SE501747C2

SE501747C2 - Gyro-stabilized target tracking device

Info

Publication number: SE501747C2
Application number: SE9202616A
Authority: SE
Inventors: Hans-Arne Nilsson
Original assignee: Saab Instr Ab
Priority date: 1992-09-11
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1995-05-08
Also published as: SE9202616D0; SE9202616L; WO1994007104A1

Abstract

A device for target tracking, with a frame (1) intended to be supported against an operator's shoulders shows a two-axis platform, that is a platform which is pivoted in azimuth and elevation, controlled by a first and a second motor (6). The platform carries an aiming means such as field-glasses (7), and is primarily characterized in that the platform is provided with two angular rate sensing gyros (8), each of which in a closed servo circuit of its own acts on said motors to aiming-stabilize the platform in space, whereby the aiming of the platform is insulated from external disturbances via the frame.

Description

501 747 samt av en tvåaxlig styrspak. Den senare genererar kompensationssignaler för ﬁnriktning och målhastighet. 501 747 and of a two-axis joystick. The latter generates compensation signals for ﬁ direction and target speed.

Styrspaken kännetecknas av att den är manuellt styrd på ett sådant sätt att dess rörelseriktningar ej sammanfaller med de grovriktningsrörelser som erfordras för korrektion av den bärande anordningen.The joystick is characterized in that it is manually steered in such a way that its directions of movement do not coincides with the coarse directional movements required for correction of the bearing the device.

Kännetecknande är vidare att den stabiliserade plattformen kan styras av automatiskt genererade styrsignaler vid följning av ett rörligt mål varvid signaler från styrspaken successivt ersätts av de automatiska. Dessa kan vara beräknade ur den uppmätta målbanan altemativt genererade av en automatisk målfóljningsfunktion vid användning av en bildalstrande sensor.Another characteristic is that the stabilized platform can be controlled by automatically generated control signals when following a moving target, whereby signals from the control lever are successively replaced by the automatic. These can be calculated from the measured target path alternatively generated by one automatic target tracking function when using an image generating sensor.

Uppﬁnningen kännetecknas vidare av ett akustiskt inriktningssystem vilket används dels för att ﬁnna ett mål med hjälp av en yttre målangivelse, dels under målföljning för att grovkonigera den ostabiliseradebärande, anordningens riktning i förhållande till den stabiliserade plattformen.The invention is further characterized by an acoustic alignment system which is used partly to ett nna a goal with the help of an external goal statement, partly during goal tracking to roughly conjugate it unstabilized bearing, the direction of the device relative to the stabilized platform.

Uppñnningen kännetecknas slutligen av ett enbent stativ vilket är ﬂexibelt i elevationsled och vars uppgift är att avlasta operatören från anordningens vikt oberoende av elevationsvinkel och därmed ge operatören största möjliga arbetsområde både i sidled och elevationsled.The extension is finally characterized by a single-legged stand which is visible in the elevation stage and whose task is to relieve the operator from the weight of the device regardless of the angle of elevation and thereby giving the operator the largest possible working area both laterally and elevationwise.

Uppñnningen beskrivs i det följande med hänvisning till de bifogade figurerna, av vilka ﬁgur l visar anordningen buren av en operatör och figur 2 schematiskt visar anordningen mer i detalj.The invention is described in the following with reference to the accompanying figures, of which ﬁ gur l shows the device carried by an operator and figure 2 schematically shows the device in more detail.

Beskrivning av målföljningsanordningen.Description of the target tracking device.

Målföljningsanordningen enligt föreliggande uppfinning består av en målföljningsenhet, en beräkningsenhet samt en invisningsenhet.The target tracking device according to the present invention consists of a target tracking unit, a calculation unit and an instruction unit.

Målföljningsenheten är i sitt operativa tillstånd axelburen och stöttad av ett enbent stativ.3 (Se ﬁgur l.) Det senare är ﬂexibelt i elevationsled och genom den enda stödpunkten lätt rörligt även i sidled samtidigt som enheten viktsmässigt till större delen är avlastad. Målföljningsenheten placeras i viloläge eller beredskapsläge på marken.The target tracking unit is in its operative state shoulder-bearing and supported by a single-legged stand.3 (See ﬁ gur l.) The latter is ﬂ visible in the elevation stage and through the single fulcrum easily mobile even in laterally while the unit is largely unloaded in terms of weight. The target tracking unit placed in sleep mode or standby mode on the ground.

Beräkningsenheten kan vara fysiskt integrerad med eller fristående från målföljningsenheten I det senare fallet placeras den på marken intill operatören och är via ett kablage förbunden med målföljningsenheten. Beräkningsenheten innehåller huvudsakligen en digital beräkningsdator och anpassningselektronik för omvandling av analoga mätsignaler till digitala dzo m.m. 501 747 Beräkningsenhetens utförande får i sammanhanget anses som generellt och av underordnad betydelse för uppﬁnningens utförande varför den ej beskrivs närmare i fortsättningen.The calculation unit may be physically integrated with or independent of the target tracking unit I in the latter case, it is placed on the ground next to the operator and is connected via a wiring harness the target tracking unit. The calculation unit mainly contains a digital calculation computer and adaptation electronics for the conversion of analog measurement signals to digital dzo m.m. 501 747 In this context, the design of the calculation unit may be regarded as general and subordinate significance for the execution of the invention, which is why it is not described in more detail in the following.

Invisningsenheten består i ett första utförande av en separat enhet innehållande tonmoduleringskretsar samt ett hörtelefonset. Enheten är elektriskt förbunden med beräkningsenheten medan hörtelefonsetet bärs av operatören. I ett alternativt utförande är tonmoduleringskretsarna integrerade med målföljningsenheten eller beräkningsenheten.The display unit consists in a first embodiment of a separate unit containing tone modulation circuits and a headphone set. The device is electrically connected to the calculation unit while the headset is carried by the operator. In an alternative embodiment is the tone modulation circuits integrated with the target tracking device or the computing device.

Målföljningsenheten är uppbyggd av en stel ram 1 som i sin tur bär upp den för uppﬁnningens realiserande viktiga gyrostabiliserade plattformen. (Se figur 2).Ramen är i sin bakre ände försedd med två stödplattor 5 avsedda att vila mot operatörens axlar samt i sin främre ände två handtag med erforderliga manöverorgan för styrning av den relativt sett rörliga platt- formenManöverorganen utgörs huvudsakligen av styrspak 2 och omkopplingsfunktionenRamen 1 utgör fäste för ett i höjdled ﬂexibelt enbent stativ 3 vilket utgör huvudsakligt stöd mot marken.The target tracking unit is made up of a rigid frame 1 which in turn supports it for the achievement realizing important gyro-stabilized platform. (See Figure 2). The frame is provided at its rear end with two support plates 5 intended to rest against the operator's shoulders and at its front end two handles with the necessary operating means for controlling the relatively movable plate The control means mainly consist of joystick 2 and the switching function Frame 1 forms a bracket for a height-adjustable single-legged stand 3, which constitutes the main support against the ground.

Ramen 1 utgör vidare fäste för en kompass 4 och i en första utföringsform även fäste för elektronikkretsar erforderliga för stabilisering och styrning av plattformen relativt ramen. I ett alternativt utförande kan nämnda elektronikkretsar exempelvis ingå i den förutnämnda beräkningsenheten.The frame 1 further forms a bracket for a compass 4 and in a first embodiment also a bracket for electronic circuits required for stabilization and control of the platform relative to the frame. In a alternatively, said electronic circuits may, for example, be included in the aforementioned the calculation unit.

Plattformen består i princip av ett tvåaxligt kardansystem vars utvridningsvinklar 10, 11 styrs av motorer 6 och via servokretsar övervakas i endera två hastighetsloopar eller två lägeslooparPlattforrnen är monterad i ramen 1 som kan betraktas som fast. På den rörliga delen av plattformen är ett riktmedeLaktuell laserenhet 7 en gyroenhet 8 samt en lutningsgivarenhet placerade. I förekommande fall kan även en bildalstrande sensor 9 vara placerad på plattformen.The platform consists in principle of a two-axis gimbal system whose angles of rotation 10, 11 are controlled by motors 6 and via servo circuits are monitored in either two speed loops or two position loopsThe platform is mounted in the frame 1 which can be considered as fixed. On the moving part of the platform is a directional current laser unit 7 a gyro unit 8 and a tilt sensor unit placed. If applicable, an image generating sensor 9 can also be placed on the platform.

Den senare kan ersätta eller komplettera riktmedlet. Bildsensom kan också i förekommande fall användas för automatisk målföljning.The latter can replace or supplement the remedy. Image sensor can also, if applicable be used for automatic target tracking.

Den stabiliserade plattformen är som nämnts fritt rörlig i förhållande till ramen. Rörelseområdet är dock vinkelmässigt begränsat och behöver för uppﬁnningens realiserande i princip endast motsvara de variationer laing en medelriktning som operatören oavsiktligt gör vid målföljning med ett icke gyrostabiliserat utförande. I ett praktiskt utförande är dock ett något större vinkelområde att föredra. 501 747 Funktionsbeskrivning Systemets funktioner kan indelas i följande operativa delfunktioner vilka var för sig närmare beskrivs: 1. - Övergång från beredskapsläge till operativläge 2. - Invisning från yttre målutpekare 3. - Målfångning 4. - Stabiliserad målföljning 5. - Målinmätning. 6. Korrektion av grovinriktning 7. - Automatisk stöttning av målföljning 8. - Belysning av mål 9. - Automatisk målfóljning 1. Övergång från beredskapsläge till operativläge.As mentioned, the stabilized platform is freely movable in relation to the frame. The area of motion is however, angularly limited and need for the realization of the invention in principle only correspond to the variations laing a mean direction that the operator inadvertently makes when tracking targets with a non-gyro-stabilized design. In a practical embodiment, however, one is slightly larger angular range to be preferred. 501 747 Functional description The system's functions can be divided into the following operational sub-functions, each of which is more detailed described: 1. - Transition from standby mode to operational mode 2. - Instruction from external target pointers 3. - Target capture 4. - Stabilized goal tracking 5. - Goal measurement. 6. Correction of rough orientation 7. - Automatic support of goal tracking 8. - Lighting of targets 9. - Automatic goal tracking 1. Transition from standby mode to operating mode.

I ett utgångsläge är de olika systemenhetema spänningssatta och klara för användning Förekommande förberedelser är avslutade och :målföljningsenheten är placerad på marken vilande på tre punkterzde båda axelstödplattona och det enbenta stativets fri ände.In a starting position, the various system units are energized and ready for use Preliminary preparations are completed and: the target tracking unit is placed on the ground resting on three points both the shoulder support plates and the free end of the one-legged stand.

Operatören tar på sig hörtelefonsetet och griper tag om målinmätningsenhetens vänstra handtag och höger axelstödplatta varefter han lyfter upp enheten och placerar den med stödplattoma på sina axlar. Stativet är i utgångsläget fixerat och bildar tillsammans med ramen en stel enhet.The operator puts on the headset and grasps the left handle of the target measuring device and the right shoulder support plate, after which he lifts the unit and places it with the support plates on their shoulders. The stand is initially fixed and together with the frame forms a rigid unit.

Stativet frigörs från sitt låsta läge genom att operatören trycker ner enheten något och tar ett kort steg framåt. För målföljning ska stativets ben placeras mellan operatörens fötter.The stand is released from its locked position by the operator pushing the unit down slightly and taking a card step forward. For target tracking, the legs of the stand must be placed between the operator's feet.

Systemet är nu klart för operativ användning. 2. Invisning från yttre målutpekare.The system is now ready for operational use. 2. Instruction from external target pointers.

Målföljningssystemet kan anslutas till yttre invisningsanordning som lämnar information om bäring och elevationsriktning till ett mål. Informationen kan härröra från optiska eller radartekniska spaningshjälpmedel. Inforrnationen förutsätts vara tillgänglig i form av elektriska signaler, proportionella mot ifrågavarande vinklar.The target tracking system can be connected to an external display device that provides information about bearing and elevation direction to a goal. The information may be derived from optical or radar technical reconnaissance aids. The information is assumed to be available in the form of electricity signals, proportional to the angles in question.

Den yttre vinkelinformationen jämförs med motsvarande intern vinkelinformation som erhålles från den i målföljningsenheten ingående kompassen respektive lutningsgivaren för elevationsvinkel. Skillnadssignalerna utgör styrsignaler till ljudinvisningssystemet där 501 747 tongeneratorer moduleras för att ge hörbar styrinforrnation till operatören. Operatören riktar med ledning av ljudsignalema målföljningsenheten tills dennas riktning överrensstämrner med den yttre riktningsinforrnationen.The external angle information is compared with the corresponding internal angle information obtained from the compass included in the target tracking unit and the tilt sensor for elevation angle. The difference signals constitute control signals to the sound display system there 501 747 tone generators are modulated to provide audible control information to the operator. The operator directs conducting the audio signals to the target tracking unit until its direction matches it external direction information.

Operatören hör ljudsignaler, modulerade och fördelade på höger respektive vänster hörtelefon enligt följande: Fgllägg höger: Ton i höger hörtelefon. Tonen är pulserande med en pulslängd som är proportionell mot felvinkelns storlek Vid liten felvinkel är tonen snabbt pulserande.The operator hears audio signals, modulated and distributed on the right and left earphones, respectively as follows: Follow right: Tone in the right earphone. The tone is pulsating with a pulse length that is proportional to the size of the error angle At a small error angle, the tone is rapidly pulsating.

Fellägg vänster: Ton i vänster hörtelefon. Tonen är pulserande på samma sätt som i föregående fall.Incorrect left: Tone in the left earphone. The tone is pulsating in the same way as in the previous one case.

Fglläge uppåt eller nedåt: Ton i höger eller vänster hörtelefon ,beroende på samtidigt felläge i sida,vars grundfrekvens varierar proportionellt mot felvinkelns storlek.Up or down mode: Tone in the right or left earphone, depending on the simultaneous error mode in side, whose fundamental frequency varies in proportion to the magnitude of the error angle.

Felläge uppåt genererar toner med ökande frekvens från nolläget medan felläge nedåt genererar toner med minskande frekvens. Vid nolläget sker ett frekvenshopp för att indikera för operatören var detta ﬁnns för att ej ställa krav på absolut gehör eller skapa osäkerhet om i vilken riktning han ska söka målet.Error mode upwards generates tones with increasing frequency from the zero position while error mode downwards generates tones with decreasing frequency. At the zero position, a frequency jump takes place to indicate to the operator was this för nns to not make demands on absolute hearing or create uncertainty about in which direction he should seek the goal.

Grundtonen varieras således från cza 800 Hz och uppåt för ökande felvinkel uppåt och från cza 500 Hz och nedåt för ökande felvinkel nedåt. _ Vid små felsignaler regleras automatiskt ljudstyrkan genom en Volymkontroll till nära noll varför operatören endast klart hör tonsignaler vid sådan felpekning som erfordrar justering.The fundamental tone is thus varied from cza 800 Hz and upwards for increasing error angle upwards and from cza 500 Hz and down for increasing error angle downwards. _ In the case of small error signals, the volume is automatically adjusted by a Volume control to close to zero the operator only clearly hears tone signals in the event of an error pointing that requires adjustment.

Det besloivna akustiska invisningssystemet är ett exempel på stereofoniskt system. Genom att modulera grundtonen med olika övertoner för vänster respektive höger sidfel kan ett monosystem fylla samma funktion. 3. Målfångning.The popular acoustic instruction system is an example of a stereophonic system. By modulate the fundamental tone with different harmonics for left and right side errors can a monosystem fulfill the same function. 3. Target capture.

Målfångningsfasen inleds med endera invisning enligt föregående procedur och/eller genom visuell avspaning. Så snart ett mål upptäcks visuellt riktar operatören ramen med den i detta läge fasta laserenheten mot målet. Målfångning sker först med ett dioptersikte placerat ovanför laserenhetens förstorande riktmedel. Detta görs för att säkerställa att målet kan återfinnas inom det förstorande riktrnedlets begränsade synfält när operatören därefter vänder blicken genom detta. 501 747 Så snart målet kan ses genom riktkikaren styrs ramen så att ett i riktkikaren befintligt hårkors placeras centrerat över målet. Stabiliseringsfunktionen kopplas in genom att operatören aktiverar funktionen genom en knapptryckning.The target capture phase begins with either instruction according to the previous procedure and / or through visual relaxation. As soon as a target is visually detected, the operator aligns the frame with it in this position attach the laser device to the target. Target capture takes place first with a diopter sight placed above the magnifying agent of the laser unit. This is done to ensure that the target can be found within it the limited field of view of the magnifying target when the operator then turns his gaze through it. 501 747 As soon as the target can be seen through the binoculars, the frame is controlled so that there is a crosshair in the binoculars placed centered over the target. The stabilization function is activated by the operator activating function at the touch of a button.

Så snart stabiliseringsfunktionen kopplats in styrs plattformsriktningen automatiskt av gyrosignaler via motorema i gimbalsystemet medan ramen även fortsättningsvis manuellt styrs direkt. Målfångningsfasen är avslutad och målföljningsfasen vidtar. 4. Stabiliserad målfóljning.As soon as the stabilization function is switched on, the platform direction is automatically controlled gyro signals via the motors in the gimbal system while the frame will continue to be manually controlled Immediately. The goal capture phase is over and the goal tracking phase begins. 4. Stabilized target tracking.

Operatören kan i detta läge endast styra plattformsriktningen via en styrspak som är en del av högerhandtaget. Styrspaken är utformad så att den kan manövreras utan påverkan av sådana rörelser som erfordras för styrning av ramen. Plattformen styrs i sidled genom en vridning, rotation, av högerhanden och i elevationsled genom en rörelse med höger pekﬁn ger. Ramen styrs som tidigare genom ren sid- och elevationsrörelse av båda händema.In this position, the operator can only control the platform direction via a control lever that is part of the right handle. The joystick is designed so that it can be operated without the influence of such movements required to control the frame. The platform is controlled laterally by a rotation, rotation, of the right hand and in the elevation joint through a movement with the right point giving. The frame is controlled as before through pure lateral and elevation movement of both hands.

Stabiliseringsfunktionen erhålles genom att två rategyron mäter vinkelhastighetsstömingar i elevation respektive azimut. De elektriska signalema förstärks och anpassas fasmässigt varefter de påverkar motorer i respektive kanal så att den uppmätta stömingen motverkas och plattformen bibehåller sin riktning. Denna funktion innebär att plattformen bibehåller en rymdstabil riktning.The stabilization function is obtained by two rateg gyros measuring angular velocity disturbances in elevation and azimuth, respectively. The electrical signals are amplified and phased accordingly they affect motors in each channel so that the measured noise is counteracted and the platform maintains its direction. This function means that the platform maintains a space-stable direction.

För att möjliggöra korrektion av riktpunkt på målet eller följning av ett rörligt mål erfordras yttre styrsignaler till den slutna servoloopen. Dessa erhålls som beskrivits från styrspaken. 5. Målinmätning.To enable correction of the target point on the target or tracking of a moving target, an external is required control signals to the closed servo loop. These are obtained as described from the joystick. 5. Goal measurement.

Under kontinuerlig målföljning sker noggrann inmätning av målet enligt följande: Riktkikarens hårkors överlagras målet genom manövrering av styrspaken enligt ovanstående. Lasermätning av avståndet initieras genom en knapptryckning på höger handtag. Samtidigt med att lasermätning initieras avkänns gyrosignaler motsvarande siktlinjens vinkelhastigheter i elevation och tvärs elevation genom kontinuerlig mätning. I initieringsögonblicket avkänns även lutningsvinkelgivaren på plattformen vars elevationsvinkel bildar utgångsläge för beräkning av målets position i ett koordinatsystem.During continuous target tracking, the target is accurately measured as follows: The binoculars crosshairs are superimposed on the target by maneuvering the joystick as above. Laser measurement of the distance is initiated by a push of a button on the right handle. At the same time as laser measurement initiated, gyro signals corresponding to the angular velocities of the line of sight are sensed in elevation and across elevation by continuous measurement. At the moment of initiation, it is also sensed the inclination angle sensor on the platform whose elevation angle forms the starting position for calculating the position of the target in a coordinate system.

Målläget beräknas fortsättningsvis i detta koordinatsystem och uppdateras för varje nytt laseravstånd vilket sker flera gånger per sekund varvid korrelerade målvinklar erhålles efter integration av de uppmätta vinkelhastighetema. 501 747 För att beräkningarna ska bli korrekta erfordras att målet följs stabilt och kontinuerligt med så små awikelser från den ursprungligen valda punkten på målet som möjligt. i 6. Korrektion av grovinriktning.The target position is further calculated in this coordinate system and updated for each new one laser distance which occurs several times per second whereby correlated target angles are obtained after integration of the measured angular velocities. 501 747 In order for the calculations to be correct, it is required that the goal is followed stably and continuously small deviations from the originally selected point on the target as possible. in 6. Correction of rough orientation.

Under målföljningen är operatören koncentrerad på att hålla riktmedlets hårkors på målet och har små möjligheter att bedöma ramens riktning vilket för små vinkelavvikelser ej är väsentligt. För större avvikelser är det emellertid väsentligt att ramens grovriktnin g ungefär lika med plattformens. För detta ändamål används det akustiska invisningssystemet liksom i den inledande målinvisningsfasen med den skillnaden att det nu är skillnadsvinklarna mellan ramen och lasern som får styra tonmoduleringssystemet. Omkoppling till denna funktion sker samtidigt med att gyrostabilisering aktiveras. 7. Automatisk stöttning av målföljning.During the target tracking, the operator is concentrated on holding the reticle's crosshair on the target and has small possibilities to assess the direction of the frame, which for small angular deviations is not significant. For major deviations, however, it is essential that the rough direction of the frame is approximately equal to of the platform. For this purpose, the acoustic instruction system is used as well as in the initial one the target orientation phase with the difference that it is now the difference angles between the frame and the laser which is allowed to control the tone modulation system. Switching to this function takes place at the same time as gyro stabilization is activated. 7. Automatic support of goal tracking.

Under kontinuerlig följning och inmätning av ett mål sker beräkning av målbanan och målhastigheten i ett koordinatsystem med målfóljningsanordningen i origo.During continuous monitoring and measurement of a target, the target trajectory and the target speed in a coordinate system with the target tracking device at the origin.

Redan efter några mätpunkter finns underlag för en automatisk stöttning av styrsignalen till den gyrostabiliserade plattformen. Dessa styrsignaler beräknas med utgångspunkt från den kända ﬂygbanan genom en omvänd beräkning av den aktuella vinkelhastigheten. De sålunda beräknade styrsignalema kan successivt ersätta styrsignalema från styrspaken. Detta möjliggör att utslaget på styrspaken i motsvarande grad kan minskas och fortsättningsvis endast behöver utnyttjas för mindre korrektioner. 8. Belysning av mål.Even after a few measuring points, there is a basis for an automatic support of the control signal to it gyro-stabilized platform. These control signals are calculated on the basis of the known one ﬂ the trajectory by a reverse calculation of the current angular velocity. They thus calculated the control signals can successively replace the control signals from the control lever. This allows the rash on the joystick can be reduced accordingly and continue to be used only for minor corrections. 8. Lighting of targets.

Vid applikation av laser för belysning av mål är funktionen densamma som ovanstående för samtliga funktioner med undantag av målinmätning ochautomatisk stöttning av målföljning. I ett utförande där målinmätning kombineras med belysning är funktionen identisk. Vid enbart belysning erfordras principiellt ingen inmätning. Det är emellertid även i denna tillämpning vikti gt att målet följs med tillräcklig noggrannhet vilket kan ske med hjälp av den beskrivna stabiliseringsanordningen. . 9. Automatisk målföljning. 501 747 Vid applicering av en bildalstrande sensor med videosignalutgâng på den stabiliserade plattformen kan denna enligt tidigare känd teknik användas för automatisk målföljning.When applying a laser for illuminating targets, the function is the same as above all functions with the exception of target measurement and automatic support of target tracking. In a design where target measurement is combined with lighting, the function is identical. At only lighting, in principle no measurement is required. However, it is also important in this application that the goal is followed with sufficient accuracy, which can be done with the help of the one described the stabilizer. . 9. Automatic goal tracking. 501 747 When applying an image generating sensor with video signal output on the stabilized the platform, this can according to prior art be used for automatic target tracking.

Funktionen är i princip identisk med de beskrivna stegen men ersätter eller kompletterar den beräknade automatiska stöttningen i avsnitt 7 ovan.The function is basically identical to the described steps but replaces or supplements it calculated the automatic support in section 7 above.

Claims

q 501 747 Patent claims

Target tracking device, with a frame (1) with at least one support part to be supported against an operator, a platform which is biaxially in the frame, i.e. azimuth and elevation with a first and second motor (6), which platform carries a guiding member, such as a binoculars, (7) characterized in that the platform is provided with two angular velocity sensing gyros, (8) which in each closed servo circuit actuate the said motors (6) to stabilize the direction of the platform in space, thereby isolating the direction of the platform from external disturbances via the frame.

Device according to claim 1, characterized in that a distance network unit, such as a laser unit (7), is arranged on the platform.

Device according to Claim 1 or 2, characterized in that an image-generating sensor (9) is saturated on the platform.

Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises a calculation unit, arranged to calculate a target path from angular velocity data obtained from said gyros (8), and possibly data from the distance measurement unit.

Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the frame (1) is provided with a control lever (2) acting on an actuator, which emits control signals to the said motors (6) for adjusting the direction of the platform in space in azimuth and elevation, superimposing the directional stabilizing function of the said servo circuits.

Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it is provided with angular sensing means for determining the position of the platform relative to the frame in azirnut and elevation, and for emitting corresponding signals. / 0 501 747

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the motors (6) are arranged to receive and be controlled by control signals corresponding to a calculated target path, from the directional stabilizing function of the said servo circuits.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that it is provided with a compass (4) for determining the azimuth direction and that the platform is provided with a inclination sensor for determining the elevation angle of the directing member.

The device according to claim 8, wherein the device is arranged to receive angular data from a source other than said gyron (8) for preliminary alignment in azimuth and elevation of the measuring means towards a target, characterized by an iron feed unit, which is arranged to compare said angular data with the corresponding angular data obtained from the compass (4) and the inclination sensor, and to emit the corresponding difference signals.

Device according to claim 9, characterized in that it is arranged to present the difference signals in the form of audible tones, with frequencies, amplitudes, pulse lengths etc. related to angular differences, in azimuth and elevation, preferably audible in headphones, intended to be worn by the operator.

ll. Device according to the preceding claim, characterized in that it is arranged to be supported by a single-legged, length-adjustably adjustable frame (3) pivotable relative to the frame.