NO141087B - Styreinnretning for loefteanordninger - Google Patents

Abstract

Styreinnretning for løfteanordninger.

Description

Foreliggende oppfinnelse angår synkronisering av bevegelsen av to kraner montert overfor hverandre på hver side av et håndteringsområde, så som lasterommet på et skip. Hver av disse lofteanordninger har en utligger som er bevegelig om sin stolpe montert på en ubevegelig stasjon, i to frihetsretninger, i tillegg til heising av opphengningskroken: a) Orientering omkring en vertikal akse gjennom stolpen, i det folgende betegnet dreining, b) reisning, dvs. svingebevegelse av utliggeren i et vertikalt plan om en svingetapp med en horisontal akse, i det folgende

betegnet vipping.

Innretningen for synkronisering av bevegelsene ifolge foreliggende oppfinnelse er særlig egnet for å holde en tverrstang eller lasten opphengt fra to krankroker i en retning som er konstant parallell med en gitt akse (f.eks. skipets akse) uavhengig av forskyvningen av lasten over håndteringsormådet. De to opp-hengningspunkter har alltid samme hoyde (tverrstangen konstant horisontal) på grunn av virkningen av en kjent innretning for synkronisering av heisebevegelsene, hvormed innretningen ifolge foreliggende oppfinnelse ikke befatter seg.

Det er kjent å utstyre hver enkelt av de to kraner som drives sammen, med en kalkulasjonsforsterker for å gi den nodvendige vippevinkel. En av heiseanordningene har også en annen kalku-las jonsf or sterker for dreiemekanismen, slik at denne kan synkroni-seres med den for den annen kran. Kalkulatoren bestemmer matematisk de forskjellige styreverdier eller komplementære styreverdier som påtrykkes mekanismene for vipping og dreining slik at skrått rettede trekkrefter utelukkes, hvilke kan ha en skadelig virkning på kranenes stabilitet . Derfor krever en slik innretning minst to komplekse og kostbare kalkulasjonsenheter, hvis pålitelighet er sikret med omkostningene for mange innblandinger og et konstant vedlikehold. Dertil kommer at håndteringsområdet er meget begrenset med hensyn til de områder som dekkes av utliggernes ender.

Det er vesentlig å bevege kranenes stolper eller soyler hvis det er onskelig å betjene andre punkter av lasteområdet. Godsenhetenes bane er jevn for avgrensede posisjoner av anordnin-genes understøttelser.

Kontrollinnretningen i samsvar med foreliggende oppfinnelse unngår de ovennevnte ulemper. Kranstolpene forblir på en ubevegelig stasjon til tross for en merkbar bkning av det område som betjenes under p^åtrykte betingelser, dvs. opprettholdelsen av tverrstangen parallell med seg selv med lbftekrokene vertikale. Lastens bane kan varieres uten å komplisere de operasjoner som utfores av en enkelt ulært kranoperatiir. Lave tilnærmingshastigheter kan fåes etter onske av operatoren. De maksimale hastigheter for hver av kranene sikres automatisk av en sikkerhetsinnretning. Systemet som bestemmer vippe-og dreievinklene for utliggerne er det samme. Det opptar liten plass, er kompakt og befinner seg inne i en ramme som er beskyttet fra omgivelsene. Den er konstruert med mekaniske deler som ikke krever noe vedlikehold eller ettersyn. Den gjor det mulig for hver kran meget lett å ta tilbake sin uav-hengighet. Fblgelig muliggjor den et stort antall fordelaktige koblingskombinasjoner mellom forskjellige kraner som befinner seg ved enden av, eller mellom suksessive håndteringsområder.

Oppfinnelsen skaffer tilveie en innretning som styrer bevegelsen av utliggerne på en fbrste og minst en annen kran montert overfor hverandre på faste fundamenter på hver side av et håndteringsområde, slik at en last opphengt i de to kraner beholder en konstant på forhånd bestemt orientering innenfor nevnte område uavhengig av den dreining og vipping som gis den forste kran betegnet pilot-kranen, idet innretningen ifdlge oppfinnelsen ut-merker seg ved en forste bevegelig arm forbundet med utliggeren på den fbrste kran for å reprodusere bevegelsene med dreining og vipping av denne forste kran, en annen bevegelig arm tilkoblet utliggeren på den annen kran betegnet folger-kranen, og mekanisk forbundet med den forste arm på en slik måte at det bevirkes bevegelser tilsvarende den stilling som utliggeren på den annen kran må innta i samsvar med posisjonen av utliggeren på den forste kran gitt av den fbrste arm.

Ytterligere trekk og fordeler ved foreliggende oppfinnelse vil fremgå av folgende beskrivelse under henvisning til tegningene, hvor fig. 1 er et skjematisk sideriss av de to kraner, fig. 2 er et skjematisk planriss av de to kraner, fig. 3 er et skjematisk sideriss av en av kranene med sin innretning for å bevirke en horisontal forskyvning av lasten uavhengig av vippeinnstillingen, fig.

4 er et vertikalsnitt av det mekaniske system for styring av pilot-kranarmen og fblgerkranarmen som er orientert tilnærmet i samme plan, fig. 5 er et skjematisk sideriss av folgearmen og pilotarmen, fig. 5a er et skjematisk planriss av folgerarmen og pilotarmen, fig. 6 er et snitt etter linjen A-A på fig. 4 av en detalj av en plate som bærer sylene eller mastene, fig. 7 er et detaljriss i snitt av en innretning som bevirker dreining og vipping av pilotarmen, fig. 8 er et horisontalsnitt etter linjen C-C på fig. 4 av folger-og pilotarmene, fig. 9 er et horisontalsnitt etter linjen D-D på fig. 4 av styringen av vippebevegelsen for pilotarmen og styringen av vippebevegelsen av fblgerkranen ved hjelp av folgerarmen, fig. 10 er et skjematisk planriss av håndteringsområdet, fig. 11 er et koblingsskjema for styringen av kranene ved vippebevegelse av pilot- og folgerarmene, fig. 12 er planriss av en annen utforelse av den mekaniske innretning i samsvar med opprinnelsen for bestemmelse av dreiebevegelsene, fig. 13 er et skjematisk planriss av armene, fig. 14 er et planriss av samme innretning med armene stilt skrått, fig. 15 er et oppriss av samme innretning og

fig. 16 er et snitt etter linjen A-A på fig. 15.

Fig. 1 viser skjematisk to kraner Gl og G2 i en ubevegelig stasjon. Den forste kran er betegnet pilotkran og det er bare denne kran som betjenes av kranoperatbren. Den annen kran, som betegnes en folgerkran, betjenes automatisk ved hjelp av innretningen ifolge oppfinnelsen. De to heiseanordninger er anbrakt på hver side av f.eks. lasterommet 4 på et skip. Pilotkranen Gl dreier seg om en vertikal akse x-x<*> for dens soyle. Dens utligger loftes og senkes om et punkt 5 som befinner seg tilnærmet på aksen x-x'. Det samme gjelder for fblgerkranen G2. De to utliggere har et innbyrdes motsatt forhold. Deres dreievinkler al og a.2 (fig.2) er koblet sammen og varierer på hver side av den rette linje 5-6 som forbinder dreiesentrene innbyrdes. I ethvert oyeblikk er de nevnte dreievinkler eller orienteringer slik at de vertikale projeksjoner 7 og 8 av utliggernes 11 og 12 ender 9 og 10 for kranene forblir adskilt en konstant avstand d, idet den rette linje 7-8 alltid vil være parallell med linjen 5-6. For å oppnå dette resultat uavhengig av orienteringen eller s vingevinkelen al og vippe vinkelen (31 på - trykt fra pilotkranen 1, vil fblgerkranen 2 motta ordren om å innta en orientering eller dreievinkel a2 og en vippevinkel (32. i virkeligheten kan utliggerne vanligvis ikke senkes under stillin-gene lia og 12a. Vippevinklene regnes derfor vanligvis i samsvar med (3<1>1 og |3' 2 (fig. 1) . Den rette linje 7-8 utgjbres enten av en tverrstang 13 eller av en hvilken som helst last opphengt i to punkter 14 og 15•

Når hver av utliggerne lbftes, beveger tverrstangen seg horisontalt hvis kabelvinsjen 16 står stille. Dette oppnås på

grunn av en bestemt geometri for kabelskivenes posisjon, f.eks.

som vist på fig. 3. Dette kjente system skal ikke beskrives nærmere her. Det skal bare nevnes at i loftet posisjon vil en automatisk korreksjon som påvirker dreiningen av vinsjen eller viklemekanismen l6, kompensere visse variasjoner i hoyden av punktet 14. Tverrbjelken 13 kan således alltid bevege seg parallelt med seg selv i en sone 17 som er vist på fig. 10.

Innretningen i samsvar med foreliggende oppfinnelse er omsluttet av en ramme 18 (fig. 4) montert i kabinen 3 på pilot-kranen 1. Rammen omfatter et tett deksel 19 og en bunnplate 20. Den er fast forbundet med sbylen 21 for kranen Gl og dreier seg på sitt faste stativ om aksen 22. Den roterer således med absolutt bevegelse omkring sistnevnte. Den er festet i stilling ved hjelp av sdyler 23 montert på en plate 24 som er i ett stykke med soylen 21 ved hjelp av to tannkranser 25 og 26. Mellom de to ringer 25 og 26 griper inn en flens 27 som er ubevegelig, idet den er utfort i ett stykke med et ror 28 som utgjor en del av kranens Gl faste understell. Gjennom roret 28 strekker seg elektriske kabler 29 som innbyrdes forbinder de to heiseanordninger (pilotkran og folgerkran)

og forer til roterende kontakter 30. Disse forbindelser tilsvarer den del som på det elektriske koblingsskjerna på fig. 11 er betegnet med L og skal beskrives senere. Ringene 25 og 26 dreier seg således om flensen 27. En annen flens 31 er anbrakt mellom flensen 27 og ringen 25 og den er glidbart festet på en aksel 32, men driver sistnevnte ved hjelp av en glidende kile 33. Den kan tilkobles ringen 25 eller flensen 27 ved virkningen av en elektromagnet 34-Kontaktflatene er forsynt med friksjonsskiver, slik at det er mulig, hvis bnsket, å drive flensen 31 med den dreibare soyle 21 (over ringen 25) eller holde den ubevegelig (over flensen 27)• Dette utstyr danner således en fjernstyrt kobling for akselen 32. Når sistnevnte holdes ubevegelig på flensen 27, dreier rammen 18 seg i forhold til akselen 35 som blir ubevegelig, idet akselen 35 strekker seg gjennom bunnen 20 av denne ramme gjennom et tett rullelager 36. De koaksiale aksler 35 og 32 forbindes innbyrdes ved hjelp av to veiver 37 og 38 og en sbyle 39- Akselen 35 er stivt forbundet ved sin ovre del med et element 40 som i dette tilfelle er ubevegelig med hensyn til rammen 18. Fig. 7 er et snitt av denne detalj i stbrre målestokk. Elementet 40 bærer en horisontal aksel 41j hvortil er festet en arm 42 som betegnes pilotarmen for cen mekaniske styreinnretning. Bevegelsen av stativet i forhold til pilotarmen l\ 2 utgjor i den motsatte retning den variable dreiebevegelse eller orientering av utliggeren i forhold til bakken.

Vippebevegelsen av pilotarmen 42 oppnås ved hjelp av en hylse 43 som ved hver ende er forsynt med en sirkulær tannstang 44) idet hylsen er glidbar på akselen 35 under virkningen av et tannhjul 45 som griper inn i tannstangen. Tannhjulet 45 er montert på en aksel 46 anbrakt i et element 47 som danner et stykke med rammen. Akselen 46 er ved hjelp av en leddmekanisme forbundet med vippebevegelsen av pilotkranens utligger. Fig. 7 viser at tannhjulene 45 og 48 roterer synkront og bevirker at pilotarmen 42 senkes eller loftes på en måte som er identisk med den for pilotutliggeren. Driften for akselen 46 er vist på fig. 9- En forlengelse 46a av akselen er fritt montert i en plate 49 som danner ett stykke med rammen. En flens 50 som med kileforbindelse kan gli på forlengelsen 46a skaffer enten en drift gjennom flensen 51 (som dreier seg i samsvar med kranens vippebevegelse) eller en låsefunksjon på platen 49. Hver alternativ operasjon er gjort mulig ved hjelp av en elektromagnet 52 som utgjor styringen for koblingen. Anordningen sva-rer til den som i det foregående er beskrevet for utgangen av orienterings- eller dreiebevegelsen. I det tilfelle hvor flensen 51 og flensen 50 er forbundet, er imidlertid leddmekanismen (skjematisk vist ved 53) som innbyrdes forbinder flensen 51 og pilotutliggeren, montert på en slik måte at dreiningen av akselen 46 vil være noyaktig den samme og i samme retning som den for akselen for utliggeren på pilotkranens sbyle. Vippevinkelen for armen 42 vil derfor være lik den for pilotutliggeren.

Med henvisning til fig. 4 vil det sees at pilotarmen 42 ender i en svingbar forbindelse 54 med en sleide 55 som beveger seg fritt uten klaring på en av to vertikale foringer 56 og 57. Sleiden har en nedhengende del, hvori boringen for armens svingetapp er utformet. Dimensjonen j (fig. 4 og 8) bestemmes på en måte som skal beskrives i det folgende. Hylsen glir på den sylindriske foring ved hjelp av kuler. De to vertikale foringer er festet i en plate 58 som danner en slede som beveges på samme måte som en liten lopekatt. Platen 58 er glidbar i en bjelke 59 som beveger seg parallelt med seg selv i to glidebaner 60 montert på motsatte sideflater av rammen 18. Fig. 6 viser et snitt av dette system til forskyvning av sleden 58, på hvilken er festet to ytterligere for-sterkninger 57a og 57b. Platen 58 beveger seg derfor horisontalt i en hvilken som helst retning samtidig som den bibeholder aksene for de sylindriske foringer 56 og 57 vertikale i et plan som til stadighet er parallelt med seg selv. Pilotarmen 42 vil med sin relative vippevinkel og dreievinkel eller orientering (i forhold til rammen) påtrykke en vel definert posisjon på platen 58 over sleiden 55- Sistnevnte befinner seg i en hvilken som helst hoyde på sin foring 56. Den annen foring 57 er likeledes forsynt med en annen sleide 6l i likhet med sleiden 56 og svingbart festet ved 62 til en annen bevegelig arm 63 som betegnes fblgerarmen. Sistnevnte folger således bevegelsen av pilotarmen med forskjellig orientering og vippebevegelse påtrykt av foringene 56 og 57. Den vipper vertikalt om en horisontal vippeaksel 64 båret av et element 65 som er svingbart i forhold til en understøttelse 66 som utgjor ett stykke med rammen 18. Dreiningen av elementet 65 i forhold til bunnen 20 gir i den motsatte retning den verdi av dreiningen eller orienteringen som fblgerkranen må ha. Dreiebevegelsen av akselen 64 som en funksjon av den vinkel (32 (vipping) som er påtrykt armen 63, overfores til akselen 67 gjennom den samme innretning som den for den nettopp beskrevne pilotarm (tannhjul og sirkulær tannstang glidbar på den vertikale aksel 68). Dreiningen av akselen 67

styrer lbfting eller senking av folgerkranens utligger inntil den påtrykte vippevinkel (32 er nådd. Bevegelsen overfores gjennom akselen 69 forbundet med et potensiometer 70 (fig. 9). Sistnevnte utgjor en av delene av den motoriserte styring av vippingen av folgerkranens utligger. På tilsvarende måte driver akselen 68

(fig. 4) et potensiometer 71 som tar del i den motoriserte styring av posisjonen for fblgerkranen når det gjelder dennes orientering eller dreieinnstilling.

I den ovenfor beskrevne og på fig. 5 og 5a skjematisk viste anordning (oppriss og planriss), antas at segmentet PS representerer avstanden mellom sentrene for kranenes bevegelser (henvisningstallene 5 og 6 på fig. 1 og 2). De to imaginære armer 72 (PT) og 73 (SV) fremkommet i samsvar med diagrammet på fig. 5> er til stadighet parallelle og lik pilotarmen 42 og fblgerarmen

43. Vippebevegelsen og dreiebevegelsen er derfor de samme for 42

og 72 og for 63 og 73. Avstanden mellom de horisontale projeksjoner av hodene T og V av de imaginære armer er til stadighet lik d (avstanden mellom foringene 56 og 57)• Det vil forstås at alle armlengdene er fremstillinger i samme målestokk av utliggerlengdene. Således er de resultater som foreliggende oppfinnelse tilstreber, oppnådd forsåvidt som: a) avstandene f og j er like. Formen av de orer som er integrert med sleidene, er tilsvarende konstruert. En liten differanse

kunne imidlertid tillates uten noen markert virkning på det

bnskede resultat.

b) Kranutliggerne og armene 42 og 63 har respektive samme vippevinkel . c) Kranutliggerne har respektive orienteringer som er omvendt i forhold til de for armene 42 og 63. Dette omvendte forhold fore-ligger ved symmetri med hensyn til linjen PS (fig. 5a). Den er meget lett å utfore i praksis og gjenopprette i styresystemet . Armenes orienteringer regnes i relativ verdi i forhold til bunnen 20 av rammen.

For at betingelsene (b) og (c) skal være tilfredsstillet, må posisjonsstyringene være godt konjugert, med de passende korreksjoner. Fig. 11 viser som et eksempel et skjema som i den midtre del omfatter en skjematisk fremstilling av pilotarmen l\ 2 og dennes drift ved krandelene over koblinger 34 og 52. I motsetning til de bvrige figurer, er fblgerarmen 63 på venstre side og pilotarmen på hoyre side. Pilotarmen har to detekterende potensiometere (vippebevegelse 74, orientering eller dreiebevegelse 75). Fblgerarmen leverer gjennom sitt vippepotensiometer 70 og sitt dreie-potensiometer 71 de data som vil bli sammenlignet ved J6 og 77 med dem som kommer fra potensiometrene 78 og 79 forbundet med de tilsvarende servomekanismer. Ved 80 og 8l er der anordnet en motori-sering som styres av en informasjon om hastigheten ved forskyvning av utliggeren med dreining og vipping. Ved 82 og 83 kan det være inkludert en styrekant (eller kam) som gir progressive bevegelser. Straks hastigheten for den ene eller annen av bevegelsene tiltar unormalt på fblgerkranen (pilotkranen blir for eksempel hevet hurtig til den ovre posisjon), produseres et signal ved 84

i god tid for den maksimale hastighetsgrense er nådd, bestemt av potensiometret P som virker som en referanse (elementene E er kom-paratorer, hvis utgangstilstand avhenger av retning av forskjellen mellom spenningene V^ og hastighetsreferansen V^). En ordre om å sakke av gis deretter til den ene eller den annen av mekanismene for pilotkranen ved 85 eller 85a. Denne ordre blir superponert på den som allerede er gitt av styrehevarmen 86 eller lignende felles for dreiebevegelse og vippebevegelse for de to motstående kraner. Tyristor-drivinnretninger er montert ved87 og 88. Styrekanter som gjor operasjonene myke, er montert ved 89 og 90.

Lbftingen av krokene er også synkronisert ved hjelp av

den samme lbftehevarm 91 eller lignende over styrekanter og tyristor-drivinnretninger 92 og 93. Videre trer en korreksjonsinnretning ved 94 for den horisontale karakter av lastens bevegelse i funksjon når vippevinkelen er stor (når utliggeren nærmer seg vertikalen).

For bestemte utliggerlengder skal det nevnes at ved en gitt og uforanderlig avstand mellom kranene er det tilstrekkelig å forandre de platebærende foringer 55 og 57 (avstanden d) når det anvendes en tverrbjelke med avvikende lengde. Hvis dessuten kran-utliggeren eller utliggerne forandres, kan innretningens arm eller armer skiftes ut med hevarmer med proporsjonal lengde.

Ved å virke på koblingenes elektromagneter 34 og 52 på overfbringene av bevegelsen for dreining og vipping i pilotkranens kabin, er det mulig å gjore innretningens to armer stasjonære i forhold til rammen 18. Pilotkranen kan da bevege seg alene mens den annen kran forblir ubevegelig.

Den nettopp beskrevne enhet er enkel og kan betjenes av en ulært kranoperatbr. Håndteringsområdet dekkes lett og ettersyn eller vedlikehold er redusert.

Imidlertid krever de mekaniske klaringer som må være meget små, en meget omhyggelig og vanskelig konstruksjon. Sperringsfenomener opptrer mellom pilot-og fblgerarmene og krever glidende sammensetninger som er omhyggelig konstruert med spesielle deler som er meget vanskelige å sette sammen og er lite egnet for masseproduksjon eller gjentatt produksjon. Dertil kommer at en slik anordning forutsetter at den mekaniske synkroniseringsinnret-ning (driften av pilotarmen ved hjelp av pilotkranen) må være montert i sbylen for pilotkranen i nærheten av dens vippe-og dreie-mekanisme. Dette kan være en ulempe når det gjelder å redusere de totale dimensjoner og lette adgangen.

Den utfbrelse som nå skal beskrives under henvisning til fig. 12 til 16, unngår de nevnte ulemper. Den forebygger sperringen mellom pilot- og fblgerarmene ved å anvende et mekanisk system som gjelder bare de horisontale projeksjoner av kranutliggerne, dvs. orienteringene. Dodgangen eller klaringen kan lett oppheves ved .hjelp av enkle systemer for opptak av dbdgang. Indikeringene av vippevinklene eller indikeringene av lengdene av de horisontale projeksjoner av utliggerne frembringes automatisk ved verdien av kosinus til og fig som er lett å beregne. Faktum er at forholdet

lengden av projeksjonen . -, • , . „ ,

* c ■= gxr alltid verdien av kosinus S„ og derfor lengden av utliggeren

P2. På lignende måte gir verdien av (3^ alltid lengden av utliggerens horisontalprojeksjon. Fblgelig er de to tilsvarende beregningsenheter meget små. De er til stadighet tilgjengelige fra industrien. Med andre ord en stor del av de komplekse systemer for matematiske lbsninger er erstattet av en enkel mekanisk innretning, mens to elementære beregningsenheter bibeholdes som unngår kinematiske komplikasjoner av en fullkommen mekanisk lbsning.

Dette forer til en reduksjon i pris og en reduksjon i de totale dimensjoner. Elemineringen av klaring og begrensningen av mangelen på presisjon i et helt elektronisk system (særlig når det gjelder reaksjonstiden) forer til en forbedring av den totale presisjon.

For å beskrive denne innretning skal det refereres til fig. 12, 14 j 15 og 16. De ubevege>lige deler av denne mekanisme utgjbres av to ringer 101 og 102 vist på fig. 15 og 16 og innbyrdes forbundet ved hjelp av en avstiver 103 som bestemmer verdien av deres senteravstand E. Dette utstyr gjbres fullstendig ved hjelp av ben 104 som har en tilstrekkelig innbyrdes avstand og er for-sterket ved hjelp av forbindende elementer 105, slik at den således dannede holder er stabil og stiv. Denne holder bærer to bord 106 og 107 som er avstivet ved 108 og på hvilke en motor 109 med sitt tannhjul 110 er festet. Dreining av motorakselen og fblgelig av akselen 111 i innretningen er slik styrt at den ridyaktig gjengir (modifisert ved tannhjulsomsetningene) vinkelbevegelsene for pilotkranens dreieaksel. Med andre ord er akselen 111 i innretningen elektrisk synkronisert på en nbyaktig måte med pilotkranens Gl (fig. 1) dreieaksel Ml. Mellom sistnevnte (Ml) og motoren 109 er der anbrakt alle de nodvendige elektriske organer inklusive effekt-for sterkere. I samsvar med en kjent fremgangsmåte er f.eks. vinkel-avvikelsene for motorens 109 aksel og dreieakselen for pilotkranen Gl til stadighet sammenlignet ved hjelp av indikeringene fra de

to dreiende potensiometere (109a for motoren 109). Den elektriske kretskobling er tilstrekkelig konvensjonell og behbver ikke vises i denne forbindelse.

Hver av ringene 101 og 102 bærer to lågere, hvori er lagret den vertikale aksel 111 når det gjelder den fbrste ring og en aksel 112 når det gjelder den annen ring. Akselen 111 bærer ved sin nedre del et tannhjul 113 som drives av tannhjulet 110 fra motoren 109- Hvis fblgelig omsetningsforholdet mellom tannhjulene 110 og 113 er valgt korrekt, dreier den vertikale aksel 111 seg om sin akse ab på samme måte som den som styrer dreiningen av pilot-kranen om aksen x-x'. Et horisontalt bevegelig bord 114 er festet til den ovre del av akselen 111 og låst i stilling samt dreier med denne aksel. På dette bord er der anbrakt en kulelagerslede som omfatter en ubevegelig del 115 som med skruegjenger griper inn i bordet 114, og en bevegelig linjal 116. Sistnevnte bærer en tannstang 117 som har inngrep med et tannhjul 118 festet på akselen 119 for en motor 120. Denne sistnevnte er festet ved hjelp av en holder 121 til bordet 114 som er bevegelig om aksen ab. Et dreiende potensiometer 122 drevet av akselen 119 er festet til en annen holder 123 i ett stykke med bordet 114- Potensiometeret 122 arbei-der på den måte som skal beskrives i det folgende- Det nettopp beskrevne utstyr er således svingbart med bordet 114 om den vertikale akse ab. Det folger bevegelsene for pilotkranens Gl dreining.

Dreiningen av motorens 120 aksel (ikke vist på fig. 15)

og derfor av tannhjulet 118 er direkte proporsjonal med kosinus til vippevinkelen Sl for pilotkranen Gl og derfor med dimensjonen Kl (horisontalprojeksjonen av utliggeren på pilotkranen Gl) antydet på fig. 2. Dette forhold mellom vinkelen 31, som er lett å detek-tere på kranen Gl, og dreiningen av motoren 120, er gitt ved en konvensjonell dekomponeringsenhet som omdanner verdiene for vinkler til kosinusverdier, idet sistnevnte omdannes til en spenning som til stadighet sammenlignes med den som gis av potensiometeret 122 (tilkoblet ved 120). Denne konvensjonelle anordning er ikke vist på tegningene. Vi lar 0 være et punkt som befinner seg ved enden av linjalen 116 og a svingepunktet for linjalen ved forskyvning. Opprinnelsen til bevegelsen og reduksjonsforholdene er slik at Kl og kl (fig. 12 og 14) forblir til stadighet proporsjonale, Kl=n.kl.

Et utstyr bestående av identiske deler er montert på den ovre del av akselen 112 og dreier om den vertikale akse cd (fig. 15). Det horisontale bord 124 bærer en slede (del 125 skrudd fast til bordet og den bevegelige linjal 126). Tannstangen 127 festet til linjalen 126 har inngrep med tannhjulet 128 som den driver. Festet på akselen 129 for tannhjulet 128 er et dreiende potensiometer 130 (vist med brudte linjer på fig. 16) festet til bordet 124 ved hjelp av en holder 124a. Dette potensiometer, som også funksjonerer som en lagring for akselen 129, skaffer motoren R2 for vippebevegelsen av fblgerkranen (gjennom en innretning som skal beskrives senere) informasjon angående forskyvning av tannstangen 127 og derfor av linjalen 126. Sistnevnte drives ved hjelp av den annen linjal 116 over en vertikal svingetapp 131 med en akse 00' og som strekker seg gjennom to overlappende endepartier av linjalene 116 og 126. Fig. 14 viser hvordan linjalene beveger seg i samme horisontale plan, idet linjalen 116 forskyver den annen linjal 126.

Det vil forstås at bordet 124 som bærer linjalen 126, må dreie fritt om aksen cd for å folge dreiebevegelsen a-^ av linjalen 116 om aksen ab. Dets dreiebevegelse cu, nedtegnes av det dreiende potensiometer 132 drevet av den vertikale aksel 112. Et tannhjul 133 på akselen for potensiometeret 132 står i inngrep med et tannhjul 134 som sikrer denne drift. Potensiometeret er festet på av-stiveren 103 ved hjelp av soylene 135 og en plate 136. Det overfo-rer informasjonen angående verdien av a ? for dreibevegelse som fblgerkranen G2 må ha, og styrer motoren M2 for sistnevnte om sin akse yy'.

Det vil iakttas at under disse betingelser som er skjematisk vist på fig. 13 og 2, er: - den variable avstand jio (dimensjonen kl) proporsjonal med K1=L1 kosinus (horisontalprojeksjonen av utliggeren LI for pilotkranen). Derav folger Kl = n.kl (n = konstant). - avstanden o£ (dimensjonen k2) er proporsjonal med K2, (horisontalprojeksjonen av utliggeren L2 for fblgerkranen). K2 = n.k2

(n = konstant). Da K2 = L2 kosinus (L2 = konstant) er det av-ledet at kosinus B = ^_ (^_ = konstant). Når man kjenner

L2 * k2 L2

dimensjonen k2 fra potensiometeret 130, som bestemmer forskyvningen av linjal 126 med sin tannstang 12'7, er det lett å beregne verdien av kosinus (3_ °9 derfor verdien av . Dette utfores ved hjelp av en konvensjonell dekomponeringsinnretning som omdanner kosinus verdiene til vinkel verdier med en korreks jonskoef f esient j-^. Denne dekomponeringsinnretning er ikke vist på tegningene,

fordi den er av konvensjonell konstruksjon. Dens informasjon styrer over en forsterker motoren R2 for vipping av fblgerkranen gjennom en elektrisk krets som også er konvensjonell;

- lengden d_ av tverrbjelken 113 innvirker på ingen måte på operasjo-nen av denne type synkronisering; - lengden av utliggerne for kranene kan være forskjellig; - tolgerkranens utligger er fblgelig fullstendig styrt for vippebevegelse og dreiebevegelse ved bevegelsene av pilotkranen.

Potensiometret 122 kan velges med et forhold 3 for å oke informasjonens finhetsgrad. Når således motoren 120 dreier seg en omdreining, utforer potensiometeret tre omdreininger. Dreiningen av de bvreig potensiometre kan også være firedoblet.

For ytterligere å oke presisjonen kan ett eller flere systemer for opptak av klaring eller dbdgang anvendes i driften over tannhjul og drev. I den på fig. 15 viste anordning er f.eks. holderen 136 for tannhjulet 133 forbundet med potensiometeret 132 svingbart festet til sbylen 135- En fjær 137 forspenner tannhjulet 133 på den fortannede ring 134 og eleminerer klaringen mellom tannhjulene .

På den nedrle del av den vertikale aksel 111 er montert en kam 138 (fig. 16) som påvirker to elektriske brytere 139 og 140 forsynt med ruller. Disse kontakter begrenser ytterstillingene for det svingbare bord 114 drevet av motoren 109. Bordet 114 bærer på siden de to holdere l4l og 142 for to mikrokontakter 143 og 144, hvis virkning mot anslag 145 og 146 festet ved endene av den glidende linjal ll6 begrenser bevegelsen av sistnevnte. En av mikrokontak-tene bevirker hastighetsreduksjon og den annen bevirker stopp. Det samme gjelder tilsvarende for den annen glidende linjal 126 som bærer anslag 147 og 148 som virker på kontakter 149 og 150. Mikro-kontakten 151 i samvirke med anslaget 152 (festet til linjalen 126) stopper glidebevegelsen i den annen retning. En hvilken som helst annen sikkerhetsinnretning kan være festet for å begrense bevegelsen. Det skraverte felt på fig. 14 viser det område som kan dekkes av svingetappen 131.

Som en modifikasjon kan den faste avstiver 103 være

dannet av to glidende deler for tilpasning til forskjellige senter-avstander mellom kranene.

Claims (24)

1. Styreinnretning for bevegelsene av utliggerne på en første og minst en andre kran montert overfor hverandre på faste fundamenter på hver side av et håndteringsområde, slik at en last opphengt i disse to kraner beholder en på forhånd bestemt konstant orientering innenfor nevnte håndteringsområde uavhengig av orienteringen og helningen som gis den første kran betegnet pilotkranen, omfattende en bevegelig arm tilkoblet utliggeren på den andre kran betegnet følgerkranen, slik at posisjonen av nevnte arm bestemmer den for nevnte utligger, karakterisert ved at den bevegelige arm (63, 126) tilkoblet utliggeren (12) på den andre kran (G2) er forbundet ved hjelp av mekaniske organer med en bevegelig arm (42, 116) tilkoblet utliggeren (11) på den første kran (G1) betegnet pilotkranen, hvilken arm tilkoblet den første kran reproduserer bevegelsene med orientering og helning av denne, idet posisjonen som på forhånd er inntatt av utliggeren på den

andre kran er fastlagt, ut fra posisjonen inntatt i ethvert øye-blikk av nevnte arm (42) tilkoblet utliggeren (t1) på den første kran (G1), ved hjelp av de nevnte mekaniske forbindelsesorganer og overført ved hjelp av disse til armen (63, 126) som er tilkoblet utliggeren (12) på den andre kran.

2. Innretning ifølge krav 1, karakterisert ved at armen (42, 63) som er tilkoblet utliggeren på den første kran, er montert orienterbar og hevbar i en ramme (18) ubevegelig festet på en søyle (21) på den første kran (G1), idet armen (63) tilkoblet utliggeren på den andre kran likeledes er montert orienterbar og hevbar i nevnte ramme (18), og den mekaniske forbindelse mellom de nevnte armer er sikret ved hjelp av to vertikale føringer (65, 57) som er parallelle og festet med en konstant innbyrdes avstand, idet de frie ender av de nevnte armer (42, 63) er respektive festet glidbart på en av føringene (56, 57) under mellomkomst av svingbare sleider (55, 61).

3. Innretning ifølge et av kravene 1 eller 2, karakterisert ved at søylen (21) for den første kran er montert svingbart på et fast understell, og aksen for orientering av armen (42) tilkoblet utliggeren på den første kran ligger på linje med dreieaksen for søylen (21) på sitt understell.

4. Innretning ifølge et av kravene 1-3, karakterisert ved at den omfatter en elektromagnetisk bremse (26, 27, 31, 34) beregnet på å begrense orienteringen av armen (42) tilkoblet utliggeren på første kran i forhold til rammen (18) ved å gjøre den nevnte arm (42) ubevegelig i forhold til under-stellet for den første kran (G1).

5. Innretning ifølge krav 4, karakterisert ved at armen (42) tilkoblet utliggeren på den første kran er ubevegelig festet på en horisontal aksel (41) dreibart festet i en del (40) som er ubevegelig festet ved enden av en aksel (35) som strekker seg inn i armen (18) og er mekanisk forbundet med et element (31) på den elektromagnetiske bremse.

6- Innretning ifølge kravene 1-5, karakterisert ved at den dessuten omfatter organer for innstilling av helningen av armen (42) tilkoblet utliggeren på den første kran i forhold til bunnen (20) av rammen (18) , omfattende et leddutstyr drevet av utliggeren (11) på den første kran (G1), hvilket leddutstyr driver med rotasjonsbevegelse en horisontal aksel (46) som strekker seg gjennom rammeveggen (18), idet den horisontale aksel er montert for dreiebevegelse i en del (4 7) som er fast forbundet med rammen og ved sin ende bærer et tannhjul (45) i inngrep med en første sirkulær tannstang (44) anordnet ved en ende av en hylse (43) montert med glidebevegelse på akselen (35) for orientering av armen (42), hvilken hylse ved sin ende bærer en andre sirkulær tannstang (44) i inngrep med et tannhjul (48) festet ved enden av akselen $1) som bærer den nevnte arm (42).

7. Innretning ifølge krav 2, karakterisert ved at de vertikale føringer (56, 57) er båret av en slede (58) som kan forskyves med glidebevegelse på en bjelke (59) som på sin side er glidbar på to glideskinner festet på to vertikale motstående vegger av rammen (18).

8. Innretning ifølge et av kravene 2-7, karakterisert ved at de svingbare sleder (55, 61) for de nevnte armer (42, 63) på de respektive føringer (56, 57) hver omfatter en horisontal svingetapp (54, 62), hvis avstand fra aksen for den tilsvarende vertikale føring er lik avstanden mellom den vertikale orienteringsakse for armen tilkoblet utliggeren på den første kran og den horisontale aksel (41) som bærer denne arm (42).

9. Innretning ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at armen (63) tilkoblet utliggeren på den annen kran er montert i rammen (18) på samme måte som armen (42) tilkoblet utliggeren på den første kran, idet helningen av armen (63) tilkoblet utliggeren på den andre kran overføres til en horisontal aksel (67) som styrer en servomekanisme for helningen av utliggeren (12) på den andre kran (G2) og orienteringen av nevnte arm (63) overføres til en vertikal aksel (68) som styrer en servomekanisme for orientering av utliggeren (12) på den andre kran (G2) .

10. Innretning ifølge krav 4, karakterisert ved at den dessuten omfatter en kobling (25, 31) som hører til den elektromagnetiske bremse (26, 27, 31, 34) for bestemmelse av orienteringen av armen (42) tilkoblet utliggeren på den første kran og bestemt for å feste akselen (35) for orientering av nevnte arm (42) til rammen (18) for innretningen for å gjøre denne arm (42) ubevegelig i forhold til nevnte ramme.

11• Innretning ifølge krav 6, karakterisert ved at den dessuten omfatter organer (50, 51, 52) for utkobling og stopping av de nevnte organer for innstilling av helningen av armen (42) tilkoblet utliggeren (11) på den første kran, hvilke organer for utkobling og stoppling er anordnet utenfor nevnte ramme (18).

12. Innretning ifølge krav 9, karakterisert ved at servomekanismene for styring av bevegelsene av utliggeren (12) på den annen kran i avhengighet av bevegelsene av armen (63) tilkoblet utliggeren på denne, omfatter organer (80-85, 85a) for automatisk begrensning av forskyvningshastigheten for utliggeren (11) på den første kran (G1), når forskyvningshastigheten for utliggeren (12) på den andre kran (G2) når en maksimal grenseverdi.

13. Innretning ifølge krav 1, karakterisert ved at de nevnte bevegelige armer (116, 126) er dannet av en første og en andre linjal montert glidende henholdsvis i glideskinner (115, 125) festet på et første og et andre bord (114, 124) som er horisontalt montert med dreiebevegelse om en vertikal aksel (111, 112), idet aksen for glidebevegelsen av hver linjal (116, 126) skjærer dreieaksen (111, 112) for det tilsvarende bord (114, 124), og endene av linjalene (116, 126) befinner seg mellom dreieaksene (111, 112) for bordene og er innbyrdes forbundet ved hjelp av en vertikal svingetapp (131) som virkeliggjør endene av horisontalprojeksjonene for utliggerne på den første og andre kran.

14. Innretning ifølge krav 13, karakterisert ved at det første horisontale bord (114) er drevet med dreiebevegelse av en styrt elektrisk motor (109) som kan reprodusere vinkelbevegelsene ved dreining av den første kran (G1), idet dreieaksen (111) for det første bord (114) er forbundet med akselen for motoren (109) ved hjelp av et sett tannhjul (110, 113).

15. Innretning ifølge krav 14, karakterisert ved organer for synkronisering av motoren (109) med en motor (M1) som dreier den første kran (G1).

16. Innretning ifølge krav 15, karakterisert ved at synkroniseringsorganene omfatter to potensiometere (122, 130) av roterende type, idet hvert potensiometer er forbundet med akselen (119, 129) for den tilsvarende motor (fig. 15).

17. Innretning ifølge krav 13, karakterisert ved at den første linjal (116) omfatter en tannstang (117) i inngrep med et tannhjul (118) festet på akselen for en elektrisk motor (120) som driver et dreiende potensiometer (122), idet denne motor dessuten er forbundet elektrisk med en elektrisk motor (R1) for vippebevegelse av utliggeren (11) på den første kran (G1).

18. Innretning ifølge krav 17, karakterisert ved at dreining av motoren (120) som driver tannstangen (117) tilhørende den første linjal (116) er gjort direkte proporsjonal med kosinus til vippevinkelen for utliggeren (11) på den første kran ved hjelp av en dekomponeringsinnretning som sikrer omdan-nelsen av verdien av vippevinkelen til dens kosinusverdi som omdannes til en spenning som til stadighet sammenlignes med spen-ningen over potensiometeret (122) forbundet med motoren (120) for drift av nevnte tannstang (117), idet dreiningen av den nevnte motor varierer verdiene av horisontalprojeksjonene for utliggerne (11, 12) for den første og annen kran (G1, G2) legemliggjort ved avstandene mellom svingetappene (131) for endene av den første og annen linjal (116, 126) og aksene (111, 112) for dreining av det første og det annet bord (114, 124).

19. Innretning ifølge krav 18, karakterisert ved at den annen linjal (126) som er montert glidbart på det annet bord (124), forbundet med bevegelsene av utliggeren på den annen kran, omfatter en tannstang (127), hvis forskyvning over et tannhjul (128) virker på et dreiende potensiometer (130) som gir informasjoner med hensyn til forskyvning av den annen tannstang (127) til en vippemotor (R2) for den annen kran (G2).

20. Innretning ifølge krav 13, karakterisert ved at dreieakselen (112) for det annet bord (124) er forbundet over et sett tannhjul (133, 134) med akselen for et dreiende potensiometer (132) som på sin side er forbundet med en motor (M2) som styrer dreiebevegelsen av den annen kran (G2).

21. Innretning ifølge et av kravene 13-20, karakterisert ved at hver av den første og annen linjal (116, 126) omfatter ved sin frie ende to anslag (145, 146; 147, 148) ved slutten av den tilhørende bevegelse med respektive mikrokontakter (143, 144; 149, 150) som skal begrense bevegelsen av den første og annen linjal (116, 126), idet en av mikrokontak-tene bevirker reduksjon av hastigheten og den annen bevirker stopp av den tilsvarende linjal.

22. Innretning ifølge et av kravene 13-21, karakterisert ved at den annen linjal (126) omfatter et anslag (152) anbragt i nærheten av svingetappen (131) med den første linjal (116), idet dette anslag har en tilhørende mikrokontakt (151) for stopp av forskyvningen av den første og annen linjal.

23. Innretning ifølge et av kravene 13-22, karakterisert ved at dreieakselen for det første bord (114) har en tilhørende kam med to brytere med ruller bestemt for å begrense ytterstillingene av det nevnte første bord.

24. Innretning ifølge et av kravene 1 - 12, bestemt for å styre bevegelsene av utliggerne på flere følgerkraner uavhengig av pilotkranen, karakterisert ved at kranene som skal styres, er anbragt med samme avstand fra den første kran betegnet pilotkranen og har utliggere med like lengder.