegg over en slipp, sett i fartsretningen. Fig. 9 shows a further crane system above a slip, seen in the direction of travel.

Fig. 10 viser samme i planriss. Fig. 10 shows the same in plan view.

Fig. 11 viser en del av samme krananlegg i en annen tilstand, sett i fartsretningen. Fig. 12 og 13 viser et snitt langs linjen XII-XII ved to forskjellige kranstillinger. Fig. 11 shows part of the same crane system in a different state, seen in the direction of travel. Fig. 12 and 13 show a section along the line XII-XII at two different crane positions.

Fig. 14 viser et oppriss av en annen del av samme krananlegg Fig. 14 shows an elevation of another part of the same crane system

i ytterligere en annen tilstand, sett i fartsretningen. in yet another state, seen in the direction of travel.

Fig. 15 viser samme i planriss. Fig. 15 shows the same in plan view.

Fig. 16 viser et blokkoblingsskjema. Fig. 16 shows a block connection diagram.

Ifølge fig. 1 er det på en slipp lagt to skinner 1 for en portalkran 2 og en annen portalkran 3 (fig- 2). Hver portalkran består av en fast støtte 4, en kranbærer 5 som er fast forbundet med støtter og en pendelstøtte 6 med drivverk 7. Mellom skinnene 1 er det parallelt med disse lagt to skinner 8 med mindre sporvidde for en svingkran 9 med en utligger 10. Dreiekranen er utstyrt med fundament 11, et overbygg 12 som er dreibart på dette om en vertikal akse og en toppinganordning 13. According to fig. 1, two rails 1 for a gantry crane 2 and another gantry crane 3 have been laid on a slip (fig. 2). Each gantry crane consists of a fixed support 4, a crane carrier 5 which is firmly connected to supports and a pendulum support 6 with a drive mechanism 7. Between the rails 1, two rails 8 with a smaller track width for a jib crane 9 with an outrigger 10 are laid parallel to these. The slewing crane is equipped with a foundation 11, a superstructure 12 which can be turned on this about a vertical axis and a topping device 13.

Utenfor sporet som er dannet av skinnene 1 er det lagt to skinner 14 for en utliggerkran 15 parallelt med skinnene 1. I et overbygg 16 på utliggerkranens fundament 17 er det om en vertikal akse dreibart lagret en søyle 18 som bærer en utligger 19- På denne kan det kjøre en løpekatt 20 hvori det henger en last 21. Outside the track formed by the rails 1, two rails 14 for a jib crane 15 have been laid parallel to the rails 1. In a superstructure 16 on the jib crane's foundation 17, a column 18 which carries a jib 19 is rotatably supported about a vertical axis. can it drive a running cat 20 in which a load 21 hangs.

Svingkranen 9 skal under visse betingelser kjøre gjennom portalkranens 3 portal. Derved ville den imidlertid støte an mot denne dersom utliggeren 10 har den i fig. 1 og 2 viste stilling på tvers av fartsretningen. Derfor må overbygningen 12 svinges ca. 90° for at det skal bli mulig å kjøre gjennom. Dessuten må utliggeren 10 svinges så langt at den ikke støter an mot portalkranenes 2,3 kranbærer 5- Under certain conditions, the swing crane 9 must drive through the gantry crane's 3 portal. Thereby, however, it would collide with this if the outrigger 10 has the one in fig. 1 and 2 showed position across the direction of travel. Therefore, the superstructure 12 must be swung approx. 90° to make it possible to drive through. In addition, the jib 10 must be swung so far that it does not come into contact with the gantry cranes 2,3 crane carrier 5-

Utliggerkranen 15 skal under visse betingelser kjøre forbi portalkranene 2,3- Dette er ikke mulig med utliggeren 19 i den stilling som er vist i fig. 1 og 2, idet denne og eventuelt lasten som henger i løpekatten 20 derved vil støte an mot portalkranenes støtter 4,6 og kranbæreren 5- Derfor må utliggeren svinges ca. 90° i forhold til den stilling som er vist i fig. 1 og 2. Dessuten må en kollisjon med svingkranens utligger 10 og en last 22 som henger i denne unngås ved at svingkranens overbygning 12 svinges. Under certain conditions, the jib crane 15 must drive past the gantry cranes 2,3 - This is not possible with the jib 19 in the position shown in fig. 1 and 2, as this and possibly the load hanging in the trolley 20 will thereby collide with the gantry crane's supports 4,6 and the crane carrier 5 - Therefore the jib must be swung approx. 90° in relation to the position shown in fig. 1 and 2. Furthermore, a collision with the jib crane's jib 10 and a load 22 hanging from it must be avoided by swinging the jib crane's superstructure 12.

Por å unngå kollisjon mellom kranene 2,3,9,15 er det anordnet følgende anordning. In order to avoid collisions between the cranes 2,3,9,15, the following device is arranged.

På en fast plass ved siden av krananlegget er det i en styre-innretning plassert en prosessregner 23. Som vist i fig. 16 er denne via en kanal 25 forbundet med en mottaker 24. Mottakeren er forbundet med sendere 26 som befinner seg på kranene. De mottar fra måleverdiformidlere 27 måleverdier som er bestemmende for den aktuelle stilling for den respektive kran eller krandel. Disse måleverdier tilsvarer henholdsvis kjøre- og dreiebevegelsene for de respektive krandrivverk. A process counter 23 is placed in a control device at a fixed place next to the crane system. As shown in fig. 16, this is connected via a channel 25 to a receiver 24. The receiver is connected to transmitters 26 located on the cranes. They receive from measured value intermediaries 27 measured values which determine the relevant position for the respective crane or crane part. These measured values correspond respectively to the driving and turning movements for the respective crane drives.

Således leveres fra de to portalkraners 2,3 drivverk de måleverdier for de aktuelle måleverdiformidlere 27 som tilsvarer kjøre-banene for disse kraner. Disse måleverdier overføres fra disse kran-ers sendere 26 til prosessregnerens 23 mottaker 24. På basis av dette meddeles portalkranenes aktuelle stillinger på skinnene 1. Thus, the drive units of the two gantry cranes 2,3 deliver the measured values for the relevant measured value transmitters 27 which correspond to the travel lanes for these cranes. These measurement values are transferred from these cranes' transmitters 26 to the process computer 23's receiver 24. On the basis of this, the gantry cranes' current positions on the rails 1 are announced.

Svingkranen 9 er utstyrt med tre sendere 26 og tre måleverdiformidlere 27j idet den sistnevnte fra drivverket, toppinganordningen og dreieverket for svingkranene opptar de måleverdier som tilsvarer den aktuelle kjørebane for fundamentet 11, toppingbeveg-elsene for utliggeren 10 eller svingebevegelsene for overbygningen 12. Disse måleverdier tilføres likeledes prosessregnerens 23 mottaker 24 via svingkranens sender. Av dette meddeles i prosessregneren dreiekranens 9 stilling på skinnene 8 og utliggerens 10 stilling. The jib crane 9 is equipped with three transmitters 26 and three measurement value transmitters 27j, the latter receiving from the drive unit, the topping device and the turning unit for the jib cranes the measurement values that correspond to the relevant roadway for the foundation 11, the topping movements for the cantilever 10 or the turning movements for the superstructure 12. These measurement values are supplied likewise the process computer's 23 receiver 24 via the swing crane's transmitter. From this, the position of the slewing crane 9 on the rails 8 and the position of the outrigger 10 are reported in the process computer.

Utliggerkranen 15 er utstyrt med tre måleverdiformidlere 27 som fra krandrivverket, dreieverket og løpekattdrivverket for hammer-kranen tilføres de måleverdier som tilsvarer kjørebevegelsene for fundamentet 17, svingebevegelsene for utliggeren 19 og bevegelsene for løpekatten 20. Disse måleverdier tilføres prosessregnerens 23 mottaker 24 via senderen 26. I prosessregneren meddeles av disse data hammerkranenes 15 stilling på skinnene 14 og utliggerens 19 The jib crane 15 is equipped with three measurement value transmitters 27 which, from the crane drive, turning unit and trolley drive for the hammer crane, are supplied with the measurement values corresponding to the driving movements of the foundation 17, the swinging movements of the jib 19 and the movements of the trolley 20. These measurement values are supplied to the receiver 24 of the process computer 23 via the transmitter 26. In the process computer, this data informs the position of the hammer cranes 15 on the rails 14 and the jib 19

og løpekattens 20 stilling. and the running cat's 20 position.

I prosessregneren 23 dannes det av de inngåtte' måleverdier fiktivt hullegemer som omslutter kranene med visse mellomrom. Disse hullegemer er i fig. 1 antydet med heltrukne linjer og i fig. 2 ved en omslutning av kranene med strekprikkete linjer. Hullegemene føl-ger ikke alle kranenes inn- og utbuktninger, idet de for enkelhets skyld er prismeformet. Således omsluttes portalkranene 2 og 3 av rammeformete hullegemer 28, 29 som løper fra de høyeste steder på kranen nesten til underlaget. Bare i området for drivverket 7 har disse hullegemer fremspring. In the process computer 23, fictitious hollow bodies are formed from the entered measurement values which surround the taps at certain intervals. These hollow bodies are in fig. 1 indicated by solid lines and in fig. 2 by enclosing the cranes with dotted lines. The hollow bodies do not follow all the taps' bends and bends, as they are prism-shaped for simplicity. Thus, the gantry cranes 2 and 3 are enclosed by frame-shaped hollow bodies 28, 29 which run from the highest places on the crane almost to the ground. Only in the area of the drive unit 7 do these hollow bodies project.

Svingkranen 9 er omsluttet av et prismeformet hullegeme 30 The swing crane 9 is enclosed by a prism-shaped hollow body 30

som rommer utliggeren 10 i en kileformet, oppoverragende del. Når utliggeren 10 beveges innover, avkortes grunnflaten i det prisme-formete hullegeme 30, mens dets kileformete del forlenges oppad. which accommodates the outrigger 10 in a wedge-shaped, projecting part. When the cantilever 10 is moved inwards, the base surface of the prism-shaped hollow body 30 is shortened, while its wedge-shaped part is extended upwards.

Når utliggeren beveges utover forlenges hullegemets 30 grunnflate, og den kileformete spiss senkes. Når overbygningen 12 dreies om den vertikale akse i forhold til fundamentet 11, fås den hullegemeform som i fig. 2 er betegnet med henvisningstall 30' . When the cantilever is moved outwards, the base surface of the hole body 30 is extended, and the wedge-shaped tip is lowered. When the superstructure 12 is rotated about the vertical axis in relation to the foundation 11, the hollow body shape as in fig. 2 is denoted by reference number 30'.

Utliggerkranen 15 omsluttes av et hullegeme 31. Dette kan ifølge fig. 1 være slik formet at det omslutter hele utliggerkranen og rommet under utliggeren og på begge sider av denne. Men det er også mulig ifølge fig. 2 at hullegemet er sammensatt av forskjellige rammeformete deler: En hullegemedel 32 som omslutter fundamentet 17, overbygningen 16 og en. del av utliggeren, en hullegemedel 33 som omslutter løpekatten 40 og lasten 21 som henger i denne og omslutter alle høydestillinger og rekker nesten til marken, samt et rammeformet hullegeme 34 som omslutter størstedelen av utliggeren 19, altså lar rommet under utliggeren mellom hullegemedelene 32 og 33 være fritt. Når utliggeren svinges til side, former henholdsvis hullegemet 31 og hullegemedelene 33 og 34 seg tilsvarende. The cantilever crane 15 is enclosed by a hollow body 31. According to fig. 1 be so shaped that it encloses the entire jib crane and the space under the jib and on both sides of it. But it is also possible according to fig. 2 that the hole body is composed of different frame-shaped parts: A hole body part 32 which encloses the foundation 17, the superstructure 16 and a. part of the cantilever, a hole body part 33 which encloses the trolley 40 and the load 21 which hangs from it and encloses all height positions and reaches almost to the ground, as well as a frame-shaped hole body 34 which encloses the majority of the cantilever 19, i.e. leaving the space under the cantilever between the hole body parts 32 and 33 be free. When the cantilever is swung to the side, the hole body 31 and the hole body parts 33 and 34 shape accordingly.

I prosessregneren 23 følges basert på et inngitt program hullegemenes bevegelser tilsvarende bevegelsene for kranene, svingkranens og utliggerkranenes utliggere og eventuelt portalkranens og utliggerkranens løpekatter, og fra prosessregneren gis det et signal når to hullegemer nærmer seg .hverandre inntil en minste-avstand. Dette signal overføres fra en sender 35 til mottakere 36 hos de respektive kraner. In the process computer 23, based on an entered program, the movements of the hole bodies are followed, corresponding to the movements of the cranes, the outriggers of the jib crane and the jib crane and possibly the trolleys of the gantry crane and the jib crane, and a signal is given from the process computer when two hole bodies approach each other up to a minimum distance. This signal is transmitted from a transmitter 35 to receivers 36 at the respective cranes.

Overføringen av måleverdiene fra kranenes sendere 26 til prosessregnerens mottaker 24 og overføringen av signalene fra prosessregnerens sender 35 til kranenes mottakere 36 kan foregå på forskjellig måte, for eksempel over gniststrekninger, strekninger med ledninger, eller over induktive overføringsstrekninger,'for eksempel induktive sløyfer. Pulsene som ankommer til mottakeren 24 omdannes til et språk som er forståelig for prosessregneren 23 og overføres til denne. For å sette anlegget i drift innprogrammeres de geome-triske dimensjoner for kranene og deres baner i de høydestillinger som skal overvåkes, og data vedrørende krandrivverk og deres trans-misjonsdrivverk. Dersom det senere tilføres eller tas bort en kran for anlegget eller en kran ombygges, forandres prosessregnerens program tilsvarende. The transmission of the measured values from the cranes' transmitters 26 to the process computer's receiver 24 and the transmission of the signals from the process computer's transmitter 35 to the cranes' receivers 36 can take place in different ways, for example over spark lines, lines with wires, or over inductive transmission lines, for example inductive loops. The pulses arriving at the receiver 24 are converted into a language that is understandable by the process computer 23 and transferred to it. In order to put the plant into operation, the geometrical dimensions for the cranes and their paths in the height positions to be monitored, and data regarding crane drives and their transmission drives, are programmed. If a crane is later added or removed for the plant or a crane is rebuilt, the process computer's program is changed accordingly.

Prosessregneren 23 spør kranene syklisk, kontrollerer måle-verdienes troverdighet og regner ut kranenes romlige posisjoner, fortrinnsvis i form av de nevnte hullegemer, hvorved den bedømmer om kranene befinner seg på kollisjonskurs. Dersom dette er tilfelle sendes på et høyere prioritetsplan straks en advarsel til kranfør-erne i vedkommende kraner. For dette benyttes lystavler som er plassert i kranførerkabinene. Fortrinnsvis er disse små lysbilder med de romlige angivelser av kranene. I tilfelle fare vises kran-føreren på bildet også i hvilken retning han farefritt kan bevege kranen ut av faresonen. Dersom kranføreren ikke reagerer på et var-selsignal, for eksempel på lystavlen, bevirker signalene som utsendes fra prosessregneren og som mottas av vedkommende mottaker 36 at vedkommende krandrivverk via tilhørende releer kobles ut. The process computer 23 queries the cranes cyclically, checks the reliability of the measurement values and calculates the spatial positions of the cranes, preferably in the form of the aforementioned hollow bodies, whereby it judges whether the cranes are on a collision course. If this is the case, a warning is immediately sent on a higher priority plan to the crane operators in the relevant cranes. For this, light boards are used which are placed in the crane driver's cabins. Preferably, these are small slides with the spatial indications of the cranes. In the event of danger, the crane operator is also shown in the picture in which direction he can safely move the crane out of the danger zone. If the crane operator does not respond to a warning signal, for example on the light board, the signals emitted from the process computer and received by the relevant receiver 36 cause the crane drive in question to be switched off via associated relays.

Dersom en kran tas ut av drift med plassering på skinnene, lagres den posisjoner av prosessregneren. På grunn av denne lagring hindrer prosessregneren at en annen kran kolliderer med den opp-stilte kran. If a crane is taken out of operation with its position on the rails, its positions are stored by the process computer. Because of this storage, the process computer prevents another crane from colliding with the erected crane.

Måleverdiene som tilføres prosessregnerens mottaker 24 meddeles som nevnt ut fra arbeidsbevegelsene til de aktuelle krandrivverk. Men det kan også tas hensyn til det tilfelle at en kran eller en del av denne ikke beveges ved hjelp av et krandrivverk, men beveges av andre årsaker. Det kan for eksempel forekomme at kranoverbygningen med utliggeren dreies av vind mot utliggeren, noe som også kan re-sultere i kollisjon med andre kraner. Por å møte dette utstyres kranene med hjelpebatterier slik at overvåkningssystemet er virk-somt også uavhengig av krandrivverkene. As mentioned, the measured values that are supplied to the process computer's receiver 24 are communicated based on the working movements of the relevant crane drives. But account can also be taken of the case that a crane or a part of it is not moved with the help of a crane drive, but is moved for other reasons. It can happen, for example, that the crane superstructure with the jib is turned by wind towards the jib, which can also result in a collision with other cranes. To meet this, the cranes are equipped with auxiliary batteries so that the monitoring system is also effective independently of the crane drives.

Kranenes sendere 26 kan ved digital' måle verdioverføring være utstyrt med en dreiende skive med ett eller flere hull som puls-danner, idet en lysstråle treffer en fotocelle gjennom hullet eller hullene. Istedenfor dette ville det også kunne anvendes en dreiende tannskive hvis tenner øver innflytelse på et elektrisk felt. The cranes' transmitters 26 can, in the case of digital measurement value transfer, be equipped with a rotating disc with one or more holes which form a pulse, as a light beam hits a photocell through the hole or holes. Instead of this, it would also be possible to use a rotating toothed disk whose teeth exert an influence on an electric field.

Fig. 3~6 viser det tilfelle at en portalkran 39 er fullstendig omsluttet av et rammeformet hullegeme 40 som dannes fiktivt av prosessregneren 23. Videre antas det at en svingkran 41 hvis skinner 42 er lagt mellom portalkranens skinner 43 omsluttes fullstendig, dvs. inklusive utliggeren 44 og en last 45 som henger i denne, av et hullegeme 46, som har form av en sylinder hvis akse faller sammen med svingkranens dreiakse og hvis radius r er så stor at den rager forbi lasten 45. Fig. 3~6 show the case that a gantry crane 39 is completely enclosed by a frame-shaped hollow body 40 which is fictitiously formed by the process computer 23. Furthermore, it is assumed that a jib crane 41 whose rails 42 are laid between the gantry crane's rails 43 is completely enclosed, i.e. including the outrigger 44 and a load 45 that hangs in this, of a hollow body 46, which has the shape of a cylinder whose axis coincides with the swivel axis of the swing crane and whose radius r is so large that it projects past the load 45.

Når svingkranen 41 nærmer seg portalkranen 39, og hullegemets 46 avstand fra hullegemet 40 når et minstemål A, avgir prosessregneren 23 et signal S for å advare kranføreren og bevirker, dersom kranføreren ikke reagerer, utkobling av svingkranens 4l drivverk. Når portalkranen nærmer seg svingkranen avgir prosessregneren 23 signalet i portalkranens kranførerkabin. Eventuelt mottar kranfør-erne for begge kraner, dersom begge kraner beveger seg, varselsignaler. Prosessregneren 23 mottar for å kunne fylle sin oppgave, måleverdier som på den ene side tilsvarer bevegelsene for drivverket og svingkranens toppinganordning og på den annen side måleverdier som tilsvarer bevegelsene for portalkranens drivverk. Fig. 5 og 6 viser den situasjon at svingkranens utligger 44 er beveget utover. Derved økes hullegemets 48 radius R mens høyden avtar. Jo større den relative hastighet er, som de to kraner beveger seg mot hverandre med desto større må minsteavstanden A være. When the jib crane 41 approaches the gantry crane 39, and the hole body 46's distance from the hole body 40 reaches a minimum measure A, the process computer 23 emits a signal S to warn the crane operator and causes, if the crane operator does not react, the jib crane's 4l drive mechanism to be switched off. When the gantry crane approaches the jib crane, the process computer 23 emits the signal in the gantry crane's crane driver's cabin. If necessary, the crane operators for both cranes receive warning signals if both cranes are moving. In order to be able to fulfill its task, the process computer 23 receives measurement values which, on the one hand, correspond to the movements of the drive mechanism and the slewing crane's topping device and, on the other hand, measurement values which correspond to the movements of the gantry crane's drive mechanism. Fig. 5 and 6 show the situation that the jib crane 44 is moved outwards. Thereby, the radius R of the hollow body 48 is increased while the height decreases. The greater the relative speed with which the two cranes move towards each other, the greater the minimum distance A must be.

Mens ifølge fig. 3~6 svingkranen bare nærmer seg portalkranen inntil en viss avstand, men ikke kan kjøre nærmere enn denne, er det ifølge fig. 7 og 8 forutsatt at en svingkran 49 under visse forutsetninger skal kjøre gjennom en portalkran 50. For dette formål danner prosessregneren 23 et hullegeme' 51 som lar en del av por-talåpningen være fri. Det består av en rammeformet del 52, som omslutter kranbæreren, to rammeforme deler 53, 54 som omslutter portalkranenes støtter, samt en rammeformet del 55 som omslutter en løpekatt 56 og en last 57 som henger i denne, slik at lasten omsluttes i alle høydestillinger, idet hullegemedelen 55 når nesten til marken. Svingkranen 49 omsluttes sammen med en last 59 som henger på dens utligger 58 av et fiktivt, rammeformet hullegeme 60. Dettes dimensjoner forandrer seg avhengig av utliggerens 58 stilling og hvilken dreiestilling overbygningen som er dreibar om en vertikal akse 6l inntar. Bare når hullegemet 60 har slike .dimensjoner at det ikke kan berøre delene 52, 54 og 55 av hullegemet 51 som omslutter portalkranen, tillater prosessregneren at svingkranen 49 kjører gjennom portalkranen 50. Dersom forutsetningen for dette ikke er oppfylt, avgir den et signal S for å advare kranføreren eller kran-førerne eller for å stoppe de respektive krandrivverk. Por dette formål tilføres prosessregneren,for det første måleverdier som på den ene side tilsvarer bevegelsene til svingkranens 49 drivverk, toppinganordning og dreieverk, og for det annet måleverdier som tilsvarer bevegelsene for portalkranens 50 drivverk og drivverket for løpekatten. While according to fig. 3~6 the jib crane only approaches the gantry crane up to a certain distance, but cannot drive closer than this, according to fig. 7 and 8 provided that under certain conditions a swing crane 49 is to drive through a gantry crane 50. For this purpose, the process computer 23 forms a hollow body' 51 which leaves part of the gantry opening free. It consists of a frame-shaped part 52, which encloses the crane carrier, two frame-shaped parts 53, 54 which enclose the gantry crane's supports, as well as a frame-shaped part 55 which encloses a trolley 56 and a load 57 which hangs from this, so that the load is enclosed in all height positions, as the hole body part 55 reaches almost to the ground. The jib crane 49 is enclosed together with a load 59 which hangs on its outrigger 58 by a fictitious, frame-shaped hollow body 60. Its dimensions change depending on the position of the outrigger 58 and which pivoting position the superstructure, which is rotatable about a vertical axis 6l, takes. Only when the hole body 60 has such dimensions that it cannot touch the parts 52, 54 and 55 of the hole body 51 which enclose the gantry crane, the process computer allows the swing crane 49 to run through the gantry crane 50. If the prerequisite for this is not met, it emits a signal S for to warn the crane operator or crane operators or to stop the respective crane drives. For this purpose, the process computer is fed, firstly, measurement values which on the one hand correspond to the movements of the jib crane 49 drive mechanism, topping device and lathe, and secondly measurement values which correspond to the movements of the gantry crane 50 drive mechanism and the drive mechanism for the trolley.

Pig. 9-15 vedrører et krananlegg over en slipp. Dette anlegg har to portalkraner 62, 63 som kjører på to felles skinner 64. Mellom og parallelt med disse er det lagt to spor 65, 66. På sporet 65 kjører det to ut liggerkraner 67, 68, mens det på sporet 66 kjører en utliggerkran 69. Høyden på disse kraner er avgrenset slik at kranene kan kjøre under kranbærerne på portalkranene 62, 63 når deres utliggere- er tilsvarende innstilt. Utenfor og parallelt med sporet som er dannet av skinnene 64 er det lagt et spor 71 hvor det kjører en større utliggerkran 72. Denne kan kjøre forbi portalkranene 62, 63 dersom dens utligger er tilsvarende innstilt. Pig. 9-15 relate to a crane system above a slip. This facility has two gantry cranes 62, 63 that run on two common rails 64. Between and parallel to these are two tracks 65, 66. On track 65, two overhead cranes 67, 68 run out, while on track 66 a jib crane runs 69. The height of these cranes is limited so that the cranes can run under the crane carriers on the gantry cranes 62, 63 when their outriggers are adjusted accordingly. Outside and parallel to the track formed by the rails 64, a track 71 has been laid where a larger jib crane 72 runs. This can drive past the gantry cranes 62, 63 if its jib is set accordingly.

Programmeringen av prosessregneren er i dette tilfelle basert på at på den ene side tillates utliggerkranene 67, 68 og 69 å nærme seg hverandre så langt at sirkler 73, 74, 75, som spissene på deres utliggere beskriver ved dreiningen ikke berører hverandre. Som følge av dette fås det i fartsretningen målte senteravstander som er lik sikkerhetsavstander pluss senteravstander som i fig. 10 er betegnet med a, b og c. Disse avstander beregnes på følgende måte: The programming of the process computer is in this case based on the fact that, on the one hand, the cantilever cranes 67, 68 and 69 are allowed to approach each other so far that the circles 73, 74, 75, which the tips of their cantilevers describe during the rotation, do not touch each other. As a result, center distances measured in the direction of travel are obtained which are equal to safety distances plus center distances as in fig. 10 are denoted by a, b and c. These distances are calculated as follows:

a = R± + R2a = R± + R2

b = (R1 + R ) sin cx. b = (R1 + R ) sin cx.

c (R2 + R ) sinp* c (R2 + R ) sinp*

hvor vinklene cx og p er vinklene mellom vertikale plan som forbinder where the angles cx and p are the angles between connecting vertical planes

midten av to kraner henholdsvis 67, 69 og 68, 69 og plan som løper gjennom midten av kranene vinkelrett på fartsretningen. På tilsvarende måte fås den i fartsretningen målte minste-senteravstand mellom utliggerkranene 72 og 79 som summen av strekningen d og et ytterligere minstemål. Derved beregnes strekningen d slik: the center of two cranes 67, 69 and 68, 69 respectively and a plane running through the center of the cranes perpendicular to the direction of travel. In a similar way, the minimum center distance measured in the direction of travel between the jib cranes 72 and 79 is obtained as the sum of the distance d and a further minimum measurement. The distance d is thereby calculated as follows:

d = (R + R4) sin ^d = (R + R4) sin ^

hvor ^ er vinkelen mellom forbindelsesplanet mellom midten av kranene 69, 62 og planene gjennom disse midtpunkter og vinkelrett på 'fartsretningen. Vinklene ot,p beregnes av likningene: where ^ is the angle between the connection plane between the center of the cranes 69, 62 and the planes through these midpoints and perpendicular to the direction of travel. The angles ot,p are calculated by the equations:

coso. = S : (R1 + R ) coso. = S : (R1 + R )

cos f> = S : (R2 + R ) cos f> = S : (R2 + R )

cos^ = S1: (R + R4) cos^ = S1: (R + R4)

Her er S senteravstanden for sporene 65, 66 og S senteravstanden for sporene 66 og 71. Here S is the center distance for tracks 65, 66 and S is the center distance for tracks 66 and 71.

Fig. 11 og 12 illustrerer forutsetningene for at utliggerkranen 68 skal kunne kjøre gjennom portalkranen 62. Derved må for det første utliggerkranens utligger dreies slik at utliggerens spiss kan bevege seg forbi portalkranens 62 ene støtte 76 i en viss avstand. Derved kan utliggerens spiss høyst ha en avstand e fra midten av sporet 65. Denne avstand er: Fig. 11 and 12 illustrate the prerequisites for the jib crane 68 to be able to drive through the gantry crane 62. Thereby, firstly, the jib crane's jib must be turned so that the tip of the jib can move past one support 76 of the gantry crane 62 for a certain distance. Thereby, the tip of the cantilever can have a maximum distance e from the center of the groove 65. This distance is:

e = S2 k, e = S2 k,

hvor S2 er senteravstanden fra den ene skinne 64 til midten av sporet 65, u er den avstand den faste støtte 76 rager fremad foran midten av skinnen 64 i retning av sporet 65 og k er en sikkerhetsavstand. Maksimumsavstanden e tilsvarer en dreievinkel £ mellom det vertikale, langsgående midtplan for utliggeren og planene gjennom dreieaksen for kranen 68, vinkelrett på fartsretningen. Vinkelen $ er innført i prosessregnerens programmering. where S2 is the center distance from one rail 64 to the center of the track 65, u is the distance the fixed support 76 projects forward in front of the center of the rail 64 in the direction of the track 65 and k is a safety distance. The maximum distance e corresponds to an angle of rotation £ between the vertical, longitudinal center plane of the jib and the planes through the axis of rotation of the crane 68, perpendicular to the direction of travel. The angle $ is introduced in the process calculator's programming.

Dessuten er gjennomkjøringen av utliggerkranen 68 gjennom portalkranen 62 bare mulig- når den ikke kolliderer med en last som henger i en av løpekattene 77. Som vist i fig. 11 og 12 danner prosessregneren' fiktivt et rammeformet hullegeme 79 som omslutter lasten i alle høydestillinger. Løpekatten 77 får derfor bare nær- Furthermore, the passage of the jib crane 68 through the gantry crane 62 is only possible - when it does not collide with a load hanging from one of the trolleys 77. As shown in fig. 11 and 12, the process computer fictitiously forms a frame-shaped hollow body 79 which encloses the load in all height positions. The running cat 77 therefore only gets

me seg den faste støtte 76 så langt at utliggerkranens utliggers bakovervendende del ved reguleringen kan beveges forbi hullegemet 79 med dreievinkelen Den tilsvarende avstand mellom senter av løpekatten 77 og den faste støtte 76 er i fig. 11 og 12 betegnet med f. with the fixed support 76 so far that the rear-facing part of the jib crane's jib can be moved past the hole body 79 with the rotation angle by the adjustment. The corresponding distance between the center of the trolley 77 and the fixed support 76 is in fig. 11 and 12 denoted by f.

Fig. 13 viser hvor langt utliggerkranen 68 kan nærme seg portalkranen 62 uten at dens utligger støter an mot den faste støtte 76 eller lasten 78 som henger i løpekatten. 77- For dette formål må utliggerkranens svingesenter minst ha en avstand g fra et vertikalt, langsgående senterplan for portalkranen 62. Denne avstand er: Fig. 13 shows how far the jib crane 68 can approach the gantry crane 62 without its jib hitting the fixed support 76 or the load 78 hanging in the trolley. 77- For this purpose, the pivoting center of the jib crane must have at least a distance g from a vertical, longitudinal center plane of the gantry crane 62. This distance is:

g = h + |t, g = h + |t,

hvor h = t0— go^ og t er kranbærerens 70 bredde, where h = t0— go^ and t is the width of the crane carrier 70,

Under denne forutsetning beveger utliggerens spiss seg forbi den faste støttes ene kant. Løpekatten 77 tillates derved bare å bevege seg så langt i retning mot den faste støtte at sirkelen som beskrives av utliggerens spiss ikke berører hullegemet 79• Dette svarer til at midten av løpekatten 77 minst har den avstand som i fig. 11 og 13 er betegnet i. Under this condition, the tip of the cantilever moves past one edge of the fixed support. The runner cat 77 is thereby only allowed to move so far in the direction of the fixed support that the circle described by the tip of the cantilever does not touch the hole body 79• This corresponds to the center of the runner cat 77 having at least the distance as in fig. 11 and 13 are designated in.

Fig. 14 og 15 viser hvilke svingestillinger utliggerkranens Fig. 14 and 15 show the swing positions of the jib crane

72 utligger må ha for at den uten fare skal kunne kjøre forbi portalkranen 62. Her fås en største avstand mellom utliggerspissen fra midten av sporet 71: 72 outrigger must have in order for it to be able to drive past the gantry crane 62 without danger. Here is the greatest distance between the tip of the outrigger from the center of the track 71:

m=S^-u-k, m=S^-u-k,

hvor S er den ene skinnens 64 avstand fra midt i sporet 71. Dette tilsvarer en vinkel £ mellom et vertikalt, langsgående plan gjennom midten av utliggeren og et plan gjennom midten av utliggeren vinkelrett på fartsretningen. where S is the distance of one rail 64 from the center of the track 71. This corresponds to an angle £ between a vertical, longitudinal plane through the center of the cantilever and a plane through the center of the cantilever perpendicular to the direction of travel.

For at utliggerkranens 72 utligger skal kunne dreies uhindret, uten at den støter an mot portalkranen 62, må utliggerkranens midte minst ha en avstand n fra det vertikale plan 80 gjennom portalkranens midtlinje: In order for the boom of the jib crane 72 to be able to turn unimpeded, without it bumping into the gantry crane 62, the center of the jib crane must have at least a distance n from the vertical plane 80 through the center line of the gantry crane:

n = o + \ t , n = o + \ t ,

hvor o m. tg . where about m. tg .

Claims

1. Device for collision protection of at least two cranes, of which at least one is equipped with a sidewise and/or up and down pivotable outrigger and/or a trolley, as the cranes are guided on rails in such a way that they can drive past each other or so that a crane

can drive under the other, but where the jib and/or the traveling cat and/or a load hanging from the jib or the traveling cat can take positions where such a crane part, when attempting to drive a crane past or under another crane, could collide with another crane part, characterized in that each of the "cranes (for example 2,3,9,15) is equipped with at least one measurement value transmitter (27) which communicates the current positions of the crane, the jib (10,19) and possibly the trolley (20) ) depending on the respective drive (crane drive, lathe, topping device, trolley drive) and a mediator (26) which conveys the values to a receiver (24) in a process counter (23) which is common to all cranes, and that the process counter sets the received measurement values in connection with each other and emits a signal (S) in case of danger of collision.

2. Device in accordance with claim 1, characterized in that the process computer (23) of the received measurement values according to a program forms fictitious hollow bodies (28,29,30,31) which at least enclose the parts and/or load which are exposed to danger of collision, and that it emits a signal (S) in the event of a dangerous approach between two hole-bodies.

3. Device in accordance with claim 2, characterized in that the holes (28,29,30,31,46,48,60) are prisms or cylinders that run between the highest points the cranes can be in and almost to the ground.

4. Device in accordance with one of claims 1-3, characterized in that the process computer (23) allows a jib crane (68) to drive through a gantry crane or the like or a jib crane (72) to drive past a gantry crane (62) or the like when an angle of rotation (&,£,) between a vertical, longitudinal plane through the centerline of the jib and a plane parallel to a vertical, longitudinal plane through the centerline (80) of the gantry crane (62) and the like does not exceed a minimum value and reaches the distances between the gantry crane runners ( 77) from supports (76) over which the tip of the jib crane is moved, does not fall below certain minimum values.

5. Device in accordance with claim 4, characterized in that the process computer (23) only allows a jib crane (49) with jib (58) to drive through a gantry crane (50) or similar under the influence of measurement values from the topping device when the tip of the jib does not reach up to the lower edge of the gantry crane carrier (5.70) and similar.

6. Device in accordance with one of claims 1-5, characterized in that the signals (S) from a transmitter (3.5) in the process computer (23) are transmitted to receivers (36) in the crane driver's cabin where they emit warning signals and/or affect the respective crane drives.

7. Device in accordance with claim 6, characterized in that light boards are arranged in the crane operator cabins which, under the influence of the signals (S) from the process computer (23), show dangerous positions for cranes or crane parts.

8. Device in accordance with claim 7, characterized in that, in the event of danger, the light boards also show in which direction the crane or the crane part can be moved out of the danger zone.

9. Device in accordance with one of the claims 1-8, characterized in that when using a process calculator which is supplied with the measured values by cyclic interrogation, the interrogation cycle is reduced before the triggering of the signal when cranes, crane parts or loads approach the danger zone.

10. Device in accordance with one of claims 1-9, characterized in that the process computer stores the measurement values for stationary cranes.

11. Device in accordance with one of claims 1-10, characterized in that the process computer, when using auxiliary batteries, also records the measurement values for crane or crane part movements caused by other influences (for example wind) than the crane drives.

12. Device in accordance with one of the claims 1-11, characterized in that the signal first emits a warning and then causes the crane drive to be switched off in case of danger of collision.