NL8401947A - Regelstelsel. - Google Patents

Description

VO 6415

Titel: Regelstelsel.

De uitvinding heeft betrekking op een regelstel-stel, omvattende een centrale infarmatieverwerkingseenheid gekoppelde voelers en stuurorganen.

Dergelijke stelsels zijn reeds bekend en kunnen 5 voor diverse doeleinden worden toegepast. Zo kan bijvoorbeeld voor de automatisering van een gebouw een centrale informa-tieverwerkingseenheid worden toegepast, die via geschikte leidingen is verbonden met bijvoorbeeld een aantal tempera-tuurvoelers, lichtdetectoren, rookdetectoren, alarminrich-10 tingen, temperatuurregelaars e.d.„

Indien bijvoorbeeld de temperatuur in een vertrek hoger is dan een ingestelde waarde, wordt een signaal doorgegeven aan de centrale informatie-verwerkingseenheid, die vervolgens een stuursignaal 15 zendt naar de temperatuurregelaar van een verwarmings-installatie. Indien naast een te hoge temperatuur ook rook wordt gedetecteerd, hetgeen eveneens via een tussen een rookdetector en de centrale informatie-verwerkingseenheid aanwezige leiding wordt doorgegeven 20 aan de centrale informatieverwerkingseenheid, kan de centrale informatieverwerkingseenheid een bekrachti-gingscommando doorgeven aan een brandalarminrichting en/of aan een sproei-installatie.

Op soortgelijke wijze kan ook de werking 25 van een groot aantal verspreid opgestelde apparaten worden bewaakt en bestuurd, zoals bijvoorbeeld couveuses of kortbewakingsapparatuur in een ziekenhuis.

Een bezwaar van de bekende stelsels is, dat de informatie op willekeurige tijdstippen verzonden 30 wordt. Dat wil zeggen dat de informatie ontvangende inrichting niet van te voren weet op welk tijdstip informatie verwacht kan worden, en ook niet weet 84 0 1 S 4 7 * ** -2- van welke aard de te verwachten informatie kan zijn.

De lijnen via welke informatie ontvangen kan worden dienen derhalve continu bewaakt te worden. Dit geldt zowel voor de centrale informatieverwerkingseenheid 5 als voor de stuurorganen, die van de centrale informatie-verwerkingseenheid afkomstige informatie kunnen ontvangen.

Een ander, met het voorgaande bezwaar samenhangende bezwaar van de bekende stelsels is, dat deze stelsels stervormig zijn opgebouwd. Dit 10 betekent, dat vanaf elke voeler en elk stuurorgaan een afzonderlijke informatieoverdrachtslijn loopt naar de centrale informatieverwerkingseenheid. Het behoeft geen betoog dat een dergelijke stervormige opbouw een grote hoeveelheid relatief lange informatie-15 overdrachtslijnen vergt, hetgeen hoge kosten en een relatief grote storingsgevoeligheid meebrengt. Dit is van des te meer belang, omdat na het uitzenden van informatie de controle over de informatie verloren is. De zender kan slechts een terugmelding van de 20 ontvanger afwachten, of dient de reactie van de ontvanger te controleren via van een bijbehorende voeler ontvangen informatie.

De uitvinding beoogt de geschetste bezwaren te ondervangen. Hiertoe wordt volgens de uitvinding 25 een regelstelsel van de beschreven soort daardoor gekenmerkt, dat tenminste een aantal voelers en stuurorganen via in één en dezelfde leiding opgenomen bijbehorende geheugenorganen, die zowel door de centrale informatieverwerkingseenheid toegevoerde informatie 30 kunnen opnemen als informatie kunnen toevoeren aan de centrale informatieverwerkingsinrichting, zijn gekoppeld met de centrale informatieverwerkingseenheid.

In het volgende zal de uitvinding nader worden toegelicht met verwijzing naar de bijgevoegde 8401947 F * -3- r tekening.

Figuur 1 toont schematisch de ophouw van een regelstelsel volgens de uitvinding; figuur 2 toont schematisch een voorbeeld 5 van de ophouw van een der elementen van een regelstelsel volgens figuur 1; figuur 3 toont schematisch een voorbeeld van de ophouw van een ander element van een regelstelsel volgens figuur 1; en 10 figuur 4 toont schematisch een signaalkoppel- inrichting met galvanische scheiding.

Figuur 1 toont schematisch een voorbeeld van een regelstelsel volgens de uitvinding. Het getoonde stelsel omvat een centrale informatieverwerkingsinrichting 15 1 die twee in-uitgangspoorten I01 en 10 heeft en, die is opgenomen in een lusvormige leiding 2, die voorts een aantal in serie verbonden voelers en stuurorganen 3 t/m 8 omvat. De centrale informatieverwerkingsinrichting kan een microprocessor zijn en is ingericht om via 20 de lusvormige leiding informatie in binaire vorm te ontvangen van de voelers en deze informatie op te slaan en te verwerken, resp. om via de lusvormige leiding informatie in binaire vorm toe te zenden aan de stuurorganen.

25 De voelers en stuurorganen 3 t/m 8 zijn volgens de uitvinding elk voorzien van een aantal geheugenelementen, waarin van de centrale informatieverwerkingsinrichting afkomstige en voor de stuurorganen bestemde, resp. van de voelers afkomstige en voor 30 de centrale informatieverwerkingsinrichting bestemde informatie kan worden opgeslagen om op geschikte tijdstippen, onder besturing van de centrale informatie-verwerkingseenheid te worden uitgelezen. De met de centrale informatieverwerkingseenheid verbonden lus 8401947 • % -4- 2 kan derhalve worden opgevat als een ruimtelijk verspreid geheugen, waarbij elk deel van dit geheugen gekoppeld is met een bijbehorende voeler of een bijbehorend stuurorgaan.

5 Het ruimtelijk verspreide geheugen kan in de eenvoudigste uitvoeringsvorm bestaan uit een aantal schuifregisters die in serie met elkaar zijn verbonden. De voelers kunnen direkt of via een analoog-digitaalomzetter met de bijbehorende schuifregisters 1Ό zijn verbonden, terwijl stuurorganen bij voorkeur via een buffer met de bijbehorende schuifregisters zijn verbonden, zodat de voor de stuurorganen bestemde informatie (commando's) enige tijd kan worden vastgehouden.

De centrale verwerkingseenheid behoeft 15 nu slechts op regelmatige tijdstippen een reeks binaire signalen toe te voeren aan de lus 2, bijvoorbeeld in de met een pijl 9 aangegeven richting, en via afzonderlijke aders van de lus kloksignalen en andere stuursignalen toe te voeren aan de schuifregisters, 20 om informatie toe te voeren aan de schuifregisters resp. de in de schuifregisters opgeslagen informatie uit te lezen.

Daar zowel het begin als het eind van de leiding met de centrale informatieverwerkingseenheid 25 is verbonden bereikt de door de informatieverwerkingseenheid na het doorlopen van de lus 2 weer de centrale informatieverwerkingseenheid. De centrale informatieverwer-kingseenheid kan derhalve op eenvoudiger wijze controleren of de uitgezonden informatie onveranderd is gebleven, 30 en, indien dit niet het geval is, signaleren dat een storing is opgetreden.

Op relatief eenvoudige wijze kan het regelstelsel bovendien zodanig worden uitgevoerd, dat de centrale informatieverwerkingseenheid tevens 35 aangeeft op welke plaats in de lus een eventuele 840194? r .¼ -5- storing is opgetreden. Hiertoe dient de centrale informatieverwerkingsinrichting zodanig te zijn uitgevoerd, dat zowel in de richting van de pijl 9 als in de richting van een pijl 10 informatie kan worden 5 uitgezonden en dienen de schuifregisters zodanig te zijn uitgevoerd, dat de informatie naar wens in de ene richting of in de andere richting kan worden doorgeschoven. Dergelijke schuifregisters zijn op zichzelf bekend en in de handel verkrijgbaar.

10 Het opsporen van een storing kan als volgt * plaatsvinden. Veronderstel bijvoorbeeld dat de lus 2 tussen de elementen 5 en 6 is onderbroken. Indien via de poort 10, informatie wordt uitgezonden bereikt deze informatie als gevolg van de onderbreking niet 15 de poort I02. Dit feit wordt door de centrale informa-tie-verwerkingsinrichting direkt gedetecteerd. In reactie op deze detectie worden vervolgens de schuifregisters door de centrale informatieverwerkingsinrichting zodanig bestuurd dat deze de daarin opgeslagen informatie 20 naar links in plaats van naar rechts doorschuiven.

De oorspronkelijk via de poort 10, uitgezonden informatie bereikt daardoor deels, nl. voor zover afkomstig van de elementen 3 t/m 5 weer de poort IQ^. Het feit, dat de terug ontvangen informatie slechts van de 25 elementen 3 t/m 5 afkomstig is kan op eenvoudige wijze door het aantal terug ontvangen bits te tellen worden geconstateerd.

De centrale informatieverwerkingseenheid weet nu, dat na het element 5 een storing is opgetreden.

3Q Vervolgens wordt informatie uitgezonden via de poort I02 in de richting van de pijl 10. De schuifregisters worden daarbij zodanig bestuurd dat de informatie naar rechts wordt verschoven. De via de pgort lo2 uitgezonden informatie wordt daarna 84 0 1 8 4 7 é' -6- weer teruggelezen door de schuifregisters zodanig te besturen, dat de informatie naar links wordt verschoven. Indien nu informatie wordt terug ontvangen, die van de elementen 6 t/m 8 afkomstig is, is bekend 5 dat de storing zich tussen de elementen 5 en 6 bevindt. Wordt slechts informatie van de elementen 7 en 8 terug ontvangen, dan is bekend, dat de storing zijn oorsprong vindt in het element 6 zelf.

Eén en ander kan op één der daartoe bekende 10 wijzen door de centrale informatieverwerkingsinrichting worden gesignaleerd.

De centrale informatieverwerkingsinrichting is bij voorkeur zodanig geprogrammeerd, dat na het detecteren van de plaats van een storing de lus 2 15 als het ware in twee delen wordt gesplitst. Bij een onderbreking in de lus tussen de elementen 5 en 6 bestaa-n deze delen uit een eerste keten, die de elementen 3 t/m 5 omvat en een tweede keten, die de elementen 6 t/m 8 omvat. De eerste keten wordt van informatie 20 voorzien via de poort 10^, waarbij de schuifregisters zodanig worden bestuurd, dat de informatie naar rechts wordt doorgeschoven. Van de elementen 3 t/m 5 afkomstige informatie kan via de poort 10^ worden uitgelezen door de schuifregisters vervolgens zodanig te besturen, 25 dat de informatie naar links verschuift.

Op analoge wijze wordt via de poort I02 de tweede keten bediend.

Derhalve blijft ondanks het optreden van een storing het regelstelsel volledig of nagenoeg 30 volledig operationeel.

De beschreven wijze van werken van de centrale informatieverwerkingseenheid kan op relatief eenvoudige en na het voorgaande voor de deskundige voor de hand liggende wijze worden verkregen door 8401947 > -7- een geschikte programmering van de centrale informatie-verwerkingsinrichting.

In het voorgaande is beschreven hoe de oorspronkelijke lus 2 na het detecteren van een storing 5 werd verdeeld in twee takken, die elk in feite weer een lus vormden, doordat de informatie door de schuif-registers onder besturing van de centrale informatieverwer-kingsinrichting in twee richtingen geschoven kon worden.

10 Derhalve kan een regelstelsel volgens de uitvinding onder toepassing van schuifregisters, die zowel naar links als naar rechts kunnen schuiven, worden opgebouwd uit één of meer takken, die elk zijn verbonden met een bijbehorende in-uitgangspoort 15 van de centrale informatieverwerkingsinrichting.

Deze takken vormen dan weliswaar geometrisch geen lussen doch zijn wel functioneel. In een dergelijk stelsel kan eveneens de plaats van een storing worden gedetecteerd. Nadat in een dergeiijk stelsel een 20 storing is gedetecteerd kan echter slechts dat deel van een tak, dat zich tussen de centrale informatie-verwerkingsinrichting en de storingsplaats bevindt, operationeel blijven. In bepaalde situaties behoeft dat geen groot bezwaar te zijn.

25 Figuur 2 toont schematisch een voorbeeld van de opbouw van één der elementen 3 t/m 8 van figuur 1, geschikt voor het besturen van een stuurorgaan van het regelstelsel. Het schuifregister, dat deel uitmaakt van de lus 2 of van een tak is met 20 aangegeven.

30 Het schuifregister dient een voor het beoogde doel geschikt aantal secties, bijvoorbeeld 8, te omvatten.

In beginsel heeft het schuifregister de volgende in- en uitgangen. Een ingang CL voor kloksignalen; ingangen DSL en DSR, die dienen om het schuifregister 8401947 -8- naar links resp. naar rechts informatie te doen doorschuiven, in ingang SI^ om naar links te verschuiven informatie toe te voeren en een ingang SI2 om naar rechts te verschuiven informatie toe te voeren; in uitgang 5 SO^ resp. S02 voor naar links resp. naar rechts verschuivende informatie; een positieve resp. negatieve voedingsaanslui-ting + resp.-.

De secties van het schuifregister zijn parallel verbonden met een vergrendelinrichting 21, 10 die na ontvangst van een commandosignaal via een aansluiting 22 de in de secties van het schuifregister 20 opgeslagen informatie kan overnemen. Het is echter ook mogelijk, dat het schuifregister zelf is voorzien van een aansluiting, waaraan een dergelijk informatie-15 commando kan worden toegevoerd.

In het getoonde voorbeeld is de vergrendelinrich-ting 21 verbonden met een bufferinrichting 23, waarvan de uitgangen bijvoorbeeld verbonden kunnen zijn met één of meer (vaste stof) relais, die het bijbehorende 20 stuurorgaan op de gewenste wijze bekrachtigen. In het algemeen zijn de uitgangen van de vergrendelinrichting verbonden met een digitaal-analoogomzetter, die de binaire uitgangssignalen van de vergrendelinrichting omzetten in geschikte analoge signalen voor de besturing 25 van het bijbehorende stuurorgaan. De aard van deze analoge signalen hangt af van de aard en uitvoering van het desbetreffende stuurorgaan.

Voorts kan het schuifregister en/of de vergrendelinrichting nog zijn voorzien van niet getoonde 30 "set"- en "reset"-aansluitingen.

Voor het verschaffen van de geschikte voedingsspanningen kan voorts nog een spanningsregelaar 24 zijn verbonden tussen de daartoe gebruikte aders van de lus 2 en de voedingsaansluitingen van het 8401947 -9- schuifregister, de vergrendelinrichting en de bufferinrich-ting.

Figuur 3 toont schematisch een voorbeeld van een der elementen 3 t/m 8 geschikt voor samenwerking 5 met een voeler van het regelstelsel. Het getoonde schuifregister 30 kan identiek zijn aan het boven beschreven schuifregister 20, doch dient in staat te zijn om door een aanloog-digitaalomzetter 31 verschafte informatie parallel op te nemen. Hiertoe 10 kan het schuifregister 30 zijn voorzien van een aansluiting 32 waaraan een informatieopneemcommando kan worden toegevoerd. Afhankelijk van de uitvoering van de analoog-digitaalomzetter en het schuifregister kan · echter ook deze van een dergelijke aansluiting zijn 15 voorzien. De analoog-digitaalomzetter 31 ontvangt analoge signalen van een voeler 33 en zet deze om in digitale signalen.

Indien de voeler zodanig is uitgevoerd dat deze zelf reeds digitale signalen afgeeft kan 20 de analoog-digitaalomzetter vervallen of vervangen worden door een vergrendelinrichting, zoals de vergrendelinrichting 21 van figuur 2,

Op soortgelijke wijze zou de bufferinrichting 23 van figuur 2 kunnen vervallen indien het bijbehorende 25 stuurorgaan direkt door de digitale signalen, afkomstig van de vergrendelinrichting 22, bestuurd kan worden.

In beginsel kunnen de aan de schuifregisters en aan de centrale verwerkingsinrichting toe te voeren signalen resp. de van de schuifregisters en de centrale 30 verwerkingsinrichting afkomstige signalen door direkte koppeling worden overgedragen. Het is echter ook mogelijk om voor een of meer signalen koppelinrichtingen met galvanische scheiding toe te passen.

8401947

V

-10-

Figuur 4 toont bij wijze van voorbeeld hoe met behulp van een optische koppelinrichting (optocoupler) van de centrale informatieverwerkingsinrich-ting afkomstige kloksignalen kunnen worden toegevoerd 5 aan de lus 2- Dergelijke optocouplers zijn op zichzelf bekend; figuur 4 zal daarom slechts summier worden beschreven.

De aan de kloksignaaluitgang 40 van de centrale informatieverwerkingsinrichting 1 opgewekte 10 signalen worden door een transistor 42 versterkt en toegevoerd aan een optocoupler 43. De uitgangssignalen van da fototransistor 44 van de optocoupler worden toegevoerd aan een vermogenstransistor 45 en vervolgens, desgewenst via een spanningsregelinrichting 46 toegevoerd 15 aan de voor de kloksignalen bestemde ader C^ van de lus 2.

Op soortgelijke wijze kan de overdracht van signalen op andere plaatsen van het regelstelsel plaats vinden. Een voordeel van de toepassing van 20 optocouplers is, dat de via de optocouplers overgedragen signalen ter plaatse van elke voeler of elk stuurorgaan gerestaureerd worden, waardoor de storingsgevoeligheid verder afneemt.

Opgemerkt wordt, dat het mogelijk is om 25 aan één of meer stuurorganen of voelers een binaire code toe te voegen, zodat behalve door de plaats van de aan deze elementen toe te voeren of van deze elmenten afkomstige signalen in een complete signaaltrein ook door deze code de signalen herkenbaar zijn als 30 behorende bij een bepaald element. Een dergelijke codering kan bijvoorbeeld met voordeel gebruikt worden indien informatie aan slechts een bepaald stuurorgaan afzonderlijk dient te worden toegevoerd.

8401947 -11-

Bovendien kan op bekende wijze aan alle binaire signalen een gebruikelijke foutsignaleringscode worden toegevoegd, zoals bijvoorbeeld een "parity check".

S Samenvattend kunnen de volgende voordelen van een regelstelsel volgens de uitvinding worden opgesomd: a. Een compleet regelstelsel volgens de uitvinding kan reeds met één enkele lusvormige leiding 10 worden opgebouwd, waaraan zowel voelers als stuurorganen gekoppeld kunnen worden, zodat de installatie van een dergelijk regelstelsel relatief eenvoudig en goedkoop is.

b. Door de geringe hoeveelheid leiding IS is de storingskans gering.

c. Een regelstelsel volgens de uitvinding kan op eenvoudige wijze en op een willekeurige plaats uitgebreid worden met extra stuurorganen en/of voelers, omdat hiertoe in de centrale informatieverwerkingseenheid 20 slechts programmatische wijzigingen behoeven te worden aangebracht.

d. Een regelstelsel volgens de uitvinding kan binnen de informatieverwerkingscapaciteit van de centrale informatieverwerkingsinrichting onbeperkt 25 uitgebreid worden, omdat de werking onafhankelijk is van het aantal aangesloten elementen.

c. Een regelstelsel volgens de uitvinding kan worden opgebouwd met voelers en stuurorganen van onderling geheel verschillende aard en is derhalve 30 in beginsel universeel toepasbaar.

f. Bij een regelstelsel volgens de uitvinding bereikt de door de centrale informatieverwerkingseenheid uitgezonden informatie na het doorlopen van de lus weer de centrale informatieverwerkingseenheid, zodat 8401947

vv V

-12- gecontroleerd kan worden, op welke plaats en in welke mate storing is opgetreden. Zowel een storing in één der elementen van het regelstelsel als een onderbreking van de lus kan gedetecteerd en onderkend worden.

5 g. Na detectie van een storing blijft het regelstelsel volledig (in het geval van een onderbroken lus), nagenoeg volledig (in het geval van een defect element en een geometrische lus) dan wel deels (in het geval van een niet geometrische doch wel functionele 10 lus (tak).

h. Doordat de informatie van element naar element loopt kunnen de informatiesignalen, en bij het gebruik van optocouplers ook de voor de schuifregisters benodigde stuursignalen, bij elk der elementen weer 15 gerestaureerd worden.

Opgemerkt wordt dat na het voorgaande diverse modificaties voor de deskundige voor de hand liggen. Zo kan, bij een geschikte aanpassing van het aantal aders van de lus, de informatie in parallelvorm 20 aan elk schuifregister worden toegevoerd resp. daaruit worden afgelezen. Elke informatietransmissie-ader omvat in dat geval slechts één sectie van elk schuif-registers. Dergelijke modificaties worden geacht binnen het kader van de uitvinding te vallen.

8401947

Claims (14)

1. Regelstelsei, omvattende een centrale informatieverwerkingseenheid en een aantal met de informatieverwerkings-eenheid gekoppelde voelers en stuurorganen, met het kenmerk, dat tenminste een aantal voelers en 5 stuurorganen via in één en dezelfde leiding opgenomen bijbehorende geheugenorganen, die zowel door de centrale informatieverwerkingseenheid toegevoerde informatie kunnen opnemen als informatie kunnen toevoeren aan de centrale informatieverwerkingsinrichting, zijn 10 gekoppeld met de .centrale informatieverwerkingseenheid.

2. Regelstelsei volgens conclusie 1, m e t het kenmerk, dat de leiding lusvormig is en dat zowel het begin als het eind van de leiding met een bijbehorende in-uitgangspoort van de centrale 15 informatieverwerkingseenheid is gekoppeld.

3. Regelstelsei volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de geheugenorganen schuifregisters zijn.

4. Regelstelsei volgens conclusie 3, m e t 20 het kenmerk, dat de schuifregisters zodanig zijn uitgevoerd, dat de zich in de secties van de schuifregisters opgeslagen informatie onder besturing van de centrale informatieverwerkingsinrichting naar keuze in de ene of in de andere richting kan worden 25 geschoven.

5. Regelstelsei volgens conclusie 1, m e t het kenmerk, dat tussen tenminste één stuurorgaan en de bijbehorende geheugenorganen een 8401947 * V -14- vergrendelinrichting is verbonden, die onder besturing van de centrale informatieverwerkingsinrichting de in de genoemde geheugenorganen opgeslagen informatie kan overnemen.

6. Regelstelsel volgens conclusie 5, m e t het kenmerk, dat de informatie-overdracht tussen de bij het stuurorgaan behorende geheugenorganen en de vergrendelinrichting parallel geschiedt.

7. Regelstelsel volgens conclusie 5 of 6, 10 met het kenmerk, dat de uitgangen van de vergrendelinrichting zijn verbonden met een digitaal-analoogomzetter, die het stuurorgaan bestuurt.

8. Regelstelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat tussen tenminste . 15 één voeler en de bijbehorende geheugenorganen een analoog-digitaalomzetter is verbonden, die de uitgangssignalen van de voeler omzet in binaire signalen en deze onder besturing van de centrale informatieverwerkings-inrichting kan toevoeren aan de bijbehorende geheugen-20 organen.

9. Regelstelsel volgens conclusie 8, m e t het kenmerk, dat de informatie-overdracht tussen de analoog-digitaalomzetter en de bijbehorende geheugenorganen parallel plaats vindt.

10. Regelstelsel volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de signaaloverdracht tussen de centrale informatieverwerkings-inrichting en de geheugenorganen althans voor enkele signalen via een koppelinrichting met galvanische 30 scheiding plaats vindt.

11. Regelstelsel volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de koppelinrichting met galvanische scheider wordt gevormd door een optocoupler. 84 0 1 S 4 7 -15-

12. Regelstelsel volgens één der voorgaande conclusies/ met het kenmerk, dat de door de centrale informatieverwerkingsinrichting aan de geheugencrganen toegevoerde informatie na het doorlopen 5 van alle geheugenorganen weer aan de centrale informatie-verwerkingsinrichting wordt toegevoerd en dat de centrale inrormatieverwerkingsinrichting is ingericht om de uitgezonden informatie te vergelijken met de terug ontvangen informatie, teneinde eventuele storingen 10 te detecteren.

13. Regelstelsel volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de centrale informatieverwerkings-inrichting is ingericht om de plaats van een storing te detecteren.

14. Regelstelsel volgens conclusie 2 en 13, met het kenmerk, dat de centrale verwerkings-inrichting is ingericht om na het bepalen van de plaats van een storing via het ene uiteinde van de lus informatie toe te zenden aan, resp. te ontvangen van de voelers 20 en stuurorganen gelegen tussen dit ene uiteinde en de plaats van de storing, en om via het andere uiteinde van de lus informatie toe te zenden aan, resp. te ontvangen van de tussen dit andere uiteinde en de plaats van de storing gelegen voelers en stuurorganen. 8401947