NL8800042A - Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. - Google Patents
Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. Download PDFInfo
- Publication number
- NL8800042A NL8800042A NL8800042A NL8800042A NL8800042A NL 8800042 A NL8800042 A NL 8800042A NL 8800042 A NL8800042 A NL 8800042A NL 8800042 A NL8800042 A NL 8800042A NL 8800042 A NL8800042 A NL 8800042A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- ultrasonic
- transmitter
- receiver
- ultrasonic detector
- detector according
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
- G10K11/18—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound
- G10K11/26—Sound-focusing or directing, e.g. scanning
- G10K11/28—Sound-focusing or directing, e.g. scanning using reflection, e.g. parabolic reflectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
fc: ï V.
H AL/CP/470 Muit. * -1-
Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting
De onderhavige uitvinding betreft een ultrasone detector volgens conclusie l.
Ultrasone detectie-apparatuur voor automatische melkinrichtingen is beschreven in de Europese octrooiaanvrage 5 232.568 van dezelfde aanvraagster. Een probleem bij dit bekende systeem is het verkrijgen van een nauwkeurig qua hoogte bepaald detectieveld, terwijl in het door de hoogte bepaalde vlak een zo wijd mogelijke bundel gegenereerd moet worden, ten einde een koeieuier voorzien van een speen te 10 kunnen zoeken, vinden en/of benaderen.
Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden aan de hand van een beschrijving van een in een tekening getoond uitvoe-ringsvoorbeeld daarvan, waarin tonen: 15 fig. 1 een perspectivisch aanzicht van een automa tische melkinrichting, waarbij een ultrasone detector volgens de onderhavige uitvinding wordt toegepast; fig. 2 een schematisch, perspectivisch aanzicht van detail II uit fig. I; 20 fig. 3 detail III uit fig. 2; fig. 4 doorsnede over lijn IV-IV uit fig. 3; en fig. 5 detail V uit fig. 1.
Bij een robot 1 (fig. 1) voor een automatische melkinrichting wordt een melkrek 2 vanuit een door kabels 3 25 resp. 4 via hefboom 5 en actuator 6 bepaalde nulstand naar een niet getoonde uier van bijv. een koe of een geit, gebracht. De robot 1 is verplaatsbaar langs rails 7 en 8 voor gebruik bij verschillende melklokaties; verdere details hiervan zijn beschreven in de niet vóórgepubliceerde Europese 30 octrooiaanvrage 87,202238.9.
Op het melkrek 2 zijn vier melkbekers 9 gemonteerd, zoals beschreven in EP-A-232.568. Een grijper 10 van de melk- . 8800042.
* -2- robot 1 grijpt aan op het melkrek 2 en kan deze driedimensionaal bewegen.
Boven de melkbekers 9 is een sensoreenheid 12 aangebracht, die twee liggende ultrasone zend/ontvang-eenheden 5 13 resp. 14 omvat - op zichzelf bekend -, en daarboven aangebrachte kegels 15 resp. 16 (fig. 2), bij voorkeur uit kunststof. Een voorbeeld van signaalverwerking van uit ultrasone sensors afkomstige signalen is beschreven in EP-A-232.568.
In een huis 17 voor de sensors is een ruimte 18 10 voor het opnemen van de elektronica aanwezig, welke elektronica op niet getoonde wijze met een centrale stuureenheid is verbonden. Bij voorkeur zijn de kegels 15, 16 en het huis 17 van aluminium of kunststof - de kegelvlakken glad gepolijst -, opdat de zend/ontvang-eenheid robuust is, bestand is 15 tegen vuil en niet kan roesten.
Indien de zend/ontvang-eenheden 13 en 14 onder een onderlinge hoek c* van bijv. 50° zijn opgesteld, ontstaat een geschikt detectieveld voor slechts één speen tegelijk, zonder dat de sensoreenheden zich in eikaars detectieveld bevinden; 20 ter vermijding van dit laatstgenoemde kan een scherm 19 uit geluiddempend materiaal aan het huis 17 zijn bevestigd.
Bij de getoonde voorkeursuitvoeringsvorm zijn de kegelstukken 15, 16 aan het huis gemonteerd, bijv. gelijmd.
Door een zend/ontvang-eenheid 13 (fig. 3, 4) vol-25 gens pijlen A uitgezonden en ontvangen bundels ultrasone golven vormen een brede bundel, zoals aangegeven met de pijlen C. De halve tophoek β van de kegel bedraagt bij voorkeur ongeveer 35°, terwijl de kegel bij voorkeur enigszins naar voren geheld staat opgesteld, opdat een generatrice G van het 30 kegel vlak een hoek if van ongeveer 45° met de liggend opgestelde zend/ontvang-eenheid 13 maakt.
Door variatie van de halve tophoek β van de kegel en/of de afstand tussen de top van de kegel en het hart van de sensor en/of de afmetingen van de sensor kan de omvang van 35 het veld in horizontale richting aangepast worden.
Indien enigszins van de kegelvorm wordt afgeweken, bijv. een generatrice G' een enigszins concave vorm ten op- .8800042.
f -3- zichte van de vertikaal heeft, kan zodoende de hoogte van het detectieveld - de richtingen tussen de bundellijnen C - naar wens gevormd worden.
Door variatie van de hoek d' kan de hoofdrichting 5 van het veld aangepast worden aan de stand van de sensor.
Via een zuigerstang 30 (fig. 5) kan een bovenstuk 31 van de melkbeker 9 automatisch omhoog bewogen worden, terwijl de positie van een melkbeker ten opzichte van een speen 20' met behulp van bij tenminste één melkbeker aangebrachte 10 ultrasone zend/ontvang-eenheden 32 gecorrigeerd kan worden.
Hierbij worden de ultrasone golven tegen een ultrasoon spiegelvlak 33 in een kruispunt C gericht, waar de speen zich dient te bevinden ten einde het bovenstuk 31 op juiste wijze daaromheen te kunnen brengen. Bij voorkeur bestaat het spie-15 gelvlak 33 uit een kegelvlak, zoals getoond in de fig. 3 en 4, waarbij echter een generatrice een enigszins convexe vorm heeft, ten einde een ook in hoogte verbrede bundel te krijgen. Bij bepaalde uitvoeringsvormen zal een dergelijke zend/ ontvang-eenheid 32 achterwege kunnen blijven, bijv. bij een 20 uitvoeringsvorm die gebruik maakt van drie sensoreenheden, zoals aangegeven met 13, 14.
De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot het bovenbeschreven uitvoeringsvoorbeeld, waarin een geïntegreerde zend/ontvang-eenheid wordt toegepast. De reflectievlakken 25 kunnen ook zowel bij een afzonderlijke ontvanger als bij een afzonderlijke ultrasone zender worden toegepast.
.$800042
Claims (12)
1. Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting, omvattende een zender voor ultrasone golven en • een ontvanger voor ultrasone golven en een in de nabijheid van de zender opgesteld, in hoofdzaak kegelvormig reflectie-5 vlak voor reflectie van de door de zender uitgezonden ultrasone golven, ten einde een bundel ultrasone golven van voorafbepaalde afmetingen te verkrijgen.
2. Ultrasone detector volgens conclusie 1, waarbij in de nabijheid van de ontvanger een in hoofdzaak kegelvormig 10 reflectievlak is opgesteld voor bepaling van het gebied, waarbinnen de ultrasone golven naar de ontvanger worden teruggestraald.
3. Ultrasone detector volgens conclusie 1 of 2, waarbij de zender en ontvanger in een zend/ontvang-eenheid 15 zijn geïntegreerd.
4. Ultrasone detector volgens conclusie 3, waarbij de zend/ontvang-eenheid liggend is opgesteld, terwijl het conische reflectievlak zich daarboven bevindt.
5. Ultrasone detector volgens één van de voorgaande 20 conclusies, waarbij de hartlijn van de conus of kegel enigszins schuin ten opzichte van de vertikaal is opgesteld.
6. Ultrasone detector volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de grootte van de halve tophoek van de kegel tussen ongeveer 20° en 45°, bijv. 22,5° of 35°, be- 25 draagt.
7. Ultrasone detector volgens conclusie 4, 5 of 6, met het kenmerk dat de grootte van de hoek tussen een genera-trice van het kegelvlak en een lijn loodrecht op een vertikaal afsnijvlak ongeveer 45° is.
8. Ultrasone detector volgens één van de conclusies 1-7, met het kenmerk dat het reflectievlak door een kegelstuk uit kunststof wordt gevormd.
9. Ultrasone detector volgens één van de conclusies 1-8, met het kenmerk dat een generatrice van het in hoofdzaak .8800042 -5- * kegelvormige vlak, enigszins concaaf of convex is ten opzichte van een hartlijn van het kegellichaam.
10. Melkstel voorzien van vier om respectievelijke spenen van een koe te brengen melkbekers, waarbij twee ultra- 5 sone detectors volgens één van de voorgaande conclusies onder een onderlinge hoek, bijv. 50°, zijn opgesteld.
11. Melkstel volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij tenminste bij één melkbeker een extra ultrasone sensoreenheid is aangebracht.
12. Melkstel volgens conclusie 10, gekenmerkt door tenminste één verdere sensoreenheid. .8800042
Priority Applications (13)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NL8800042A NL8800042A (nl) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. |
EP91200696A EP0440313B1 (en) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Element for positioning an animal, terminal apparatus for an automatic milking system, and method for automatically milking an animal |
DE68928724T DE68928724T2 (de) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Verfahren und Robotsystem zum Suchen eines bewegenden Objekts |
EP89200035A EP0323875A3 (en) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Ultrasonic detector, methods for searching a moving object, ultrasonic sensor unit, element for positioning an animal, terminal apparatus for an automatic milking system, and method for automatically milking an animal |
DE68928489T DE68928489T2 (de) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Vorrichtung zum Positionieren eines Tieres, Terminal für ein automatisches Melksystem und Verfahren zum automatischen Melken eines Tieres |
EP94201682A EP0619941A3 (en) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Element for positioning an animal. |
EP91200695A EP0439239B1 (en) | 1988-01-08 | 1989-01-06 | Method and robot system for searching a moving object, |
DK007489A DK7489A (da) | 1988-01-08 | 1989-01-09 | Ultrasonisk detektor, fremgangsmaade til lokalisering af en bevaegelig genstand, ultrasonisk foeler, konstruktionsdel til placering af et dyr, terminalapparat til et automatisk malkeanlaeg, og fremgangsmaade til automatisk malkning af et dyr. |
US07/294,794 US5020477A (en) | 1988-01-08 | 1989-01-09 | Automatic milking device and method of operation thereof |
JP01004566A JP3119359B2 (ja) | 1988-01-08 | 1989-01-09 | 自動搾乳装置用超音波探知機とそれを使用した自動搾乳装置及び搾乳方法 |
US07/625,357 US5056466A (en) | 1988-01-08 | 1990-12-11 | Positioning means for an animal relative to automatic milking apparatus |
US08/085,687 US5379721A (en) | 1988-01-08 | 1993-06-25 | Automatic milking apparatus |
US08/370,317 US5524572A (en) | 1988-01-08 | 1995-01-10 | Method for automatic milking |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NL8800042A NL8800042A (nl) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. |
NL8800042 | 1988-01-08 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NL8800042A true NL8800042A (nl) | 1989-08-01 |
Family
ID=19851565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NL8800042A NL8800042A (nl) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
NL (1) | NL8800042A (nl) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8393296B2 (en) | 2011-04-28 | 2013-03-12 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle |
US8590488B2 (en) | 2010-08-31 | 2013-11-26 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US9357744B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
-
1988
- 1988-01-08 NL NL8800042A patent/NL8800042A/nl not_active Application Discontinuation
Cited By (111)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
US9737043B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8726843B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9763424B1 (en) | 2010-08-31 | 2017-09-19 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9433184B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-09-06 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US10595500B2 (en) | 2010-08-31 | 2020-03-24 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US10595501B2 (en) | 2010-08-31 | 2020-03-24 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US10477828B2 (en) | 2010-08-31 | 2019-11-19 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US10327414B2 (en) | 2010-08-31 | 2019-06-25 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US8807085B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-19 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8807086B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-19 | Technologies Holdings Corp | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9980458B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-05-29 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US9894876B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-02-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9888664B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-02-13 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9775325B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-10-03 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9706747B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-07-18 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8720383B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9686961B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-06-27 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform |
US9686962B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-06-27 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9126335B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-09-08 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
US8707905B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-04-29 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9648843B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-05-16 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9648839B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-05-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
US9560832B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-02-07 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9549531B2 (en) | 2010-08-31 | 2017-01-24 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9247709B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-02-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US9516854B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-12-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US8590488B2 (en) | 2010-08-31 | 2013-11-26 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9480238B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-11-01 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9474248B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-10-25 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9462781B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-10-11 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform |
US9462782B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-10-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US9439392B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-09-13 | Technologies Holdings Corp. | Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9485955B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-11-08 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US9374974B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-28 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9374975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-28 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9374976B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-28 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device |
US9402365B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-08-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9357744B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
US9326480B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-05-03 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9439390B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-09-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9282718B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-03-15 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9462780B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-10-11 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US9282720B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-03-15 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US9468188B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-10-18 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9271471B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-03-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US9474246B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-10-25 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9480236B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-11-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
US9491924B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-11-15 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US9504224B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-11-29 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9510554B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-12-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US9253959B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-09 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
US9549529B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-01-24 | Technologies Holdings Corp. | Robotic attacher and method of operation |
US9183623B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-11-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US9582871B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-02-28 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US9615537B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-04-11 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with backplane responsive robotic attacher |
US9648840B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-05-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device |
US9171208B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-27 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US9681635B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
US9686960B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-27 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9686959B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-27 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9706745B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-07-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US9374979B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-28 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with backplane and robotic attacher |
US9737048B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US9737042B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US9737040B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US9737039B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | Robotic attacher and method of operation |
US9737041B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-22 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9743635B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-08-29 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US9756830B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-09-12 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9763422B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-09-19 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9883654B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-02-06 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US8826858B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-09-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9901067B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-02-27 | Technologies Holdings Corp. | Robotic attacher and method of operation |
US9930861B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-04-03 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9980460B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-05-29 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US9980459B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-05-29 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US8813680B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-08-26 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US10143179B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-12-04 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US10172320B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-01-08 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US10303939B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-05-28 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US10327415B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-06-25 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US10349618B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
US10362759B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-30 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US10373306B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-08-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US10477826B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-11-19 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US8651051B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-02-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US8393296B2 (en) | 2011-04-28 | 2013-03-12 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle |
US10602712B2 (en) | 2011-04-28 | 2020-03-31 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US11096370B2 (en) | 2011-04-28 | 2021-08-24 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NL8800042A (nl) | Ultrasone detector voor een automatische melkinrichting. | |
US5020477A (en) | Automatic milking device and method of operation thereof | |
NL9400220A (nl) | Sensorsysteem voor het bepalen van de positie van voorwerpen. | |
US4805557A (en) | Method of and an implement for milking an animal | |
EP0643907B1 (en) | A method of milking an animal | |
EP1001672B1 (en) | A device and method for milking animals | |
JPS62159078A (ja) | 自動搾乳装置及びその乳首カップの自動位置決め方法 | |
EP0448132B1 (en) | An implement for milking an animal | |
EP1537774B1 (en) | A device for milking animals | |
EP0329248B1 (en) | A device for milking an animal | |
NL1013026C2 (nl) | Inrichting voor het detecteren van de positie van een voorwerp. | |
CA2315508A1 (en) | A robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data | |
NL8801785A (nl) | Ultrasone sensoreenheid en melkstel voorzien van een centrale ultrasone sensoreenheid. | |
NL8602699A (nl) | Inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een dier. | |
WO1994023565A1 (en) | Automatic milking apparatus for animals | |
JPS60211383A (ja) | 超音波エコー信号の評価方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A1B | A search report has been drawn up | ||
BV | The patent application has lapsed |