NL8502250A

NL8502250A - METHOD FOR MANUFACTURING PRESSED CHEESE FROM WRONGEL

Info

Publication number: NL8502250A
Application number: NL8502250A
Authority: NL
Original assignee: Esmil Hubert Bv
Priority date: 1985-08-14
Filing date: 1985-08-14
Publication date: 1987-03-02
Also published as: WO1987001009A1; EP0235238A1; DK186287D0; DK186287A

Description

„ - 4"- 4

1 ES 84 NL1 ES 84 NL

it·.......it · .......

WERKWIJZE VOOR HET VERVAARDIGEN VAN GEPERSTE KAAS UIT WRONGELMETHOD FOR MANUFACTURING PRESSED CHEESE FROM WRONGEL

Door aanvraagster worden als uitvinders genoemd:The Applicants mention as inventors:

Anton BRENS te Sneek enAnton BRENS in Sneek and

Hendrik Bemardus BAAS te HeerenveenHendrik Bemardus BAAS in Heerenveen

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het vervaardigen van geperste kaas uit wrongel. Bij de fabricage van geperste kaas hebben de ontwikkelingen in de laatste jaren geleid tot de bouw van zeer grote installaties, waarbij de automatisering 5 en mechanisatie volledig tot stand werd gebracht door gebruik te maken van de z.g. "Hard automation".The invention relates to a method for manufacturing pressed cheese from curd. In the manufacture of pressed cheese, developments in recent years have led to the construction of very large installations, in which the automation 5 and mechanization were fully realized by using the so-called "Hard automation".

Voor kleinere hoeveelheden kaas is dit niet bruikbaar, omdat de automatiseringskosten dan niet in verhouding staan tot de besparing in mankracht.This is not useful for smaller quantities of cheese, because the automation costs are not proportional to the savings in manpower.

10 De uitvinding beoogt de mogelijkheden van de automatisering ook te verschaffen aan verwerkers van kleine hoeveelheden melk door gebruik te maken van moderne pers technieken en het gebruik van een industriële robot.The invention also aims to provide the possibilities of the automation to processors of small quantities of milk by using modern pressing techniques and the use of an industrial robot.

Voor het vervaardigen van geperste kaas uit wrongel zijn in 15 het algemeen de navolgende handelingen noodzakelijk: (1) het aanvoeren van een wrongelblok (2) het inleggen van het wrongelblok in een klaargezet kaasvat (3) het klaarzetten van een volger die op het kaasvat wordt geplaatst, waarna 20 (4) het persen een aanvang neemt.Generally, the following operations are necessary for the production of pressed cheese from curd: (1) supplying a block of curd (2) inserting the block of curd into a prepared cheese vat (3) preparing a follower which is placed on the cheese barrel is placed, after which 20 (4) the pressing starts.

Na het persen vervolgens: (5) de volger van het kaasvat afgenomen (6) wordt de geperste kaas uit het vat genomen door het vat te keren en 25 (7) wordt de kaas naar een pekelbad afgevoerd, en (8) worden volger en vat naar een wasstation gevoerd en teruggevoerd naar hun uitgangspunt.After pressing then: (5) the follower removed from the cheese vat (6), the pressed cheese is taken out of the vat by turning the vat and (7) the cheese is discharged to a brine bath, and (8) are followed and barrel to a washing station and returned to their starting point.

3502250 4 *3502250 4 *

2 ES 84 NL2 ES 84 NL

Volgens de werkwijze van onderhavige uitvinding worden de handelingen (2) t/m (8) uitgevoerd door een overeenkomstig geprogrammeerde industriële robot die is voorzien van een zwenkarm en die centraal is opgesteld ten opzichte van uiteinden van aan- en 5 afvoertransporteurs behorende bij de handelingen (1), (2), (3), (7) en (8) alsmede centraal ten opzichte van de plaats waar het persen van de kaas plaatsvindt.According to the method of the present invention, the operations (2) to (8) are performed by a correspondingly programmed industrial robot which is provided with a swivel arm and which is centrally arranged with respect to ends of supply and discharge conveyors associated with the operations (1), (2), (3), (7) and (8) as well as central to the place where the cheese is pressed.

De lay-out van het persgedeelte van de kaasfabriek dient daarbij overeenkomstig te zijn aangepast, en bij voorkeur wordt 10 daarbij gebruik gemaakt van hulpapparatuur ingericht om door de robot beladen respectievelijk ontladen te worden.The layout of the pressing part of the cheese factory must be adapted accordingly, and preferably use is made of auxiliary equipment arranged to be loaded or unloaded by the robot.

Zo kan volgens een verdere uitwerking van de uitvindingsge-dachte gebruik worden gemaakt van zogenaamde veerbelaste kaasvaten, waarvan de veer gespannen wordt door de robot. Een kaasvorm met een 15 aldus ingebouwde pers is voorgesteld in een eerdere Nederlandse octrooiaanvrage No. 8402355, eveneens ten name van aanvraagster.According to a further elaboration of the inventive concept, use can be made of so-called spring-loaded cheese vessels, the spring of which is tensioned by the robot. A cheese mold with a press thus built-in has been proposed in a previous Dutch patent application no. 8402355, also in the name of the applicant.

Als alternatief voor het gebruik van dergelijke vaten zouden op de plaats waar het persen van de kaas plaatsvindt individuele perscilinders kunnen zijn aangebracht die eerst bekrachtigd worden 20 nadat de plaatsing van een kaasvat is gesignaleerd.As an alternative to the use of such vessels, individual pressing cylinders could be provided at the place where the cheese is pressed, which are energized only after the placement of a cheese vessel has been signaled.

De uitvinding zal in het navolgende aan de hand van de tekening nader worden toegelicht.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing.

Fig. 1 is een schematisch bovenaanzicht volgens een eerste uitvoeringsvorm, 25 fig. 2 is een schematisch bovenaanzicht volgens een andere uitvoeringsvorm, fig. 3 is een vooraanzicht van een etagepers die met voordeel bij de uitvinding kan worden gebruikt.Fig. 1 is a schematic top view according to a first embodiment, FIG. 2 is a schematic top view according to another embodiment, FIG. 3 is a front view of a store press which can be advantageously used in the invention.

In fig. 1 is een opstelling weergegeven van een industriële 30 robot 1 voorzien van een zwenkarm 2 waaraan een grijphand 3, welke robot centraal is opgesteld te midden van een aantal in een kaasfabriek gangbare machines. De opstelling is zodanig dat de robot 1, 2, 3 alle handelingen verbonden met het vervaardigen van een geperste kaas kan verrichten.Fig. 1 shows an arrangement of an industrial robot 1 provided with a pivoting arm 2 on which a gripping hand 3, which robot is centrally arranged, among a number of machines commonly used in a cheese factory. The arrangement is such that the robot 1, 2, 3 can perform all operations associated with the production of a pressed cheese.

35 Met 4 is een wrongeldraineer- en doseermachine schematisch aangegeven. Van deze machine 4 loopt een transportbaan A waarop een wrongelblok wordt aangevoerd, dat in de stand Al door de robot kan worden opgenomen om in een in de stand BI klaargezet kaasvat te worden gelegd.35 A curd draining and dosing machine is indicated schematically with 4. A conveyor track A runs from this machine 4, on which a curd block is supplied, which can be picked up by the robot in the Al position to be placed in a cheese vat set in the B1 position.

35 02 25 035 02 25 0

3 ES 84 NL3 ES 84 NL

De kaasvaten worden stuk voor stuk door een aanvoerbaan B aangevoerd naar de stand BI waar het nog lege kaasvat klaar staat. In een wastunnel B2 is elk vat vooraf gereinigd. Met B3 is de plaats aangegeven waar de robot een leeg vat heeft neergezet nadat 5 dit vat aan het einde van de kaasperscyclus is geleegd. De vaten doorlopen een kringloop B, hetgeen inhoudt dat elk bij B3 geplaatst vat in B2 gewassen en naar BI gevoerd wordt.Piece by piece, the cheese molds are supplied by a supply track B to the position B1 where the still empty cheese mold is ready. Each drum is pre-cleaned in a washing tunnel B2. B3 indicates the place where the robot has placed an empty vessel after this vessel has been emptied at the end of the cheese pressing cycle. The vessels pass through a cycle B, which means that each vessel placed at B3 is washed in B2 and sent to B1.

Een tweede kringloop is aangegeven met C. Hierin is Cl de plaats waar een volger of persdeksel wordt aangevoerd en klaarge-10 zet. C2 is een wastunnel voor de volgers. C3 is het punt waar een van een vat afgenomen volger wordt gedeponeerd. Ook de volgers doorlopen een kringloop C, zodat een bij C3 geplaatste volger in C2 wordt gewassen en naar Cl gevoerd wordt.A second cycle is indicated by C. Here, Cl is the place where a follower or discharge cover is brought in and prepares-10. C2 is a washing tunnel for the followers. C3 is the point where a follower taken from a vessel is deposited. The followers also go through a cycle C, so that a follower placed at C3 is washed in C2 and fed to Cl.

Het is mogelijk de wastunnels B2 en C2 te combineren, welke 15 mogelijkheid voor een ter zake kundige vermoedelijk geen verdere toelichting behoeft.It is possible to combine the washing tunnels B2 and C2, which option probably does not require further explanation for a person skilled in the art.

Met D is een kaaspers-systeem aangegeven dat door de robot 1, 2, 3 beladen kan worden en een bij de beweging van de zwenkarm 2 passende vorm bezit. Daarbij zijn twee alternatieven denkbaar, 20 namelijk: (a) de robot (1, 2, 3) pakt een wrongelblok van plaats Al, zet dit in een kaasvat op plaats BI, plaatst daarop een volger afkomstig van plaats Cl en zet de aldus gevulde en gedekselde vorm op een vaste plaats in de pers D neer. De pers kan zijn 25 voorzien van een transportorgaan dat dan zelf de gevulde en gedekselde kaasvormen naar binnen transporteert, tot onder de persen. Dit alternatief is niet afgebeeld.D denotes a cheese press system which can be loaded by the robot 1, 2, 3 and which has a shape appropriate to the movement of the swivel arm 2. Two alternatives are conceivable here, namely: (a) the robot (1, 2, 3) takes a block of curd from place A1, places it in a cheese vat at place B1, places a follower from place C1 on it and places the thus filled and covered mold at a fixed location in the press D. The press can be provided with a transport member which then transports the filled and covered cheese molds inwardly, up to under the presses. This alternative is not shown.

(b) de robot (1, 2, 3) plaatst de gevulde en gedekselde kaasvorm steeds op een andere plaats in de pers D waarvan via het 30 geheugen in het (niet-nader-afgebeelde) besturingssysteem van de robot bekend is dat daar op dat moment nog geen kaasvorm staat.(b) the robot (1, 2, 3) always places the filled and covered cheese mold in a different place in the press D, which is known via the memory in the robot's operating system (not shown in more detail) that is there is no cheese mold at that moment.

Vooral in het laatste geval is het van voordeel de pers een 35 cirkelvormige contour te geven, zoals uit het bovenaanzicht van fig. 1 en 2 blijkt, waarbij dan de robot 1 is opgesteld in het middelpunt van de cirkel.Especially in the latter case, it is advantageous to give the press a circular contour, as can be seen from the top view of Figs. 1 and 2, wherein the robot 1 is then positioned in the center of the circle.

De pers D bestaat dan, zoals fig. 3 laat zien, uit een cirkel-cilindrisch gebogen frame 29 met een aantal etages, bijvoorbeeld 8502250 ♦ ·£The press D then consists, as shown in Fig. 3, of a circular cylindrical bent frame 29 with a number of levels, for example 8502250 ♦ £

4 ES 84 NL4 ES 84 NL

drie in fig. 3 aangegeven met 30, 31 en 32 en verticale stijlen 5, zodat vakken 36 worden gevormd voor het opnemen van een kaasvorm 34 in welke vakken 36 tevens afzonderlijke perscilinders 35 tegen het plafond ervan zijn aangebracht. In 5 fig. 3 zijn slechts twee perscilinders afgebeeld en wel in de vakken 31/3 en 32/2,three indicated in Fig. 3 by 30, 31 and 32 and vertical uprights 5, so that compartments 36 are formed for receiving a cheese mold 34 in which compartments 36 are also arranged separate press cylinders 35 against its ceiling. In fig. 3 only two press cylinders are shown, namely in sections 31/3 and 32/2,

Er kan in elk vak 36 een aanwezigheidsdetector (niet afgebeeld) zijn aangebracht, die de plaatsing van een kaasvorm door de robot in dat vak signaleert, waarna pas de betreffende perscilin-10 der 35 bekrachtigd kan worden. Deze werking behoeft vermoedelijk geen nadere toelichting.A presence detector (not shown) can be provided in each compartment 36, which signals the placement of a cheese mold by the robot in that compartment, after which the relevant pressing cylinder 35 can only be energized. This operation probably does not need further explanation.

Men kan ook de individuele perscilinders 35 uit de vakken 36 weglaten en in plaats daarvan gebruikmaken van een kaasvorm met een ingebouwde pers, zoals is voorgesteld in de Nederlandse octrooiaan-15 vrage no. 8402355 en waarnaar hier in dit verband wordt verwezen.It is also possible to omit the individual press cylinders 35 from the compartments 36 and instead use a cheese mold with a built-in press, as is proposed in the Dutch patent application no. 8402355 and to which reference is made in this connection.

De robot spant dan na het plaatsen van de volger op het kaasvat de veer of pompt het luchtkussen op druk, en plaatst vervolgens de gevulde kaasvorm in een vak 36. Een dergelijk uitgeruste kaasvorm 34', 35’ is in vak 31/4 schematisch aangegeven.After placing the follower on the cheese mold, the robot then tensions the spring or pumps the air cushion under pressure, and then places the filled cheese mold in a compartment 36. Such an equipped cheese mold 34 ', 35' is schematically indicated in compartment 31/4 .

20 in beide gevallen haalt de robot de kaasvorm na verloop van de ingestelde perscyelus uit het betreffende vak 36 van de etagepers D, waarbij de vereiste perstijd door het besturingssysteem van de robot bepaald wordt.In both cases the robot takes the cheese mold from the relevant compartment 36 of the storey press D after the set press cyelus has elapsed, the required pressing time being determined by the robot's control system.

Terugkerende naar fig. 1, bij El is het los-station aangege-25 ven, welk station dient om de door de robot uit de etagepers D gehaalde kaasvorm (kaas, kaasvat en volger) tijdelijk neer te zetten. De robot verwijdert de volger en plaatst deze op C3, keert vervolgens het vat boven de afvoerband E en lost de kaas uit het vat. De kaas wordt via deze band E afgevoerd naar een pekelbad 30 (niet getekend). Het kaasvat wordt door de robot van stand E naar de plaats B3 gebracht en de robot heeft daarmede alle handelingen verricht die in een gemechaniseerde werkwijze voor het vervaardigen van geperste kaas uit wrongel nodig zijn.Returning to Fig. 1, at E1 the unloading station is indicated, which station serves to temporarily place the cheese mold (cheese, cheese vat and follower) taken out of the level press D by the robot. The robot removes the follower and places it on C3, then turns the vessel over the discharge belt E and releases the cheese from the vessel. The cheese is discharged via this belt E to a brine bath 30 (not shown). The cheese vat is brought from position E to position B3 by the robot and the robot has thereby carried out all the operations required in a mechanized process for producing pressed cheese from curd.

Terwijl in de uitvoeringsvorm volgens fig. 1 de uiteinden Al, 35 Bl, B3, Cl, C3 en El van de verschillende aan- en afvoertranspor-teurs centraal rondom de robot 1 zijn opgesteld, zodat de zwenkarm 2 zo min mogelijk behoeft te knikken, met de wrongelaanvoer A en kaasafvoer E in het midden en de beide circuits B en C aan de buitenkant, is in fig. 2 een uitvoeringsvorm geschetst met de 3552 25 0 «Λ· ·»«."Ιγ"" iufto·"'"'While in the embodiment according to Fig. 1 the ends A1, 35 B1, B3, Cl, C3 and E1 of the various supply and discharge conveyors are arranged centrally around the robot 1, so that the swivel arm 2 need not bend as little as possible, with the curd feed A and cheese outlet E in the middle and both circuits B and C on the outside, in Fig. 2 an embodiment is sketched with the 3552 25 0 «Λ · ·» «." Ιγ "" iufto · "'" '

5 ES 84 NL5 ES 84 NL

genoemde uiteinden op één lijn, de wrongelaanvoer A en kaasafvoer E aan de linkerzijde en de circuits B en C rechts daarnaast. De werking is overigens identiek aan die beschreven aan de hand van fig. 1.said ends in line, the curd supply A and cheese discharge E on the left and the circuits B and C on the right. The operation is otherwise identical to that described with reference to Fig. 1.

5 Mocht de kaas een rustperiode nodig hebben ter bereiking van de optimale pH-waarde, dan plaatst de robot de vorm na het verwijderen van de deksel terug in de stelling van de pers, zonder overigens opdracht tot persen te geven, en verricht de overige handelingen later.5 If the cheese needs a rest period to achieve the optimal pH value, the robot puts the mold back in the rack of the press after removing the lid, without otherwise ordering pressing, and performs the other operations later on.

10 Opgemerkt wordt dat het voor een kaasfabriek van voordeel kan zijn de robot niet op de grond (aangegeven met 40 in fig. 3) te plaatsen, doch op te hangen aan het plafond of aan een draagconstructie. Bij het veelvuldige reinigen van de vloer van de kaasfabriek zoals in de zuivelindustrie nodig is, wordt de robot 15 dan zoveel mogelijk ontzien.It is noted that it may be advantageous for a cheese factory not to place the robot on the ground (indicated by 40 in fig. 3), but to hang it on the ceiling or on a supporting construction. The robot 15 is then spared as much as possible during frequent cleaning of the floor of the cheese factory, as is necessary in the dairy industry.

Voor het overschakelen van de ene kaassoort op een andere kan de totale programmering van de inrichting worden gewijzigd door een op de band van te voren vastgelegd programma in de besturing van de robot (1) te wisselen. Dit behoeft vermoedelijk geen nadere 20 toelichting.To switch from one type of cheese to another, the total programming of the device can be changed by changing a program preset on the belt in the control unit of the robot (1). This probably does not need further explanation.

25 30 35 350225025 30 35 3502250

Claims

A method for manufacturing pressed cheese from curd, wherein: 5 (1) a block of curd is supplied and placed in (2) a ready-made cheese barrel and (3) a ready-made follower is placed on the cheese barrel, after which (4) the pressing commences, 10 after pressing then: (5) the follower is removed from the vessel, (6) the pressed cheese is taken from the vessel by turning the vessel and (7) is discharged to a brine bath, and 15 ( 8) the follower and vessel are fed to a washing station and returned to their starting point, characterized in that the operations (2) to (8) are performed by a correspondingly programmed industrial robot provided with a swivel arm and centrally arranged 20 with respect to ends of the supply and discharge conveyors associated with the operations (1), (2), (3), (7) and (8) as well as centrally with respect to the place where the cheese is pressed. 25

A method according to claim 1, characterized in that during pressing use is made of spring-loaded cheese drums, the spring of which is tensioned by the robot.

3. Method according to claim 1, characterized in that at the place where the cheese is pressed, individual pressing cylinders are provided, which are energized only after the placement of a cheese mold has been signaled by the robot.

Method according to claim 1, characterized in that use is made of a press which itself transports the molds to their press location.

Device for carrying out the method according to one or more of claims 1 to 4, characterized by an industrial 850 2 25 0 «Λ · '

6. Device according to claim 5, characterized in that the press (D) has a substantially circular cylindrical shape (29), the robot (1) being arranged in the center of the cylinder.

6 ES 84 NL

Device according to claim 6, characterized in that the press (D) comprises a number of levels (30, 31, 32).

7 ES 84 NL robot (1), which has been programmed accordingly for said method, is provided with a swivel arm (2), a gripping hand (3) and a memory, and is centrally arranged with respect to the ends of supply and discharge conveyors (A , B, C, E), as well as 5 centrally with respect to the place (D) where the cheese is pressed.

Device according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the robot (1) is suspended and is not on the floor (40).

9. Device according to one or more of claims 5 to 8, characterized in that before switching from one type of cheese to another, the total programming of the device can be changed by a program predetermined on the tape in change the control of the robot (1). 25 30 35 3592 250