NL9300632A - Automatic milking equipment for livestock. - Google Patents
Automatic milking equipment for livestock. Download PDFInfo
- Publication number
- NL9300632A NL9300632A NL9300632A NL9300632A NL9300632A NL 9300632 A NL9300632 A NL 9300632A NL 9300632 A NL9300632 A NL 9300632A NL 9300632 A NL9300632 A NL 9300632A NL 9300632 A NL9300632 A NL 9300632A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- teat
- arm
- control mechanism
- milking
- cow
- Prior art date
Links
- 244000144972 livestock Species 0.000 title description 2
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 claims abstract description 84
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims abstract description 6
- 241000124008 Mammalia Species 0.000 claims abstract description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 7
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 7
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Description
Automatische melkinrichting voor veeAutomatic milking equipment for livestock
De uitvinding heeft betrekking op een inrichtingvoor het melken van een zoogdier, zoals een koe, bestaandeuit een melkstand voor het positioneren van het dier, een inen uit die melkstand beweegbare, aangedreven arm, tenminsteeen door die arm gedragen melkbeker voor telkens een speenvan het dier, een besturingsmechanisme voor de aandrijvingvan de arm, althans een bij het besturingsmechanisme be¬horend waarnemingsorgaan voor het vaststellen van de plaatsvan een of meer der spenen.The invention relates to a device for milking a mammal, such as a cow, consisting of a milking position for positioning the animal, a driven arm movable in and out of said milking position, at least one teat cup carried by said arm, each for a teat of the animal, a control mechanism for driving the arm, or at least an observer associated with the control mechanism for determining the location of one or more of the teats.
Bij dergelijke, in de aanhef beschreven inricht¬ingen wordt gebruik gemaakt van sensorsysternen om de positievan de spenen vast te stellen, terwijl de koe in een melk¬stand staat. In de melkstand beweegt de koe binnen bepaaldegrenzen en het is daarom noodzakelijk de spenen nauwkeurigte volgen om de melkbekers om de spenen te kunnen aan¬brengen. Deze verandering van de speenpositie dient teworden gemeten en aan de besturing van de melkinrichting teworden doorgegeven. Voor het meten van de positie zijn eenaantal systemen ontwikkeld, die alle het probleem met zichmeebrengen dat de positie van alle spenen binnen zeer nauw¬keurige grenzen bepaald moeten worden.Such devices described in the preamble use sensor systems to determine the position of the teats while the cow is in a milking position. In the milking position the cow moves within certain limits and it is therefore necessary to follow the teats accurately in order to be able to fit the teat cups around the teats. This change in the teat position must be measured and reported to the control of the milking implement. A number of systems have been developed for measuring the position, all of which present the problem that the position of all teats must be determined within very precise limits.
De uitvinding beoogt bovengenoemde probleem op teheffen en verschaft daartoe een inrichting die zich onder¬scheidt doordat een met een vooraf bepaalde speen te ver¬binden, door het besturingsmechanisme gestuurd elementvoorzien van plaatsbepalende middelen voor het volgen vandat element is aangebracht, welke plaatsbepalende middeleneen signaal aan het besturingsmechanisme verschaffen.The object of the invention is to solve the above problem and to that end provide an apparatus which is distinguished in that an element to be connected by a predetermined teat, provided by the control mechanism with locating means for tracking that element, is provided, which locating means provide a signal to provide the control mechanism.
De verbetering volgens de uitvinding berust op hetidee om slechts een speen te moeten vaststellen qua positie,hetgeen met een bepaalde onzekerheid kan gebeuren, maareenmaal deze eerste speen bepaald, kan het met die speenverbonden element vervolgens nauwkeurig worden gevolgd doorwillekeurig uitgevoerde plaatsbepalende middelen, die een signaal aan het besturingsmechanisme geven, zodat de overigespenen gemakkelijk kunnen worden verbonden met de bijbe¬horende melkbeker(s).The improvement according to the invention is based on the idea of having to determine only a teat in position, which can happen with a certain uncertainty, but once this first teat is determined, the element connected to that teat can then be accurately followed by randomly determined locating means, which provide a signal the control mechanism so that the other teats can be easily connected to the corresponding teat cup (s).
De uitvinding zal nader worden toegelicht aan dehand van een aantal uitvoeringsvoorbeelden.The invention will be further elucidated on the basis of a number of exemplary embodiments.
In de tekening toont: fig. 1 en 2 telkens een schematisch bovenaanzichtvan een melkstand omzoomd door een hek, met een tweetalvarianten van een melkafnamesysteem, fig. 3 een schematisch bovenaanzicht van eeneerste volgeiement voor een speen in een mechanisme uit¬voering , fig. 4 een perspectivisch bovenaanzicht van hetvolgelement uit fig. 3 bevestigd op een volgarm, fig. 5 een perspectivisch aanzicht van een volg¬element in de uitvoeringsvorm van een melkbeker, fig. 6 een met fig. 5 overeenkomend perspectivischaanzicht van een volgelement als melkbeker, aangebracht opeen volgarm.In the drawing: Figs. 1 and 2 each show a schematic top view of a milking parlor bordered by a gate, with two variants of a milk collection system, fig. 3 a schematic top view of a first follower element for a teat in a mechanism embodiment, fig. 4 a perspective top view of the tracking element of fig. 3 mounted on a tracking arm, fig. 5 a perspective view of a tracking element in the embodiment of a teat cup, fig. 6 a perspective view corresponding with fig. 5, mounted on a teat cup follower arm.
In fig. 1 is met het cijfer 1 de melkstand aange¬geven, waarin een zoogdier, zoals een koe, automatisch kanworden gemolken. De melkstand is daartoe voorzien van eenmelkafnamesysteem, waarvan de melkbekers 2 telkens om eenspeen van de koe worden aangebracht. De melkbekers zijnhierbij op bekende wijze voorzien van melkleidingen endaarmee verbonden pulsatieleidingen, welke niet getoondzijn.In Fig. 1, the number 1 indicates the milking position in which a mammal, such as a cow, can be milked automatically. To that end, the milking position is provided with a milk removal system, the teat cups 2 of which are each arranged around a teat of the cow. The teat cups are herein provided in known manner with milk lines and pulsation lines connected thereto, which are not shown.
De in fig. 1 getoonde melkbekers zijn gemonteerdop een melkrek 4. Het melkrek wordt door een automatischgestuurde melkarm 7 in de ruimte van de melkstand 1 bewogen,zodanig dat telkens een melkbeker onder de speen wordtgebracht en dan door middel van een hefboom 5 naar bovenwordt bewogen op het moment dat de melkbeker zich onder despeen van de te melken koe bevindt.The teat cups shown in Fig. 1 are mounted on a milking rack 4. The milking rack is moved by an automatically controlled milk arm 7 into the space of the milking position 1, such that a teat cup is placed under the teat each time and is then moved upwards by means of a lever 5 when the teat cup is under the teat of the cow to be milked.
De in fig. 2 getoonde uitvoeringsvorm is eenvariant met betrekking tot het melkafnamesysteem. Hierbijzijn de melkbekers 2 in een rek 6 langs de melkstand aange¬bracht, en worden deze melkbekers met behulp van een die bekers aanpakkende grijper 8 op een automatisch gestuurdemelkarm 7 een voor een onder de koe en de speen gebracht endoor een omhooggaande beweging om die speen geplaatst.The embodiment shown in Fig. 2 is a variant with regard to the milk collection system. The teat cups 2 are herein arranged in a rack 6 along the milking position, and these teat cups are placed one by one under the cow and the teat with the aid of a gripper 8 gripping 8 on an automatically controlled milk arm 7 and by an upward movement around that teat placed.
De melkstand in beide uitvoeringsvormen van fig. 1en 2 is telkens voorzien van een in lengterichting te ver¬plaatsen voerbak 9. De juiste lengte wordt bekend veronder¬steld uit het geheugen van het besturingssysteem 11, waarinde koegegevens zijn opgeslagen, welke gegevens verschaftworden door het besturingssysteem zodra met behulp van hetidentificatie-element 10 om de koe de identiteit van de koeis vastgesteld. Meestal zal deze identificatie plaatsvindenin de toegangsruimte tot de melkstand 1, waardoor dezedirect op lengte wordt gebracht, voordat de koe de stalbinnentreedt.The milking position in both embodiments of Figs. 1 and 2 is in each case provided with a feed trough 9 which can be moved in the longitudinal direction. The correct length is assumed to be known from the memory of the control system 11, in which cow data is stored, which data is provided by the control system as soon as the identity of the cow is determined by means of the identification element 10 around the cow. Usually this identification will take place in the access space to the milking parlor 1, whereby this is straightened to length before the cow enters the stable.
Uit onderzoek is bekend geworden dat de positievan de spenen op een uier in de loop van de dag bij dezelfdekoe varieert tussen waarden die het aanbrengen van de melk¬bekers op basis van historische gegevens onmogelijk maakt.Dit komt mede omdat de opening in een melkbeker vrij nauwis, omdat deze maar weinig groter mag zijn dan de spenenzelf.Research has shown that the position of the teats on an udder during the day in the same cow varies between values that make it impossible to insert the teat cups on the basis of historical data, partly because the opening in a teat cup is free narrow, because it should be only slightly larger than the teats themselves.
Bij het automatisch melksysteem volgens de uit¬vinding zoals hierboven beschreven, wordt gebruik gemaaktvan een referentiepunt op de koe, welke wordt vastgesteld enwelke vervolgens door een volger wordt gevolgd, waarbij deveranderingen in de positie van het referentiepunt wordendoorgegeven aan het besturingssysteem voor het positionerenvan de melkbekers 2.The automatic milking system according to the invention as described above uses a reference point on the cow, which is determined and which is then followed by a follower, communicating the changes in the position of the reference point to the control system for positioning the teat cups 2.
Fig. 3 laat een eerste uitvoeringsvorm van eendergelijk volgsysteem zien. Het bestaat uit een volgelementin de vorm van een lichte grijper 12, waarvan de hefbomen 14de vorkvormige geleidingen 13 om de speen van de koebrengen. In de vorkvormige geleidingen 13 zijn sensoren 15aangebracht, die vaststellen of de grijper de speen omsluit.Fig. 3 shows a first embodiment of such a tracking system. It consists of a follower in the form of a light gripper 12, the levers 14 of which bring the fork-shaped guides 13 around the teat of the cow. Sensors 15 are arranged in the fork-shaped guides 13, which determine whether the gripper encloses the teat.
In een dergelijk systeem moet de positie van despeen echter binnen bepaalde grenzen bekend zijn. Dezegegevens kunnen een onderdeel zijn van de opgeroepen koege¬gevens, welke gegevens de eerste maal met de hand door middel van metingen zijn ingebracht, die later ten gevolgevan aanvullende, bij het aansluiten verkregen gegevensworden geactualiseerd.In such a system, however, the position of the teat must be known within certain limits. This data can be part of the recalled cow data, which data was first entered manually by measurements, which are subsequently updated as a result of additional data obtained upon connection.
Met behulp van deze gegevens beweegt de auto¬matisch gestuurde arm 7 de grijper 12 naar de voor eenbepaalde koe vastgestelde plaats. Aan de grijper 12 is hetin fig. 4 getoonde stangenstelsel 16 gekoppeld, dat inverticale richting langs een rechtgeleiding 19 instelbaar isdoor middel van een stappenmotor 17. De hoogte van het vlak,waarin het stangenstelsel beweegt, wordt ontleend aan dekoegegevens. Zodra de grijper bij het vastgestelde punt isaangekomen, sluit zich deze door een niet verder getoondsluitmechanisme. Tijdens dit sluiten wordt de speen omvatdoor de geleidingen 13, waarbij de speen een kracht zal gaanuitoefenen op de binnenzijde van de vorkvormige geleidingen13, die zich vervolgens zullen verplaatsen en zodoende hetstangenstelsel 16 meenemen, totdat de speen in het middenvan de grijper 12 wordt vastgeklemd. De sensoren 15 detecte¬ren dat een speen is gevat, waarna de positie van de speenvia de plaatsbepalende middelen 18 in de vorm van sensorenaan de besturing 11 bekend wordt gemaakt. Doordat de gelei¬dingen 13 een groot gebied bestrijken mag de afwijkingtussen de positie, waarnaar de automatische arm 7 de grijperbrengt, en de werkelijke positie van de speen relatief grootzijn.With the aid of this data, the automatically controlled arm 7 moves the gripper 12 to the location determined for a particular cow. The rod assembly 16 shown in Fig. 4 is coupled to the gripper 12, which invert direction can be adjusted along a straight guide 19 by means of a stepper motor 17. The height of the plane in which the rod assembly moves is derived from the cow data. As soon as the gripper has arrived at the determined point, it closes by a locking mechanism (not shown). During this closing, the teat is enclosed by the guides 13, the teat going to exert a force on the inside of the fork-shaped guides 13, which will then move and thus carry the linkage 16 until the teat is clamped in the center of the gripper 12. The sensors 15 detect that a teat has been seated, after which the position of the teat is disclosed to the control 11 in the form of sensors via the locating means 18. Since the guides 13 cover a large area, the deviation between the position to which the automatic arm 7 brings the gripper and the actual position of the teat may be relatively large.
Nadat de grijper om de eerste speen is aange¬bracht, brengt de automatische arm 7 een niet getoond sen-sorsysteem tussen de spenen, waarmee de onderlinge positievan de spenen wordt vastgelegd. Hieruit blijkt eveneens ofde juiste speen door de grijper is gevat. Indien de verkeer¬de speen is gevat, wordt de uit de koegegevens bekendepositie van de gewenste speen aangepast met de nu bekendegegevens en wordt de grijper opnieuw geplaatst.After the gripper has been placed around the first teat, the automatic arm 7 inserts a sensor system (not shown) between the teats, with which the relative position of the teats is fixed. This also shows whether the correct teat has been caught by the gripper. If the faulty teat has been captured, the position of the desired teat known from the cow data is adjusted with the now known data and the gripper is repositioned.
In het horizontale vlak wordt de positie van degrijper 12 gevolgd door een bijvoorbeeld uit twee draai¬punten met rotatiesensoren 18 bestaand plaatsbepalendsysteem, dat gekoppeld is met de besturing. Aan de hand vandeze plaatsbepalende gegevens kent de besturing de positie van de gevatte speen, en kunnen ook de koebewegingen wordengevolgd.In the horizontal plane, the position of gripper 12 is followed by a position-determining system consisting of, for example, two pivot points with rotation sensors 18, which is coupled to the control. On the basis of these position-determining data, the control knows the position of the fitted teat, and the cow movements can also be followed.
De hierboven beschreven uitvoeringsvorm is een¬voudig en maakt alleen gebruik van sensoren die op afstandwerken tijdens het vaststellen van de onderlinge positie vande spenen. Dit gebeurt op korte afstand, waardoor de sto¬ringsgevoeligheid gering is.The above-described embodiment is simple and only uses sensors that work remotely during the determination of the relative position of the teats. This occurs at a short distance, so that the susceptibility to disturbance is low.
De uitvoeringsvorm volgens fig. 5 kent een op deautomatische besturingsarm gemonteerd sensorsysteem 20, dathier bestaat uit een tweetal ultrasoon sensoren 21. Destralingsbundels 23 van deze sensoren detecteren een van despenen van de koe, waarbij de op deze speen behorende melk¬beker om de speen wordt aangebracht.The embodiment according to Fig. 5 has a sensor system 20 mounted on the automatic control arm, which here consists of two ultrasonic sensors 21. Irradiation beams 23 of these sensors detect one of the teats of the cow, the teat cup belonging to this teat being placed around the teat fitted.
Op de melkbekers zijn volgens de uitvinding re¬flecterende materialen 24 aangebracht, waardoor die betref¬fende melkbeker gebruikt kan worden als volgelement. Depositie van deze beker kan extra goed worden gevolgd. Indienhet sensorsysteem is voorzien van ultrasoon sensoren, is destralingsreflectie van de metalen melkbeker voldoende, maaris er sprake van lichtsensoren dan extra reflecterend mate¬riaal op die beker een beter signaal verschaffen. Na hetaanbrengen van de eerste melkbeker om de speen wordt depositie van de overige spenen ten opzichte van deze bekergedetecteerd door middel van een tijdelijk tussen de spenenaangebracht sensorsysteem, waarna de andere melkbekerskunnen worden geplaatst.According to the invention, reflective materials 24 are arranged on the teat cups, so that the relevant teat cup can be used as a follower element. The position of this cup can be followed extra well. If the sensor system is equipped with ultrasonic sensors, the radiation reflection of the metal teat cup is sufficient, but if there are light sensors then additional reflective material on that cup provides a better signal. After the first teat cup has been placed around the teat, deposition of the other teats with respect to this teat is detected by means of a sensor system temporarily arranged between the teats, after which the other teat cups can be placed.
In deze uitvoeringsvorm wordt derhalve hetzelfdesensorsysteem, waarmee de eerste speen is gezocht, tevensgebruikt om de eerste melkbeker te volgen waardoor hetvaststellen van de plaats van de overige spenen beter kanplaatsvinden.In this embodiment, therefore, the same sensor system with which the first teat is searched, is also used to follow the first teat cup, so that the location of the other teats can be determined better.
Er wordt bij het vinden van de eerste speen geengebruik gemaakt van historische gegevens, zodat dit systeemflexibel kan reageren op elke verandering in de contourenvan de koe.Historical data is not used to find the first teat, so that it can respond systematically to any change in the contours of the cow.
In het uitvoeringsvoorbeeld volgens fig. 6 wordenbeide hierboven beschreven uitvoeringen gecombineerd. Erwordt hier gebruik gemaakt van een sensorsysteem dat op de automatische melkarm is gemonteerd. Met dit sensorsysteemwordt een van de spenen van de koe gedetecteerd, waarna debijbehorende melkbeker daarop wordt aangebracht. Aan dezemelkbeker is een stangenstelsel 22, met plaatsbepalendemiddelen in de vorm van rotatiesensoren 25 aangebracht. Nahet aanbrengen is in de besturing via de rotatiesensorenexact bekend waar de gevatte speen zich bevindt. Deze infor¬matie wordt niet beïnvloed door mogelijke storingsfactorendie een nadelige invloed hebben op het eerste sensorsysteem,waardoor de besturing voor het aanbrengen van de overigedrie melkbekers zonder belemmering kan plaatsvinden.In the exemplary embodiment of FIG. 6, both embodiments described above are combined. Here a sensor system is used which is mounted on the automatic milking arm. With this sensor system, one of the teats of the cow is detected, after which the associated teat cup is applied to it. A rod system 22 with position-determining means in the form of rotation sensors 25 is arranged on this milk cup. After the application, the control via the rotation sensor is exactly known where the fitted teat is located. This information is unaffected by possible failure factors that adversely affect the first sensor system, so that the control for the installation of the other three teat cups can take place without hindrance.
Deze uitvoeringsvorm heeft voorts het voordeel datzonder historische gegevens gewerkt kan worden, waarbij destoringsgevoeligheid tot een minimum is teruggebracht.This embodiment also has the advantage that it is possible to work without historical data, whereby disturbance sensitivity is minimized.
De uitvinding is niet beperkt tot de hierbovenbeschreven uitvoeringsvormen.The invention is not limited to the above-described embodiments.
Claims (4)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9300632A NL9300632A (en) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Automatic milking equipment for livestock. |
| PCT/NL1994/000076 WO1994023565A1 (en) | 1993-04-14 | 1994-04-14 | Automatic milking apparatus for animals |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9300632 | 1993-04-14 | ||
| NL9300632A NL9300632A (en) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Automatic milking equipment for livestock. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9300632A true NL9300632A (en) | 1994-11-01 |
Family
ID=19862280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9300632A NL9300632A (en) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Automatic milking equipment for livestock. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL9300632A (en) |
| WO (1) | WO1994023565A1 (en) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE9503793D0 (en) * | 1995-10-27 | 1995-10-27 | Tetra Laval Holdings & Finance | An apparatus for moving an animal related means and a method therefor |
| SE9702543D0 (en) * | 1997-07-01 | 1997-07-01 | Alfa Laval Agri Ab | A milking stall |
| SE515687C2 (en) * | 1999-10-20 | 2001-09-24 | Delaval Holding Ab | Spenbehandlingsanordning |
| SE9903857D0 (en) * | 1999-10-26 | 1999-10-26 | Alfa Laval Agri Ab | Means for improved milking |
| US6843203B2 (en) | 2000-03-17 | 2005-01-18 | Delaval Holding Ab | Device for at least one milking stall and a parlor comprising a plurality of milking stalls |
| NL1032435C2 (en) | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Device for automatically milking a dairy animal. |
| NL1038458C2 (en) | 2010-12-17 | 2012-06-19 | Lely Patent Nv | Dairy animal treatment system. |
| WO2012126502A1 (en) | 2011-03-18 | 2012-09-27 | Gea Farm Technologies Gmbh | Milking cluster and milking parlour having such a milking cluster |
| DE102012110501A1 (en) | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Divider of a milking parlor arrangement and milking parlor arrangement |
| DE102012102133A1 (en) | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | MELSTAND ASSEMBLY WITH AN INNER ROBOT DEVICE |
| DE102012110500A1 (en) * | 2012-11-02 | 2014-05-08 | Gea Farm Technologies Gmbh | Control cabinet unit of a milking parlor and milking parlor arrangement |
| DE102014107124A1 (en) | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Arm arrangement for a milking parlor arrangement for the automatic milking of dairy animals, divider of a milking parlor arrangement and milking parlor arrangement |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0213660A1 (en) * | 1985-09-04 | 1987-03-11 | Multinorm B.V. | Milking apparatus |
| EP0232568A1 (en) * | 1985-12-27 | 1987-08-19 | Prolion B.V. | System for the control of a member for following a moving object, an automatic milking apparatus and a method for automatic milking |
| WO1990007268A1 (en) * | 1989-01-04 | 1990-07-12 | National Research Development Corporation | Milking |
| EP0467489A1 (en) * | 1988-09-21 | 1992-01-22 | C. van der Lely N.V. | An implement for milking an animal |
| WO1993000001A1 (en) * | 1991-06-20 | 1993-01-07 | British Technology Group Ltd. | Automatic milking |
-
1993
- 1993-04-14 NL NL9300632A patent/NL9300632A/en not_active Application Discontinuation
-
1994
- 1994-04-14 WO PCT/NL1994/000076 patent/WO1994023565A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0213660A1 (en) * | 1985-09-04 | 1987-03-11 | Multinorm B.V. | Milking apparatus |
| EP0232568A1 (en) * | 1985-12-27 | 1987-08-19 | Prolion B.V. | System for the control of a member for following a moving object, an automatic milking apparatus and a method for automatic milking |
| EP0467489A1 (en) * | 1988-09-21 | 1992-01-22 | C. van der Lely N.V. | An implement for milking an animal |
| WO1990007268A1 (en) * | 1989-01-04 | 1990-07-12 | National Research Development Corporation | Milking |
| WO1993000001A1 (en) * | 1991-06-20 | 1993-01-07 | British Technology Group Ltd. | Automatic milking |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1994023565A1 (en) | 1994-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9300632A (en) | Automatic milking equipment for livestock. | |
| NL1004922C2 (en) | Apparatus and method for milking animals. | |
| US6167839B1 (en) | Arrangement and a method of performing an animal-related action | |
| EP1940218B1 (en) | Arrangement and method for visual detection in a milking system | |
| NL1015559C2 (en) | Milk system with three-dimensional imaging. | |
| EP0194729B1 (en) | Implement for milking animals | |
| NL193181C (en) | Device for milking an animal. | |
| US4867103A (en) | Automatic milking installation | |
| US5042428A (en) | Implement for milking an animal | |
| US20060196431A1 (en) | Method and apparatus for providing at least one item of information on occupancy of a milking stall in a milking facility | |
| NL8502039A (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC APPLICATION OF A MILK. | |
| US5918566A (en) | Method of positioning means for automatically milking animals, such as cows, as well as an implement for applying same | |
| US8488844B2 (en) | Device and a method for providing information about animals when walking through an animal passage | |
| EP0091892A2 (en) | A milking method and an apparatus therefor | |
| NL9400992A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| EP0900522A1 (en) | Milking installation | |
| US6431116B1 (en) | Apparatus for performing animal related operations | |
| NL9400220A (en) | Sensor system for determining the position of objects | |
| US6116188A (en) | Method of milking animals | |
| EP1223800B1 (en) | Means for improved milking | |
| NL1006171C2 (en) | Construction with a device for automatic milking of animals. | |
| NL1005065C1 (en) | Method and device for coupling maternal-dependent data to an egg. | |
| CA2356865C (en) | Method and device for positioning teat cups on a milking animal | |
| WO1998017103A1 (en) | An apparatus for and a method of monitoring an animal space | |
| US20030150388A1 (en) | Method and device for detection of a deviating behaviour of a milking animal |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1B | A search report has been drawn up | ||
| BV | The patent application has lapsed |