NO147351B

NO147351B - AUTOMATIC ANTI-COLLECTION SYSTEM FOR SHIPS.

Info

Publication number: NO147351B
Application number: NO774419A
Authority: NO
Inventors: Igor Petrovich Bulgakov; Evgeny Borisovich Georgizon; Jury Georgievich Zurabov; Anatoly Andreevich Koshevoi; Stanislav A Moralev; Dmitry R Medinets; Evgeny Y Rudenko; Boris P Chernov; Viktor Y Yalovenko; Viktor N Sady; Viktor J Lapy; Mikhail M Kanaikin
Original assignee: Igor Petrovich Bulgakov; Georgizon Evgeny B; Jury Georgievich Zurabov; Anatoly Andreevich Koshevoi; Stanislav A Moralev; Dmitry R Medinets; Evgeny Y Rudenko; Boris P Chernov; Viktor Y Yalovenko; Viktor N Sady; Viktor J Lapy; Mikhail M Kanaikin
Priority date: 1976-12-24
Filing date: 1977-12-22
Publication date: 1982-12-13
Also published as: PL203195A1; DE2757829C2; JPS5394890A; NO147351C; GB1552296A; FR2375676A1; NO774419L; DD133934A1; FR2375676B1; PL112706B1; DE2757829A1

Description

Foreliggende oppfinnelse angår et automatisk kolli-sjonssystem for skip, omfattende en situasjonsindikator som mottar informasjon om overflateinngangsposisjon i forhold til fartøyet fra en radar og informasjoner om bevegelsesparametre for fartøyet fra en navigasjonsinnretning, en datamaskin med situasjonsindikator forbundet med denne via tilpasningsutstyr,der datamaskinen er beregnet på å sende informasjon om overflateinngangenes bevegelsesparametre og om fartøyets tilnærmingsparametre for analyse av kollisjonsfare ved sammenlikning av de datamaskinbehandlede parametre med tillatte parametre og for å sende den datamaskinbehandlede informasjon om fulgte mål til situasjonsindikatoren. The present invention relates to an automatic collision system for ships, comprising a situation indicator that receives information about surface entry position in relation to the vessel from a radar and information about movement parameters for the vessel from a navigation device, a computer with a situation indicator connected to this via adaptation equipment, where the computer is calculated to send information about the movement parameters of the surface entrances and about the vessel's approach parameters for collision risk analysis by comparing the computer-processed parameters with permitted parameters and to send the computer-processed information about followed targets to the situation indicator.

Slike automatiske kollisjonssystemer er kjent fra russisk patent nr. 159.587, US patent 3.064.250, 3.383.677 Such automatic collision systems are known from Russian patent No. 159,587, US patent 3,064,250, 3,383,677

og 3.905.032. De kjente anordninger har imidlertid den ulempe at reflekser fra sjø og vann som ofte betegnes som støy-flekker, har tilbøyelighet til å redusere stabiliteten av den automatiske målfølging. Ved grov sjø og intens dannelse av hydrometeorer vil meteorreflekser kunne komme opp i samme verdi som ekko fra det mål som skal følges, og det kan av den grunn oppstå falsk alarm og maskering av de viktige ekkoer fra målet. Systemet kan til og med begynne å følge støy-flekker mens den automatiske følging av virkelige mål opp-hører. and 3,905,032. However, the known devices have the disadvantage that reflections from sea and water, which are often referred to as noise spots, tend to reduce the stability of the automatic target tracking. In the event of rough seas and intense formation of hydrometeors, meteor reflections may rise to the same value as echoes from the target to be followed, and false alarms and masking of the important echoes from the target may therefore occur. The system can even start tracking noise spots while the automatic tracking of real targets stops.

Sannsynligheten for valg av falske alarmer avhenger ikke bare av støyflekkintensiteten, men også av bredden av den avsøkningsport i hvilken målekko registreres, likesom at det fastsatte valgkriterium. The probability of selecting false alarms depends not only on the noise spot intensity, but also on the width of the scanning port in which the target echo is recorded, as well as the established selection criterion.

I de kjente systemer velges avsøkningsportens bredde avhengig av den maksimale størrelse av radarblipen, hvilket ikke er en optimal tilstand for svake blip. Valgkritériet kan ikke opprettholdes på et optimalt nivå ved forskjellige signal-til-støyforhold. In the known systems, the width of the scanning port is selected depending on the maximum size of the radar blip, which is not an optimal condition for weak blips. The selection criterion cannot be maintained at an optimal level at different signal-to-noise ratios.

Hovedhensikten med foreliggende oppfinnelse er å The main purpose of the present invention is to

komme frem til et automatisk antikollisjonssystem som har forbedrede anti-støyflekkegenskaper og kan følge mål selv i grov sjø og ved intens dannelse av hydrometeorer ved å måle arrive at an automatic anti-collision system that has improved anti-noise speckle properties and can follow targets even in rough seas and in intense formation of hydrometeors by measuring

følgeportens bredde i avhengighet av intensiteten av målekko, tilpasses graden av evalueringsgyldighet av målhastighets-vektor og av målområdet,og ved tilpasning av valgkritériet for målekko avhengig av støy f lekkintenisiteten av måloir-rådet. the width of the follower gate depending on the intensity of the target echo, the degree of evaluation validity of the target velocity vector and of the target area is adapted, and by adapting the selection criterion for the target echo depending on the noise f leak intensity of the target oir council.

Dette oppnås ved et automatisk antikollisjonssystem ifølge oppfinnelsen ved at systemet har en adaptiv følgeport-generator som fra radaren mottar et avstandsmåletrigger-signal og fra datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret, mottar koder som representerer koordinatene for sentrum av målfølgeporten og den løpende peiling av radarens antenne, samt data om målfølgningens varighet og stabilitet, en adaptiv følgeportdiskriminator som benyttes for å trekke ut målekko fra støyflekker ifølge valgkriterier som varierer i avhengighet av støyflekkintensiteten og målavstanden og for å sende målets vinkeldimensjonskode til den adaptive følgeport-generators målfølgeport, hvorved den adaptive følgeport-diskriminator med sine inngamer er forbundet med radaren, med den adaptive følgeportgenerator, samt via tilpasningsutstyret med datamaskinen, og med sine utganger er forbundet med den adaptive følgeportgenerator og gjennom tilpasningsutstyret med datamaskinen. This is achieved by an automatic anti-collision system according to the invention in that the system has an adaptive tracking port generator which receives a distance measurement trigger signal from the radar and from the computer through the adaptation equipment, receives codes representing the coordinates of the center of the target tracking port and the current bearing of the radar's antenna, as well as data on the duration and stability of the target tracking, an adaptive tracking port discriminator is used to extract target echoes from noise spots according to selection criteria that vary depending on the noise spot intensity and the target distance and to send the target's angular dimension code to the adaptive tracking port generator's target tracking port, whereby the adaptive tracking port discriminator with its inputs are connected to the radar, with the adaptive follower gate generator, as well as via the adaptation equipment with the computer, and with their outputs are connected to the adaptive follower gate generator and through the adaptation equipment with the computer.

Med adaptiv følgeportgenerator menes en anordning som omfatter en koder hvis inngang mottar informasjoner fra datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret, vedrørende målposisjonen såvel som vedrørende varighet og stabilitet av mål-søkningen, der koderen frembringer signaler som gjelder følgeportens bredde, og generatoren omfatter en portkalku-lator som frembringer koder for portens vinkeldimensjon ved anvendelse av målets vinkeldimensjonskode tatt fra utgangen av en adaptiv følgeportdiskriminator og følgeportbredde-informasjonene fra koderens utgang. En portdrivanordning frembringer målsøkeporten på grunnlag av breddekoderen som tilføres portbreddekalkulatoren,mens koderen for følqecortens senterkoordinator og den momentane retning av radarantennen mottas fra datamaskinen via tilpasningsutstyret og avstands-målingens utløsersignal fra radaren. By adaptive follower gate generator is meant a device that includes an encoder whose input receives information from the computer through the adaptation equipment, regarding the target position as well as regarding the duration and stability of the target search, where the encoder produces signals relating to the width of the follower gate, and the generator includes a gate calculator that produces codes the angular dimension of the gate using the target angular dimension code taken from the output of an adaptive follower gate discriminator and the follower gate width information from the output of the encoder. A gate drive device generates the target search gate on the basis of the width coder which is fed to the gate width calculator, while the coder for the center coordinator of the tracking echo and the instantaneous direction of the radar antenna is received from the computer via the matching equipment and the range measurement trigger signal from the radar.

Portdrivanordningen har en rekke lagerregistre. The gate drive has a number of bearing registers.

Det er fordelaktig at den adaptive følgeportdiskri-minator med et signal i en følgeport omfatter en koder som mates gjennom sine innganger med et videosignal fra radaren og med en følgeport fra den adaptive følgeportgenerator, hvorved koderen er tilpasset for å sammenlikne videosignalets amplitude med den innstilte terskelverdi og omdanne videosignalet innenfor avstandsporten til et binært tog, en bufferlagringsenhet for å fastholde det binære tog mottatt fra koderutgangen, i en matriseform, hvor videosignalet innen en enkelt avstandsport opptar en enkelt rekke av matrisen, hvis kolonner består av identiske elementer i rekkene; en første terskelverdibegrenser, hvis inngan».' mottar rekker i og (i-l) av videosignalet fra bufferlagringsenheten, en andre terskelverdibegrenser hvis inngang mottar rekker i og (i-2) av videosignalet fra bufferlagringsenheten, hvorved terskelverdibegrenserne er tilpasset for å undertrykke de elementer av i-ende rekker av videosignalet som overstiger sin terskel og som ikke har tilsvarende elementer blant identiske eller nærliggende elementer av andre rekker i videosignalet, en styrt ELLER-port, hvis innganger mottar de i-ende rekkene fra terskelverdibegrensernes utganger og korrelasjonskriteriangivelsen fra datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret, idet den styrte ELLER-port drives for å addere i-rekkene logisk fra første terskelverdibegrenser til i-rekken fra andre terskelverdibegrenser eller til null-rekken, avhengig av den tilgjengelige korrelasjonskriteriangivelsen, en målvelger-datamaskin som benytter addisjonssummene fra den styrte ELLER-port for detektering av målet og beregning av målets retnings-og avstandskoder til datamaskinen gjennom grenseflaten, og målets vinkeldimensjonskode, sendt til den adaptive målfølge-portgenerator, en s>tøyflekkintensitetsmåler som bestemmer støyflekkintensiteten ved å sammenlikne addis jonssummene fra den styrte ELLER-port med en respektiv rekke av videosignalet fra bufferlagringsenheten og sender birefleksintensi-tetsdata til datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret. It is advantageous that the adaptive trailing gate discriminator with a signal in a trailing gate comprises an encoder which is fed through its inputs with a video signal from the radar and with a trailing gate from the adaptive trailing gate generator, whereby the encoder is adapted to compare the amplitude of the video signal with the set threshold value and converting the video signal within the range gate into a binary train, a buffer storage device for retaining the binary train received from the encoder output, in a matrix form, the video signal within a single range gate occupying a single row of the matrix, the columns of which consist of identical elements in the rows; a first threshold value limiter, if the input".' receives rows i and (i-l) of the video signal from the buffer storage unit, a second threshold limiter whose input receives rows i and (i-2) of the video signal from the buffer storage unit, whereby the threshold limiters are adapted to suppress those elements of i-th rows of the video signal that exceed their threshold and which do not have corresponding elements among identical or nearby elements of other rows in the video signal, a controlled OR gate, the inputs of which receive the i-end rows from the outputs of the threshold value limiters and the correlation criteria indication from the computer through the adaptation equipment, the controlled OR gate being operated for logically adding the i-rows from the first threshold value limiter to the i-row from the second threshold value limiter or to the null row, depending on the available correlation criterion specification, a target selector computer that uses the addition sums from the controlled OR gate for detecting the target and calculating the direction of the target - and distance codes for data machine through the interface, and the target's angular dimension code, sent to the adaptive target follower gate generator, a noise speckle intensity meter that determines the noise speckle intensity by comparing the addition sums from the controlled OR gate with a respective sequence of the video signal from the buffer storage unit and sends bireflection intensity data to the computer through the fitting equipment.

Det er av avgjørende betydning at det automatiske antikollisjonssystem omfatter en komparator som mottar av-standskoden for et simulert mål fra datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret og avstandsmålings-triggersignålet fra radaren samt avstandsklokkepulser fra den adaptive målfølge-portdiskriminator, hvorved komparatoren er tilpasset for å generere en simulert målvideosignal-triggerpuls, et skyveregister som mottar et løpende avstand-til-simulert mål-avstands-kodesammenlikningssignal fra komparatoren, en paral-lell kode for et simulert mål pluss støy flekkvideosignal-mønster fra datamaskinen gjennom tilpasningsutstyret og avstandsklokkepulser fra den adaptive målfølgeportdiskriminator, en kommutator som til den adaptive målfølgeportdiskriminator i overensstemmelse med styresignaler fra situasjonsindikatoren, sender et videosignal som svarer til det faktiske mål fra radaren eller et videosignal som svarer til det simulerte mål fra skyveregisterets utgang. Crucially, the automatic anti-collision system includes a comparator that receives the range code of a simulated target from the computer through the matching equipment and the ranging trigger signal from the radar as well as range clock pulses from the adaptive target follower gate discriminator, whereby the comparator is adapted to generate a simulated target video signal -trigger pulse, a shift register that receives a running distance-to-simulated-target-range code comparison signal from the comparator, a parallel code for a simulated target plus noise speckle video signal pattern from the computer through the matching equipment, and range clock pulses from the adaptive target tracking gate discriminator, a commutator that to the adaptive target tracking port discriminator in accordance with control signals from the situation indicator, sends a video signal corresponding to the actual target from the radar or a video signal corresponding to the simulated target from the shift register output.

Oppfinnelsen kjennetegnes ved de i kravene gjengitte trekk og vil i det følgende blir forklart nærmere under hen-visning til tegningene der: Fig. 1 er et blokkskjerna av et automatisk antikollisjonssystem ifølge oppfinnelsen, The invention is characterized by the features reproduced in the claims and will be explained in more detail below with reference to the drawings where: Fig. 1 is a block core of an automatic anti-collision system according to the invention,

fig. 2 er et blokkskjerna av en adaptiv følgeportgene-rator ifølge oppfinnelsen, fig. 2 is a block core of an adaptive following gate generator according to the invention,

fig. 3 er et blokkskjerna av en adaptiv følgeportdis-kriminator ifølge oppfinnelsen, fig. 3 is a block core of an adaptive follow-gate discriminator according to the invention,

fig. 4 er et blokkskjerna av det automatiske antikollisjonssystem utstyrt med systemkomponent-overvåkningsorganer ifølge oppfinnelsen. fig. 4 is a block core of the automatic anti-collision system equipped with system component monitors according to the invention.

Det automatiske antikollisjonssystem ifølge oppfinnelsen omfatter en situasjonsindikator 1 (fig. 1), tilpasningsutstyr 2, til en datamaskin 3 og en automatisk måldetektorenhet 4. En inngang 5 for situasjonsindikatoren 1 er forbundet med en radar 6, som genérerer informasjon om over-flatesituasjonen, mens en inngang 7 er forbundet med naviga-sjonsinnretninger 8, som genererer navigatorens skipsbeveg-elsesparametre, dvs. kurs og hastighet. The automatic anti-collision system according to the invention comprises a situation indicator 1 (Fig. 1), adaptation equipment 2, to a computer 3 and an automatic target detector unit 4. An input 5 for the situation indicator 1 is connected to a radar 6, which generates information about the surface situation, while an input 7 is connected to navigation devices 8, which generate the navigator's ship movement parameters, i.e. course and speed.

Et mål som skal følges fastholdes manuelt ved at løperen (ikke vist) for situasjonsindikatoren 1 legges på mål-blipen ved hjelp av en manuell innføringskrets (ikke vist i tegningen). I den beskrevne utførelse blir målet imidlertid automatisk fastholdt av den automatiske måldetektorenhet 4, hvis inngang 9 er forbundet med radaren 6, hvis inngang 10 er forbundet med utgangen fra tilpasningsutstyret 2, og hvis utgang er forbundet med en inngang for tilpasningsutstyret 2 . A target to be followed is manually maintained by placing the runner (not shown) for the situation indicator 1 on the target blip by means of a manual insertion circuit (not shown in the drawing). In the described embodiment, however, the target is automatically retained by the automatic target detector unit 4, whose input 9 is connected to the radar 6, whose input 10 is connected to the output of the adaptation equipment 2, and whose output is connected to an input for the adaptation equipment 2.

Ifølge oppfinnelsen har det automatiske antikollisjonssystem en adaptiv følgeportgenerator 12, som omfatter en koder 13 (fig. 2), en portbreddekalkulator 14 og en portstyrt drivanordning 15. According to the invention, the automatic anti-collision system has an adaptive following gate generator 12, which comprises an encoder 13 (fig. 2), a gate width calculator 14 and a gate-controlled drive device 15.

Utgangen fra koderen 13 er forbundet med en inngang The output from the encoder 13 is connected to an input

16 av portbreddekalkulatoren 14, hvis utgang er forbundet med en inngang 17 for den portstyrte drivanordning 15. Radaren 6 16 of the gate width calculator 14, whose output is connected to an input 17 for the gate-controlled drive device 15. The radar 6

er via en inngang 18 av den adaptive følgeportgenerator 12, forbundet med den portstyrte drivanordning 15. is via an input 18 of the adaptive follower gate generator 12, connected to the gate-controlled drive device 15.

Tilpasningsutstyret 2 er forbundet med koderen 13 og den portstyrte drivanordning 15 via en inngang 9 for følge-portgeneratoren. The adaptation equipment 2 is connected to the encoder 13 and the gate-controlled drive device 15 via an input 9 for the following gate generator.

Ifølge oppfinnelsen omfatter det automatiske antikollis jonssystem en adaptiv følgeportdiskriminator 20 (fig. 1), som omfatter en koder 21 (fig. 3), en bufferlagringsenhet 22, to terskelverdibegrensere 23, 24, en styrt ELLER-port 25, en datamaskinbehandlende målvelger 26 og en støyflekkintensitets-måler 27. According to the invention, the automatic anti-collision system comprises an adaptive following gate discriminator 20 (Fig. 1), which comprises an encoder 21 (Fig. 3), a buffer storage unit 22, two threshold value limiters 23, 24, a controlled OR gate 25, a computer processing target selector 26 and a noise spot intensity meter 27.

Radaren 6 (fig. 1) er forbundet med koderen 21 (fig. The radar 6 (fig. 1) is connected to the encoder 21 (fig.

3) via en inngang 28 av den adaptive følgeportdiskriminator 3) via an input 28 of the adaptive follow-gate discriminator

20. Den portstyrte drivanordning 15 (fig. 2) er forbundet med en koder 21 via en inngang 29 (fig. 3) av den adaptive følge-portdiskriminator 20. Utgangen av koderen 21 er forbundet med en inngang 30 av bufferlagringsenheten 22, hvis utgang er forbundet med innganger 31, 32, 33 av terskelverdibegrenserne 23, 24 hhv. åtøyflekkintensitetsmålerén 27. Utgangene fra terskelverdibegrenserne 23, 24 er forbundet med inngangene 34 hhv. 35 av den styrte ELLER-porten 25. 20. The gate-controlled drive device 15 (Fig. 2) is connected to an encoder 21 via an input 29 (Fig. 3) of the adaptive follow-gate discriminator 20. The output of the encoder 21 is connected to an input 30 of the buffer storage unit 22, whose output are connected to inputs 31, 32, 33 of the threshold value limiters 23, 24 respectively. the object spot intensity meter 27. The outputs from the threshold value limiters 23, 24 are connected to the inputs 34 and 35 of the controlled OR gate 25.

Datamaskiner 3 er via tilpasningsutstyret 2 og inngangen 36 for den adaptive følgeportdiskriminator 20, koplet til den styrte ELLER-port 25 og til den datamaskinbehandlende målvelger 26. Utgangen fra den styrte ELLER-port 25 er forbundet med en inngang 37 for målvelgeren 26 og en inngang 38 for støyflekk!ntensitetsmåleren 27, hvis utgang er forbundet med datamaskinen 3 via en inngang 39 for tilpasningsutstyret 2. Computers 3 are via the adaptation equipment 2 and the input 36 of the adaptive following gate discriminator 20, connected to the controlled OR gate 25 and to the computer processing target selector 26. The output of the controlled OR gate 25 is connected to an input 37 for the target selector 26 and an input 38 for the noise frequency intensity meter 27, the output of which is connected to the computer 3 via an input 39 for the adaptation equipment 2.

Målvelgeren 26 er via en inngang 40 (fig. 2) av den adaptive følgeportgenerator 12 koplet til portbreddekalkulatoren 14 og via tilpasningsutstyrets 2 inngang (fig. 3) til datamaskinen 3. The target selector 26 is connected to the gate width calculator 14 via an input 40 (fig. 2) of the adaptive following gate generator 12 and via the adaptation equipment 2 input (fig. 3) to the computer 3.

En inngang 41 for situasjonsindikatoren 1 er forbundet med datamaskinen 3 via tilpasningsutstyret 2. Situasjonsindikatorens 1 utgang er via en inngang 42 for tilpasningsutstyret 2, koplet til datamaskinen 3, hvis inngang 4 3 An input 41 for the situation indicator 1 is connected to the computer 3 via the adaptation equipment 2. The output of the situation indicator 1 is via an input 42 for the adaptation equipment 2, connected to the computer 3, whose input 4 3

er forbundet med tilpasningsutstyret 2, som i sin tur er forbundet med datamaskinen 3 via sin inngang 44. is connected to the adaptation equipment 2, which in turn is connected to the computer 3 via its input 44.

For utprøving av den adaptive følgeportdiskriminator 20 er det automatiske antikollisjonssystem (fig. 4) utstyrt med en komparator 45, et skyveregister 46 og en kommutator 47, slik at en styreinngang 48 av komparatoren 47 er forbundet med utgangen av situasjonsindikatoren 1, mens komparatorens 47 inngang 49 er forbundet med radaren 6 og dens andre inngang 50 er forbundet med utgangen for skyveregistreret 46 og utgangen er forbundet med inngangen 28 for den adaptive følge-portdiskriminator 20, og med inngangen 9 for den automatiske måldetektorenhet 4, hvis sistnevnte er tilgjengelig for det automatiske antikollisjonssystem. Dessuten er en inngang 51 for komparatoren 4 5 forbundet med radaren 6 og med inngangen 18 av den adaptive følgeportgenerator 12, en inngang 52 av komparatoren 45 er via grenseflaten 2 forbundet med date-maskinen 3, en inngang 53 av komparatoren 45 er forbundet med utgangen for den adaptive følgeportdiskriminator 20 og med en inngang 54 for skyveregisteret 46, hvis innganger 55 og 56 er forbundet med komparatorens 45 utgang, hhv. via tilpasnings-styrets 3 inngang 43. For testing the adaptive follow-gate discriminator 20, the automatic anti-collision system (Fig. 4) is equipped with a comparator 45, a shift register 46 and a commutator 47, so that a control input 48 of the comparator 47 is connected to the output of the situation indicator 1, while the input of the comparator 47 49 is connected to the radar 6 and its second input 50 is connected to the output of the shift register 46 and the output is connected to the input 28 of the adaptive follow-gate discriminator 20, and to the input 9 of the automatic target detector unit 4, if the latter is available for the automatic anti-collision system. In addition, an input 51 of the comparator 45 is connected to the radar 6 and to the input 18 of the adaptive tracking gate generator 12, an input 52 of the comparator 45 is via the interface 2 connected to the date machine 3, an input 53 of the comparator 45 is connected to the output for the adaptive follow-gate discriminator 20 and with an input 54 for the shift register 46, whose inputs 55 and 56 are connected to the output of the comparator 45, respectively. via the adaptation board's 3 entrance 43.

Videosignaler fra radaren 6 avgis til situasjonsindikatoren 1 og resulterer derved i en radial-sirkulær sveip på katodestrålerørskjermen (ikke vist) og gir radardata om gjen-stander som omgir fartøyet. Video signals from the radar 6 are transmitted to the situation indicator 1 and thereby result in a radial-circular sweep on the cathode ray tube screen (not shown) and provide radar data on objects surrounding the vessel.

Samtidig avgis videosignaler til inngangen 9 for den automatiske måldetektorenhet 4 og til inngangen 28 for den adaptive målportdiskriminator 20. Situasjonsindikatoren 1 mottar de ta om fartøyets bevegelsesparametre fra navigasjons-innretningene 8. Operatøren justerer avstands- og kursløperne på situasjonsindikatorens 1 skjerm med det ønskede måltegn og begynner målfølging. Slik blir løperens koordinater (som er det valgte måls koordinater) avgitt til datamaskinen 3 fra den manuelle innføringskrets (ikke vist) i situasjonsindikatoren 1 via datamaskinen 3. At the same time, video signals are sent to input 9 for the automatic target detector unit 4 and to input 28 for the adaptive target gate discriminator 20. The situation indicator 1 receives the vessel's movement parameters from the navigation devices 8. The operator adjusts the distance and course sliders on the situation indicator 1 screen with the desired target sign and begins tracking. In this way, the runner's coordinates (which are the coordinates of the selected target) are transmitted to the computer 3 from the manual input circuit (not shown) in the situation indicator 1 via the computer 3.

I tillegg til den manuelle målinnføring sørger far-tøyets antikollis jonssystem. for automatisk målinnføring ved hjelp av den automatiske måldetektorenhet 4. Enheten 4 regi-strerer automatisk mål ved bruk av et videosignal ført til en-hetens inngang 9 fra radaren 6, når målet skjærer avstands-ringene som er fastsatt av datamaskinen 3 og via tilpasningsutstyret 2 avgitt til inngangen 10 for den automatiske detek-torenhet 4. Som følge av dette vil den automatiske måldetektorenhet generere den registrerte avstandskode og sende denne til datamaskinen 3 via inngangen av tilpasningsutstyret 2. I datamaskinen 3 blir det registrerte mål tildelt en fast løp-ende peiling av radarens 6 antenne. In addition to the manual target introduction, the vehicle's anti-collision system ensures. for automatic target introduction using the automatic target detector unit 4. The unit 4 automatically registers targets using a video signal fed to the unit's input 9 from the radar 6, when the target intersects the distance rings determined by the computer 3 and via the adaptation equipment 2 delivered to the input 10 of the automatic detector unit 4. As a result, the automatic target detector unit will generate the registered distance code and send this to the computer 3 via the input of the adaptation equipment 2. In the computer 3, the registered target is assigned a fixed running end bearing of the radar's 6 antenna.

Datamaskinen 3 genererer koder av følgeportsenter-koordinater og sender dem gjennom tilpasningsutstyret 2 og inngangen 19 for den adaptive følgeportgenerator 12 til portstyrt drivanordning 15. The computer 3 generates codes of follower gate center coordinates and sends them through the adaptation equipment 2 and the input 19 of the adaptive follower gate generator 12 to the gate controlled drive device 15.

Den portstyrte drivanordning 15 genererer en følge-port ved bruk av portsenterkoordinatkodene-, og portbreddekoden avgis til inngangen 17 fra kodebreddekalkulatoren 14, målets måltriggersignal avgis fra radaren 6 via inngangen 18 for den adaptive følgeportgenerator 12 og løpende peilkode fra radarens 6 antenne avgis fra datamaskinen 3 via tilpasningsutstyret 2 og gjennom inngangen 19 for den adaptive følgeportgenerator 12. Følgeporten fra utgangen av den portstyrte drivanordning 15 avgis til inngangen 29 for koderen 21. Koderens 21 inngang 28 mottar et videosignal fra radaren 6, r-om portkoples av følgeporten og sammenliknes med terskelen. Hvis videosignalet overskrider terskelen, genereres en binær 1, ellers genereres en binær 0. Den binære puls blir deretter gjengitt digitalt i tid og erstattes til slutt av et tog av standardpulser, The gate-controlled drive device 15 generates a trailing gate using the gate center coordinate codes, and the gate width code is output to input 17 from the code width calculator 14, the target's target trigger signal is output from the radar 6 via the input 18 of the adaptive tracking port generator 12 and running bearing code from the radar's 6 antenna is output from the computer 3 via the adaptation equipment 2 and through the input 19 of the adaptive follow gate generator 12. The follow gate from the output of the gate controlled drive device 15 is given to the input 29 of the encoder 21. The encoder 21's input 28 receives a video signal from the radar 6, r-om gate coupled by the follow gate and compared with the threshold . If the video signal exceeds the threshold, a binary 1 is generated, otherwise a binary 0 is generated. The binary pulse is then digitally rendered in time and finally replaced by a train of standard pulses,

som innenfor en enkelt avstandsport avgis fra koderens 21 utgang til bufferlagerenhetens 22 inngang 30. which within a single distance port is transmitted from the encoder 21 output to the buffer storage unit 22 input 30.

Toget av standardpulser skrives inn i lagerenheten The train of standard pulses is written into the storage device

22 i matriseform, slik at rekkeantallet svarer til antallet avstandsporter i målpeileporten. Matrisene kolonner består av identiske elementer i rekkene. Når nye linjer ankommer til buffer-lagerenheten 22, avgis tre nærliggende rekker til en-hetens utgang. Rekkene i (i-l) avgis til inngangen 31 for terskelverdibegrenseren 23, og rekkene i og (i-2) til inngangen 32 for terskelverdibegrenseren 24. Terskelverdibegrenserne 23, 24 virker slik at de elementer av i-rekken der 1-ere er lagret, sammenliknes med identiske eller nærliggende elementer av den andre (i-l) ende eller (i-2) enderekke, og hvis minst ett av disse elementer av den andre linje inneholder en 1, spares en 1 i den i-ende rekken og erstattes ellers av en 0. 22 in matrix form, so that the number of rows corresponds to the number of distance ports in the target bearing port. The matrix columns consist of identical elements in the rows. When new lines arrive at the buffer storage unit 22, three neighboring rows are output to the unit's output. The rows in (i-l) are sent to the input 31 of the threshold value limiter 23, and the rows i and (i-2) to the input 32 of the threshold value limiter 24. The threshold value limiters 23, 24 work so that the elements of the i-row where 1s are stored are compared with identical or nearby elements of the second (i-1) end or (i-2) end row, and if at least one of these elements of the second line contains a 1, a 1 is saved in the i-end row and is otherwise replaced by a 0 .

Den puls som lagres i en matriseform blir først renset for interferens som korrelasjonskriteriet ikke godtar gene-relt. The pulse which is stored in a matrix form is first cleaned of interference which the correlation criterion does not generally accept.

Det brukbare målekko som er et tog av 1-ere, arran-gert i identiske eller nærliggende elementer av et bestemt antall rekker, hvilket antall bestemmes av antallet pulser som reflekteres av målet, tilfredsstiller korrelasjonskriteriet. Det brukbare ekko passerer uten tap gjennom terskelverdibegrenserne 23, 24 og går til inngangene 34, 35 av den styrte ELLER-port 25. The usable target echo which is a train of 1's, arranged in identical or adjacent elements of a certain number of rows, which number is determined by the number of pulses reflected by the target, satisfies the correlation criterion. The usable echo passes without loss through the threshold limiters 23, 24 and goes to the inputs 34, 35 of the controlled OR gate 25.

Den styrte ELLER-port 25 vil, avhengig av angivelsene som avgis fra datamaskinen 3 gjennom tiIpasningsutstyr 2 og inngangen 36 av den adaptive følgeportdiskriminator 20, logisk summere signalene fra utgangene av terskelverdibegrenserne 23, 24 eller signalet fra begrenserens 23 utgang og innholdet i nullrekken. Addisjonssummen i form av rekkene av signalet av-gir, fra den styrte ELLER-ports 25 utgang til den datamaskin-bearbeidende måldetektor 26, hvor målvinkeldimensjonen måles som avstanden fra første til siste ikke-nullinje. Hvis mål-vinkeldimens joner overskrider detektorterskelen hvis verdi avgis fra datamaskinen 3 via tilpasningsutstyret 2 og gjennom inngangen 36 av den adaptive følgeportdiskriminator 20, drives den beregnende måldetektor 26 for beregning av målkoordinatene (peiling og avstand). The controlled OR gate 25 will, depending on the indications issued from the computer 3 through the adaptation equipment 2 and the input 36 of the adaptive follow gate discriminator 20, logically sum the signals from the outputs of the threshold value limiters 23, 24 or the signal from the limiter 23 output and the contents of the zero row. The addition sum in the form of the rows of the signal emits, from the output of the controlled OR gate 25 to the computer-processing target detector 26, where the target angle dimension is measured as the distance from the first to the last non-zero line. If the target angular dimensions exceed the detector threshold whose value is output from the computer 3 via the adaptation equipment 2 and through the input 36 of the adaptive follower gate discriminator 20, the calculating target detector 26 is driven to calculate the target coordinates (bearing and distance).

Koordinatene kan bestemmes ved forskjellige metoder: ved bruk av portene "tyngepunkt", idet "tyngdepunktet" av ett maksimalt korrelasjonsområde av to maksimale korrelasjons-områder etc, brukes. Resultatet av bestemmelsen av peilingen og avstanden overføres til datamaskinen 3 gjennom tilpasningsutstyret 2, og målingsresultatene av målvinkeldimensjonen avgis til portbreddekalkulatoren 14 gjennom den adaptive følge-portgenerators 12 inngang 40. The coordinates can be determined by different methods: using the "center of gravity" ports, the "center of gravity" of one maximum correlation area of two maximum correlation areas etc. is used. The result of the determination of the bearing and the distance is transferred to the computer 3 through the adaptation equipment 2, and the measurement results of the target angle dimension are given to the gate width calculator 14 through the input 40 of the adaptive following gate generator 12.

Rekkene av signalet som kommer fra den styrte ELLER-ports 25 utgang til støyflekkintensitetsmålerens 27 inngang 38 sammenliknes der med de respektive opprinnelige rekker av videosignalet ved bufferlagerenhetens 22 utgang. Resultatet er bestemmelse av antallet 1-ere innen følgeporten som ikke er sammenfallende. Denne verdi avgis gjennom tilpasningsutstyret 2 til datamaskinen 3, der den benyttes til bestemmelse av angivelsen av korrelasjonskriteriet som avgis gjennom tilpasningsutstyret og inngangen 36 for den adaptive følgeport-diskriminator 20 til den styrte ELLER-port 25. The lines of the signal coming from the controlled OR gate's 25 output to the noise spot intensity meter's 27 input 38 are compared there with the respective original lines of the video signal at the buffer storage unit's 22 output. The result is determination of the number of 1's within the follower gate that do not coincide. This value is transmitted through the adaptation equipment 2 to the computer 3, where it is used to determine the indication of the correlation criterion which is transmitted through the adaptation equipment and the input 36 of the adaptive follower gate discriminator 20 to the controlled OR gate 25.

Ved bruk av oppnådde målkoordinater genererer datamaskinen 3 kursen og hastigheten av de mål som følges, avstanden til nærmeste tilnærmingspunkt (C.P.A.D.) og tiden for nærmeste tilnærmingspunkt (C.P.A.T.). Using the obtained target coordinates, the computer 3 generates the course and speed of the targets being followed, the distance to the closest point of approach (C.P.A.D.) and the time to the closest point of approach (C.P.A.T.).

Data om de fulgte målene avgis gjennom tilpasningsstyret 2 til situasjonsindikatoren 1 og vises på dennes skjerm (ikke vist) i form av målbevegelsesvektorer som løper over måltegnene. Data about the tracked targets is transmitted through the adjustment board 2 to the situation indicator 1 and is displayed on its screen (not shown) in the form of target movement vectors that run over the target characters.

Dessuten sammenlikner datamaskinen 3 kontinuerlig den beregnede avstand til nærmeste tilnærmingspunkt for hvert mål som følges til det tillatte nærmeste tilnærmingspunkt og genererer en kollisjonsalarm som avgis til situasjonsindikatoren 1 gjennom tilpasningsutstyret 2, hver gang det beregnede C.P.A.D. er mindre enn det tillate C.P.A.D. sammen med den beregnede C.P.A.T. som er mindre enn den fastsatte C.P.A.T. In addition, the computer 3 continuously compares the calculated distance to the point of closest approach for each target followed to the allowed point of closest approach and generates a collision alarm which is issued to the situation indicator 1 through the adaptation equipment 2, each time the calculated C.P.A.D. is less than the allowable C.P.A.D. along with the calculated C.P.A.T. which is less than the prescribed C.P.A.T.

Under den automatiske målfølging genererer datamaskinen 3 anvisninger om målposisjonen og om målfølgingens varighet og stabilitet, som avgis via tilpasningsstyret 2 og inngangen 19 for den adaptive følgeportgenerator 12 til koderen 13. During the automatic target tracking, the computer 3 generates instructions about the target position and about the duration and stability of the target tracking, which are issued via the adaptation control 2 and the input 19 of the adaptive tracking gate generator 12 to the encoder 13.

Følgende angivelser av målposisjonen og målfølgingens varighet og stabilitet avgis til koderens 13 inngang. The following indications of the target position and the duration and stability of the target following are given to the encoder 13 input.

(D<1 mil) angir at avstanden til målet er mindre enn (D<1 mil) indicates that the distance to the target is less than

1 mil, 1 mile,

(t<l min) angir at målfølgingens varighet er mindre enn 1 minutt, (t<l min) indicates that the duration of the target tracking is less than 1 minute,

TGT MISSED = angir at målet ble mistet av syne under foregående avsøkning. TGT MISSED = indicates that the target was lost from sight during the previous scan.

Koderen 13 genererer angivelser om følgeportens bredde' i overensstemmelse med formlene: Bredde 1 = (D< 1 mil) A ((t<l min)V TGT MISSED) Bredde 2 = (D< 1 mil) A ( (t<l min)V TGT MISSED) Bredde 3 = (t< 1 min) A TGT MISSED. The encoder 13 generates indications of the width of the follower gate in accordance with the formulas: Width 1 = (D< 1 mil) A ((t<l min)V TGT MISSED) Width 2 = (D< 1 mil) A ( (t<l min )V TGT MISSED) Width 3 = (t< 1 min) A TGT MISSED.

Angivelsene om følgeportens bredde avgis til portbreddekalkulatoren 14, som fremkaller portbreddekoden Allg, The information about the width of the secondary gate is given to the gate width calculator 14, which calls up the gate width code Allg,

i overensstemmelse med følgende betingelser: in accordance with the following conditions:

hvis bredde 1 = 1, da er ARg = 5°, if width 1 = 1, then ARg = 5°,

hvis bredde 2 = 1, da er AKg 10°, if width 2 = 1, then AKg is 10°,

hvis bredde 3 = 1, da er Allg = nt + 1°, if width 3 = 1, then Allg = nt + 1°,

hvor Allt er målets asimutdimensjon avgitt til portbreddekalkulatoren 14 fra den beregnede måldetektor 26 gjennom inngangen 40 for den adaptive målportgenerator 12. Portvinkel-dimensjonskoden fra portbreddekalkulatorens 14 utgang avgis til inngangen 17 av den portstyrte drivanordning 15. where Allt is the azimuth dimension of the target transmitted to the gate width calculator 14 from the calculated target detector 26 through the input 40 of the adaptive target gate generator 12. The gate angle dimension code from the output of the gate width calculator 14 is transmitted to the input 17 of the gate controlled drive device 15.

Slik utføres systemets tilpasning for at målsøk-ningens stabilitet skal bedres. This is how the system is adapted to improve the stability of the target search.

Under oppsjekking av den adaptive målportdiskriminator 20 og måldetektorenheten 4, hvis sistnevnte er tilgjengelig for systemet, avgis styresignalene på operatørens ordre fra utgangene for situasjonsindikatoren 1 til inngangen 48 During check-up by the adaptive target gate discriminator 20 and the target detector unit 4, if the latter is available to the system, the control signals are issued at the operator's command from the outputs of the situation indicator 1 to the input 48

av kommutatoren 47 og til inngangen 42 av tilpasningsutstyret 2 og videre til datamaskinen 3. Ifølge de nevnte styresignaler forbinder kommutatoren 47 inngangene 28, 9 for den adaptive følgeportdiskriminator 20 hhv. den automatiske måldetektorenhet 4 med utgangene fra skyveregisteret 46, mens datamaskinen 3 via tilpasningsutstyret 2 begynner avgivning av avstandskoder for det simulerte mål til inngangen 52 for komparatoren 45 og kodene for det simulerte måls videosig-nalmønster (i avstand) til inngangen 56 av skyveregisteret 46. of the commutator 47 and to the input 42 of the adaptation equipment 2 and on to the computer 3. According to the aforementioned control signals, the commutator 47 connects the inputs 28, 9 for the adaptive follower gate discriminator 20 or the automatic target detector unit 4 with the outputs from the shift register 46, while the computer 3 via the adaptation equipment 2 begins issuing distance codes for the simulated target to the input 52 of the comparator 45 and the codes for the simulated target's video signal pattern (at distance) to the input 56 of the shift register 46.

Komparatoren 4 5 vil med start i det øyeblikk avstands-målingstriggersignalet kommer, generere den løpende avstandskode (en variabel avstandskode av punkter i rommet som av-søkes av radaren under avstandsavsøkningen), sammenlikne den med den simulerte målavstandskode og generere en sammenlik-ningspuls i det øyeblikk pulsene er like. Denne sammenlik-ningspuls avgis til inngangen 55 for skyveregisteret 46 og tillater at avstandsklokkepulsene, hvis repetisjonshastighet svarer til varigheten av tidskvantum for videosignalkvanti-sering og som avgis til inngangen 54 av skyveregisteret 46 etter tur beveger kodens sifferposisjoner i skyveregisteret 46. The comparator 4 5 will, starting at the moment the distance measurement trigger signal arrives, generate the running distance code (a variable distance code of points in space scanned by the radar during the distance scan), compare it with the simulated target distance code and generate a comparison pulse in the moment the pulses are equal. This comparison pulse is given to the input 55 of the shift register 46 and allows the distance clock pulses, whose repetition rate corresponds to the duration of the time quantum for video signal quantization and which are given to the input 54 of the shift register 46, in turn move the digit positions of the code in the shift register 46.

Således genereres et signal ved utgangen av skyveregisteret 46, gjennom kommutatoren 47, ved inngangene 28, hhv. 9, for den adaptive følgeportdiskriminator 20, hhv. i den automatiske måldetektorenhet 4, hvilket signal består av separate pulser som i tid svarer til koden for det simulerte målvideosignalmønster (i avstand). Datamaskinen 3 analyserer resultatene av behandlingen av det simulerte målvideosignal i den adaptive portdiskriminator 20 og i den automatiske måldetektorenhet 4. Thus, a signal is generated at the output of the shift register 46, through the commutator 47, at the inputs 28, respectively. 9, for the adaptive follow-gate discriminator 20, respectively. in the automatic target detector unit 4, which signal consists of separate pulses corresponding in time to the code of the simulated target video signal pattern (at distance). The computer 3 analyzes the results of the processing of the simulated target video signal in the adaptive gate discriminator 20 and in the automatic target detector unit 4.

Datamaskinen 3 er programmert for å generere elier ikke generere denne avstandskode av målet som simuleres under forskjellige tider, mens radaren avsøker rommet i avstand, slik at toget av videosignaler for det simulerte mål gis forskjellige peilemønstre. Hvis det i tillegg tilveiebringes forskjellige avstandskodemønstre for videosignalene for det simulerte mål, inklusive simulerte støyflekker, kan forskjellige mønstre av videosignalene av det simulerte mål oppnås på bakgrunnsstøy med den følge at følgeportene er tilgjengelige i en matriseform med forskjellig struktur. The computer 3 is programmed to generate or not generate this distance code of the target that is simulated at different times, while the radar scans the space in the distance, so that the train of video signals for the simulated target is given different bearing patterns. If, in addition, different distance code patterns are provided for the video signals of the simulated target, including simulated noise spots, different patterns of the video signals of the simulated target can be obtained on background noise with the consequence that the follower ports are available in a matrix form with different structure.

Det automatiske antikollisjonssystem gjør det mulig å bedre gyldigheten av driften av den adaptive følgeportdiskri-minator 20 og den automatiske måldetektorenhet 21, hvis sistnevnte er tilgjengelig for systemet, som følge av det forhold at all slags ønskede avstandskodekombinasjoner og mønstre av videosignaler av det simulerte mål kan genereres i overensstemmelse med forskjellige representasjoner av målekkoer. The automatic anti-collision system makes it possible to improve the validity of the operation of the adaptive tracking gate discriminator 20 and the automatic target detector unit 21, if the latter is available to the system, due to the fact that all kinds of desired distance code combinations and patterns of video signals of the simulated target can are generated in accordance with different representations of target echoes.

Bruken av et automatisk antikollisjonssystem som om-talt ovenfor sikrer større evne til å unngå støyflekker i målfølgingen, hvilket medfører økt sikkerhet for fartøyer som navigeres under vanskelige værforhold. The use of an automatic anti-collision system as mentioned above ensures a greater ability to avoid noise spots in target tracking, which results in increased safety for vessels that are navigated in difficult weather conditions.

Claims

1. Automatic anti-collision system for ships, comprising a situation indicator that receives information about the position of surface objects in relation to the vessel from a radar and information about movement parameters for the vessel from a navigation device, a computer with the situation indicator connected to the latter via adaptation equipment (2), where the computer is intended to send information about the movement parameters of the surface objects and about the vessel's approach parameters for collision risk analysis by comparing the computer-processed parameters with permitted parameters and to send the computer-processed information about followed targets to the situation indicator, characterized in that the system includes a adaptive tracking port generator (12) which from the radar (6) receives a distance mule trigger signal and from the computer (3) through the adaptation equipment (2) receives codes representing the coordinates of the center of the target tracking port and the running bearing of the radar's (6) antenna, together t data on the duration and stability of the target tracking, and an adaptive tracking port discriminator (20) which is used to extract target echoes from bireflexes according to selection criteria that vary depending on the bireflex intensity and the measurement distance and to send the target's angular dimension code to the adaptive tracking port generator (12) target follower gate, whereby the adaptive follower gate discriminator (20) with its inputs is connected to the radar (6), with the adaptive follower gate generator (12), and via the adaptation equipment (2) with the computer (3) and with its outputs is connected to the adaptive follow-gate generator (12) and through the adaptation equipment (2) with the computer (3).

2. System as stated in claim 1, characterized in that a gate drive device (15) comprises a series-connected first storage register and a first summing device, whose second input is the first signal input to the driving device (15), a series-connected second storage register and a second summing device whose other input is the second signal input of the gate driver, where third and fourth storage registers and a first OR element have their four inputs connected as the inputs for signals with information about the target to be followed, and comprising series-connected first NOT element and first AND element if other input is connected to the output of the first summing device, and a second OR element whose output is the first output of the drive device (15) and the second AND element is the first input while the output is connected to the output of the third storage register and to the second input of the second OR element which is connected in series with the second NOT element, third AND element and whose second input is connected to the output of the second summing device and the third OR element whose output is the second output of the gate drive device (15), while the fourth AND element's first input and the output from this is connected to the output of the fourth storage register and to the second input of the third OR element while the second input is connected to the output of the first OR element as well as to the inputs of the first and second NOT element and to the second input for the second AND element.

3. System as stated in claims 1 and 2, characterized in that the adaptive trailing gate discriminator (20) comprises an encoder (21), which through its inputs is fed with a video signal from the radar (6) and with a trailing gate from the adaptive trailing gate generator (12 ), the encoder (21) being adapted to compare the amplitude of the video signal with the determined threshold and convert the video signal within the follow port into a binary train, a buffer storage unit (22) to retain the binary train, received from the output of the encoder (21), in matrix form , in which the video signal within a single distance port occupies, a single row of the matrix, whose columns are composed of identical elements in the rows, a threshold value limiter (23), whose input (31) accepts rows i and (i-l) of the video signal from the buffer storage unit (22) , a threshold limiter (24) whose input (32) accepts rows i and (i-2) of the video signal, whereby the threshold limiters (23, 24) are adapted to suppress the elements of the i-end row of video the signal that exceeds their threshold and does not have equivalent elements among identical or neighboring elements in the second row, a controlled OR gate (25) whose inputs (34, 35) receive the i-end rows of the signal from the outputs of the selectors (23 and . 24), and correlation criteria indications from the computer (3) through the interface (2), the controlled OR gate (25) being adapted to logically add the ith rows of the signal from the threshold value limiter (23) to the ith row of the signal from the threshold value limiter (24) or to the zero row, depending on the available correlation criterion indication from the computer (3), a computer processing target selector (26), which uses the correlation criterion indication from the computer (3) and the addition sums from the controlled OR gate (25 ) for registering the target and calculating the target's bearing as distance codes are sent to the computer (3) through adaptation equipment (2) and the target's angular dimension code is sent to the adaptive tracking port generator (12), a bireflex intensity meter (27) which determines the intensity of bireflexes by comparing the addition sums from the controlled OR gate (25) and sends data about bireflex intensity to computer (3) through the adaptation equipment (2).

4. System as stated in claims 1, 2, 3, characterized in that it comprises a comparator (45), which receives the distance codes for a simulated target from the computer (3) through the adaptation equipment (2) and the distance measurement trigger signal from the radar (6) and also receives range clock pulses from the adaptive follow gate discriminator (20), whereby the comparator (45) is adapted to generate a simulated start target video signal trigger pulse, a shift register (46) which receives a running distance-to-simulated-target range code comparison signal from the comparator (45), a code for a simulated target plus bireflex video signal pattern from computer (3) through the matching equipment (2) and distance clock pulses from the adaptive follower gate discriminator (20), a commutator (47), which in accordance with control signals from the situation indicator (1) sends a video signal that corresponds to the actual target and is available from the radar (6) or a video signal that corresponds to the simulated target and is available from the shift register et's (46) output, to the adaptive following gate discriminator (20).