NL9400141A

NL9400141A - Apparatus for treating flat objects

Info

Publication number: NL9400141A
Application number: NL9400141A
Authority: NL
Inventors: Wimm Hellebaut
Original assignee: Wimm Hellebaut
Priority date: 1994-01-28
Filing date: 1994-01-28
Publication date: 1995-09-01

Abstract

An apparatus for treating flat objects, for example plate- shaped or disc-shaped objects such as compact discs comprises a storage member within which the objects can be placed at short distances from one another, with their flat surfaces facing one another, and a gripping member for gripping and moving one object at a time. The gripping member comprises at least two jaws positioned opposite each other, each having a thickness less than the spacing between two adjacent objects accommodated in the storage member, said jaws being capable of being moved towards each other, to clamp an object by its two planar surfaces.

Description

Inrichting voor het behandelen van platte voorwerpenDevice for handling flat objects

De uitvinding betreft een inrichting voor het behandelen van platte voorwerpen, bij voorbeeld plaatvormige of schijfvormige voorwerpen zoals compact discs, omvattende een opslagorgaan waarin de voorwerpen op kleine onderlinge afstanden en met hun platte oppervlakken naar elkaar gekeerd plaatsbaar zijn, alsmede een grijporgaan voor het grijpen en verplaatsen van telkens één voorwerp.The invention relates to a device for treating flat objects, for instance plate-shaped or disc-shaped objects such as compact discs, comprising a storage member in which the objects can be placed at a short mutual distance and with their flat surfaces facing each other, as well as a gripping member for gripping and moving one object at a time.

Bekend is een inrichting voor het behandelen van grammofoonplaten (juke box), waarin een aantal voorwerpen kan worden opgenomen die één voor één gegrepen kunnen worden met een grijporgaan, en vervolgens afgespeeld kunnen worden. Het nadeel van deze bekende inrichting is dat het maximale aantal te behandelen voorwerpen beperkt is. Bovendien is de bekende inrichting in gebruik weinig flexibel, aangezien hij slechts een afspeelfunktie heeft. Voor andere funkties, zoals voorraadbeheer, geautomatiseerde verkoop en dergelijke is hij niet geschikt.Known is a device for handling gramophone records (juke box), in which a number of objects can be received, which can be gripped one by one with a gripping member, and can then be played. The drawback of this known device is that the maximum number of objects to be treated is limited. Moreover, the known device is not very flexible in use, since it only has a playback function. It is not suitable for other functions, such as stock management, automated sales and the like.

Doel van de uitvinding is een inrichting te verschaffen die deze nadelen niet heeft. Dat doel wordt bereikt doordat het grijporgaan tenminste twee tegenover elkaar liggende bekken omvat die elk een dikte bezitten kleiner dan de onderlinge afstand tussen twee in het opslagorgaan opgenomen naburige voorwerpen, welke bekken naar elkaar toe beweegbaar zijn voor het vastklemmen van een voorwerp op zijn beide platte oppervlakken.The object of the invention is to provide a device which does not have these disadvantages. This object is achieved in that the gripping member comprises at least two opposing jaws, each of a thickness smaller than the mutual distance between two adjacent objects accommodated in the storage member, which jaws are movable towards each other for clamping an object on its two flat surfaces.

De voorwerpen kunnen met zeer kleine tussenruimten naast elkaar worden geplaatst; dankzij de geringe dikte van de klembekken kan niettemin elk voorwerp apart worden gegrepen en worden weggenomen of teruggezet. Doordat de voorwerpen op hun platte oppervlakken worden vastgeklemd, is een zeer betrouwbare greep verzekerd. Daardoor wordt het risico vermeden dat het voorwerp verschuift of uit het grijporgaan zou vallen.The objects can be placed next to each other at very small intervals; nevertheless, thanks to the small thickness of the clamping jaws, each object can be individually gripped and removed or put back. Because the objects are clamped on their flat surfaces, a very reliable grip is ensured. This avoids the risk of the object sliding or falling out of the gripping member.

Een dergelijke betrouwbare greep is ook verzekerd indien de klembekken slechts over een klein gedeelte van de omtrek van de voorwerpen aangrijpen. Het is dus niet nodig om de voorwerpen als het ware te omvatten, zoals bij de hierboven beschreven bekende inrichtingen wel het geval is. Gevolg is dat relatief kleine bekken kunnen worden toegepast, die geschikt zijn voor betrekkelijk kleine ruimten.Such a reliable grip is also ensured if the clamping jaws only engage over a small part of the circumference of the objects. It is therefore not necessary to comprise the objects as it were, as is the case with the known devices described above. As a result, relatively small jaws can be used, which are suitable for relatively small spaces.

De bekken kunnen zijn gevormd overeenkomstig een gedeelte van het omtreksgebied van een voorwerp. In het geval van compact discs kunnen de bekken gevormd zijn overeenkomstig een gedeelte van de omtreksboog daar- van.The jaws may be formed in accordance with a portion of the peripheral region of an object. In the case of compact discs, the jaws may be formed in accordance with a portion of the circumferential arc thereof.

Bij voorkeur is elke bek zodanig uitgevoerd dat hij, in de richting dwars op de rand van het aangrenzende omtreksgebied waarop de bek aangrijpt, het voorwerp kan overlappen over een afstand die ten hoogste gelijk is aan enkele malen de dikte van dat voorwerp. Aan de ene kant is daarbij een betrouwbare greep verzekerd, terwijl aan de andere kant het oppervlak van het voorwerp vrijwel niet in aanraking komt met de bekken. Vooral bij het behandelen van compact discs is een dergelijke uitvoering zeer aantrekkelijk, aangezien daarbij het risico van beschadigingen aan het informatie-bevattende oppervlak verregaand kan worden vermeden.Preferably, each jaw is configured so that, in the direction transverse to the edge of the adjacent circumferential region on which the jaw engages, it can overlap the object by a distance at most equal to several times the thickness of that object. On the one hand, a reliable grip is ensured, while on the other the surface of the object hardly comes into contact with the pelvis. Such an embodiment is particularly attractive when handling compact discs, since the risk of damage to the information-containing surface can be largely avoided.

In dat verband is het voordelig indien de bekken aan hun naar elkaar gekeerde oppervlakken een elastische bekleding bezitten.In that connection it is advantageous if the jaws have an elastic coating on their facing surfaces.

De aangrijping van de bekken kan nog vergroot worden indien elke bek, in de richting langs de rand van het aangrenzende omtreksgebied waarop de bek aangrijpt, een afmeting heeft die een ordegrootte groter is dan de dikte van het voorwerp.The engagement of the jaws can be further increased if each jaw, in the direction along the edge of the adjacent circumferential region on which the jaw engages, has a size an order of magnitude greater than the thickness of the object.

Volgens een praktische uitvoeringsvorm is een houder voorzien waarin de bekken onder voorspanning naar elkaar toe gedrukt zijn opgehangen. In dat geval draagt de houder een elektromagneet door middel waarvan de bekken tegen de voorspanning in uit elkaar kunnen worden bewogen.According to a practical embodiment, a holder is provided in which the jaws are suspended pressed together under pretension. In that case, the holder carries an electromagnet by means of which the jaws can be moved apart against the bias.

Bij voorkeur is de houder draaibaar rond een dwars op de platte oppervlakken der voorwerpen lopende kantelas opgehangen in een gestel. Daarbij kunnen de voorwerpen op betrouwbare wijze in hun eigen vlak verplaatst worden, zodanig dat zelfs bij zeer kleine afstanden tot naburige voorwerpen iedere onderlinge aanraking daarmee wordt vermeden.The holder is preferably suspended in a frame for rotation about a tilting axis running transversely to the flat surfaces of the objects. The objects can thereby be reliably moved in their own plane, such that even at very small distances from neighboring objects, any mutual contact with them is avoided.

De mogelijkheden tot het op gewenste wijze manipuleren van de voorwerpen kunnen nog vergroot worden indien het gestel tenminste een zwenk-arm omvat die aan een eind de kantelas van de houder draagt, en die aan het andere eind zwenkbaar- is rond eex' evenwijdig aan de kantelas lopende zwenkas.The possibilities of manipulating the objects in the desired manner can be further increased if the frame comprises at least one pivoting arm which carries the tilting axis of the holder at one end and which is pivotable at the other end around eex 'parallel to the tilt axis running pivot axis.

Indien de grootste afstand vm een vastgeklemd voorwerp tot de kantelas kleiner is dan de afstand tussen zwenkas en kantelas, zodanig dat dat voorwerp langs de zwenkas kan worden gekanteld, is het mogelijk om met het grijporgaan twee naast elkaar geplaatste rijen voorwerpen te behandelen. In verband met de stabiliteit en positioneringsnauwkeurigheid kunnen ook twee onderling evenwijdig naast elkaar lopende en door de kantelas en de zwenkas verbonden zwenkarmen zijn voorzien waartussen de houder is opgenomen.If the greatest distance from a clamped object to the tilting axis is smaller than the distance between the pivot axis and the tilting axis, such that the object can be tilted along the pivot axis, it is possible to treat two rows of objects placed side by side with the gripping member. For reasons of stability and positioning accuracy, two pivot arms which run parallel to each other and which are connected by the tilting axis and the pivot axis can also be provided between which the holder is accommodated.

Ter verkrijging van het gewenste bewegingsverloop is elke zwenkarm verbonden met een aandrijf motor voor het verzwenken daarvan. Door middel van deze motor kan tevens de beweging van de houder worden bewerkstelligd indien concentrisch ten opzichte van de zwenkas een vast, niet met de zwenkas draaibaar wiel is voorzien, en de kantelas een vast daaraan verbonden wiel draagt, over welke wielen een soepel orgaan zonder eind is geleid.In order to obtain the desired course of movement, each pivot arm is connected to a drive motor for pivoting it. By means of this motor, the movement of the holder can also be effected if a fixed wheel, which cannot be rotated with the pivot axis, is provided concentrically with respect to the pivot axis, and the pivot axis carries a fixedly connected wheel, over which wheels a flexible member without end.

Bij het vanuit de neutrale stand naar buiten zwenken van de zwenk-arm treedt nu ook direct, volgens een vaste verhouding die afhangt van de diameterverhouding der beide wielen, de kantelbeweging van de houder op.When the pivoting arm is pivoted outwards from the neutral position, the tilting movement of the holder now also occurs directly, according to a fixed ratio which depends on the diameter ratio of the two wheels.

Het onderlinge bewegingsverloop van zwenkarm en houder kan nu zodanig worden gekozen dat het traject waarover een tussen de bekken geklemd voorwerp in het opslagorgaan wordt geplaatst volgens een flauwe helling schuin naar beneden loopt. Het voorwerp kan daarbij achter een opstaande rand worden neergezet, zodanig dat wel het wegrollen wordt belemmerd doch niet het neerzetten of uitnemen van het voorwerp.The mutual course of movement of the pivot arm and holder can now be chosen such that the path over which an object clamped between the jaws is placed in the storage member slopes downwards at a slight slope. The object can be placed behind an upright edge, in such a way that rolling away is prevented, but not placing or removing the object.

Een dergelijk bewegingsverloop kan worden verkregen indien de zwenkas op een hoger niveau ligt dan de kantelas, en de diameter van het wiel op de zwenkas kleiner is dan de diameter van het andere wiel.Such a course of movement can be obtained if the pivot axis is at a higher level than the tilt axis, and the diameter of the wheel on the pivot axis is smaller than the diameter of the other wheel.

In een voorkeursuitvoeringsvorm lopen de assen horizontaal, en is de zwenkas opgenomen in een huis dat in beide zwenkrichtingen open is. Het huis is daarbij draaibaar rond een verticale draaias.In a preferred embodiment, the shafts run horizontally, and the pivot shaft is housed in a housing open in both pivot directions. The housing can be rotated about a vertical axis of rotation.

Het gestel kan verplaatsbaar zijn in twee onderling loodrechte richtingen door middel van een X-Y verplaatsingsmechanisme.The frame can be movable in two mutually perpendicular directions by means of an X-Y displacement mechanism.

Zoals reeds genoemd omvat de inrichting een opslagorgaan waarin de voorwerpen kunnen worden opgeslagen. Het opslagorgaan omvat tenminste een opslagmodule met een reeks naast elkaar geplaatste uitsparingen waarin telkens een voorwerp opneembaar is. Afhankelijk van de gewenste opslagcapaciteit kunnen meerdere opslagmodules boven elkaar zijn aangebracht. Bovendien kunnen tenminste twee opslagmodules naast elkaar zijn aangebracht op een zodanige onderlinge afstand dat het grijporgaan tussen de opslagmodules door beweegbaar is en beide opslagmodules kan bedienen.As already mentioned, the device comprises a storage member in which the objects can be stored. The storage member comprises at least one storage module with a series of juxtaposed recesses in which an object can each be received. Several storage modules can be arranged one above the other depending on the desired storage capacity. In addition, at least two storage modules can be arranged side by side at such a distance that the gripping member can move between the storage modules and can operate both storage modules.

Elke opslagmodule kan basisgroeven omvatten waarin de voorwerpen onder invloed van de zwaartekracht in verticale stand kunnen steunen, alsmede kopgroeven die zich op zodanige afstand boven de basisgroeven bevinden dat elk voorwerp door middel van een kopgroef tegen omvallen in de verticale stand kan worden vastgehouden. Dankzij de relatief kleine afmetingen van de klembekken, zoals hiervoor reeds besproken, kan het voorwerp betrouwbaar worden gegrepen in het omtreksgebied dat vrijligt tussen de betreffende basisgroef en de kopgroef.Each storage module may include base grooves in which the objects can rest in the vertical position under the influence of gravity, as well as head grooves spaced above the base grooves so that each object can be retained in the vertical position by a tip groove. Due to the relatively small dimensions of the clamping jaws, as already discussed above, the object can be reliably gripped in the circumferential area which lies between the respective base groove and the head groove.

De opslagmodule omvat tenminste twee boven elkaar geplaatste rekken, waarvan het onderste rek aan zijn bovenzijde basisgroeven draagt, en waarvan het bovenste rek aan zijn onderzijde kopgroeven draagt. Er behoeft slechts één variant van het rek te worden toegepast in de opslagmodule indien elk rek zowel basisgroeven als kopgroeven draagt.The storage module comprises at least two superposed racks, the bottom rack of which carries base grooves on its top, and the top rack of which carries head grooves on its bottom. Only one variant of the rack needs to be used in the storage module if each rack carries both basic grooves and head grooves.

Een bijzonder stabiele ondersteuning kan worden verkregen bij een uitvoering waarin elk rek twee kamvormige reeksen basisgroeven draagt die zich achter elkaar bevinden en die een verdiept gebied insluiten. In het bijzonder voor compact discs is een dergelijke uitvoering geschikt, aangezien de bolle rand van dergelijke voorwerpen ingesloten ligt tussen beide kamvormige reeksen.Particularly stable support can be obtained in an embodiment in which each rack carries two comb-shaped arrays of base grooves located one behind the other and enclosing a recessed area. Such an embodiment is particularly suitable for compact discs, since the convex edge of such objects is enclosed between the two comb-shaped series.

Om te verzekeren dat de klembekken steeds in de juiste positie kunnen worden gebracht ten opzichte van het te grijpen voorwerp, zijn centreermiddelen voorzien voor het centreren van het grijporgaan met betrekking tot een voorwerp in elke opslagmodule. Ook bij het plaatsen van een voorwerp in een bepaalde groef spelen dergelijke centreermiddelen een belangrijke rol.To ensure that the clamping jaws can always be brought into the correct position relative to the object to be gripped, centering means are provided for centering the gripping member with respect to an object in each storage module. Such centering means also play an important role in placing an object in a particular groove.

In dat verband draagt elk rek aan zijn naar het grijporgaan gekeerde zijde centreertanden die telkens over een halve steekafstand verschoven ten opzichte van de basisgroeven zijn geplaatst, en draagt de houder een centreerneus die in de uiterste uitgezwenkte, gekantelde stand van de houder grijpt tussen twee centreertanden.In this connection, each rack carries centering teeth on its side facing the gripper which are each offset by half a pitch distance from the base grooves, and the holder carries a centering nose which engages in the extreme pivoted, tilted position of the holder between two centering teeth .

Volgens een variant die van toepassing is bij naast elkaar geplaatste opslagmodules, draagt de houder twee centreemeuzen die ten opzichte van de klembekken symmetrisch zijn geplaatst, waarvan de ene centreerneus kan grijpen tussen de centreertanden van een rek aan de ene zijde van het grijporgaan, en de andere centreerneus kan grijpen tussen de centreertanden van een rek aan de andere zijde van het grijporgaan.According to a variant that applies to juxtaposed storage modules, the holder carries two centering clamps arranged symmetrically with respect to the clamping jaws, one centering nose of which can engage between the centering teeth of a rack on one side of the gripping member, and the other centering nose can engage between the centering teeth of a rack on the other side of the gripper.

De inrichting volgens de uitvinding kan bovendien zijn voorzien van identificatiemiddelen voor het identificeren van afzonderlijke voorwerpen, alsmede geheugenmiddelen voor het vastleggen ven de plaats waar de afzonderlijke voorwerpen zijn opgeslagen. Bij compact discs kan op de doos bij voorbeeld een streepjescode zijn aangebracht, welke afgelezen kan worden door een bij de inrichting behorend leesapparaat. Door een dergelijke doos aan het leesapparaat te presenteren kan de bijbehorende compact disc door de inrichting worden af gegeven. Vooral in de detailhandel, waar de potentiële koper zijn eventuele aankoop selecteert aan de hand van de voor hem toegankelijke dozen, kan daardoor een zeer snelle bediening worden verkregen met een minimum aan personeel.The device according to the invention can moreover be provided with identification means for identifying individual objects, as well as memory means for recording the location where the individual objects are stored. For compact discs, for example, a barcode may be provided on the box, which can be read by a reader associated with the device. By presenting such a box to the reader, the associated compact disc can be dispensed by the device. Particularly in the retail trade, where the potential buyer selects his possible purchase on the basis of the boxes accessible to him, this allows a very fast operation with a minimum of personnel.

In dat verband bevat de inrichting bij voorkeur ook middelen voor het af spelen van een compact disc. De inrichting kan de compact disc dan ook op afroep afspelen, waardoor de dienstverlening nog vergroot wordt.In that connection, the device preferably also includes means for playing a compact disc. The device can therefore play the compact disc on demand, which further increases the service.

Vervolgens zal de uitvinding aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld nader worden toegelicht.The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment shown in the figures.

Fig. 1 toont een aanzicht in perspectief van het grijporgaan volgens de uitvinding.Fig. 1 shows a perspective view of the gripping member according to the invention.

Fig. 2 toont een zij-aanzicht van het grijporgaan in een andere stand, gedeeltelijk in doorsnede.Fig. 2 shows a side view of the gripper in another position, partly in section.

Fig. 3 toont een vooraanzicht van het grijporgaan volgens figuur 2.Fig. 3 shows a front view of the gripping member according to FIG. 2.

Fig. 4 toont het grijporgaan in combinatie met een aantal opslagor-ganen volgens de uitvinding.Fig. 4 shows the gripper in combination with a number of storage members according to the invention.

Fig. 5 toont een vooraanzicht van een kast voorzien van een groot aantal opslagorganen, een grijporgaan alsmede een X-Y-verplaatsingsin-richting volgens de uitvinding.Fig. 5 shows a front view of a cabinet provided with a large number of storage members, a gripper member and an X-Y displacement device according to the invention.

Het in figuur 1 weergegeven grijporgaan omvat een in zijn geheel met 1 aangeduid gestel, opgebouwd uit twee gestelplaten 2, een bodemplaat 3 en een bovenplaat 4. Tussen de gestelplaten 2 is een tweetal zich op afstand van elkaar bevindende zwenkarmen 3 aangebracht. Elke zwenkarm is verdraaibaar rond de zwenkas 6. Zoals weergegeven in figuur 3 zijn de zwenkarmen enerzijds aan elkaar verbonden door het zich tussen de zwenkarmen 6 uitstrekkende zwenkstuk 7· en anderzijds door middel van kantelas 8.The gripping member shown in figure 1 comprises a frame indicated in its entirety by 1, built up of two frame plates 2, a bottom plate 3 and a top plate 4. Between the frame plates 2 two spaced pivot arms 3 are arranged. Each pivot arm is rotatable about the pivot axis 6. As shown in figure 3, the pivot arms are connected on the one hand by the pivot 7 extending between the pivot arms 6 and on the other hand by tilting axis 8.

Rond deze kantelas 8 is de in zijn geheel met 9 aangeduide houder kantelbaar opgehangen. De houder omvat twee paren klembekken 10, die onder veervoorspanning tegen elkaar aangedrukt worden gehouden.The holder, designated 9 in its entirety, is tiltably suspended around this tilting axis 8. The holder comprises two pairs of clamping jaws 10, which are pressed against each other under spring preload.

Telkens twee klembekken van beide paren zijn opgehangen in een klems tuk 11 respectievelijk 12. Klems tukken 11 en 12, die ook gedeeltelijk in dwarsdoorsnede zijn weergegeven, zijn beide naar elkaar toe en van elkaar af verschuifbaar op de kantelas 8 aangebracht. In klemstuk 11 is een elektrische spoel 13 aangebracht, waarin een magnetische kern 14 steekt die op zijn beurt is bevestigd aan klemstuk 12. Door bekrachtiging van de elektrische spoel 13 worden de klemstukken 11, 12, en daarmee de bekken van de paren klembekken 10 uit elkaar bewogen tegen de veervoorspanning in. In die stand kan een compact disc 15 worden opgenomen tussen de bekken. Vervolgens wordt de bekrachtiging van de spoel 13 opgeheven, waardoor de bekken onder invloed van de veervoorspanning naar elkaar toe bewegen en de compact disc 15 wordt ingeklemd.Each clamping jaws of both pairs are suspended in a clamping piece 11 and 12, respectively. Clamping pieces 11 and 12, which are also partly shown in cross-section, are both arranged towards each other and displaceable on the tilting axis 8. An electrical coil 13 is placed in clamping piece 11, into which a magnetic core 14 is inserted, which in turn is attached to clamping piece 12. By energizing the electric coil 13, the clamping pieces 11, 12, and thus the jaws of the pairs of clamping jaws 10, are removed from moved against the spring preload. In that position, a compact disc 15 can be received between the jaws. The actuation of the coil 13 is then released, whereby the jaws move towards each other under the influence of the spring preload and the compact disc 15 is clamped.

In figuur 3 Is te zien dat de compact disc in ingeklemde toestand langs het zwenkstuk 7 kan kantelen, dankzij de groef 16 die daarin is aangebracht. De houder is tevens voorzien van een tweetal centreerneuzen 17» waarvan, in de uitgezwenkte en gekantelde toestand van de houder 9» telkens de onderste gebruikt wordt voor het centreren van een compact disc 15 ten opzichte van het opslagorgaan, zoals later zal worden toegelicht.In figure 3 it can be seen that the compact disc can tilt along the pivot 7 in the clamped state, thanks to the groove 16 provided therein. The holder is also provided with two centering noses 17, of which, in the pivoted and tilted condition of the holder 9, the lower one is used each time for centering a compact disc 15 with respect to the storage member, as will be explained later.

De centreerneuzen 17 zijn een voortzetting van centreerstuk 18, dat eveneens een weinig verschuifbaar over kantelas 8 is opgehangen. Indien één der centreerneuzen 17 een weinig verschoven wordt, neemt het centreerstuk 18 de beide klemstukken 11, 12 mee, zodanig dat de paren klem-bekken 10 precies tegenover een compact disc 15 worden gecentreerd. Zie ook de beschrijving verder hieronder.The centering cams 17 are a continuation of the centering piece 18, which is also suspended slightly slidably over tilt axis 8. If one of the centering cams 17 is shifted a little, the centering piece 18 takes the two clamping pieces 11, 12 along such that the pairs of clamping jaws 10 are centered exactly opposite a compact disc 15. See also the description further below.

De zwenkbeweging van de zwenkarmen 5 wordt verkregen door middel van een aandrijf motor 19, waarvan de uitgaande as is voorzien van een rondsel 20. Rondsel 20 werkt op zijn beurt samen met een tandsector 21, die vast is aan de naburige zwenkarm 5·The pivoting movement of the pivoting arms 5 is obtained by means of a drive motor 19, the output shaft of which is provided with a pinion 20. Pinion 20 in turn cooperates with a tooth sector 21, which is fixed to the neighboring pivoting arm 5 ·

Aan tegenoverliggende gestelwand 2 is een getande riemscbijf 22 door middel van bouten 23 vastgezet. Over deze getande riemschijf 22 loopt een tandrlem 24, die ook over een verdere getande riemschijf 25 is geleid welke is vastgezet op de kantelas 8.A toothed belt scribe 22 is secured to opposite frame wall 2 by means of bolts 23. A toothed brake 24 runs over this toothed pulley 22, which is also guided over a further toothed pulley 25 which is fixed on the tilting shaft 8.

Zoals in figuur 2 duidelijk te zien is, is de diameter van riemschijf 25 aanzienlijk kleiner dan de diameter van de riemschijf 22, hetgeen betekent dat bij het naar buiten zwenken van de zwenkarmen 5, de houder in een bepaald bewegingsverloop, kantelt van de in figuur 2 getoonde horizontale stand naar de in figuur 1 getoonde verticale stand.As can be clearly seen in figure 2, the diameter of the pulley 25 is considerably smaller than the diameter of the pulley 22, which means that when the pivot arms 5 are swung outwards, the holder tilts in a certain course of movement from that shown in figure 2 horizontal position shown to the vertical position shown in figure 1.

Het gestel 1 is draaibaar ten opzichte van de voet 26 door middel van gestelas 27 die is opgenomen in lagers 28, 29. De gestelas 2^ draagt een getande riemschijf 3O die via tandriem 31 samenwerkt met een op aandrijfmotor 32 voorziene, getande riemschijf 33·The frame 1 is rotatable with respect to the base 26 by means of the frame shaft 27 which is incorporated in bearings 28, 29. The frame shaft 2 ^ carries a toothed pulley 3O which interacts via toothed belt 31 with a toothed pulley 33 provided on drive motor 32 ·

De voet 26 is verplaatsbaar langs steuninrichting 34, zoals hierna zal worden toegelicht.The foot 26 is movable along support device 34, as will be explained below.

In figuur 4 is het grijporgaan volgens de uitvinding getoond, in combinatie met een aantal rekken 35 die direct boven elkaar zijn geplaatst. Elk rek bevat aan zijn bovenzijde een reeks naast elkaar geplaatste voorste uitsteeksels 36 en een reeks op één lijn daarmee liggende achterste uitsteeksels 37- Deze sluiten respectievelijk een reeks voorste basisgroeven en een reeks achterste basisgroeven in, waartussen een compact disc 15 opneembaar is.Figure 4 shows the gripping member according to the invention, in combination with a number of racks 35 placed directly one above the other. Each rack includes at its top a series of juxtaposed front protrusions 36 and a series of aligned rear protrusions 37- These enclose a series of front base grooves and a series of rear base grooves, respectively, between which a compact disc 15 is accommodated.

Aan hun onderzijde bezitten de rekken een reeks naar beneden wij- zende uitsteeksels 40, die kopgroeven 41 insluiten. De compact discs zijn tegen omvallen gestabiliseerd doordat zij ook in een dergelijke kopgroef 4l reiken. De naar beneden wijzende uitsteeksels 40 van een bovenliggend rek 35. en de daaronder liggende basisgroeven 38. 39 van een onderliggend rek 35 vormen samen een opslagmodule, zoals hiervoor ter sprake gekomen is.On their undersides, the racks have a series of downwardly projecting projections 40, which include head grooves 41. The compact discs are stabilized against falling over because they also extend into such a head groove 4l. The downwardly projecting projections 40 of an upper rack 35. and the underlying base grooves 38, 39 of an underlying rack 35 together form a storage module, as discussed above.

In figuur 4 is ook het bewegingsverloop van een compact disc te zien, bij het plaatsen daarvan in een dergelijke module, dan wel bij het verwijderen daaruit. Vanuit de basisgroeven 38, 39 wordt de compact disc schuin omhoog weggenomen, zodanig dat hij over de voorste richel 42 wordt weggenomen. Dit is noodzakelijk, aangezien elke compact disc stabiel moet worden ondersteund tussen voorste richel 42 en achterste richel 43.Figure 4 also shows the course of movement of a compact disc, when it is placed in such a module, or when it is removed from it. From the base grooves 38, 39, the compact disc is lifted obliquely upwardly such that it is removed over the front ridge 42. This is necessary since any compact disc must be stably supported between front ledge 42 and rear ledge 43.

Het geschetste bewegingsverloop van de compact disc wordt bereikt dankzij de gekozen diameterverhouding tussen de riemschijf 23 en riem-schijf 25.The sketched course of movement of the compact disc is achieved thanks to the chosen diameter ratio between the pulley 23 and pulley 25.

Hoewel in figuur 4 slechts aan één zijde van het grijporgaan 1 een aantal boven elkaar aangebrachte rekken is weergegeven, kan aan de andere zijde eveneens een dergelijke verzameling rekken worden voorzien. Het grijporgaan 1 kan beide rekken aan beide zijden bedienen.Although a number of racks arranged one above the other is shown in figure 4 on only one side of the gripping member 1, such a collection of racks can also be provided on the other side. The gripper 1 can operate both racks on both sides.

Figuur 5 toont een overzicht met het grijporgaan 1 volgens de uitvinding, alsmede een groot aantal rekken 35· De kopgroeven 4l van deze rekken 35. alsmede de voorste basisgroeven 38 zijn schematisch weergegeven. Tussen deze groeven zijn compact discs 15 opgenomen.Figure 5 shows an overview with the gripping member 1 according to the invention, as well as a large number of racks 35. The head grooves 41 of these racks 35 and the front basic grooves 38 are shown schematically. Compact discs 15 are included between these grooves.

Het grijporgaan 1 is met zijn voet 26 in horizontale richting verschuifbaar langs een als pneumatische cilinder uitgevoerde horizontale drager 44. De pneumatische cilinder omvat een lineaire weerstandbaan, die op bekende wijze een zeer nauwkeurige positionering van het grijporgaan 1 mogelijk maakt.The gripping member 1 is displaceable with its foot 26 in a horizontal direction along a horizontal carrier 44 designed as a pneumatic cylinder. The pneumatic cylinder comprises a linear resistance path, which permits a very accurate positioning of the gripping member 1 in known manner.

De horizontale drager is op zijn beurt ondersteund door middel van staanders 45, 46, die eveneens zijn uitgevoerd als een pneumatische zui-gercilinderinrichting met een lineaire weerstandbaan. Derhalve kan het grijporgaan 1 ook in verticale richting zeer nauwkeurig worden gepositioneerd.The horizontal support is in turn supported by uprights 45, 46, which are also constructed as a pneumatic piston cylinder device with a linear resistance path. Therefore, the gripper 1 can also be positioned very vertically.

Door middel van de X-Y-verplaatsingsinrichting die gevormd wordt door drager 44 en staanders 45. 46 kan het grijporgaan 1 in de in figuur 4 weergegeven positie worden geplaatst. De klembekken 10 kunnen daarbij vrijwel recht tegenover een compact disc worden geplaatst, zodanig dat zij deze betrouwbaar kunnen grijpen. Teneinde ook eventuele kleine afwijkingen te kunnen corrigeren, is voorzien dat de centreerneus 17 grijpt in een groef 47, die zich aan de naar het grijporgaan gekeerde zijde van elk rek 35 bevindt. Ter plaatse van elk paar voorste en achterste basisgroeven 38, 37 is een dergelijke groef 47 voorzien.The gripping member 1 can be placed in the position shown in figure 4 by means of the X-Y displacement device formed by carrier 44 and uprights 45. 46. The clamping jaws 10 can herein be placed almost directly opposite a compact disc, such that they can grip it reliably. In order to also be able to correct possible small deviations, it is envisaged that the centering nose 17 engages in a groove 47, which is located on the side of each rack 35 facing the gripping member. Such a groove 47 is provided at each pair of front and rear base grooves 38, 37.

De inrichting volgens de uitvinding is geschikt voor het zeer snel afgeven van een bepaalde compact disc uit de in figuur 5 weergegeven inrichting. Daartoe kan bijvoorbeeld een uit twee boven elkaar liggende, naar elkaar gekeerde U-vormige profielen 48, 49 zijn voorzien. Het grijp-orgaan 1 kan elke compact disc 15 daar naartoe brengen, en zodanig verdraaid worden rond de as 27 dat de compact disc 15 precies gecentreerd kan worden ten opzichte van de groeven van de U-profielen 48, 49»The device according to the invention is suitable for very quickly dispensing a particular compact disc from the device shown in figure 5. To this end, for example, a U-shaped profiles 48, 49 lying one above the other can be provided. The gripping member 1 can bring any compact disc 15 there, and be rotated about the axis 27 so that the compact disc 15 can be precisely centered with respect to the grooves of the U-profiles 48, 49 ».

Tevens is de inrichting voorzien van een compact-discspeler 50 waarin een compact disc 15 kan worden geplaatst, hetgeen ook weer mogelijk is door grijporgaan 1 daar naartoe te bewegen en vervolgens rond zijn verticale draaias 27 te verdraaien.The device is also provided with a compact disc player 50 in which a compact disc 15 can be placed, which is again possible by moving gripper 1 there and then rotating around its vertical axis of rotation 27.

In figuur 5 is een verzameling rekken 25 weergegeven die zich aan één en dezelfde zijde van het grijporgaan 1 bevindt. Aan de andere, in figuur 5 zichtbare zijde van het grijporgaan kan eveneens een dergelijke verzameling rekken worden aangebracht; in verband met de duidelijkheid is deze echter weggelaten.Figure 5 shows a collection of racks 25 which are located on one and the same side of the gripping member 1. Such a collection of racks can also be arranged on the other side of the gripping member, which is visible in Figure 5; however, it has been omitted for clarity.

Claims

Device for treating flat objects, for example plate-shaped or disc-shaped objects such as compact discs, comprising a storage member in which the objects can be placed at a small mutual distance and with their flat surfaces facing each other, as well as a gripping member for gripping and moving one object in each case, characterized in that the gripping member comprises at least two opposite jaws, each of which has a thickness smaller than the mutual distance between two neighboring objects received in the storage member, which jaws are movable towards each other for clamping an object on its both flat surfaces.

The device of claim 1, wherein the jaws are formed in accordance with a portion of the peripheral region of an object.

The device of claim 2, wherein each jaw, in the direction transverse to the edge of the adjacent peripheral region on which the jaw engages, can overlap the article by a distance at most equal to several times the thickness of that article. Device according to claim 2 or 3, wherein each jaw, in the direction along the edge of the adjacent circumferential area on which the jaw engages, has a size an order of magnitude greater than the thickness of the object.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein at least two pairs of jaws are provided which lie next to each other in the direction along the edge of the object.

Device according to any one of the preceding claims, wherein the jaws have an elastic coating on their facing surfaces.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein a holder is provided in which the jaws are suspended pressed together under pretension.

8. Device as claimed in claim 7, wherein the holder carries an electromagnet by means of which the jaws can be moved apart against the bias.

Device as claimed in claim 7 or 8, wherein the holder is suspended rotatably in a frame about a tilting axis running transversely to the flat surfaces of the objects.

Device as claimed in claim 9, wherein the frame comprises at least one pivot arm which carries the tilting axis of the holder at one end and which at the other end is pivotable about a pivot axis running parallel to the tilting axis.

The device of claim 10, wherein the greatest distance from a clamped object to the tilt axis is less than the distance between pivot axis and tilt axis, such that that object can be tilted along the pivot axis.

Device as claimed in claim 10 or 11, wherein two pivot arms which run parallel to each other and which are connected by the tilting axis and the pivot axis are provided between which the holder is accommodated.

Device as claimed in claim 11 or 12, wherein each pivot arm is connected to a drive motor for pivoting thereof. Device as claimed in claim 13, wherein a fixed wheel which cannot rotate with the pivot axis is provided concentrically with respect to the pivot axis, and the pivot axis carries a wheel fixedly connected thereto, over which wheels a flexible endless member is guided.

Device according to claim 14, wherein the pivot axis is at a higher level than the pivot axis. mi the diameter of the wheel on the swivel axis is smaller than the diameter of the other wheel.

The device according to claim 12, wherein the shafts run substantially horizontally, and the pivot shaft is housed in a housing open in both pivot directions

The device of claim 13, wherein the housing is rotatable about a vertical axis of rotation.

15. Device as claimed in any of the claims 9-1. the frame being movable in two mutually perpendicular directions by means of an X-Y displacement mechanism.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the storage member comprises at least one storage module with a series of juxtaposed recesses in which an object can each be received.

The device according to claim 16, wherein a plurality of storage modules are arranged one above the other.

18. Device as claimed in claim 17. wherein at least two storage modules are arranged next to each other at a mutual distance such that the gripping member can move between the storage modules and can operate both storage modules.

The device according to claim 16, 17 or 18, wherein each storage module comprises base grooves in which the objects can rest in vertical position under the influence of gravity, as well as head grooves spaced above the base grooves so that each object is counter-grooved tipping over in the vertical position can be retained.

The device of claim 19, wherein each storage module comprises at least two superimposed racks, the bottom rack of which carries base grooves on its top, and the top rack of which carries head grooves on its bottom.

The device of claim 20, wherein each rack carries both base grooves and head grooves.

The device of claim 20 or 21, wherein each rack carries two comb-shaped arrays of base grooves located one behind the other and enclosing a recessed area.

An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein centering means are provided for centering the gripper member with respect to a base groove in each storage module.

The device of claim 23. wherein each rack carries centering teeth offset from the base grooves on its side facing the gripping member, each offset by a half pitch distance, and the container carrying a centering nose which is in the extreme pivoted, tilted position of the holder grips between two centering teeth.

The device of claim 24, wherein the container carries two center gussets symmetrically disposed relative to the clamping jaws, one centering nose able to engage between the centering teeth of a rack on one side of the gripper, and the other centering train nose can grasp between the centering teeth of a rack on the other side of the gripper.

An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein identification means are provided for identifying individual objects, as well as memory means for recording the location where the individual objects are stored.

An apparatus according to claim 26, wherein a processor is provided for controlling the gripper on the basis of data from the identification means and from the memory means.

An apparatus according to any one of the preceding claims, handling compact discs, comprising means for playing at least one compact disc

The device of claim 28, comprising means for dispensing a compact disc.