NO127592B

NO127592B -

Info

Publication number: NO127592B
Application number: NO00846/71*[A
Authority: NO
Inventors: J Boerjeson
Original assignee: Bofors Ab
Priority date: 1970-03-06
Filing date: 1971-03-05
Publication date: 1973-07-16
Also published as: BE763857A; DE2110807C3; NL170891C; SE340063B; NL7102919A; FR2084278A5; JPS5624198B1; US3697848A; NL170891B; GB1352349A; CH520313A; DE2110807B2; DE2110807A1

Description

Sikte til å følge bevegelige mål. Aim to track moving targets.

Den foreliggende oppfinnelse angår sikter, særlig optiske sikter, som er bestemt for målfølgeformål og er av den art som har en gyrostabilisert siktelinje hvis retning i rommet under målfølgeopera-sjonen kan endres av sikteoperatøren, f.eks. ved hjelp av en retningsspak som kan påvirkes manuelt. Et sikte av den art. oppfinnelsen be-fatter seg med, innbefatter et element som er anordnet innstillbart i siktets kapsftl og bestemmer siktelinjens retning i forhold til denne, og som f.eks. ved et optisk sikte kan bestå av et speil lagret dreibart om to på hinannen loddrette aksler, og som er forbundet med en gyroplattform som er lagret dreibart i siktekapselen om to på hinannen loddrette aksler svarende til siktelinjens sideinnstillings- resp. høydeinnstillingsakse og bærer to vinkelhastighetsfølende gyroskoper til å avføle gyroplattformens, vinkelhastigheter om disse tp aksler og. The present invention relates to sights, especially optical sights, which are intended for target tracking purposes and are of the type that have a gyro-stabilized line of sight whose direction in space during the target tracking operation can be changed by the target operator, e.g. by means of a directional lever which can be influenced manually. An aim of that kind. the invention is concerned with, includes an element which is arranged adjustably in the cap of the sight and determines the direction of the line of sight in relation to this, and which e.g. in the case of an optical sight can consist of a mirror stored rotatably about two mutually perpendicular axes, and which is connected to a gyro platform that is stored rotatably in the sight capsule about two mutually vertical axes corresponding to the line of sight's lateral setting or height adjustment axis and carries two angular velocity sensing gyroscopes to sense the gyro platform's angular velocities about these tp axes and.

å frembringe dermed proporsjonene signaler som er negativt ;tilbake-kdblet til servomotorer tilkoblet gyroplattformens to aksler. Ved hjelp av dette, arrangement blir siktelinjen gyrostabilisert; slik at dens retning i, rommet forblir upåvirket av eventuelle bevegelser av siktekapselen. Videre er siktet forsynt med to signalgeneratorer som kan påvirkes manuelt av sikteoperatøren, f.eks. ved hjelp av en retningsspak, <p>g som er innrettet'til å frembringe styres.ignalér som tilsvarer retningsspakens forskyvning i to på hinannen loddrette retninger og tilføres hver sin av de to servomotorer som er tilkoblet gyroplattformens to aksler, hvorved gyroplattformens stilling og dermed siktelinjens retning i rommet kan endres ved hjelp av retningsspaken. thus producing the proportional signals which are negatively fed back to servomotors connected to the two axes of the gyro platform. By means of this arrangement, the line of sight is gyrostabilized; so that its direction in space remains unaffected by any movements of the aiming capsule. Furthermore, the sight is equipped with two signal generators which can be influenced manually by the sight operator, e.g. by means of a directional lever, <p>g which is designed to produce control signals corresponding to the displacement of the directional lever in two directions perpendicular to each other and supplied by each of the two servomotors which are connected to the two axes of the gyro platform, whereby the position of the gyro platform and thus the direction of the line of sight in the room can be changed using the direction stick.

På. grunn av den mekaniske oppbygning av siktet og den geo-metriske begrensning av det utsynsvindu i siktekapselens vegg som siktelinjen må passere, kan siktelinjens retning i forhold til siktekapselen imidlertid bare tillates å variere innen en begrenset romvinkel. Derfor er det ved et sikte av denne art nødvendig at også siktekapselen kan vinkelstilles i side- og høyderetning, så sikteoperatøren under forfølgelsen av et mål ved hjelp av siktelinjen samtidig kan fø^ge etter med siktekapselen slik at siktelinjen hele tiden forblir innen siktekapselens utsynsvindu. På grunn av siktelinjens gyrostabilisering vil retningen av siktekapselen allikevel ikke påvirke siktelinjens retning, som helt ut styres ved hjelp av styrespaken. On. however, due to the mechanical structure of the sight and the geometric limitation of the viewing window in the wall of the sight capsule that the line of sight must pass, the direction of the line of sight in relation to the sight capsule can only be allowed to vary within a limited spatial angle. Therefore, with a sight of this kind, it is necessary that the sighting capsule can also be angled in lateral and vertical direction, so that the sighting operator during the pursuit of a target with the aid of the sighting line can simultaneously follow with the sighting capsule so that the sighting line remains within the viewing window of the sighting capsule at all times. Due to the gyro stabilization of the line of sight, the direction of the sight capsule will still not affect the direction of the line of sight, which is completely controlled using the joystick.

Ved innfangningen av et mål kreves dog meget store og raske endringer av siktelinjens retning, og under målfangeoperasjonen er det derfor mindre gunstig å la siktelinjen være gyrostabilisert og rette den inn mot målet ved hjelp av de med styrespaken styrte servomotorer på gyroplattformen og samtidig følge etter hovedsakelig i samme takt med hele siktekapselen. I særdeleshet er dette tilfellet hvis man under målfangeoperasjonen benytter seg av andre siktemidler anordnet på siktekapselen, f.eks. et dioptersikte, som muliggjør et større synsfelt for sikteoperatøren enn de gyrostabiliserte sikteorganer som anvendes under den etterfølgende nøyaktige målfølgeoperasjon. Ifølge oppfinnelsen kan dette problem løses ved at siktet er forsynt med en innretning til å låse gyroplattformen og dermed siktet i en fastlagt stilling i forhold til siktekapselen, så sikteoperatøren kan utføre innfangningen av målet med siktelinjen låst i forhold til siktekapselen, og således bare ved innstilling av siktekapselen alene uten noen styring av siktelinjen med styrespaken. Etter at sikteoperatøren på denne måte har fanget inn målet og fått siktelinjen hovedsakelig rettet inn mot dette, kan han frigjøre låsningen av gyroplattformen og dermed av siktelinjen, som derved blir gyrostabilisert, og fortsette den nøyaktige forfølg-else av målet ved styring av siktelinjen ved hjelp av styrespaken. When capturing a target, however, very large and rapid changes in the direction of the line of sight are required, and during the target capture operation it is therefore less favorable to leave the line of sight gyro-stabilized and direct it towards the target with the help of the joystick-controlled servomotors on the gyro platform and at the same time mainly follow at the same rate as the entire sight capsule. In particular, this is the case if, during the target acquisition operation, other aiming devices are used on the aiming capsule, e.g. a diopter sight, which enables a larger field of view for the sight operator than the gyro-stabilized sights used during the subsequent accurate target tracking operation. According to the invention, this problem can be solved by the sight being equipped with a device to lock the gyro platform and thus the sight in a fixed position in relation to the sight capsule, so the sight operator can carry out the capture of the target with the line of sight locked in relation to the sight capsule, and thus only by setting of the sight capsule alone without any control of the line of sight with the joystick. After the aiming operator has in this way captured the target and got the line of sight mainly aimed at it, he can release the locking of the gyro platform and thus of the line of sight, which is thereby gyrostabilized, and continue the precise pursuit of the target by controlling the line of sight using of the joystick.

En slik låsning av gyroplattformen og dermed av siktelinjen i forhold til siktekapselen under målfangeoperasjonen gir imidlertid opphav til en alvorlig vanskelighet når sikteoperatøren etter målfangeoperasjonen .frigjør låsningen av siktelinjen og skal gå over til en nøyaktig forfølgelse av målet ved styring av siktelinjen ved hjelp av styrespaken. For ved slutten av målfangeoperasjonen har sikteopera-tøren meddelt siktekapselen og den i denne.låste siktelinje en bevegelsesretning og vinkelhastighet hovedsakelig svarende til det innfangede måls. Når sikteoperatøren da frigjør låsningen av gyroplattformen og dermed av siktelinjen for å gå over til en mer nøyaktig målfølgeopera-sjon med gyrostabilisert siktelinje, vil imidlertid gyrostabiliseringen tilnærmelsesvis momentant stoppe siktelinjen i den retning den hadde da låsningen av gyroplattformen ble opphevet. Målet vil derimot selvsagt fortsette med stort sett samme retning og hastighet, og sikteoperatøren vil også automatisk fortsette å bevege siktekapselen stort sett i samme retning og med hovedsakelig samme hastighet som ved slutten av målfangeoperasjonen. Dette medfører automatisk og uvegerlig at siktelinjen mister målet, og det kan lett inntreffe at forskjellen mellom retningen til målet og retningen av den nye gyrostabiliserte siktelinje blir så stor innen sikteoperatøren når- å korrigere siktelinjens retning ved hjelp av styrespaken at målet kommer utenfor det synsfelt sikte-operatøren får gjennom siktet. Sikteoperatøren blir da tvunget til å gjennomføre en helt ny målfangeoperasjon. However, such a locking of the gyro platform and thus of the line of sight in relation to the sighting capsule during the target capture operation gives rise to a serious difficulty when, after the target capture operation, the aiming operator releases the locking of the line of sight and must switch to an accurate pursuit of the target by controlling the line of sight with the help of the joystick. Because at the end of the target capture operation, the aiming operator has notified the aiming capsule and the locked aiming line in this, a direction of movement and angular velocity essentially corresponding to that of the captured target. When the aiming operator then releases the locking of the gyro platform and thus of the line of sight in order to switch to a more accurate target tracking operation with a gyro-stabilized line of sight, the gyro stabilization will, however, almost instantaneously stop the line of sight in the direction it had when the locking of the gyro platform was lifted. On the other hand, the target will of course continue with largely the same direction and speed, and the aiming operator will also automatically continue to move the aiming capsule largely in the same direction and with essentially the same speed as at the end of the target capture operation. This automatically and inevitably means that the line of sight loses the target, and it can easily happen that the difference between the direction of the target and the direction of the new gyro-stabilized line of sight becomes so large within the sight operator when - to correct the direction of the line of sight with the help of the joystick that the target comes out of the field of view of the sight -the operator gets through the scope. The sight operator is then forced to carry out a completely new target capture operation.

Hensikten med den foreliggende oppfinnelse er derfor å skaffe et sikte av den innledningsvis nevnte art, slik utformet at de ovenfor belyste vanskeligheter ved målinnfangning og ved overgang fra målfangeoperasjon til nøyaktig målfølgeoperasjon med gyrostabilisert siktelinje er eliminert.. The purpose of the present invention is therefore to provide a sight of the type mentioned at the outset, designed in such a way that the above-explained difficulties in target capture and in the transition from target capture operation to accurate target following operation with a gyro-stabilized line of sight are eliminated.

Ifølge oppfinnelsen oppnås dette ved at siktet er forsynt med en innretning som tjener til temporær låsning av gyroplattformen og dermed av siktelinjen i en fastlagt fast stilling i forhold til sikte kapselen, og som innbefatter omkoblingsorganer innrettet til ved låsning av gyroplattformen å avbryte tilførselen av utgangssignalene fra gyroskopene og fra de ved hjelp av retningsspaken manuelt påvirkbare signalgeneratorer til gyroplattformens servomotorer og å tilføre utgangssignalene fra de to gyroskoper til hvert sitt signallagrende organ, samt ved frigjøringen av gyroplattformens låsning ved overgangen fra målfangeoperasjon og grovinnstilling til den nøyaktige målfølgeopera-sjon igjen å avbryte signaltilførselén til de signallagrende organer og igjen tilføre gyroplattformens servomotorer utgangssignalene fra gyroskopene og de manuelt påvirkbare signalgeneratorer samt dessuten å tilføre gyroplattformens servomotorer de signaler som er lagret av de nevnte signallagrende organer, som ekstra styresignaler for disse motorer. According to the invention, this is achieved by the sight being provided with a device which serves to temporarily lock the gyro platform and thus the line of sight in a determined fixed position in relation to the sight capsule, and which includes switching means designed to, when locking the gyro platform, interrupt the supply of the output signals from the gyroscopes and from the signal generators that can be manually influenced by means of the directional lever to the gyro platform's servo motors and to supply the output signals from the two gyroscopes to each of their signal storage devices, as well as when releasing the gyro platform's locking during the transition from target capture operation and rough adjustment to the precise target tracking operation to interrupt the signal supply again to the signal-storing means and again supply the gyro platform's servomotors with the output signals from the gyroscopes and the manually actuable signal generators, as well as supplying the gyro-platform's servomotors with the signals stored by the aforementioned signal-storing means, which ek stra control signals for these motors.

Ved siktet ifølge oppfinnelsen har man således ved overgang fra grovinnstilling med låst siktelinje til fininnstilling med gyrostabilisert siktelinje, i de to signallagrende organer til disposisjon lagrede signaler som representerer siktelinjens og dermed også målets vinkelhastigheter i side- og høyderetning ved slutten av grovinnstillingen, og ved at disse signaler ved frigjøringen av gyroplattformen blir tilsluttet gyroplattformens to styreservomotorer som ekstra styresignaler blir den nå gyrostabiliserte siktelinje bragt til automatisk å fortsette å bevege seg med samme vinkelhastighet og i samme retning som ved slutten av grovinnstillingen med låst siktelinje, og dermed hovedsakelig å følge det bevegelige mål, uten at sikteoperatøren be-høver å påvirke retningsspaken. Der foreligger således ingen risiko' for at målet skal gå tapt ved overgangen fra grovinnstilling med låst siktelinje til fininnstilling med gyrostabilisert siktelinje, og sikte-operatøren kan helt konsentrere seg om å rette inn siktelinjen mer nøy-aktig mot målet ved hjelp av retningsspaken. With the sight according to the invention, when changing from coarse adjustment with a locked line of sight to fine adjustment with a gyro-stabilized line of sight, signals are stored in the two signal storage organs that represent the angular velocities of the line of sight and thus also the target in the lateral and vertical directions at the end of the coarse adjustment, and by these signals when the gyro platform is released are connected to the gyro platform's two control servo motors as additional control signals, the now gyro-stabilized line of sight is brought to automatically continue moving with the same angular speed and in the same direction as at the end of the rough adjustment with locked line of sight, and thus mainly to follow the moving target, without the aiming operator having to influence the directional lever. There is thus no risk of the target being lost during the transition from coarse adjustment with a locked line of sight to fine adjustment with a gyro-stabilized line of sight, and the sight operator can concentrate entirely on aligning the line of sight more precisely with the help of the directional lever.

De signallagrende organer er fortrinnsvis utformet slik at de etter bortkoblingen av inngangssignalene har en avtagende lagringskarakteristikk slik at de lagrede signaler som etter opphevelse av låsningen av gyroplattformen blir tilført dennes servomotorer som ekstra styresignaler for disse, avtar med tiden etter en fastlagt funksjon. Etter.en viss tid vil således innflytelsen av disse lagrede ekstra styresignaler forsvinne, men i mellomtiden har sikteoperatøren ingen vanskelighet med i nødvendig grad å erstatte dem med tilsvarende styresignaler frembragt ved hjelp av de av retningsspaken påvirkede signalgeneratorer. The signal storage devices are preferably designed so that after disconnection of the input signals they have a decreasing storage characteristic so that the stored signals which, after lifting the locking of the gyro platform, are supplied to its servo motors as additional control signals for them, decrease with time according to a determined function. After a certain time, the influence of these stored extra control signals will thus disappear, but in the meantime the aiming operator has no difficulty in replacing them to the necessary extent with corresponding control signals produced by means of the signal generators affected by the directional lever.

Selve låsningen av gyroplattformen og dermed av siktelinjen i forhold til siktekapselen kan bevirkes på en rekke forskjellige måter. Således kan der f.eks. anvendes rent mekaniske låseorganer. Imidlertid foretrekkes en elektrisk låseinnretning. En slik elektrisk låseinnretning innbefatter fordelaktig to signalgivere som er tilkoblet hver sin av gyroplattformens aksler og er innrettet til å frembringe signaler som representerer gyroplattformens vinkelstilling om dens aksler i forhold til siktekapselen, samtidig som de omkoblingsorganer som inn-går i låseinnretningen også er innrettet til ved låsningen å tilføre gyroplattformens servomotorer disse signaler som styresignaler. The actual locking of the gyro platform and thus of the line of sight in relation to the sight capsule can be effected in a number of different ways. Thus, there can e.g. purely mechanical locking devices are used. However, an electric locking device is preferred. Such an electrical locking device advantageously includes two signal transmitters which are each connected to the gyro platform's shafts and are designed to produce signals that represent the angular position of the gyro platform about its shafts in relation to the aiming capsule, at the same time that the switching means included in the locking device are also designed to the locking to supply the gyro platform's servo motors with these signals as control signals.

I det følgende vil oppfinnelsen bli belyst nærmere under henvisning til tegningen, som viser en eksempelvis utførelsesform for siktet ifølge oppfinnelsen. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing, which shows an exemplary embodiment of the sieve according to the invention.

Fig. 1 viser skjematisk vertikalsnitt av et sikte utformet Fig. 1 shows a schematic vertical section of a designed sight

i samsvar med oppfinnelsen. in accordance with the invention.

Fig. 2 viser en del av det samme sikte sett fra linjen II-II på fig. 1, og Fig. 2 shows a part of the same sight seen from the line II-II in fig. 1, and

fig. 3 er et forenklet koblingsskjerna over det elektriske system for gyrostabilisering og styring av siktelinjen ved hjelp av en retningsspak samt for låsning av siktelinjen i forhold til siktekapselen. Figuren viser bare det system som tjener til vinkelinnstilling av siktelinjen i sideretningen, da systemet til vinkelinnstilling av siktelinjen i høyderetningen'er utformet på helt tilsvarende måte. fig. 3 is a simplified connection core for the electrical system for gyro stabilization and control of the line of sight by means of a directional lever and for locking the line of sight in relation to the sight capsule. The figure only shows the system that serves for angular adjustment of the line of sight in the lateral direction, as the system for angular adjustment of the line of sight in the height direction is designed in a completely similar way.

Det sikte som er vist skjematisk på tegningen, har en kapsel 1, slik montert på et skjematisk antydet stativ 2 at den kan. vinkelinnstilles både i høyde- og sideretningen. I siktekapselens forvegg er det anordnet et utsynsvindu eller en sikteåpning 3. I siktekapselen 1 er der fastmontert en teleskopoptikk som på konvensjonell måte innbefatter et objektiv 4, et prisme 5 og et okular 6. Foran okularet 6 er det plasert et hårkors eller lignende 7 hvormed sikte-operatøren kan bedømme avviket mellom siktelinjen og et mål som iakt-tas gjennom siktet. Mellom optikkens objektiv 4 og utsynsvinduet 3 sitter et skråstilt speil 8 som avbøyer optikkens siktelinje ut gjennom utsynsvinduet 3. Retningen av den utgående siktelinje 9 bestemmes således av speilet 8, som har kardanglagring i siktekapselen 1, så retningen av den utgående siktelinje 9 kan endres såvel sidelengs som i høyden ved endring av stillingen av speilet 8. The sight shown schematically in the drawing has a capsule 1, so mounted on a schematically indicated stand 2 that it can. angle can be set both vertically and laterally. In the front wall of the sighting capsule, there is a viewing window or a sighting opening 3. In the sighting capsule 1, a telescopic optic is permanently mounted, which in a conventional way includes an objective 4, a prism 5 and an eyepiece 6. In front of the eyepiece 6, a cross hair or similar is placed 7 with which the sight operator can judge the deviation between the line of sight and a target observed through the sight. Between the optic's objective 4 and the viewing window 3 is an inclined mirror 8 which deflects the optic's line of sight out through the viewing window 3. The direction of the outgoing line of sight 9 is thus determined by the mirror 8, which has a gimbal bearing in the sighting capsule 1, so the direction of the outgoing line of sight 9 can be changed as well laterally as well as in height when changing the position of the mirror 8.

I dette øyemed er speilet 8 lagret dreibart om en akse For this purpose, the mirror 8 is mounted rotatably about an axis

H-H (fig. 2) i en kardangramme 10, som i sin tur er dreibar om en aksel S-S i bunnen av siktekapselen 1, resp. i en konsoll 11 som rager ut fra dennes forvegg. Ved dreining av'kardangrammen 10 om akselen S-S kan således retningen av siktelinjen 9 endres sidelengs, mens retningen av siktelinjen 9 kan endres i høyderetningen ved dreining av speilet 8 H-H (fig. 2) in a gimbal frame 10, which in turn is rotatable about an axis S-S at the bottom of the aiming capsule 1, resp. in a console 11 which projects from its front wall. By turning the gimbal frame 10 about the axis S-S, the direction of the line of sight 9 can thus be changed laterally, while the direction of the line of sight 9 can be changed in the height direction by turning the mirror 8

om aksen H-H. about the axis H-H.

For gyrostabiliseringen og styringen av speilet 8 og dermed av siktelinjen 9 er en gyroplattform 12 lagret slik i kardangrammen 10 at den kan dreie seg i forhold til denne om en aksel 13 som er parallell med rotasjonsaksen H-H for speilet 8. Denne gyroplattform 12 bærer to vinkelhastighetsfølende gyroskoper 6 S og G. fl, som er anordnet slik at det ene gyroskop G savføler vinkelhastigheten av gyroplattformen 12 om aksen S-S, mens det annet gyroskop G^ avføler vinkelhastigheten av gyroplattformen 12 om dens aksel 13. Gyroskopene frembringer her-med signaler proporsjonale med de avfølte vinkelhastigheter. Til: akselen 13 for gyroplattformen 12 er der koblet en servomotor Mhbåret av kardangrammen 10, mens der til akselen S-S for kardangrammen 10 er koblet en servomotor M Sbåret av siktekapselen 1. For gyrostabiliseringen av gyroplattformen 12 i rommet er utgangssignalet fra gyroskopet G spå konvensjonell måte negativt tilbakekoblet til servomotoren M s , mens utgangssignalet fra gyroskopet G, n er negativt tilbakekoblet til servomotoren M^. Ved at speilet 8 bæres av samme kardangrammen som gyroplattformen 12, medfører en stabilisering av gyroplattformen 12 om akselen S-S automatisk en tilsvarende stabilisering av speilet 8 og dermed av siktelinjen 9 om dens aksel S-S. Som det fremgår av fig.,1, er gyroplattformen 12 dessuten koblet til speilet 8 via en stiv arm lH som med sin ene ende er festet til baksiden av gyroplattformen 12,,og en stiv arm 15 som med sin ene ende er festet til baksiden av speilet 8. Armen 14 er ved sin ytre ende utformet med en tapp 14a som kan forskyves i en gaffel 15a i enden av armen 15. Den effektive lengde av armen 14 mellom svingesenteret for gyroplattformen 12 og tappen '14a er lik avstanden mellom svingesentrene for henholdsvis gyroplattformen 12 og speilet 8. Det vil innses at denne sammenkobling mellom gyroplattf ormen 12 ;og speilet 8 medfører at en dreining av plattformen ,om dens aksel 13 en viss vinkel medfører en svingning av siktelinjen 9l om aksea H-H en nøyaktig like stor vinkel. Med stabiliseringen av gyroplattformen 12 om dens aksel 13 fås således en tilsvarende stabilisering av speilet 8 og dermed av siktelinjen 9 om aksen H-H. For the gyro stabilization and control of the mirror 8 and thus of the line of sight 9, a gyro platform 12 is stored in the gimbal frame 10 in such a way that it can rotate relative to it about an axis 13 which is parallel to the rotation axis H-H of the mirror 8. This gyro platform 12 carries two angular velocity sensing gyroscopes 6 S and G.fl, which are arranged so that one gyroscope G senses the angular velocity of the gyro platform 12 about the axis S-S, while the other gyroscope G^ senses the angular velocity of the gyro platform 12 about its axis 13. The gyroscopes here-with produce signals proportional to the sensed angular velocities. To: the shaft 13 of the gyro platform 12 is connected a servo motor MCarried by the gimbal frame 10, while to the shaft S-S of the gimbal frame 10 is connected a servo motor M SCarried by the aiming capsule 1. For the gyro stabilization of the gyro platform 12 in space, the output signal from the gyroscope G is conventionally negatively fed back to the servomotor M s , while the output signal from the gyroscope G, n is negatively fed back to the servo motor M^. As the mirror 8 is carried by the same gimbal frame as the gyro platform 12, a stabilization of the gyro platform 12 about the axis S-S automatically entails a corresponding stabilization of the mirror 8 and thus of the line of sight 9 about its axis S-S. As can be seen from fig. 1, the gyro platform 12 is also connected to the mirror 8 via a rigid arm 1H which is attached with one end to the rear of the gyro platform 12, and a rigid arm 15 which is attached to the rear with one end of the mirror 8. The arm 14 is designed at its outer end with a pin 14a which can be displaced in a fork 15a at the end of the arm 15. The effective length of the arm 14 between the pivot center of the gyro platform 12 and the pin '14a is equal to the distance between the pivot centers of respectively the gyro platform 12 and the mirror 8. It will be realized that this connection between the gyro platform 12 and the mirror 8 means that a rotation of the platform about its axis 13 by a certain angle causes a swing of the line of sight 9l about the axis H-H by an exactly equal angle. With the stabilization of the gyro platform 12 about its axis 13, a corresponding stabilization of the mirror 8 and thus of the line of sight 9 about the axis H-H is thus obtained.

For endring av retningen av den på denne måte gyrostabiliserte siktelinje 9 er der på undersiden av siktekapselen 1 anbragt en retningsspak 16 som har kardanglagring slik at den kan forskyves i to på hinannen loddrette retninger, og som er slik tilkoblet to signalgivere S S og S. fl at den ene signalgiv- er S s frembringer et signal svarende til forskyvningen av retningsspaken 16 i dens ene bevegelsesretning, mens den annen signalgiver S^ frembringer et signal som repre-3 senterer forskyvningen av retningsspaken 16 i dens annen bevegelsesretning. Utgangssignalene fra disse to signalgiverne S s og S. n kan til-føres servomotorene henholdsvis M s og M. n som styresignaler, hvorved stillingen av gyroplattformen 12 i rommet og dermed retningen av siktelinjen 9 i rommet kan endres såvel i side- som i høyderetningen ved hjelp av retningsspaken 16. Like foran retningsspaken 16 er der på undersiden av siktekapselen 1 festet et håndtak 17 hvormed operatøren kan endre retningen av siktekapselen 1 i såvel side- som høyderetningen. To change the direction of the gyro-stabilized line of sight 9 in this way, a directional lever 16 is placed on the underside of the sighting capsule 1, which has a gimbal bearing so that it can be moved in two mutually perpendicular directions, and which is thus connected to two signal transmitters S S and S. fl that one signal generator S s produces a signal corresponding to the displacement of the directional lever 16 in its one direction of movement, while the other signal generator S^ produces a signal representing the displacement of the directional lever 16 in its other direction of movement. The output signals from these two signal transmitters Ss and S.n can be supplied to the servo motors Ms and M.n respectively as control signals, whereby the position of the gyro platform 12 in the room and thus the direction of the line of sight 9 in the room can be changed both laterally and vertically by means of the direction lever 16. Just in front of the direction lever 16, there is a handle 17 attached to the underside of the aiming capsule 1 with which the operator can change the direction of the aiming capsule 1 in both the lateral and vertical directions.

Til akselen S-S for kardangrammen 10 er der videre koblet en élektrisk signalgiver P s, f.eks. i form av et potensiometer, som avgir et utgangssignal som representerer vinkelstillingen av kardangrammen 10 og dermed at gyroplattformen 12 og siktelinjen 9 om akselen S-S i forhold til siktekapselen 1. På tilsvarende måte er en signalgiver Ph koblet til akselen 13 for gyroplattformen 12 slik at den avgir et utgangssignal som representerer vinkelstillingen av gyroplattformen 12 og dermed av siktelinjen 9 i høyderetningen i forhold til siktekapselen 1. Som det vil bli beskrevet nærmere i det følgende, blir disse to signalgivere Pg og Ph utnyttet til å låse gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 i en fastlagt stilling i forhold til siktekapselen 1. An electrical signal generator P s is also connected to the shaft S-S for the gimbal frame 10, e.g. in the form of a potentiometer, which emits an output signal that represents the angular position of the gimbal frame 10 and thus that the gyro platform 12 and the line of sight 9 about the axis S-S in relation to the sight capsule 1. In a similar way, a signal generator Ph is connected to the axis 13 of the gyro platform 12 so that the emits an output signal that represents the angular position of the gyro platform 12 and thus of the line of sight 9 in the height direction in relation to the sight capsule 1. As will be described in more detail below, these two signal transmitters Pg and Ph are utilized to lock the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 in a fixed position in relation to the aiming capsule 1.

Den elektriske kobling av stabilisering-, styre- og låse-systemet er vist skjematisk på fig. 3, som dog bare viser systemet for stabilisering, styring resp. låsning av siktelinjen 9 i sideretningen, da det tilsvarende system for høyderetning som nevnt er utført på nøy-aktig tilsvarende måte. The electrical connection of the stabilization, control and locking system is shown schematically in fig. 3, which however only shows the system for stabilization, control or locking of the line of sight 9 in the lateral direction, as the corresponding system for height direction as mentioned is carried out in an exactly similar way.

Fig. 3 viser således gyroplattformen 12, som er lagret dreibart om akselen S-S i siktekapselen 1, med det vinkelhastighets-følende gyroskop G s . Til gyroplattformen 12 er dels servomotoren Ms og dels signalgiveren P skoblet for dreining om akselen S-S. Servomotoren M sstyres av utgangssignalet fra en forsterker Fl hvis inngang er tilsluttet en vendekontakt Kl. Servomotoren M kan således få til- Fig. 3 thus shows the gyro platform 12, which is stored rotatably about the axis S-S in the aiming capsule 1, with the angular velocity-sensing gyroscope G s . The servo motor Ms and the signal transmitter P are connected to the gyro platform 12 for rotation about the axis S-S. The servomotor M is controlled by the output signal from an amplifier Fl whose input is connected to a reversing contact Kl. The servomotor M can thus obtain

s pp

ført som styresignal enten utgangssignalet fra signalgiveren P^ eller utgangssignalet fra en .forsterker F2. Utgangssignalet fra gyroskopet G stilføres dels en inngang til forsterkeren F2 og dels, via en carried as a control signal either the output signal from the signal generator P^ or the output signal from an amplifier F2. The output signal from the gyroscope G is fed partly to an input to the amplifier F2 and partly via a

kontakt K2, inngangen til en forsterker F3« Denne forsterker F3 har resistiv negativ tilbakekobling og har en kondensator 18 tilsluttet over sin utgang. Utgangssignalet fra forsterkeren F3 tilføres en annen inngang til forsterkeren F2. Til en ytterligere inngang til forsterkeren F2 ledes utgangssignalet fra signalgiveren S ssom påvirkes av styrespaken 16. contact K2, the input of an amplifier F3« This amplifier F3 has resistive negative feedback and has a capacitor 18 connected across its output. The output signal from the amplifier F3 is fed to another input of the amplifier F2. The output signal from the signal transmitter S, which is affected by the control lever 16, is led to a further input to the amplifier F2.

Når gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 skal være låst, står de to kontakter Kl og K2 i de stillinger som er vist på tegningen. Disse to kontakter Kl og K2 er mekanisk sammenkoblet slik at de manøvreres samtidig. Manøvreringen foretas hensiktsmessig manuelt, av sikteoperatøren. Med kontaktene Kl og K2 i denne "låste" stilling får servomotoren Ms_ således tilført utgangssignalet fra signalgiveren P som styresignal. Signalgiveren P er utformet sli1k at den avgir et utgangssignal som er null i en fastlagt ønsket låsestilling for gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 i forhoB til sikte-, kapselen 1, og signalgiverens utgangssignal er via kontakten Kl og forsterkeren Pl tilbakekoblet til servomotoren M s med slik p^"olaritet at servomotoren M s sørger for å holde utgangssignalet fra signalgiveren P s på null, d.v.s. å holde gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 When the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 is to be locked, the two contacts K1 and K2 are in the positions shown in the drawing. These two contacts Kl and K2 are mechanically interconnected so that they are operated simultaneously. Maneuvering is appropriately done manually, by the sight operator. With the contacts Kl and K2 in this "locked" position, the servo motor Ms_ is thus supplied with the output signal from the signal generator P as a control signal. The signal generator P is designed so that it emits an output signal that is zero in a determined desired locking position for the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 in relation to the aiming capsule 1, and the signal generator's output signal is via the contact Kl and the amplifier Pl fed back to the servo motor M s with such polarity that the servo motor M s ensures that the output signal from the signal generator P s is kept at zero, i.e. to keep the gyro platform 12 and thus the line of sight 9

i den fastlagte låsestilling. Samtidig er utgangssignalet fra gyroskopet G - et utgangssignal proporsjonalt med vinkelhastigheten av gyroplattformen.12 og dermed siktelinjen 9 om akselen S-S - tilsluttet dels inngangen til forsterkeren P2 og dels, via den sluttede kontakt K2, den resistivt motkoblede forsterker F3- Det.vil innses at den resistivt motkoblede forsterker F3 sammen med den over forsterkerens utgang tilsluttede kondensator 18 arbeider.som et signallagrende organ som søker å holde kondensatoren 18 oppladet til en spenning som stemmer nøyaktig overens med spenningen på inngangen .til forsterkeren F3. Spenningen på inngang b til forsterkeren F2 er således nøyaktig like stor som signalspenningen på forsterkerens inngang c, men disse to inngangssignaler har motsatte polarite.ter så de opphever hverandre. in the fixed locking position. At the same time, the output signal from the gyroscope G - an output signal proportional to the angular velocity of the gyro platform.12 and thus the line of sight 9 about the axis S-S - is connected partly to the input of the amplifier P2 and partly, via the closed contact K2, to the resistively counter-coupled amplifier F3 - It will be realized that the resistively counter-coupled amplifier F3 together with the capacitor 18 connected above the output of the amplifier works as a signal storage device which seeks to keep the capacitor 18 charged to a voltage that exactly matches the voltage at the input to the amplifier F3. The voltage at input b of the amplifier F2 is thus exactly the same as the signal voltage at the amplifier's input c, but these two input signals have opposite polarities so they cancel each other out.

Da sikteoperatøren under målinnfangningen og grovinnstillingen av siktet, d.v.s. når gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 er låst på den beskrevne måte i forhold til siktekapselen 1, har retningsspaken 16 i nøytralstillingen, er også inngangssignalet på inngang a til. forsterkeren F1 2 fra signalgiveren S snull. When the sight operator during target acquisition and rough setting of the sight, i.e. when the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 is locked in the described manner in relation to the sight capsule 1, the direction lever 16 is in the neutral position, the input signal is also on input a to. the amplifier F1 2 from the signal generator S null.

Når målfangeoperasjonen og grovinnstillingen av siktet mot målet er fullført, opphever sikteoperatøren låsningen av gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 ved å overføre vendekontakten1 Kl til dens motsatte stilling og samtidig åpne kontakten K2. Servomotoren Ms for gyroplattformen 12 får deretter sitt styresignal fra utgangen fra forsterkeren F2. Denne forsterker F2 har på sin inngang b det signal som av forsterkeren F2 er lagret på kondensatoren 18, og som det fremgår av det foregående, svarer dette signal til utgangssignalet fra gyroskopet G sumiddelbart før frigjøringen av låsningen av gyroplattformen 12, altså vinkelhastigheten av gyroplattformen og dermed av siktelinjen 9 og således av det forfulgte mål, om akselen S-S ved slutten av målfange- og grovinnstillingsoperasjonen. Servomotoren Ms vil følgelig søke å meddele gyroplattformen 12 og dermed siktelinjen 9 nøyaktig samme vinkelhastighet om akselen S-S selv etter opphevelsen av låsningen, uten at sikteoperatøren ved påvirkning av retningsspaken 16 og dermed av signalgeneratorene S behøver å frembringe noe styresignal på styreinngangen a til forsterkeren F2. Frigjøringen av-låsningen av siktelinjen 9 vil således ikke medføre noen momentan endring av siktelinjens bevegelsesretning og vinkelhastighet, så sikteopera-tøren behøver bare å konsentrere seg om ved hjelp av retningsspaken å finjustere retningen av siktelinjen 9 og avpasse siktelinjens bevegelse etter målets fortsatte bevegelse. When the target acquisition operation and the rough adjustment of the sight to the target are completed, the sight operator cancels the locking of the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 by transferring the reversing contact 1 Kl to its opposite position and at the same time opening the contact K2. The servo motor Ms for the gyro platform 12 then receives its control signal from the output of the amplifier F2. This amplifier F2 has at its input b the signal stored by the amplifier F2 on the capacitor 18, and as can be seen from the foregoing, this signal corresponds to the output signal from the gyroscope G immediately before the release of the locking of the gyro platform 12, i.e. the angular velocity of the gyro platform and thus of the line of sight 9 and thus of the pursued target, about the axis S-S at the end of the target capture and rough setting operation. The servo motor Ms will consequently seek to communicate to the gyro platform 12 and thus the line of sight 9 exactly the same angular velocity about the axis S-S even after the locking has been lifted, without the sight operator having to produce any control signal on the control input a of the amplifier F2 through the influence of the direction lever 16 and thus of the signal generators S. The release-unlocking of the line of sight 9 will thus not entail any momentary change of the line of sight's direction of movement and angular speed, so the sight operator only needs to concentrate on using the direction lever to fine-tune the direction of the line of sight 9 and adapt the movement of the line of sight to the continued movement of the target.

Verdien av det på kondensatoren 18 lagrede signal vil avta med tiden med en tidskonstant bestemt ved den utladningskrets kondensatoren er tilsluttet. Denne tidskonstant kan uten vanskelighet av-passes slik at sikteoperatøren ved hjelp av retningsspaken 16 kan til-passe verdien av styresignalet på inngangen a til forsterkeren F2 i den utstrekning det kreves for at siktelinjen 9 skal holdes rettet inn mot målet. The value of the signal stored on the capacitor 18 will decrease over time with a time constant determined by the discharge circuit the capacitor is connected to. This time constant can be adjusted without difficulty so that the aiming operator can adjust the value of the control signal at the input a of the amplifier F2 by means of the directional lever 16 to the extent required for the line of sight 9 to be kept directed towards the target.

Det vil innses at utgangssignalet fra signalgiveren Ps under fininnstillingen med gyrostabilisert og ved hjelp av retningsspaken 16 styrt gyroplattform 12 og dermed • siktelinje 9 stadig vil representere.-vinkelstillingen av gyroplattf ormen 12 og dermed av siktelinjen 9 i forhold til siktekapselen 1 om akselen S-S. Utgangssignalet fra signalgiveren P blir derfor tilført en terskelverdifølende krets It will be realized that the output signal from the signal generator Ps during the fine adjustment with the gyrostabilized and controlled by the direction lever 16 gyro platform 12 and thus • line of sight 9 will constantly represent the angular position of the gyro plate form 12 and thus of the line of sight 9 in relation to the sight capsule 1 about the axis S-S. The output signal from the signal generator P is therefore supplied to a threshold value-sensing circuit

s pp

19 som er utformet for å tenne en første lampe 20 hvis utgangssignalet fra signaigeneratoren P overskrider en fastlagt maksimal positiv verdi, og å tenne en annen meldelampe 21 hvis utgangssignalet fra signaigeneratoren P s underskrider en fastlagt negativ verdi. De to signallamper 20 og 21 kan følgelig anvendes til å vise sikteoperatøren at retningen av siktelinjen 9 i forhold til siktekapselen 1 nærmer seg grensen for utsynsvinduet 3 i siktekapselen 1 så operatøren bør følge etter med kapselen l..De to signallamper 20 og 21 kan på hensiktsmessig måte speiles inn i sikteoperatørens synsfelt slik at han automatisk får melding om når og i hvilken retning han bør følge etter med siktekapselen 1. 19 which is designed to light a first lamp 20 if the output signal from the signal generator P exceeds a determined maximum positive value, and to light a second warning lamp 21 if the output signal from the signal generator P s falls below a determined negative value. The two signal lamps 20 and 21 can therefore be used to show the sighting operator that the direction of the line of sight 9 in relation to the sighting capsule 1 is approaching the limit of the viewing window 3 in the sighting capsule 1 so the operator should follow with the capsule l.. The two signal lamps 20 and 21 can on appropriate way is reflected into the sight operator's field of vision so that he is automatically notified of when and in which direction he should follow with the sight capsule 1.

Det skal nevnes at den utførelsesform for oppfinnelsen som er vist på tegningen og beskrevet i det foregående, bare er å be-trakte som et illustrerende eksempel, og at en rekke andre utførelses-former for oppfinnelsen er mulige. It should be mentioned that the embodiment of the invention shown in the drawing and described above is only to be considered as an illustrative example, and that a number of other embodiments of the invention are possible.

Som tidligere nevnt er det således mulig å anvende en rent mekanisk låsning av gyroplattformen og siktelinjen istedenfor den på fig. 3 viste elektriske låsning av gyroplattformen 12 og dermed av siktelinjen 9. As previously mentioned, it is thus possible to use a purely mechanical locking of the gyro platform and the line of sight instead of the one in fig. 3 showed electrical locking of the gyro platform 12 and thus of the line of sight 9.

I koblingsskjemaet på fig. 3 blir enn videre styrings- In the connection diagram in fig. 3 becomes even more controllable

signalene fra styresignalgeneratoren S sdirekte tilført servomotoren M s via forsterkerne Pl pg P2. I praksis blir dog de med styrespaken 16 frembragte styresignaler vanligvis ledet gjennom signalbehandlende nett som gir den ønskede styrefunksjon, d.v.s. den ønskede sammenheng mellom bevegelsene av henholdsvis styrespaken 16 og siktelinjen 9. the signals from the control signal generator S are directly supplied to the servo motor M s via the amplifiers Pl pg P2. In practice, however, the control signals generated with the control lever 16 are usually routed through signal processing networks that provide the desired control function, i.e. the desired connection between the movements of the joystick 16 and the line of sight 9 respectively.

Skjønt oppfinnelsen i det foregående 'er beskrevet i for- Although the invention in the preceding 'is described in pre-

bindelse med et sikte hvis siktelinje kan stilles inn i såvel side- binding with a sight whose line of sight can be set in both lateral and

som høyderetning, vil det forstås at oppfinnelsen selvsagt også kan an- as height direction, it will be understood that the invention can of course also be

vendes ved et sikte med en siktelinje som bare kan stilles inn i én retning, f.eks. i høyden eller sidelengs. turned at a sight with a line of sight that can only be set in one direction, e.g. vertically or sideways.

Claims

1. Aiming to follow moving targets, including an aiming-

capsule (1) which can be adjusted laterally and vertically, an element (8) which is arranged adjustably in the aiming capsule and determines the direction of the line of sight (9) in relation to it, and which is connected to a gyro plate form (12) which is stored rotatable in the aiming capsule on two mutually vertical axes (S-S, 13) corresponding respectively to the lateral and height setting axes for the line of sight and carrying two angular velocity-sensing gyroscopes (G s , G. n) arranged to sense the angular velocities of the gyroplate form about these two axes and to thereby produce proportional signals which are negatively fed back to each of two servomotors (M , M, ) connected to each of the platforms' axles, as well as s n tmanually actuable signal generators (S S , S, fl) to produce control signals to the aforementioned servomotors for changing the position of the gyro platform and thus the line of sight in relation to space, characterized by a device that serves to lock the gyro platform (12) and thus the line of sight (9) temporarily in a fixed position in relation to the sight capsule (1), and which includes switching means (e.g. Kl, K2) designed to interrupt the supply of the signals from the gyroscopes (Gg, Gh) and from the manually actuable signal transmitters (Sg> S^) to the gyro platform's servomotors (M , M, n) and to connect the output signals from the two gyroscopes to each of its signal storage devices (e.g. F3» 18) and when releasing the locking again interrupting the signal supplies to the signal storing organs and again connecting the output signals from the gyroscopes and the manually actuable signal generators to the servomotors as well as connecting the signals which were stored by the said signals storage bodies, for the servomotors as extra control signals for these.

2. Sight as stated in claim 1, characterized in that the said locking device includes two signal transmitters (P,s _, Pn, ) which are connected to each of the gyro platform's (12) shafts (S-S, 13) and are arranged to produce signals that represent the angular positions of the gyro platform about its axes in relation to the sighting capsule (1), at the same time that the aforementioned switching device (e.g. Kl) is arranged to connect these signals to the servo motor (M s , M, n) as control signals.

3. Sight as stated in claim 2, characterized in that the output signals from the aforementioned signal transmitters (Pgj<p>h) which are connected to the gyro platform (12) shafts (S-S, 13), are connected to threshold value-sensing organs (e.g. 19) arranged to indicate when the said signals exceed a determined maximum value.

4. Aim as stated in one of claims 1-3, characterized in that said signal storage device (e.g. F3, 18) after disconnection of the input signal has a decreasing storage characteristic according to which the value of the stored signal decreases with time after a determined function.

5. Aim as stated in claim 4, characterized in that each of the signal storing bodies includes a negative feedback amplifier (F3) with a capacity (18) connected above the output of the amplifier.