NL8204782A

NL8204782A - GRAPER APPARATUS FOR THE TRANSPORT OF OBJECTS SUCH AS LONG-LEGGED TUBES.

Info

Publication number: NL8204782A
Application number: NL8204782A
Authority: NL
Original assignee: Kens B V
Priority date: 1982-12-10
Filing date: 1982-12-10
Publication date: 1984-07-02
Also published as: WO1984002329A1

Description

8221582215

Korte aanduiding: Grijperinrichting voor het transport van voorwerpen, zoals langwerpige huizen.Short designation: Grab device for transporting objects, such as elongated houses.

De uitvinding heeft betrekking op een grijperinrichting voor het transport van voorwerpen, zoals, langwerpige buizen, voorzien van een met hulp van hijsmiddelen te verplaatsen drager, welke is voorzien van tenminste twee, elk nabij een einde geplaatste, elk om een horizontale as-5 lijn scharnierende bekmiddelen voor het vastgrijpen van een voorwerp.The invention relates to a gripper device for transporting objects, such as elongated tubes, provided with a carrier which can be moved with the aid of hoisting means and which is provided with at least two, each placed near one end, each about a horizontal axis hinged jaw means for gripping an object.

Een grijperinrichting van deze soort is bekend uit het Nederlands octrooi 16.481. Deze grijper is bestemd voor het met haar hartlijn verticaal dragen van een, tenminste gedeeltelijk verharde betonnen buis. De bekken zijn aan een drager opgehangen en kunnen hydraulisch worden geopend 10 en gesloten voor het vastgrijpen van de buisrand. De hydraulische middelen moeten afzonderlijk van het hijsen worden bestuurd, waardoor hydraulische leidingen noodzakelijk zijn naar de bedieningsplaats van de kraanmachinist. Verder kunnen de bekken geen buizen in horizontale stand vastgrijpen.A gripper device of this kind is known from Dutch patent 16,481. This grab is intended for carrying an at least partially hardened concrete pipe vertically with its centerline. The jaws are suspended from a carrier and can be opened and closed hydraulically for gripping the pipe edge. The hydraulic means must be controlled separately from the lifting, necessitating hydraulic lines to the crane operator's operating site. Furthermore, the jaws cannot grip pipes in a horizontal position.

Het doel van de uitvinding is het wegnemen van deze bezwaren en 15 het verschaffen van een grijperinrichting, welke geschikt is voor het in d e horizontale stand transporteren van bijvoorbeeld stalen buizen en die uitsluitend met behulp van de hijsmiddelen wordt gekoppeld en/of ontkoppeld van de betreffende bids, zonder dat hydraulische leidingen of andere ‘ besturingen tussen de grijper en de kraanmachinist noodzakelijk zijn.The object of the invention is to remove these drawbacks and to provide a gripper device which is suitable for transporting, for instance, steel pipes in the horizontal position, and which is coupled and / or uncoupled from the relevant one only by means of the hoisting means. bids, without the need for hydraulic lines or other controls between the grab and the crane operator.

20 Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt, doordat de bekmid delen, enerzijds, elk onder invloed staan van een veerinrichting die de bekmiddelen buitenwaarts plaohten te bewegen en anderzijds, elk tijdens het hijsen zijn onderworpen aan een binnenwaartse kracht, die door de hijsmiddelen wordt uitgeoefend, terwijl veerdempingsmiddelen aanwezig 25 zijn voor de vertraging van tenminste de binnenwaartse beweging van de bekmiddelen.This object is achieved according to the invention in that the clamping parts, on the one hand, are each under the influence of a spring device which causes the jaw means to move outwards and, on the other hand, each is subjected to an inward force exerted by the hoisting means during hoisting while spring damping means are provided for retarding at least the inward movement of the jaw means.

De grijperinrichting volgens de uitvinding kan onder besturing van een enkele hijskabel naar wens met de te transporteren buizen worden gekoppeld of daarvan ontkoppeld. Voor de koppeling wordt de grijperin- 8204782 -2- • t * richting op het te transporteren voorwerp geplaatst, bij een langwerpige buis met de hartlijnen van buis en grijper onderling evenwijdig, waarna men de hijskabel slap laat hangen zodat er geen binnenwaartse kracht op de bekmiddelen wordt uitgeoefend. Als gevolg van de buitenwaarts gerichte 5 veerkracht bewegen de bekmiddelen dan buitenwaarts totdat zij over de buitenrand van de buis heen grijpen. Daarna wordt de spanning van de hijskabel vergroot, zodat een groot gedeelte van het eigen gewicht van de grijper aan de hijskabel hangt. Dit heeft tot gevolg dat de bekmiddelen onder invloed van een horizontale krachtscomponent binnenwaarts bewegen, 10 welke beweging wordt vertraagd door de veerdempingsmiddelen. Nadat de bekken het voorwerp hebben vastgegrepen kan het transport plaatsvinden. De ontkoppeling gebeurt door het opnieuw laten slaphangen van de hijskabel, waardoor de bekmiddelen onder invloed van de veerinrichtingen buitenwaarts bewegen en zich ontkoppelen. Indien dan de hijskabel snel wordt opgetrokken 15 hebben de vertraagde binnenwaartse bewegende bekmiddelen geen gelegenheid om het voorwerp opnieuw vast te grijpen en komt de grijperinrichting geheel los van het voorwerp.The gripper device according to the invention can be coupled or uncoupled from the pipes to be transported as desired under the control of a single hoisting cable. For the coupling, the gripper is placed on the object to be transported in the direction of the object to be transported, with an elongated tube with the axes of tube and gripper parallel to each other, after which the hoisting cable is left slack so that no inward force is exerted on the beak means is exercised. As a result of the outwardly directed spring force, the jaw means then move outwardly until they engage over the outer edge of the tube. The tension of the hoisting cable is then increased, so that a large part of the grab's own weight hangs on the hoisting cable. As a result, the jaw means move inward under the influence of a horizontal force component, which movement is slowed down by the spring damping means. After the jaws have gripped the object, the transport can take place. The uncoupling is done by slack-hanging the hoisting cable again, as a result of which the jaws move outwards under the influence of the spring devices and disconnect. If the hoisting rope is then quickly pulled up, the delayed inward moving jaw means have no opportunity to re-grip the object and the gripper device is completely detached from the object.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening van een uitvoeringsvoorbeeld.The invention will now be further elucidated with reference to the accompanying drawing of an exemplary embodiment.

20 Fig. 1 toont een zijaanzicht van de grijperinrichting volgens de uitvinding voor het transporteren van buizen, waarbij de ophangkabels verkort zijn weergegeven.FIG. 1 shows a side view of the gripper device according to the invention for transporting pipes, wherein the suspension cables are shown in shortened form.

Fig. 2 toont op grotere schaal een middendoorsnede over de grijperinrichting van fig, 1 volgens de lijn II-II in fig. 1.Fig. 2 is an enlarged cross-sectional view of the gripper assembly of FIG. 1 taken along line II-II in FIG. 1.

25 Fig. 3 toont een dwarsdoorsnede over de grijper volgens de lijn III-3-III in fig. 1.FIG. 3 is a cross-sectional view of the gripper taken along line III-3-III in FIG. 1.

Fig. 4 toont een dwarsdoorsnede volgens de lijn IV-IY in fig. 1.Fig. 4 shows a cross section along the line IV-IY in FIG. 1.

De tekening toont dat de grijperinrichting volgens de uitvinding wordt gevormd door een buisvormige drager die algemeen met 1 is aangeduid 30 en bij het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een vierkante dwarsdoorsnede heeft. Daar de grijper symmetrisch is om zijn middenvlak, dat in de doorsnede II-II in fig. 1 ligt, zal slechts één helft van de inrichting worden beschreven, daar de andere helft symmetrisch is uitgevoerd.The drawing shows that the gripper device according to the invention is formed by a tubular carrier which is generally indicated by 1 and which has a square cross-section in the illustrated exemplary embodiment. Since the gripper is symmetrical about its central plane, which is in section II-II in Fig. 1, only one half of the device will be described, since the other half is symmetrical.

In de dragerbuis 1, die in het midden is voorzien van een rand-55 flens 2 waarmede de helften met behulp van losneembare bevestigingsmiddelen, zoals bouten en moeren aan elkaar kunnen worden bevestigd, bevindt zich een buisvormige arm 3 die aan de boven- en onderzijde geleidingswiel-stellen 4 resp. 5 heeft, zodat de arm 3 axiaal in- en uitschuifbaar is.In the carrier tube 1, which is provided in the middle with an edge-55 flange 2 with which the halves can be attached to each other by means of detachable fasteners, such as bolts and nuts, there is a tubular arm 3 which is mounted on the top and bottom guide wheel sets 4 resp. 5, so that the arm 3 can be slid in and out axially.

In de arm 3 is de cylinder 6 bevestigd van een hydraulische zuiger-cylin-40 dereenheid, terwijl de zuiger 7 daarvan in het middenvlak is vastgezet.The cylinder 6 of a hydraulic piston-cylinder unit is mounted in the arm 3, while the piston 7 thereof is fixed in the central plane.

8204782 * -3-8204782 * -3-

Aan het in- en uitschud fb are buiteneinde van de arm 6 is een om een horizontale schamieras 8 scharnierende haak 9 bevestigd, waarvan de bek of opening naar het midden van de drager 1 is gericht en zich aan de onderzijde van deze drager bevindt· Se binnenwaarts gerichte punt van de 5 haak 9 draagt een om een horizontale as 10 draaibaar wiel 11. Aan de buitenzijde is de haak 9 nog voorzien van een buffer 12, die bijvoorbeeld kan worden gevormd door een om een horizontale as 13 draaibare luchtband· Deze buffer 12 beschermt de haak 9 tegen zijdelingse stoten·A hook 9 hinged about a horizontal pivot axis 8, the jaw or opening of which is directed towards the center of the carrier 1 and is located on the underside of this carrier, is attached to the shaking in and out of the outer end of the arm 6. inwardly directed point of the hook 9 carries a wheel 11 rotatable about a horizontal axis 10. On the outside, the hook 9 is still provided with a buffer 12, which can for instance be formed by a pneumatic tire rotatable about a horizontal axis 13. · This buffer 12 protects the hook 9 from side impacts

De hydraulische zuigerstangen 7 zijn bij voorkeur hol voor het 10 vormen van een toe- en afvoerkanaal naar de binnenruimte van de cylinder 6. Dit kanaal 14 is via (niet weergegeven) middelen verbonden met een accumulator 13 voor hydraulische vloeistof, die bij voorkeur tevens een gas onder druk, zoals stikstof bevat. Deze accumulatorvaten 13 zijn met behulp van beugels 16 bevestigd aan de zijwanden van de drager 1. In de 13 hydraulische verbinding bevindt zich tenminste één (niet weergegeven) smoorplaats die zorgt voor tenminste de demping van de binnenwaartse beweging van de cylinder 6 en daarmede van de haken 9·The hydraulic piston rods 7 are preferably hollow to form a supply and discharge channel to the inner space of the cylinder 6. This channel 14 is connected via means (not shown) to an accumulator 13 for hydraulic fluid, which preferably also has a pressurized gas, such as nitrogen. These accumulator vessels 13 are attached to the side walls of the carrier 1 by means of brackets 16. In the 13 hydraulic connection there is at least one throttle location (not shown) which provides at least the damping of the inward movement of the cylinder 6 and thereby of the hooks 9

Zoals fig. 4 toont is de drager 1 bij voorkeur aan weerszijden voorzien xah steunpoten 17, Deze steunpoten 17 kunnen scharnieren om ho-20 rizontale assen 18 die evenwijdig verlopen aan de lengterichting van de drager 1. De schamierassen 18 zijn bevestigd in steunpootbokken 19, die zelf aan weerszijden van de drager zijn bevestigd en die de mogelijkheid bieden om de steunpoten 17 verstelbaar te bevestigen zodat deze steunpoten kunnen worden afgesteld op de betreffende diameter van de te trans-23 porteren buis. Dit heeft tot gevolg dat dan de haak 9 steeds in de juiste stand in de buis grijpt·As Fig. 4 shows, the support 1 is preferably provided on both sides xah support legs 17. These support legs 17 can pivot about horizontal axes 18 which run parallel to the longitudinal direction of the support 1. The hinge shafts 18 are mounted in support leg supports 19, which themselves are attached to either side of the carrier and which offer the possibility of fixing the support legs 17 in an adjustable manner so that these support legs can be adjusted to the relevant diameter of the tube to be transported. As a result, the hook 9 then always engages the tube in the correct position.

De steunpoten 17 zijn aan de onderzijde voorzien van antiwrijvings-organen 20 die bij voorkeur uit wielen bestaan waarvan het loopvlak over de te transporteren buis 21 kan rollen, zodanig dat de drager 1 steeds 30 met zijn middenvlak zoveel mogelijk in het middenvlak van de te transporteren buis 21 kan worden geplaatst·The support legs 17 are provided on the underside with anti-friction members 20, which preferably consist of wheels, the tread of which can roll over the tube 21 to be transported, such that the carrier 1 with its central plane is always in the central plane of the conveyor to be transported. tube 21 can be placed

Hoewel bij het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld slechts één drager 1 is weergegeven, die aan elk.einde van een haak met bek is voorzien, waardoor er steeds maar één buis 21 kan worden getransporteerd, zal het dui-35 delijk zijn, dat de grijperinrichting volg ens de uitvinding ook meervoudig kan‘worden uitgevoerd, zodat er bijvoorbeeld twee of meer dragers naast elkaar zijn bevestigd die tegelijkertijd twee of meer buizen kunnen transporteren.Although only one carrier 1 is shown in the exemplary embodiment shown, which is provided with a hook and jaw at each end, so that only one tube 21 can be transported at a time, it will be clear that the gripper device follows the The invention can also be carried out several times, so that for instance two or more carriers are attached next to each other, which can simultaneously transport two or more pipes.

De hijsmiddelen omvatten bij voorkeur aan weerszijden van de dra-40 ger aan de schamierassen 8 bevestigde schijven 21, die met een doorlopende 8204782 -4- kabel 22 enerzijds vast zijn verbonden met de hijshaak 23* en anderzijds met een boven de drager in het middenvlak geplaatst oog 24. Dit oog 24 is door een verticale kabel 25 met vaste lengte opnieuw vast verbonden met de hijshaak 23. Deze hijshaak 23 wordt bediend door de hijskabel 26 5 die met een hefwerktuig, zoals een (niet weergegeven) kraan is verbonden. Deze kabelophanging heeft het voordeel,dat wanneer de gehele hijs,bestaan-uit de opgehangen drager met daaraan bevestigd de last,gevormd door het voorwerp,zoals een stalen buis,aan êên zijde op een obstakel wordt afgevierd, zoals een luikhoofd van een zeeschip of dergelijke ,deze last een aanzienlijke hoek met de horizontaal kan maken zonder dat gevaar bestaat dat de haken 9 door vermindering van de horizontale sluitkracht zich onder invloed van de veermiddellen buitenwaarts bewegen en de buis op een ongewenst en gevaarlijk tijdstip loslaten.De door de schuine stand gewaarschuwde kraanmachinist kan dan de last weer ophijsen en daarna de hijs op de juiste wijze afvieren in de nagenoeg horizontale stand,zodat het ontkoppelen van de haken niet voortijdig ,maar uitsluitend op de gewenste plaats en tijd gebeurt.The hoisting means preferably comprise disks 21 attached to the pivot shafts 8 on either side of the carrier, which are fixedly connected on one side to the hoisting hook 23 * with a continuous 8204782-4 cable and on the other side to a one above the carrier in the central plane placed eye 24. This eye 24 is fixedly connected again to the hoisting hook 23 by a vertical cable 25 of fixed length. This hoisting hook 23 is operated by the hoisting cable 26 which is connected to a lifting device, such as a crane (not shown). This cable suspension has the advantage that when the entire hoist, consisting of the suspended carrier with the load attached to it, formed by the object, such as a steel tube, is slammed on one side on an obstacle, such as a hatch head of a sea-going vessel or such, this load can make a considerable angle with the horizontal without there being a danger that the hooks 9 will move outwards under the influence of the spring means by reducing the horizontal closing force and release the tube at an undesired and dangerous time. an alerted crane operator can then lift the load again and then lift the hoist correctly in the almost horizontal position, so that the hooks are not released prematurely, but only at the desired place and time.

O-O-C-O-O-O-O-O-O-G-O-G-OO-O-C-O-O-O-O-O-O-G-O-G-O

820 4 782820 4 782

Claims

1. Gripper device for transporting objects, such as elongated tubes, provided with a carrier which can be moved by means of hoisting means, which is provided with at least two jaw means placed around an horizontal axis, hinged about a horizontal axis for gripping an object characterized in that the jaw means (9), on the one hand, are each under the influence of a spring device (15) which would cause the jaw means to move outwards and, on the other hand, are each subject to an inward force exerted by the hoisting means during hoisting ( 22-25) is applied, while spring damping means are provided for retarding at least the inward movement of the jaw means (9).

Gripper device according to claim 1, characterized in that the outward force of the spring means is smaller, preferably of the order of magnitude, than the inward force exerted by the hoisting means 15 (22-25),

Gripper device according to claim 1 or 2, provided with. fluid means for controlling the jaw means, characterized in that the fluid means for each jaw means comprises a piston-cylinder unit (6, 7) which is connected to a fluid accumulator (15), which is also a pressurized fluid is filled,

Gripper device according to claim 1 or 2, characterized in that that the spring damping means in the connection between the cylinder (6) and the fluid accumulator (15) comprise at least one throttling point.

A gripper device according to one or more of claims 1 to 25, characterized in that a hydraulic medium is used as the fluid,

6. Gripper device according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that the carrier comprises a tube (1), which guides telescopic retractable and extendable arms (3), each of which has a hinged jaw (9 at the outer end). ), 30

Gripper device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the carrier tube (1) has one or more anti-friction members (20) with which it can move over the object to be transported for positioning the jaws ( 9) to the object (21). 35

8. Gripper device according to one or more of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the anti-friction members (20) are arranged on supporting legs (18, 19) projecting transversely and obliquely downwards from the carrier · 3204782 -6-

Gripper device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the anti-friction members (20) are wheels, the axis of which preferably crosses that of the object to be transported perpendicularly.

Gripper device according to one or more of the preceding claims 1 to 9, characterized in that the hoisting means comprise a disc (21) connected to each jaw (9), which is connected on the one hand to the hoisting hook (22) by means of a continuous cable (22). 23) and, on the other hand, with an eye (24) placed in the horizontal position of the carrier (1) midway between the discs (21), higher than the discs (21), which is connected by a vertical cable (25) fixed length is fixed to the lifting hook (23),

11. Gripper device according to one or more of the preceding claims, characterized in that each arm (3) is attached to the outer end of a fluid cylinder (6), the piston (7) of which is fixed on the inner side of the carrier (1) is attached, while the fluid communication with the inside of the cylinder (6) takes place via the hollow piston (7).

Gripper device according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the jaws (9) each bear on the outside a pneumatic wheel (13) rotatable about a horizontal axis, which serves as a cushion, and whose axis is parallel to the axis of the carrier (1). 8204782