NL7901281A

NL7901281A - DEVICE FOR DETERMINING TRACK NUMBERS ON A MEMORY DISC.

Info

Publication number: NL7901281A
Application number: NL7901281A
Authority: NL
Original assignee: Philips Nv
Priority date: 1979-02-19
Filing date: 1979-02-19
Publication date: 1980-08-21
Also published as: DE3004938A1; CA1152638A; GB2044483A; JPS55113174A; GB2044483B; FR2449321B1; DE3004938C2; FR2449321A1; JPS6239506B2

Description

— 4$- $ 4

Pm 9348_________ N.V. PHILIPS' GLOEILAMPENFABRIEKEN· te EINDHOVEN.Pm 9348_________ N.V. PHILIPS 'BULB FACTORIES · in EINDHOVEN.

"Inrichting voor het bepalen van nummers van. sporen op een geheugenschijf "."Device for determining numbers of tracks on a memory disc".

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van een volledig spoornummer (s) van een spoor dat behoort tot een op een schijfvormige informatiedrager aanwezige verzameling sporen, welke verza- 5 meling uit (n) groepen van (s ) sporen bestaat en waarbij ë de informatiedrager in sektoren met groepen van datasporen afgewisseld in sektoren met groepen van servosporen is verdeeld en waarbij verder per groep van servosporen elk spoor een eigen identificatiecode inhoudende een nummer van het 10 spoor binnen de groep bezit en die door een op een positio-neerlichaam aanwezige opneeminrichting uitleesbaar is.The invention relates to a device for determining a complete track number (s) of a track belonging to a collection of tracks present on a disc-shaped information carrier, which collection consists of (n) groups of (s) tracks and wherein the information carrier is divided into sectors with groups of data tracks intersected in sectors with groups of servo tracks and wherein further per group of servo tracks each track has its own identification code comprising a number of the track within the group and which is provided by a position body. the existing pick-up device can be read.

Een dergelijke inrichting wordt in het bijzonder gebruikt in schijfgeheugens, waarin een of meer schijven voorzien van of bestaande uit geheugenmateriaal 15 (bijvoorbeeld magnetisch, optisch, keramisch) voor het schrijven, de opslag en het lezen van informatie toegepast worden. Een belangrijk onderdeel van zo'n schijfgeheugen is de positioner dit is de beweegbare drager van de schijf· en/of leestransductor (bijvoorbeeld magneetkop), die met 20 zo groot mogelijke snelheid nauwkeurig boven een gewenst spoor van de schijf gepositioneerd moet kunnen worden.Such a device is used in particular in disk memories, in which one or more disks provided with or consisting of memory material (eg magnetic, optical, ceramic) are used for writing, storing and reading information. An important part of such a disk memory is the positioner, which is the movable carrier of the disk and / or read transducer (eg magnetic head), which must be able to be accurately positioned above a desired track of the disk at the highest possible speed.

Er zijn vele uitvoeringen van schijfgeheu-gens bekend. Een schijfgeheugen voorzien van een inrichting voor het bepalen van een nummer van een spoor als in de aan-25 hef genoemd, is bekend uit het U.S.A. octrooi 3812533* In dit schijfgeheugen wordt de radiale postitie van de schrijf/ leestransductor bestuurd door gebruik te maken van de servo-signalen die in een beperkt aantal smalle sektoren op iede- 7901281 --2-- . .- ffc...... f PHN 9348 ____________ ___________ _ __________ re schijf aangebracht zijn. Hiermee is het mogelijk om per groep van sporen op de schijf een spoornummer van elk spoor vast te stellen (zogenaamde "grof-positionering") en bovendien de nauwkeurige positionering boven een bepaald spoor 5 van een groep te verzorgen (zogenaamde ”fi j.n-po0.itionering” ). Deze vaststelling van het spoornummer per groep is echter niet voldoende. Het is nodig om elk spoor van alle andere sporen te kunnen onderscheiden. Het spoornummer binnen een groep moet in combinatie met het nummer van de groep waar-10 toe het spoor behoort, een eenduidig gegeven voor het volledige nummer van dat spoor vormen. Alleen óp basis hiervan kan een volledige positionering van de positioner op een spoor bereikt worden. Om dit in het bovengenoemde bekende schijvengeheugen zonder vergroting van de servosek-15 toren mogelijk te maken (en dus geen effectieve data-op- slag-capaciteit te verliezen)is er een aparte optische po-sitietransductor die tenminste het positioneren per groep van sporen bestuurt, aangebracht. Deze aparte transductor maakt de oplossing van het positioneerprobleem kostbaar en 20 vereist speciale konstruktiemaatregelen die een goede en betrouwbare werking garanderen.Many embodiments of disk memories are known. A disk memory provided with a track determining device as mentioned in the heading is known from the U.S.A. patent 3812533 * In this disk memory, the radial position of the write / read transducer is controlled using the servo signals provided in a limited number of narrow sectors on each 7901281 --2--. .- ffc ...... f PHN 9348 ____________ ___________ _ __________ re disk have been inserted. This makes it possible to determine a track number of each track for each group of tracks on the disc (so-called "coarse positioning") and, moreover, to ensure accurate positioning above a specific track 5 of a group (so-called "fine-po0 . positioning ”). However, this determination of the track number per group is not sufficient. It is necessary to be able to distinguish each track from all other tracks. The track number within a group, in combination with the number of the group to which the track belongs, must form an unambiguous data for the full number of that track. Only on this basis can a complete positioning of the positioner on a track be achieved. In order to allow this in the above-mentioned known disk memory without enlargement of the servo sectors (and thus not losing an effective data storage capacity), there is a separate optical position transducer that controls at least the positioning per group of tracks , applied. This separate transducer makes the solution of the positioning problem expensive and requires special construction measures that guarantee good and reliable operation.

Doel van de uitvinding is om bij het gebruik van servosignalen geregistreerd in een beperkt aantal (smalle) servosektoren op iedere schijf, zonder ver-25 groting van deze servosektoren toch tijdens elke fase van het positioneren direkt met het uit de servosektoren ge-detekteerde signaal te besturen.The object of the invention is, when using servo signals registered in a limited number of (narrow) servo sectors on each disk, without enlarging these servo sectors yet, directly during each phase of the positioning, directly with the signal detected from the servo sectors. control.

Om dit doel te bereiken heeft bovengenoemde inrichting het kenmerk dat de inrichting omvat:- eerste 30 middelen voor het vormen van een volledig spoornummer bestaande uit ten eerste een uitgelezen spoornummer in een groep en ten tweede een in tweede middelen gevormd in toe— of afnemende zin variabel groepsnummer, derde middelen voor het bepalen van het verschil tussen een in de eerste mid-35 delen gevormd volledig spoornummer en een in relatie met .de verplaatsingssnelheid van het positioneerlichaam in 7901281 * fit -3 - PHN 9348 ___ _ __ vierde middelen geschat volledig spoornummer, vijfde middelen voor het vergelijken van de absolute waarde van het verschil verkregen in de derde middelen met een waarde bepaald door de helft van het aantal sporen in een groep en 5 waarbij op voorwaarde dat in genoemde vierde middelen het absolute verschil kleiner dan de helft van het aantal sporen in een groep is, een signaal ontstaat dat het op dat moment in de eerste middelen aanwezige volledig spoornummer geldig verklaart.In order to achieve this goal, the above-mentioned device is characterized in that the device comprises: - first means for forming a complete track number consisting of, firstly, a read-out track number in a group and secondly, a second means formed in increasing or decreasing sense. variable group number, third means for determining the difference between a full track number formed in the first mid-35 parts and a relative to the displacement speed of the positioning body in 7901281 * fit -3 - PHN 9348 ___ _ __ fourth means estimated completely track number, fifth means for comparing the absolute value of the difference obtained in the third means with a value determined by half the number of tracks in a group and 5, provided that in said fourth means the absolute difference is less than half of the number of tracks in a group, a signal arises that the complete spoo present in the first means at that time r number validates.

10 Met deze opzet van de inrichting is het mo gelijk om na iedere servosektor het juiste spoornummer te bepalen door van de berekende schatting van het nieuwe spoornummer gebruik te maken. Verderop zal nog beschrevei en getoond worden dat een relatief onnauwkeurige schat-15 ting al voldoende is om het juiste volledige spoornummer te bepalen. Een aparte positietransductor komt hiermee te vervallen. Het berekenen van de genoemde schatting kan op verschillende manieren plaatsvinden. Wanneer in het systeem waarin de inrichting volgens onderhavige aanvrage toege-20 past wordt een snelheidsopnemer aanwezig is, kan door integratie van de snelheid steeds een positiesignaal opgewekt worden dat een schatting van het bereikte spoornummer is. Om dit te verkrijgen heeft een uitvoering van de inrichting het kenmerk dat de vierde middelen voor het schat-25 ten van een volledig spoornummer bestaan uit een integrator, een analoog-digitaalomzetter en een optelinrichting, waarbij een door het positioneerlichaam bepaald snelheids— signaal aan de integrator ligt en de uitgang daarvan via de analoog-digitaalomzetter aan een ingang van de optelinrich-30 ting verbonden is en waarbij aan een andere ingang van de optelinrichting de waarde van het voorgaande volledige spoornummer aangeboden wordt, zodat aan de uitgang van de optelinrichting de geschatte waarde van een volgend volledig spoornummer verschijnt.With this arrangement of the device it is possible to determine the correct track number after each servo sector by using the calculated estimate of the new track number. It will be described later that it will be shown that a relatively inaccurate estimate is sufficient to determine the correct full track number. A separate position transducer is hereby canceled. The said estimate can be calculated in various ways. When a speed sensor is present in the system in which the device according to the present application is used, a position signal which is an estimate of the track number reached can always be generated by integrating the speed. In order to achieve this, an embodiment of the device is characterized in that the fourth means for estimating a full track number consist of an integrator, an analog-digital converter and an adder, wherein a speed signal determined by the positioning body is connected to the integrator and its output is connected via an analog-to-digital converter to an input of the adder and wherein the value of the previous full track number is applied to another input of the adder, so that at the output of the adder value of the next full track number appears.

35 Hierbij is dus een analoog-digitaal omzetter nodig om het resultaat in binaire vorm te krijgen voor de 790 1 2 8 1 4 .35 An analog-to-digital converter is therefore required to get the result in binary form for the 790 1 2 8 1 4.

PHN .9348________________________________________________________________..... . ...________________________ verdere verwerking. Een alternatieve oplossing is mogelijk waartoe een uitvoering van de inrichting het kenmerk heeft dat de vierde middelen voor het schatten van een volledig spoornummer bestaan uit een spanningsfrequentie-omzetter, 5 een teller en een optelinrichting, waarbij in de omzetter een door het positioneerlichaam bepaald snelheidssignaal gedigitaliseerd en in de teller geteld wordt, waarna het telresultaat en de waarde van het voorgaande volledige spoornummer aan ingangen van de optelinrichting aangeboden 10 worden, zodat aan de uitgang daarvan de geschatte waarde van een volgend volledig spoornummer verschijnt.PHN .9348 ________________________________________________________________...... ...________________________ further processing. An alternative solution is possible for which an embodiment of the device is characterized in that the fourth means for estimating a complete track number consist of a voltage-frequency converter, a counter and an adder, wherein a speed signal determined by the positioning body is digitized in the converter. and counting in the counter, after which the counting result and the value of the previous full track number are presented to inputs of the adder, so that at their output the estimated value of a next full track number appears.

Een verdere mogelijkheid die voldoende nauwkeurig en door zijn eenvoud aantrekkelijk is, bestaat uit het schatten van het volledige spoornummer s=s(tdoor een lineaire 15 extrapolatie tussen spoornummers bepaald bij eerdere (de laatst nieuwe s(t^) en voorlaatste s(Ïq) metingen. Om hiervan gebruik te maken heeft een uitvoering van de inrichting het kenmerk dat de vierde middelen bestaan uit een aftrek-inrichting waarin na verdubbeling van de waarde van het 20 nieuwste (laatst bepaalde) volledige spoornummer deze verdubbelde waarde verminderd wordt met de waarde van het voorgaande volledige spoornummer.A further possibility that is sufficiently accurate and attractive because of its simplicity consists of estimating the full track number s = s (t by a linear extrapolation between track numbers determined in earlier (the latest new s (t ^) and penultimate s (Ïq) To make use of this, an embodiment of the device is characterized in that the fourth means consist of a subtraction device in which, after doubling the value of the newest (last determined) complete track number, this doubled value is reduced by the value of the previous full track number.

Met de opkomst van op grote(re) schaal geïntegreerde circuits, wordt er meer en meer naar gestreefd om de ver-25 worvenheden daarvan in velerlei toepassingen te benutten.With the emergence of widely (more) widely integrated circuits, efforts are increasingly being made to utilize their achievements in many applications.

Een veel toegepast geïntegreerd circuit voor algemeen gebruik, bekend ondér de benaming micro-processor, is ook ter realisatie van de inrichting volgens de uitvinding met voordeel aan te wenden. Daarbij is het mogelijk dat meerdere 30 "rand"-circuits in de vorm van geheugens .(ROM, RAM) ingangs- uitgangscircuits etc. op eenzelfde drager "chip" aangebracht zijn: micro-computer is daarvoor een veel gebruikte term. Voor het principe van de uitvinding is het op zichzelf van geen belang hoe de data-verwerkingscapaciteit van 35 de circuits als al of niet geïntegreerd(e) circuit(s) opgebouwd zijn, maar het gaat er daarbij om dat van die data-verwerkende.capaciteit gebruik gemaakt, wordté.....A widely used integrated circuit for general use, known under the name micro-processor, can also be used to advantage for the realization of the device according to the invention. In addition, it is possible that several "edge" circuits in the form of memories (ROM, RAM) input output circuits, etc., are arranged on the same carrier "chip": micro-computer is a frequently used term for this. For the principle of the invention it is of no importance per se how the data processing capacity of the circuits is constructed as integrated or non-integrated circuit (s), but it is concerned with that of the data processing. capacity used, is .....

790 1 2 81 - 5 - & «790 1 2 81 - 5 - & «

Pm. 934-8__________________________________________________________________________________________P.m. 934-8 __________________________________________________________________________________________

Om dit aan te geven is hieronder de algemene benaming geprogrammeerde digitale signaalprocessor gebruikt.To indicate this, the general name programmed digital signal processor is used below.

Een voorkeursuitvoering van de inrichting volgens onderhavige octrooiaanvrage heeft dan ook het kenmerk dat 5 een geprogrammeerde digitale signaalprocessor aanwezig is die de genoemde eerste, tweede, derde, vierde en vijfde middelen in de vorm van registerfunctiemiddelen en arith-misch-logische functiemiddelen die als tel- optel- functie-middelen, aftrek-functiemiddelen en vergelijk-functiemid-10 delen dienst doen, omvat.A preferred embodiment of the device according to the present patent application is therefore characterized in that a programmed digital signal processor is provided which comprises the said first, second, third, fourth and fifth means in the form of register function means and arithmetic-logic function means which serve as counting means. add-function means, subtract function means, and compare function means-serving.

Om een nog grotere zekerheid ten aanzien van de schatting te verkrijgen, biedt de flexibiliteit van een geprogrammeerde digitale signaalprocessor nog de mogelijkheid om de exploitatie over meerdere eerder gevonden vol-15 ledige spoornummers (en met name het verschil daartussen) te laten plaatsvinden. Om dit te bereiken heeft de inrichting met de genoemde signaalprocessor het kenmerk dat de in de geprogrammeerde digitale signaalprocessor omvatte vierde middelen ter bepaling van de schatting van een 20 volledig spoornummer ingericht zijn om over het nieuwste (laatst bepaalde) volledige spoornummer en een of meer daaraan voorafgaande volledige spoornummers te extrapoleren. In het bijzonder kan daarbij de inrichting het kenmerk hebben dat de in de gepro grammeerde digitale 25 signaalprocessor omvatte vierde middelen ter bepaling van de schatting van een volledig spoornummer ingericht zijn, om s' (geschatte spoornummer) aan de hand van de relatie s, = s(tT ) - s(tp) + dss(tQ) + s(ti) te vinden> waarin s(t^) het nieuwste (laatst bepaalde), s(tQ) het 30 voorgaande volledige spoornummer en dss(tQ) het verschil tussen het voorgaande en voor-voorgaande volledige spoornummer is. Normaal gesproken zal de geprogrammeerde digitale signaalprocessor er ook voor ingericht zijn om het verschil tussen een gewenst doelspoornummer en een be-35 reikt volledig spoornummer te bepalen.In order to obtain even greater certainty with regard to the estimate, the flexibility of a programmed digital signal processor still offers the possibility of operating over several previously found full track numbers (and in particular the difference between them). To achieve this, the device with the said signal processor is characterized in that the fourth means for determining the estimate of a complete track number included in the programmed digital signal processor are arranged to cover the latest (last determined) complete track number and one or more extrapolate previous full track numbers. In particular, the device may be characterized in that the fourth means included in the programmed digital signal processor for determining the estimate of a complete track number are arranged to include s' (estimated track number) on the basis of the relation s, = s (tT) - s (tp) + dss (tQ) + s (ti)> where s (t ^) is the newest (last determined), s (tQ) is the previous 30 track number and dss (tQ) is the difference between the previous and previous previous full track number. Normally, the programmed digital signal processor will also be arranged to determine the difference between a desired target track number and an achieved full track number.

7901281 .. 6- t* ^ PHN 9348_____________________________________________;_______^______________________________7901281 .. 6- t * ^ PHN 9348 _____________________________________________; _______ ^ ______________________________

In de hierna volgende beschrijving worden aan de hand van de figuren een verdere toelichting en voorbeelden van realisatie van de inrichting volgens de uitvinding gegeven. In het bijzonder is de toepassing in 5 een schijfgeheugen getoond. Daarbij zij er echter op ge wezen dat de uitvinding zich niet tot de gegeven voorbeelden beperkt.In the description below, a further explanation and examples of realization of the device according to the invention are given with reference to the figures. In particular, the application is shown in a disk memory. However, it should be noted that the invention is not limited to the examples given.

Figuur 1 toont een schijfgeheugensysteem met een inrichting volgens de uitvinding.Figure 1 shows a disk memory system with a device according to the invention.

10 Figuur 2 toont een curve van de verplaatsing van een transductor tussen twee servosektoren op tijdstippen t^ en tg.Figure 2 shows a curve of the displacement of a transducer between two servo sectors at times t ^ and tg.

Figuur 3 toont een voorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding.Figure 3 shows an example of a device according to the invention.

15 Figuur 4 toont nog een afzonderlijk voorbeeld van middelen voor het schatten van een volledig spoor- nummer.Figure 4 shows a separate example of means for estimating a full track number.

Figuur 5 toont nog een ander afzonderlijk voorbeeld van middelen voor het schatten van een volledig 20 spoornummer.Figure 5 shows yet another separate example of means for estimating a full track number.

Figuur 6 toont een inrichting met een geprogrammeerde digitale signaalprocessor.Figure 6 shows a device with a programmed digital signal processor.

Figuren 7a en 7b tonen stroomdiagrammen van de werking van de inrichting voorzien van een geprogram-25 meerde digitale signaalprocessor.Figures 7a and 7b show flow charts of the operation of the device equipped with a programmed digital signal processor.

Figuur 8 toont een tijddiagram.Figure 8 shows a time diagram.

Figuur 1 toont hoe een inrichting volgens de · uitvinding in een schijfgeheugensysteem opgenomen kan zijn. Figuur 1 en bijbehorende beschrijving hebben tot 30 doel een beter inzicht te geven in de aard van de om geving waarin de inrichting volgens de uitvinding toepasbaar is.Figure 1 shows how a device according to the invention can be incorporated in a disk memory system. The purpose of Figure 1 and the accompanying description is to provide a better insight into the nature of the environment in which the device according to the invention is applicable.

Het is echter slechts als voorbeeld van een dergelijke omgeving bedoeld, waarbij opgemerkt dat andere uitvoeringen van 7901281 ✓ ** * 7 phn 9348 __ ___________ __________________________________________________ schijfgeheugensystemen evenzeer met voordeel van de inrichting volgens de uitvinding gebruik kunnen maken.However, it is intended only as an example of such an environment, it being noted that other embodiments of 7901281 ✓ ** * 7 phn 9348 __ ___________ __________________________________________________ disk memory systems may also take advantage of the device according to the invention.

In Figuur 1 is VSPN de aanduiding voor de inrichting waarin op de wijze volgens de uitvinding een volledig 5 spoornummer s bepaald wordt.D toont een schijf van het geheugensysteem, dat een of meerdere schijven, die al of niet uit het geheugensysteem uitneembaar zijn, kan bevatten. De schijf D is voorzien van sporen: SSP dat zijn ser-vosporen die in over de schijf verdeeld aangebrachte ser-10 vosektoren SS liggen; DSP dat zijn datasporen die in zoge naamde datasektoren DS liggen. De servosektoren bevatten informatie SSPX die door het gebruik maken van de inrichting VSPN· voldoende is om een volledige positionering van het met P aangeduide positioneerlichaam ("positioner") te 15 verzorgen. De datasektoren bevatten de in het geheugen systeem opgeslagen informatie DSPI. Genoemde informatie SSPI van de servosektoren bestaat in het algemeen uit tenminste twee komponenten die al of niet gecombineerd in de servosektoren zijn opgenomen: spoornummer-informatie van de 20 sporen per groep van Sg sporen (er zijn n groepen, dus N= n x s. sporen totaal) en fijn-positie-informatie die de nauwkeurige positionering van de positioner boven een bepaald spoor mogelijk maakt. Ter referentie aan schijvengeheugensystemen met dergelijke servosektoren zij verwezen 25 naar het eerder genoemde TJ.S.A. octrooi 3,812,533» verder ook TJ.S.A. octrooi 4,027,338; alsook de octrooiaanvrage Nederland 7702570 (= PHN 8708) van aanvraagster.In Figure 1, VSPN is the designation for the device in which a complete track number s is determined in the manner according to the invention. D shows a disk of the memory system, which may comprise one or more disks, which may or may not be removable from the memory system. contain. The disk D is provided with traces: SSP, which are servospores which lie in ser-10sectors SS arranged distributed over the disk; DSP are data tracks that lie in so-called data sectors DS. The servo sectors contain information SSPX which, by using the device VSPN ·, is sufficient to provide a complete positioning of the positioning body indicated by P ("positioner"). The data sectors contain the information DSPI stored in the memory system. Said information SSPI of the servo sectors generally consists of at least two components which may or may not be combined in the servo sectors: track number information of the 20 tracks per group of Sg tracks (there are n groups, so N = nx s. Tracks total) and fine position information that allows the precise positioning of the positioner above a given track. For reference to disk memory systems with such servo sectors, reference is made to the aforementioned TJ.S.A. patent 3,812,533 »also TJ.S.A. patent 4,027,338; as well as the applicant's patent application Netherlands 7702570 (= PHN 8708).

De positioner P is hier als voorbeeld als draaibaar lichaam getekend, dat een boog B' over de schijf D kan 30 beschrijven. Daarmee kunnen door de schrijf-lees-transducer WRIH alle sporen van de schijf bestreken worden. (Een dergelijke positioner is bijvoorbeeld bekend uit het Britse octrooi 1342495)·The positioner P is shown here as an example as a rotatable body, which can describe an arc B 'over the disc D. This allows the write-read transducer WRIH to cover all traces of the disc. (Such a positioner is known, for example, from British patent 1342495) ·

Vanwege de draaibare opstelling van P zijn de op 35 schijf D getekende sektoren boogvormige sektoren opdat er een parallel verloop tussen de genoemde boog B en de sek- ë, - 7901281 .. 8 ..Because of the rotatable arrangement of P, the sectors drawn on disk D are arc-shaped sectors so that there is a parallel course between said arc B and the sex. - 7901281 .. 8 ..

' * .¾ . PHN 93^8........... ....................___________________________________... .. __________________________ toren bestaat. Op deze wijze is er geen verschil in door de transducer WRIH geschreven/gelezen signalen wanneer deze opstelling met de meer algemeen gebruikelijke opstelling met een op een wagen aangebrachtevpositioner die zich 5 radiaal over de schijf beweegt, vergeleken wordt."* .¾. PHN 93 ^ 8 ........... ....................___________________________________... .. __________________________ tower exists. In this way, there is no difference in signals written / read by the transducer WRIH when this arrangement is compared to the more commonly used arrangement with a wagon-mounted displacer moving radially across the disk.

Opgemerkt zij hier dat de inrichting volgens de uitvinding op zichzelf ook zonder dat ingrijpende maatregelen nodig zijn,toegepast kan worden in schijyengeheugen-systemen waarin geen concentrische sporen maar waarin 10 spiraalvormig verlopende sporen toegepast worden.It should be noted here that the device according to the invention per se can also be used in disk memory systems in which no spiral concentric tracks are used but without drastic measures being required.

Positioners worden op bekende wijze vanuit een positioneerapparaat PA dat vanuit een positioneerstuurin-richting PC gestuurd wordt, bewogen en boven een gewenst spoor geplaatst. Met transductor SIH is nog een opneemin-15 richting getoond dat diént om een vaste "klok"informatie . , te geven: SI is informatie omtrent de indeling van de schijf D in sektoren DS en.SS. Daartoe is in dit voorbeeld een "sektoning" SIR aan de buitenomtrek van schijf D getekend. In deze ring SIR zijn er de delen SII die de plaats 20 van de servosektoren op de schijf aanduiden. De informatie SI wordt in een pulsvormend netwerk PY op bekende wijze tot een signaal TS verwerkt. Het signaal TS bestaat uit pulsen die een lengte hebben gelijk aan de tijd dat door SIH een deel SII van SI gedetekteerd wordt. De pulsen 25 TS geven door de gekozen plaatsing (op boog EQ aan wanneer en gedurende welke tijdsduur een servosektor de transductor WRIH passeert. Daarbij wordt het signaal WRI gelezen en aan een schakelinrichthg SW toegevoerd. Gedurende puls-signaal TS staat SW op de tekening in de onderste stand 30 en zorgt dat WRI, dat nu specifiek de servosektorinformatie SSPI bevat aan de positioneerstuurinrichting PC toegevoerd wordt. Als TS niet aanwezig is, gaat de informatie WRI dat dan specifiek de data-informatie DSPI bevat naar de gebruiksinrichting (computer bijvoorbeeld) die verder niet 35 getekend is. De stuurinrichting PC kan een op zichzelf be kende stuurinrichting zijn (vergelijk de voorbeelden in de 7901281 - 9 - _ PHN 9348________________________________________________________________________________________________Positioners are moved in a known manner from a positioning device PA which is controlled from a positioning control device PC and placed above a desired track. With transducer SIH, another recording direction showing a fixed "clock" information is shown. , to give: SI is information about the division of the disk D into sectors DS and SS. To this end, in this example, a "Section" SIR is drawn on the outer periphery of disk D. In this ring SIR, there are the parts SII which indicate the position of the servo sectors on the disc. The information S1 is processed into a signal TS in a pulse-forming network PY in a known manner. The signal TS consists of pulses having a length equal to the time that a part SII of SI is detected by SIH. The pulses TS indicate, by the selected position (on arc EQ), when and during what period a servo sector passes the transducer WRIH. The signal WRI is read and fed to a switching device SW. During pulse signal TS SW is shown in the drawing. the lower position 30 and causes WRI, which now specifically contains the servo sector information SSPI, to be fed to the positioning controller PC.If TS is not present, the information WRI which then specifically contains the data information DSPI goes to the user device (computer for example) which otherwise not drawn 35. The steering PC may be a known steering mechanism (compare the examples in 7901281 - 9 - _ PHN 9348________________________________________________________________________________________________

boven als referenties genoemde octrooischriften). Aan PCpatents listed above as references). To PC

worden als belangrijkste signalen toegevoerd: s^ dat is het doelspoor waarop op verzoek vanuit de gebruiksinrichting (computer bijvoorbeeld) gepositioneerd moet worden, SSPI 5 de servosektorinformatie waaruit in een gedeelte DET van PC in eerste instantie het.spoornummer van een de trans-ductor WRIH op dat moment passerend servospoor afgeleid wordt. Dit gegeven wordt nu aan de inrichting VSPN ter bepaling van het volledige spoornummer toegevoerd. Aan in-10 richting VSPN wordt verder ook het pulssignaal TS toegevoerd. Afhankelijk van de opbouw van VSPN wordt, al dan niet met gebruikmaking van het signaal vp dat de snelheid van de verplaatsing van het positioner P aangeeft en in dit voorbeeld in PA opgewekt wordt, het volledige spoornummer 15 s bepaald. Met de gegevens s, s^ en de servosignaalinformatie SSPX kunnen in de stuurinrichting PC eenduidige stuursignalen (voor zowel de grof- als de fijnppsitionering) voor het positioneerapparaat PA en dus voor de positioner P opgewekt worden.main signals are supplied: s ^ that is the target track on which to be positioned on request from the user device (computer for example), SSPI 5 the servo sector information from which in a DET section of PC initially the track number of a transducer WRIH servo track passing at that moment is derived. This data is now supplied to the VSPN device for determining the complete track number. The pulse signal TS is also applied to in-10 direction VSPN. Depending on the structure of VSPN, the full track number 15 s is determined, whether or not using the signal vp indicating the speed of the displacement of the positioner P and in this example generated in PA. With the data s, s ^ and the servo signal information SSPX, unambiguous control signals (for both the coarse and the fine positioning) for the positioning device PA and thus for the positioner P can be generated in the control device PC.

20 In Figuur 2 is een curve C getoond die de werke lijk afgelegde weg van een schrijf/leestransductor over een geheugenschijf tussen het passeren van twee servo-sektoren op bemonsteringstijdstippen t=t^ en t=t9 = t^+ T voorstelt. Op het uitgangspunt t^ is het volledige spoor-25 nummer s = s.j bekend. Op t^=t^+T wórdt slechts op basis van de code-inhoud van het servospoor het spoornummer sm van het bereikte spoor gemeten. Het groepsnummer is onbekend. Dit betekent dat de transductor zich op alle met een kruisje aangegeven punten van Figuur 2 zou kunnen bevinden.In Figure 2, a curve C is shown representing the actual travel of a write / read transducer across a memory disk between passing two servo sectors at sampling times t = t ^ and t = t9 = t ^ + T. The complete track-25 number s = s.j is known at the starting point t ^. At t ^ = t ^ + T the track number sm of the track reached is measured only on the basis of the code content of the servo track. The group number is unknown. This means that the transducer could be located at all points marked with a cross in Figure 2.

30 Omdat de snelheid van het positioneerlichaam begrensd is, is het aantal groepen dat maximaal vanuit de vorige positie overschreden kan zijn ook beperkt. Dit maximaal aantal groepen is m, waarvoor geldt: my Vm V m - 1,Because the speed of the positioning body is limited, the number of groups that can be exceeded from the previous position is also limited. This maximum number of groups is m, for which applies: my Vm V m - 1,

- s f S a L S- s f S a L S

hierin is v de maximum snelheid van de positioner, s het m g 35 aantal sporen per groep, f de omwentelingsfrequentie van de geheugenschijf in Hz, S is het totaal aantal servo- 790 1 2 8 1 >*' b· .10 PHN 9348 ,_________________________________________________ .......................... __ sektoren en a is in meters de hartafstand tussen twee sporen.where v is the maximum speed of the positioner, s is the mg 35 number of tracks per group, f is the revolution frequency of the memory disk in Hz, S is the total number of servo 790 1 2 8 1> * 'b ·. 10 PHN 9348, _________________________________________________ .......................... __ sectors and a is the distance between two tracks in meters.

Opgemerkt zij hier dat de bovengenoemde puls T een duur heeft van T = /f.S. Het aantal mogelijk transductorposities is hierdoor beperkt totm. In het geval dat het niei van te-5 voren bekend is in welke richting de transductor beweegt, is het aantal mogelijke posities het dubbele, dus 2m.It should be noted here that the above-mentioned pulse T has a duration of T = /f.S. The number of possible transducer positions is therefore limited to m. In the event that it is not known in advance in which direction the transducer is moving, the number of possible positions is double, i.e. 2m.

Volgens het idee van de uitvinding is het mogelijk om toch eenduidig vast te stellen wat de juiste positie van de transductor is, dat wil zeggen wat het nieuwe volledige spoor-10 nummer s^ is. Daartoe wordt een schatting gemaakt van de positie van de transductor op het tijdstip t^ + T. Het gebied waar de schatting moet liggen,· is het gebied ter grootte van sg sporen rond de werkelijke Waarde, zie Figuur 2.According to the idea of the invention, it is still possible to unambiguously determine what the correct position of the transducer is, that is to say what the new complete track number 10 is. To this end, an estimate is made of the position of the transducer at time t ^ + T. The area where the estimate must lie is the area the size of sg tracks around the actual Value, see Figure 2.

In verband met de bewegingsrichting (die niet bekend hoeft 15 te zijn), mag de maximale absolute fout dus niet groter zijn dan -g-s . Zie hierover meer bij de beschrijving van Figuur 3.In connection with the direction of movement (which need not be known), the maximum absolute error may therefore not exceed -g-s. See more about this in the description of Figure 3.

In Figuur 3 is een schema van een voorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding getoond. Met 1 zijn 20 de eerste middelen voor het vormen van een volledig spoor-nummer aangegeven. Deze eerste middelen bestaan in dit voorbeeld uit een register. Met 2 zijn de tweede middelen voor het leveren van een in toe- of afnemende zin variërend groepsnummer aangegeven. Deze tweede middelen bestaan in 25 dit voorbeeld uit een EN-functiepoort E^ en flipflop FF, een teller TR, een optelinrichting AD en een groepsnummer-register GR. Met 3 zijn de derde middelen voor het bepalen van het verschil tussen een in het register 1 gevormd volledig spoornummer en een in de met 4 aangeduide vierde mid-30 delen geschat volledig spoornummer. In dit voorbeeld is 3 als aftrekinrichting getoond. In dit voorbeeld zijn voor de vierde middelen k gekozen die middelen die een schatting op . basis van een lineaire.extrapolatie van volledige eerder verkregen spoornummers mogelijk maken. Deze vierde middelen 35 4 omvatten: een aftrekinrichting SB en drie registers R^,Figure 3 shows a diagram of an example of a device according to the invention. 1 denotes the first means for forming a complete track number. In this example, these first means consist of a register. 2 indicates the second means for providing a group number that varies in increasing or decreasing sense. In this example, these second means consist of an AND function gate E1 and flip-flop FF, a counter TR, an adder AD and a group number register GR. At 3 the third means for determining the difference between a full track number formed in register 1 and a full track number estimated in the fourth mid-30 parts is estimated. In this example, 3 is shown as a subtractor. In this example, for the fourth means k are chosen those means that estimate. based on a linear extrapolation of complete previously obtained track numbers. These fourth means comprise a subtractor SB and three registers R1,

Rg en VRA. Met 5 zijn de vijfde middelen in dit voorbeeld 790 12 8 1 11 ..Rg and VRA. With 5, the fifth means in this example are 790 12 8 1 11.

« ·* PHN 93k8 ______________________________________________ _________________________ . _________________ .«· * PHN 93k8 ______________________________________________ _________________________. _________________.

aangeduid. 5 is luier een vergelijkinrichting waarin de absolute waarde van het verschil, bepaald in 3 met de waarde s vergeleken wordt. Verder is nog getoond: CD een code-omzetter die indien nodig het aangeboden spoornummer 5 uit een groep in een bij voorkeur binaire code omzet. (Het aangeboden spoornummer kan bijvoorbeeld in de zogenaamde Gray-code uitgedruktzzijn. Deze Gray-code is een praktisch geschikte code om spoornummers in servosporen op te nemen).indicated. 5, diaper is a comparator in which the absolute value of the difference determined in 3 is compared with the value s. Also shown is: CD a code converter which, if necessary, converts the offered track number 5 from a group into a preferably binary code. (The track number offered may, for example, be expressed in the so-called Gray code. This Gray code is a practically suitable code for including track numbers in servo tracks).

Verder zijn nog twee ΕΕΓ-functiepoorten E^ en E^ getekend.In addition, two ΕΕΓ function ports E ^ and E ^ are shown.

10 De uitkomst van het in 5 vergelijken van absolute waarde van de uitkomst uit 3 kan zijn dat ze groter is dan s -/2; e$ dit levert een 1-signaal op lijn VNOK, dat aanduidt dat nog niet he:t juiste volledige spoornummer in register 1 staat. Is genoemde uitkomst kleiner dan !s^/2 dan wordt een 15 1-signaal op lijn VOK geleverd, dat aanduidt dat in register 1 het juiste volledige spoornummer s(t2) staat. De verge-lijkinrichting 5 kan eenvoudig een aftrekinrichting zijn waarin naar het positief- of negatief-zijn van het aftrek-resultaat gekeken wordt.10 The result of comparing the absolute value of the result of 3 in 5 may be that it is greater than s - / 2; e $ this produces a 1 signal on line VNOK, indicating that the correct full track number is not yet in register 1. If said result is smaller than! S ^ / 2, a 15 1 signal is supplied on line VOK, which indicates that register 1 contains the correct complete track number s (t2). The comparator 5 can simply be a subtractor in which the positive or negative of the deductible result is looked at.

ZO De werking van de inrichting volgens Figuur 3 is verder als volgt: Bij het optreden van puls TS (zie onder Figuur 1) kan, als tevens lijn VNOK1-signaal voert, een kloksignaal CL· over poort E1 de teller TR bereiken. TR doorloopt, stel beginnend vanaf de stand "O” achtereenvolgens 25 de standen 0,1,2,....m. Hierin is m het eerder genoemde maximale aantal groepen dat vanuit een vorige positie overschreden kan worden. (De beginstand "O" of een andere als begin-stand gekozen waarde kan telkens bijvoorbeeld bij de eerste door El gepasseerde klokpuls ingesteld worden). De opvolg-30 ende telstanden worden vanuit TR aan de optelinrichting AD aangeboden. Vanuit groepsnummerregister GR wordt het hierin aanwezige groepsnummer "g" ook aan AD toegevoerd. AD wordt aan verdere ingangen "+" en bestuurd: een kloksignaal 2CL (dubbele pulsfrekwentie als CL) ligt aan de flipflop 35 FF. De E-ingang van deze FF voert steeds 1-signaal. Door 2CL wisselen de uitgangen F1 en F2 van FF elk eenmaal bin- 7901281 Λ % . . .SO The operation of the device according to Figure 3 is further as follows: When pulse TS (see below Figure 1) occurs, if line VNOK1 also carries a line, a clock signal CL · over gate E1 can reach counter TR. TR continues, starting from position "O" successively set positions 0,1,2, .... m. Here m is the previously mentioned maximum number of groups that can be exceeded from a previous position. (The initial position "O "or another value selected as the starting position can in each case be set, for example, at the first clock pulse passed by E1. The successive counting positions are presented from TR to the adder AD. From group number register GR, the group number" g "present therein is AD is also applied to further inputs "+" and is controlled: a clock signal 2CL (double pulse frequency as CL) is connected to the flip-flop 35 FF. The E input of this FF always carries 1 signal. F1 and F2 of FF each once within 7901281%.

.. 12 .... 12 ..

jphn 93^8 ........................................... .......................................;_____.... .. ______________ nen de duur van een puls van klok CL. F1 is met de " + ingang van AD en F2 is met de "-"-ingang van AD verbonden.jphn 93 ^ 8 ........................................... ... ....................................; _____.... .. ______________ and the duration of one pulse of clock CL. F1 is connected to the "+" input of AD and F2 is connected to the "-" input of AD.

Op deze wijze wordt telkens binnen een puls CL de teller-inhoud van TR achtereenvolgens bij de waarde "g" opgeteld 5 en afgetrokken: (g+O), (g-θ), g+1, g-1, g+2, g-2,........In this way, within a pulse CL, the counter content of TR is successively added to the value "g" and subtracted: (g + O), (g-θ), g + 1, g-1, g + 2 , g-2, ........

9+m, g-m. Voor elk van deze waarden vindt, totdat de juiste waarde van s(t2) gevonden is de hierna beschreven procedure plaats. Alvorens daarop in te gaan zij er opgewezen dat het in de meeste systemen bekend is in welke richting de ver-10 plaatsing van de positioner zal plaatsvinden. In dat geval is rechtstreeks de "+"-ingang of de "-"-ingang van buiten de inrichting (door een computer bijvoorbeeld) bekrachtigd.9 + m, g-m. For each of these values, until the correct value of s (t2) is found, the procedure described below takes place. Before discussing this, it is noted that in most systems it is known in which direction the positioner will move. In that case, the "+" input or the "-" input from outside the device is energized directly (by a computer, for example).

Een uitkomst uit AD "g+i" komt in register 1 (linker deel van de tekening). In 1 komt (rechterdeel op de te-15 kening) ook de waarde van het gemeten spoornummer sm· Dit vormt een volledig spoornummer waarvan nog vastgesteld wjrdt of het het juiste is. Hiertoe wordt het in aftrekin-richting 3 van een geschatte waarde s’ afkomstig uit k afgetrokken. De absolute waarde van dit verschil (dus met weg-20 lating van het teken) wordt in vergelijkinrichting 5 met de waarde s2 vergeleken. Treedt 1-signaal op aan VNOK dan is het resultaat nog niet het juiste (de genoemde absolute waarde is groter dan s /2). Inmiddels wordt nu bijvoorbeeld '·· s "g+i-1" (of "g+i+1") in register 1 gebracht. Daarna vindt 25 met de inho.ud van register 1 hetzelfde plaats enz, totdat op lijn VOK een 1-signaal verschijnt (de genoemde absolute waarde is kleiner dan s /2). Dit betekent dat het resultaat in register 1 het juiste is wn wel omdat het juiste groepsnummer in AD respektievelijlc in het linkerdeel van register 1 30 staat. Nu gebeurt er op commando van het 1-signaal op VOk het volgende: de inhoud van register 1 wordt over poort E3 aan de buitenwereld (gebruiker) als het juiste volledige spoornummer s(t2) afgegeven. Tevens wordt s(t^) in register R1 geplaatst, waarbij uit R1 de waarde s(tj) naar R2 gaat.An outcome from AD "g + i" comes in register 1 (left part of the drawing). In 1 (right part of the drawing) the value of the measured track number sm · is also entered. This forms a complete track number of which it is still determined whether it is the correct one. For this purpose, it is subtracted in subtractor 3 from an estimated value s from k. The absolute value of this difference (i.e. omitting the sign) is compared in comparator 5 with the value s2. If 1 signal occurs on VNOK, the result is not yet correct (the stated absolute value is greater than s / 2). In the meantime, for example, "s" g + i-1 "(or" g + i + 1 ") is now entered in register 1. Then the same takes place with the contents of register 1, etc., until a 1 signal appears on line VOK (said absolute value is less than s / 2). This means that the result in register 1 is the correct one, because the correct group number in AD resp. File style is in the left part of register 1. Now the following happens on command of the 1 signal on VOk: the contents of register 1 are delivered to the outside world (user) via gate E3 as the correct complete track number s (t2). Also s (t ^) is placed in register R1, where the value s (tj) from R1 goes to R2.

35 Verder wordt het nieuwe groepsnummer dat in het linkerdeel van register 1 staat over poort E2 aan groepsregister GR ter 7901281 t *= Ά _ 13- PHN 934-8 ___________________________________________________________________________________________________________ vervanging van de oude waarde doorgegeven.35 Furthermore, the new group number, which is in the left part of register 1, is passed over gate E2 to group register GR ter 7901281 t * = Ά _ 13- PHN 934-8 ___________________________________________________________________________________________________________ replacement of the old value.

In dit Ixele gebeuren is het bepalen van de schatting van grote betekenis. Tn Figuur 3 gebeurt dit in de middelen 4- met behulp van de genoemde lineaire extrapolatie. Dit gaat 5 in dit voorbeeld als volgt: het nieuwste volledige spoor- nummer s(t^) is in register R1 opgeslagen. Inhoud s(t^) van R1 wordt verdubbeld (in dit binaire voorbeeld kan dit eenvoudig door achter de minst significante bit nog een bit "0" toe te voegen: zie tekening Figuur 3 aanduiding Z). In 10 aftrekinrichting SB vindt de aftrekking plaats en in register VRA wordt het resultaat opgeslagen: s'(t^) = 2 s(tj) - s(tQ). De fout van deze schatting is maximaal als de absolute waarde van de versnelling van de positioner maximaal is. Er kan berekend worden dat deze maximale 15 fout£, uitgedrukt in spoornummers gegeven is door £=a .T^/a 2 m waarin am de maximale versnelling in m/sec is. Zoals boven reeds vermeld mag de maximale fout in absolute zin niet meer dan -jrs bedragen. Xn alle praktische gevallen voldoet de door deze extrapolatie gevonden schatting aan deze voorwaarde.In this Ixele event, determining the estimate is very important. Tn Figure 3 this is done in the means 4- using the said linear extrapolation. This goes as follows in this example: the newest complete track number s (t ^) is stored in register R1. Content s (t ^) of R1 is doubled (in this binary example this can be done simply by adding a bit "0" after the least significant bit: see drawing Figure 3 designation Z). Subtraction takes place in subtraction device SB and the result is stored in register VRA: s' (t ^) = 2 s (tj) - s (tQ). The error of this estimate is maximum if the absolute value of the positioner acceleration is maximum. It can be calculated that this maximum error 15, expressed in track numbers, is given by £ = a .t ^ / a 2 m where am is the maximum acceleration in m / sec. As mentioned above, the maximum error in absolute terms must not exceed -jrs. In all practical cases, the estimate found by this extrapolation satisfies this condition.

20 Voorbeeld: een systeem waarin f = $0 omwentelingen per seconde; a = 85 /um: S = 58; s = 8; v =0,83 m/sec.; a = *2 / S m ’ ' ’ m 70 m/sec . Het maximale aantal groepen m dat overschreden kan worden is m^> 0, 4-3 m-1 , dus praktisch is dit m = 1. De fout die de schatting mag hebben is §-. s = 4- spoornummers.Example: a system in which f = $ 0 revolutions per second; a = 85 µm: S = 58; s = 8; v = 0.83 m / sec .; a = * 2 / S m "" m 70 m / sec. The maximum number of groups m that can be exceeded is m ^> 0.4-3 m-1, so practically this is m = 1. The error that the estimate may have is §-. s = 4 track numbers.

£ 25 De fout die de schatting maximaal heeft, is C=0,1 spoor-nummer.£ 25 The maximum error of the estimate is C = 0.1 track number.

Ander voorbeeld: een schijvengeheugen met zeer smalle sporen en weinig verlies in opslagcapaciteit door relatief weinig servosektoren: f = 40 Hz: a = 10/Um; S = 50» s = 32» v = 2 / 1 g m 30 2m/sec; am= 200 m/sec . Het maximale aantal groepen m dat overschreden kan worden is m^>3,1 / m-1 , dus praktisch m=4·.Another example: a disk memory with very narrow tracks and little loss in storage capacity due to relatively few servo sectors: f = 40 Hz: a = 10 / Um; S = 50 »s = 32» v = 2/1 g m 30 2m / sec; am = 200 m / sec. The maximum number of groups m that can be exceeded is m ^> 3.1 / m-1, so practically m = 4 ·.

De maximale toelaatbare fout is ys = 16 spoornummers, de § maximale fout van de extrapolatie bedraagt £ =5 spoornummers, hetgeen dus ruim voldoende is.The maximum permissible error is ys = 16 track numbers, the § maximum error of the extrapolation is £ = 5 track numbers, which is more than sufficient.

35 Er zij hier nog opgemerkt dat het mogelijk is om binnen het kader van het bovenstaande de gemiddelde snelheid tussen het passeren van de laatste twee servosektoren 7901281 • 14 .....35 It should also be noted here that it is possible, within the scope of the above, to determine the average speed between the passing of the last two servo sectors 7901281 • 14 .....

,.ΡΗΝ .93^8______________________________________________________________________________________________________________________________ te bepalen. Deze gemiddelde snelheid is af te leiden uit het verschil van de nieuwste (= laatste) en voorlaatste bepaalde volledige spoornunuaer. Het signaal dat dit verschil voorstelt kan in pfincipe een in dergelijke schijven-5 geheugensystemen aanwezige snelheidstransductor vervangen., .ΡΗΝ .93 ^ 8 ______________________________________________________________________________________________________________________________. This average speed can be deduced from the difference of the newest (= last) and penultimate determined full track unuaer. The signal representing this difference can in principle replace a speed transducer present in such disk-memory systems.

Het op de hier genoemde wijze verkregen snelheidssignaal heeft een door het bemonsteren (alleen ter plaatse van de servosektoren) beperkte bandbreedte. Wanneer deze bandbreedte onvoldoende is om in het regelsysteem van het ge- .The speed signal obtained in the manner mentioned here has a bandwidth limited by sampling (only at the location of the servo sectors). If this bandwidth is insufficient to be able to enter the control system of

10 heugen gebruikt te worden, kan het signaal vermeerderd worden met een tweede signaal dat slechts de hoogfrekwente veranderingen van de snelheid voorstelt. In het U.S. octrooi 3,820,712 is een methode beschreven om zo'n hoogfrekwent signaal, gebaseerd op integratie van de positioneerstroom 15 op te wekken en een continu snelheidssignaal te vormen.If the memory is to be used, the signal may be increased by a second signal representing only the high frequency changes of the speed. In the U.S. U.S. Patent 3,820,712 discloses a method of generating such a high-frequency signal based on integration of the positioning current 15 and forming a continuous velocity signal.

In Figuur 4 is apart nog een voorbeeld van de vierde middelen voor het schatten van een volledig spoornummer getoond. Wanneer namelijk in het geheugensysteem (vergelijk Figuur 1) een snelheidstransductor aanwezig is, dan kan 20 door integratie van de snelheid vp steeds een positiefsignaal dat een schatting van het volledige spoornummer isyworden opgewekt: s' (t2) = s (11 ) + ·£ . ^2 v (t) dt.In Figure 4, another example of the fourth means for estimating a complete track number is shown separately. Namely, if a speed transducer is present in the memory system (compare Figure 1), by integrating the speed vp a positive signal can always be generated which is an estimate of the complete track number: s' (t2) = s (11) + · £ . ^ 2 v (t) dt.

t1t1

De integratie vindt in het voorbeeld van Figuur 4 plaats . 25 in ©en integrator met operationele versterker OP en inte- gratiecondensator Cl. De integratietijd wordt ingegeven met de puls TS (zie Figuur 1) die schakelaar SW^ bedient.The integration takes place in the example of Figure 4. 25 in © and integrator with operational amplifier OP and integration capacitor Cl. The integration time is entered with the pulse TS (see Figure 1) operating switch SW ^.

Het integratieresultaat wordt in een analoog-digitaalom-zetter ADC naar een binaire waarde geconverteerd waarna 3Ö in een optelinrichting 6 het binaire integratieresultaat bij de waarde van het volledige spoornummer dat een tijdsperiode T (= t^- t^) eerder gevonden is: s(t1) opgeteld wordt.The integration result is converted to a binary value in an analog-to-digital converter ADC, after which 3Ö in an adder 6 the binary integration result at the value of the full track number previously found for a time period T (= t ^ - t ^): s ( t1) is added.

In Figuur 5 is apart nog een verder voorbeeld van 35 de vierde middelen voor het schatten van een volledig 79 0 1 2 8 1 .15 • > PHN 93^8 .. _________ . ______________________________________________________________________________________ __________ spoornummer getoond. Het komt er hierbij op neer dat de integratie van het snelheidssignaal vp op een digitale wijze na eerst in een spanningsfrekwentie-omzetter SFC in pulsen omgezet te zijn, plaats vindt. In een teller 7 worden ge-5 durende tijden T deze pulsen geteld en weer aan een optel- inrichting 8 toegevoerd. Daarbij geldt: s(t ) = s(t.) + —_L .T.In Figure 5 separately is yet another example of the fourth means for estimating a complete 79 0 1 2 8 1 .15 •> PHN 93 ^ 8 .. _________. ______________________________________________________________________________________ __________ track number shown. The bottom line is that the integration of the speed signal vp takes place in a digital manner after first being converted into pulses in a voltage-frequency converter SFC. These pulses are counted during a time T in a counter 7 and fed back to an adder 8. The following applies: s (t) = s (t.) + —_L .T.

Λ aΛ a

Dit is in feite een verfijning van de wijze waarophhet bij het onder Figuur 3 beschreven voorbeeld van de mid-10 delen k, door extrapolatie gebeurt. Als reeds opgemerkt zal een dergelijlce verfijning niet altijd nodig zijn omdat de fout bij het extrapoleren praktisch binnen de toelaatbare grenzen blijft.This is in fact a refinement of the way in which the example of the mid-10 parts k described in Figure 3 is done by extrapolation. As already noted, such refinement will not always be necessary because the extrapolation error remains practically within the allowable limits.

In Figuur 6 is een inrichting met een geprogram-15 meerde digitale signaalprocessor, aangeduid met MPU, ge toond. In dit voorbeeld is deze MPU een microprocessor (bijvoorbeeld van het type 8Ο85) die met een geheugensysteem MS een zogenaamd microcomputersysteem MCS vormen. Van belang daarbij is de systeembus B waaraan over de 20 . lijnen AD 0-7 de microprocessor MPU, het geheugensysteem MS verbonden zijn. Met het oog op de inrichting van onderhavige aanvrage zijn verder van belang de volgende aan de bus B verbonden registers BR1, BR2, ...BR6, HSU en poort TRSP, De registers BR1, BR2 en BR3 dienen om informatie 25 van een electronisch gegevens verwerkingssysteem FDP (niet getoond) waarin de inrichting volgens deze aanvrage een sub-eenheid vormt, aan het microcomputer systeem MCS over te dragen. Deze informatie is de volgende: op een commando CS, dat een interrupt geeft in het systeem MCS (zie hier-30 na), staat de informatie over een gewenst doelspoornummer s'(i op de ingangen ACB 0-10. Omdat in dit voorbeeld de bus B slechts 8 bits breed is, worden de in dit voorbeeld 11 doelspoornurnmerbits (op. ACB O-IO), in twee "slagen" in het systeem MCS binnengehaald. Dat wil zeggen een eerste cyclus 35 neemt van de ingangen ACB 0-7 via register BR1 de eerste 8 bits over naar de bus B (lijnen AD 0-7) en biedt ze aan 790 1 2 81 - . 16., it- ~k t : PHN 9348 __________ ________________________________________________ ___________________________________ . .In Figure 6, a device with a programmed digital signal processor, designated MPU, is shown. In this example, this MPU is a microprocessor (for example of the type 8Ο85) which, with a memory system MS, form a so-called micro-computer system MCS. The system bus B to which about 20. lines AD 0-7 the microprocessor MPU, the memory system MS are connected. In view of the arrangement of the present application, it is further of interest that the following registers BR1, BR2, ... BR6, HSU and gate TRSP connected to the bus B, The registers BR1, BR2 and BR3 serve to provide information of an electronic data transfer system FDP (not shown) in which the device according to this application forms a subunit to the microcomputer system MCS. This information is the following: on a command CS, which gives an interrupt in the system MCS (see -30 after), the information about a desired target track number s' (i is on the inputs ACB 0-10. Because in this example if the bus B is only 8 bits wide, the 11 target trackurn bits (op. ACB O-IO), in this example, are downloaded into the MCS system in two "strokes", ie a first cycle 35 takes from the inputs ACB 0- 7 via register BR1 transfer the first 8 bits to bus B (lines AD 0-7) and present them to 790 1 2 81 - 16., itt ~ kt: PHN 9348 __________ ________________________________________________ ___________________________________.

MCS aan. Een tweede cyclus doet hetzelfde voor de resterende 3 bits op ingangen ACB 8—10 die via register BR2 over de bus B (lijnen AD 0-2) aan MCS toegevoerd worden. Ten behoeve van een volledig begrip is in deze Figuur 6 ook ge-5 toond hoe in geval van een schijfgeheugen behalve het doel- spoornummer s^ ook nog het gewenste kopnunnner vanaf het EDP-systeem ingevoerd wordt. Met een commando HS, dat een interrupt in het MCS systeem geeft, is aangegeven dat op ingangen ACB 0-3 het gewenste kopnummer staat. In een daar-10 toe door MCS opgewekte "ophaal'byclus wordt het kopnummer via het register BR3 over de lijnen AD 0-3 in het MCS-systeem binnengehaald. Hiermee kan de kopselectie tot stand komen.MCS on. A second cycle does the same for the remaining 3 bits on inputs ACB 8-10 supplied to MCS via register BR2 over bus B (lines AD 0-2). For the sake of complete understanding, this Figure 6 also shows how in the case of a disk memory, in addition to the target track number s ^, the desired header nunnner is also input from the EDP system. A command HS, which gives an interrupt in the MCS system, indicates that inputs ACB 0-3 have the desired header number. In a "retrieval" cycle generated by MCS for this purpose, the head number is downloaded into the MCS system via the register BR3 over the lines AD 0-3. With this, the head selection can be effected.

Verdere informatie die ingevoerd wordt is natuur-15 lijk de informatie, die van de informatiedrager van het schijfgeheugen komt en wel in het bijzonder de sêrvosektor-informatie: SSPI (vergelijk Figuur 1) gedurende het passeren van een servosector langsheen kop (tijd TS). Op TS treedt in MCS weer een interrupt op, waarmee aangegeven 20 wordt dat servosectorinformatie beschikbaar komt. SSPI le vert over DET (vergelijk Figuur 1) het gemeten spoornummer sm. Dit nummer wordt in register BR4 geplaatst. Praktisch gebeurt dit tweemaal (is.g =8 dus 3 bits, BR4 is minimaal een 6-bits register), zodat dezelfde Sjh, of ingeval van 25 een afrondingssituatie eventueel twee verschillende waarden, genoteerd staan. Over lijnen AD 0-5 wordt de Sjji informatie met behulp van een ophaal cyclus over de bus B naar het MCS systeem overgebracht. Met alle genoemde gegevens is de geprogrammeerde digitale signaalprocessor .30 (MPü) in staat om de benodigde stuursignalen voor het po sitioneer apparaat PA en dus voor de positioner P te leveren. Deze stuursignalen voor PA (respectievelijk P) (zie Figuur 1) zijn in dit voorbeeld: vp het positionersnelheids-besturingssignaal en enkele commando’s CMDS. Op basis van 35 het vastgestelde verschil tussen het doelspoornummer s^.Further information inputted is, of course, the information coming from the disk memory information carrier, in particular the sensor sector information: SSPI (compare Figure 1) during the passage of a servo sector past head (time TS). An interrupt occurs again on TS in MCS, indicating that servo sector information will become available. SSPI le vert over DET (compare Figure 1) the measured track number sm. This number is placed in register BR4. In practice this is done twice (is.g = 8, so 3 bits, BR4 is at least a 6-bit register), so that the same Sjh, or in the case of a rounding situation, possibly two different values are noted. The Shji information is transferred over lines AD 0-5 to the MCS system by means of a fetch cycle over bus B. With all the data mentioned, the programmed digital signal processor .30 (MPü) is able to supply the necessary control signals for the positioning device PA and thus for the positioner P. These control signals for PA (respectively P) (see Figure 1) in this example are: vp the positioner speed control signal and some commands CMDS. Based on the determined difference between the target track number s ^.

en het in MPU verkregen volledige spoornummer s (zie hier- 790 1 2 8 1 -17 PHN 9348 __________________________________________________________________________________________ onder) bepaalt de MPU welke snelheid de positioner P moet krijgen om binnen de kortste tijdsduur de gewenste positie te bereiken. Het verband tussen nog af te leggen afstand (in spoornummers) en de snelheid is in een daartoe geschikt 5 geheugendeel opgenomen en deze informatie wordt over de bus B (lijnen AD 0-7) aan uitgangsregister BR5 aangeboden..and the full track number s obtained in MPU (see below - 790 1 2 8 1 -17 PHN 9348 __________________________________________________________________________________________ below), the MPU determines what speed the positioner P must get in order to reach the desired position within the shortest period of time. The relationship between the distance still to be traveled (in track numbers) and the speed is included in a suitable memory section and this information is presented on the bus B (lines AD 0-7) to output register BR5.

Het stuursignaal vp ontstaat dan na digitaal-analoog conversie in d/A. Wanneer het verschil tussen s^ en s groot genoeg is (meer dan 1 spoornummer bijvoorbeeld) dan is er 10 sprake van grofregeling. Deze situatie wordt aan PR bekend gemaakt met een betreffend commando CMD1 dat vanuit MPU aan register BR6 wordt afgegeven. Xn geval van fijnrege-ling staat een commando CMD2 op een betreffende uitgang van BR6. Afhankelijk van in welke richting de positioner 15 moet gepositioneerd worden (bepaald door het teken van het verschil tussen en s) zal een verder commando CMD3 een bepaalde waarde hebben. Praktisch zullen er nog meer com- * . mando’s CMDS beschikbaar zijn (bijvoorbeeld even/oneven spoor) maar deze zijn niet van belang voor begrip van 20 onderhavige uitvinding en zal er daarom niet verder op inge gaan worden. Hetzelfde geldt ook voor de kopselectie: op basis van het ingevoerde kopnummer (zie boven) en een bereikt spoornummer biedt de processor MPU dit kopnummer via de bus B (lijnen AD 0-3) aan de kopselectie-eenheid HSU 25 aan. De onderscheidenjke koppen Hl, H2,....zijn hiermee te selecteren.The control signal vp then arises after digital-analog conversion into d / A. If the difference between s ^ and s is large enough (more than 1 track number, for example), then there is a coarse regulation. This situation is made known to PR with an appropriate command CMD1 issued from MPU to register BR6. In the case of fine adjustment, a command CMD2 is at a corresponding output of BR6. Depending on in which direction the positioner 15 is to be positioned (determined by the sign of the difference between and s), a further command CMD3 will have a certain value. Practically there will be more com- *. mandos CMDS are available (eg odd / even track) but these are not important to understanding the present invention and therefore will not be discussed further. The same also applies to the head selection: on the basis of the entered head number (see above) and a track number reached, the processor MPU offers this head number via the bus B (lines AD 0-3) to the head selection unit HSU 25. The different heads H1, H2, .... can be selected with this.

Ten aanzien van de bovengenoemde interrupts die gevraagd worden door de signalen CS, HS en TS kan nog het volgende toegelicht worden. De interruptaanvragen CS, 30 HS en TS komen op ingangen van een prioriteitsencoder PRE.The following can be explained with regard to the above-mentioned interrupts requested by the signals CS, HS and TS. The interrupt requests CS, 30 HS and TS come on inputs of a priority encoder PRE.

Op een aanvrage wordt een uitgang INT van een signaal voorzien dat aan de MPU wordt aangeboden. Wanneer de aanvrage tot interrupt geaccepteerd wordt geeft MPU een signaal op uitgang INTA af. Van de gevraagde interrupts krijgt die 35 interrupt die de hoogste prioriteit heeft voorrang (in dit geval heeft TS altijd de hoogste prioriteit). Op signaal INTA gaat dan de interrupt die door PRE vrijgegeven en in 7901281 18 _ . PHN 9348___________________________________________________________________________________________________:______________-________ een nummer gecodeerd is via een tri-State bufferpoort TRSP over de bus B naar MCS, die daarop reageert met het starten van een bijbehorende instructie (zogenaamde RESTART-in-structie).On a request, an output INT is supplied with a signal which is presented to the MPU. When the interrupt request is accepted, MPU issues a signal at output INTA. Of the requested interrupts, 35 interrupt that has the highest priority takes precedence (in this case TS always has the highest priority). The signal released by PRE then goes on signal INTA and in 7901281 goes 18 _. PHN 9348 ___________________________________________________________________________________________________: ______________-________ a number is coded via a tri-State buffer port TRSP over bus B to MCS, which responds by starting an associated instruction (so-called RESTART instruction).

5 In Figuren 7a en b 'is de werking van het systeem als getoond in Figuur 6 aan de hand van stroomdiagrammen geschetst.In Figures 7a and b 'the operation of the system as shown in Figure 6 is outlined by means of flow charts.

Op basis van de interruptcomraando's INT (CS/HS) wordt in blok 700 de informatie van het EDP-systeem (zie 10 Figuur 6) over het gewenste doelspoornummer s^ en het kop-nummer Hi in het systeem MCS opgenomen: s^IN en HUN. In blok 700 a is aangegeven dat de kopselectie-eenheid HSU geladen wordt: LHSU. In blok 701 staat aangeduid dat in MCS het verschil bepaald wordt tussen het gewenste s^ en 15 een eerder bepaald werkelijk (of eventueel startpositie) spoornummer:0=3^-3. Dit verschil kan positief of negatief zijn. Dit laatste gegeven wordt in register HRó geplaatst:. LBR6 (blok 704). Hiermee staat het commando CMD3 vast. De grootte van het verschil D wordt in blok 702 gebruikt om 20 vast te stellen met wélke snelheid vp de positioner gestuurd moet worden, (zie hiervoor onder Figuur 6). De digitale waarde van vp wordt in register RB5 geladen: LBR5 (blok 703). Van daaruit zal via de D/A conversie de positioner gestuurd kunnen worden. In blok 705 wordt bepaald of 25 er synchronisatie met de sectorpulsen.is: hiermee wordt gewaarborgd dat de verwerking van de gegevens in de geprogrammeerde digitale signaalprocessor in de juiste tijdsperioden plaatsvindt zodat de resultaten van de verwerking op de juiste tijdstippen in het positioneerproces aan-30 geboden worden. Indien de synchronisatie in orde is, dan (blok 706) wordt het commando CMD3 vanuit register BR6 naar de positionerbesturing (PA Figuur 1) vrijgegeven.Based on the interrupt commandos INT (CS / HS), in block 700 the information of the EDP system (see 10 Figure 6) about the desired target track number s ^ and the header number Hi is included in the system MCS: s ^ IN and THEIR. In block 700a it is indicated that the head selection unit HSU is loaded: LHSU. In block 701 it is indicated that in MCS the difference is determined between the desired s ^ and a previously determined actual (or possibly starting position) track number: 0 = 3 ^ -3. This difference can be positive or negative. The latter is entered in register HRó :. LBR6 (block 704). This fixes the CMD3 command. The magnitude of the difference D is used in block 702 to determine at what speed vp the positioner is to be controlled (see above under Figure 6). The digital value of vp is loaded into register RB5: LBR5 (block 703). From there, the positioner can be controlled via the D / A conversion. In block 705, it is determined whether there is synchronization with the sector pulses: this ensures that the processing of the data in the programmed digital signal processor takes place in the correct time periods so that the results of the processing arrive at the correct times in the positioning process. be offered. If the synchronization is OK, then (block 706), the command CMD3 is released from register BR6 to the positioner controller (PA Figure 1).

Op dit moment gaat de spoornummerbepaling in het MCS systeem van start. Blok 707 Fs duidt er op dat het 35 nieuwste (laatst bepaalde) volledige spoornummer s(=s(t^)) voor gebruik klaar gezet wordt, (De s-waarde wordt normaal in een tabel van een geheugendeel bewaard)., In blok 708 79 0 1 2 8 1 . * -ft .19 - PHN .93^8 _______ ______________________________ _____________________________________________________________ .The track number determination in the MCS system is currently underway. Block 707 Fs indicates that the 35 newest (last determined) complete track number s (= s (t ^)) is being prepared for use, (The s value is normally stored in a table of a memory part)., In block 708 79 0 1 2 8 1. * -ft .19 - PHN .93 ^ 8 _______ ______________________________ _____________________________________________________________.

wordt afgewacht of er een servosectorpuls TS verschijnt.it is awaited whether a servo sector pulse TS appears.

Indien niet "N” dan wordt gewacht, indien ja "Y" dan kan verder gegaan worden: blok 709. Het genoemde ja wil zeggen dat er servosignalen zijn: er wordt SSPI aangeboden (Fi-5 guur 1 en Figuur 6). Hieruit wordt een gemeten spoornummer s^ afgeleid (DET) en wordt in register BR4 geplaatst en naar het MCS systeem gevoerd. Nu wordt blok 710 bereikt.If not "N" then wait, if yes "Y" then you can proceed: block 709. The said yes means that there are servo signals: SSPI is offered (Figure 5 and Figure 6). a measured track number s ^ derived (DET) and is placed in register BR4 and fed to the MCS system, block 710 is now reached.

Daarin wordt het in een groepnummerregister (variabele) groepsnummer g met de waarde s^ · _ *, gecombineerd (ver- 10 gelijk Figuur 3 register GR en 1). In blok 71 1 "Brordt het verschil Δ =g/ β - s' bepaald, (s' is hier weer beschikbaar uit de laatste verwerkingscyclus daarvan). In blok 712 wordt nagegaan of de absolute waarde van genoemd verschil A j dus M < Sg/z is. Indien niet "N" dan wordt met 15 blok 713 He groepsnummerwaarde met 1 opgehoogd of verlaagd (dit naar gelang er sprake is van een positieve dan wel een negatieve richtingsverplaatsing (bepaald door het commando CMD3))· Vergelijk op deze plaats ook de werking van Figuur 3, onderdeel 5 etc. Indien N<£ 3g/2 dan is er "Y" en dat 20 betekent dat de uitkomst van de combinatie van g en s m voor verdere behandeling gereed is. De uitkomst van de combinatie van ë/sm wordt hier aangegeven met s het volledige spoornummer dat op het basis van de nieuwste meetwaarde van s gevonden is. De daarbij gebruikte geschatte waarde m 25 s1 is het resultaat van een schattingsberekening die ge maakt is op grond van direct daarvoor bereikte meetgegevens, met name met de laatst bepaalde waarde s = s(t^), zoals bovenaan in Figuur 7b is aangegeven.In it the group number register (variable) group number g with the value s ^ · _ * is combined (compare Figure 3 register GR and 1). In block 71 1 "Does the difference Δ = g / β - s 'be determined, (s' is again available here from its last processing cycle). In block 712 it is checked whether the absolute value of said difference A j is M <Sg / z If not "N" then 15 block 713 he increases or decreases the group number value by 1 (depending on whether there is a positive or negative direction displacement (determined by the command CMD3)) · Compare at this location also the operation of Figure 3, item 5, etc. If N <£ 3g / 2 then there is "Y" and that means 20 that the result of the combination of g and sm is ready for further treatment. ë / sm is indicated here with s the full track number found on the basis of the newest measured value of s The estimated value m 25 s1 used for this is the result of an estimate calculation made on the basis of measurement data obtained immediately before that, in particular with the last determined value s = s (t ^), as indicated at the top in Figure 7b.

In Figuur 7*b wordt in blok 71^· een controle nck1" 30 uitgevoerd om na te gaan of het verkregen resultaat aan bepaalde eisen voldoet: het volledige spoornummer kan een bepaald maximum niet overschrijden (omdat er slechts een bepaald aantal van is). Indien bij deze controle een fout ontdekt wordt nNM dan komt er blok 715· Daarin wordt dan 35 eenvoudigweg de gevonden waarde s=g/sm vervangen door een waarde van s die bij de voorafgaande meting gevonden is (De niet-goed-bevonden nieuwste meting wordt dus genegeerd).In Figure 7 * b, a check nck1 "30 is performed in block 71 ^ to check whether the result obtained satisfies certain requirements: the full track number cannot exceed a certain maximum (because there is only a certain number of them). If an error is discovered during this check nNM, block 715 will be added · In this case, 35 will simply replace the found value s = g / sm with a value of s found in the previous measurement (The not found newest measurement so is ignored).

7901281 20 > .·ν _ ΡΗΝ 9348 ___________________________________________________________________; ___________7901281 20>. Ν _ ΡΗΝ 9348 ___________________________________________________________________; ___________

Is de controle goed "Y" dan wordt blok 76 bereikt.If the check is good "Y", block 76 is reached.

Voor elke nieuwst bepaalde waarde van het volledige spoor-nummer s (=s(t^))wordt in blok 716 het verschil D=sd-s bepaald. Is D=0 dan is het doelspoor bereikt "Y" en treedt y het commando CMD2 op en Wordt in BR6 geplaatst. Hiermee treedt de fijnregeling in en is de verwerking van de informatie van het positioneren ten einde ’’END". Is D nog niet nul ("N") dan gaat het proces normaal verder: er is nog voortdurend een grofregeling gaande: commando CMD1.For each newly determined value of the full track number s (= s (t ^)), the difference D = sd-s is determined in block 716. If D = 0 then the target track has been reached "Y" and y the command CMD2 occurs and is placed in BR6. This enters the fine adjustment and the processing of the positioning information has ended. "END". If D is not yet zero ("N"), the process continues normally: a coarse adjustment is still in progress: command CMD1.

10 Blok 718 toont de snelheidsaanduiding vp die als snel heides tuur signaal vanuit de MCS in het register BR5 geladen wordt (LBR5), blok 7^9· Vandaaruit gaat het dan weer na . D/Λ conversie naar het positioneerapparaat PA. Ia een tabel van het geheugen MCS staan onder andere verzameld op-15 geslagen: s(t^), maar ook de voorgaande waarde s(t^) en ook het verschil tussen deze voorgaande waarde en de voorvoorgaande waarde: dss (t^) van de volledige spoornummers. Dit is in blok 720 aangegeven (ter volledigheid staat ook het doelspoornummer daarin aangegeven). In blok 711 wordt 20 nog een controle uitgevoerd: het verschil tussen het nieuw ste volledige spoornummer (hier s(t^) en het voorgaande (hier s(tQ)) moet groter of tenminste gelijk aan 0 zijn wanneer "vooruit" dat wil zeggen positief verplaatst wordt (vergelijk blok 701 boven). Indien "achteruit" (negatief) 25 verplaatst wordt dan moet dit verschil kleiner of tenminste gelijk aan 0 zijn. Is die controle juist "Y" dan wordt blok 722 bereikt. Is die controle niet juist "N" dan betekent dat er een leesfout opgetreden is dat bijvoorbeeld door een slingering veroorzaakt kan zijn. Het systeem ..met 30 de signaalprocessor is dus eenvoudig in staat dit te ont dekken en zelfs nog er op in te grijpen: blok 723. In blok 723 wordt er voor de zekerheid teruggegaan naar de voorgaande situatie, dat wil zeggen de waarde s(t^) wordt vervangen door s=s(t^) (het resultaat van de voorgaande me-33 ting). Tevens wordt in blok 723 als geschatte waarde s' ook die waarde s=s(t^) genomen. Hiermee kan dan verder ge- 790 1 2 8 1 . 21 _ PHN 9348 _ _ ________ _________________ _________ _ __ werkt worden en wordt de fout; automatisch hersteld bij bei; doen van een (de) volgende meting(via 724 etc.). ¥as de controle in blok 721 wel goed "Y" dan wordt in blok 722 met gegevens uit blok 720 de geschatte waarde s' door extra-5 polatie bepaald: s’ - s(^ 1-).118(^)%(^,0) + s(t^).10 Block 718 shows the speed indication vp, which is loaded as a heath signal from the MCS into the register BR5 (LBR5), block 7 ^ 9 · From there it is checked again. D / Λ conversion to the positioning device PA. Ia a table of the memory MCS contains, among others, collected on -15 stored: s (t ^), but also the previous value s (t ^) and also the difference between this previous value and the previous value: dss (t ^) of the full track numbers. This is indicated in block 720 (for the sake of completeness, the target track number is also indicated therein). In block 711 another check is carried out: the difference between the newest full track number (here s (t ^) and the previous one (here s (tQ)) must be greater than or equal to 0 when "forward" i.e. is moved positively (compare block 701 above). If "reverse" (negative) is moved then this difference must be less than or equal to 0. If that check is correct "Y" then block 722 is reached. "N" then means that there has been a reading error that could have been caused by, for example, a wobble, so the system .. with the signal processor is easily able to detect and even intervene: block 723. In block 723 goes back to the previous situation to be sure, ie the value s (t ^) is replaced by s = s (t ^) (the result of the previous measurement). as an estimated value s' also that value s = s (t ^) is taken, with which it is possible to proceed ge 790 1 2 8 1. 21 _ PHN 9348 _ _ ________ _________________ _________ _ __ will be working and error will occur; automatically restored at both; taking a (de) next measurement (via 724 etc.). ¥ if the check in block 721 is correctly "Y" then in block 722 with data from block 720 the estimated value s 'is determined by extra-5 polation: s' - s (^ 1 -). 118 (^)% ( ^, 0) + s (t ^).

Dit betekent een extrapolatie over meerdere voorgaande waarden van s respectievelijk de verschillen daarvan. Deze mogelijkheid wordt door het gebruik van de geprogrammeerde signaalprocessor geboden zonder dat daarvoor veel extra 10 voorzieningen getroffen behoeven te word® Na de extra polatie berekening van s‘ wordt blok 724 bereikt. In blok 724 is met RDYs aangegeven dat de nu beschikbare gegevens voor. verdere verwerking gereed zijn. Er wordt op een eerstvolgende servopuls TS gewacht: blok 725 (vergelijk de 15 situatie in blok 708). Als TS verschijnt ("Y") dan gaat het proces verder op punt A van Figuur Ja,This means an extrapolation over several previous values of s and their differences. This possibility is offered by the use of the programmed signal processor without much additional provision having to be made for this. After the extra polation calculation of s "block 724 is reached. In block 724, RDYs indicate that the currently available data for. further processing is ready. The next servo pulse TS is awaited: block 725 (compare the situation in block 708). If TS appears ("Y") then the process continues at point A of Figure Yes,

In Figuur 8 is ter verduidelijking nog eens aangegeven hoe de verwerking als geschetst in Figuur Ja en 7b in de tijd gezien verloopt. Langs de tijdas t staan de 20 tijstippen TS als verticale strepen aangegeven.For clarification, Figure 8 shows once again how the processing as outlined in Figures Yes and 7b proceeds over time. Along the time axis t, the 20 time dots TS are shown as vertical stripes.

Op INT komt er het interrupt van CS, HS met de opgave van het nieuw gewenste kopnummer en doelspoornummer. Op STPS start het positioneren waarbij de geschatte waarde gelijk is aan het huidige spoornummer (de snelheid is nog nul).At INT there will be the interrupt from CS, HS with the specification of the new desired header number and target track number. On STPS the positioning starts with the estimated value equal to the current track number (the speed is still zero).

25 ENDPS staat voor het tijdstip waarop de positionering be ëindigd wordt. In dit traject worden de bewerkingsfasen 0 t/m 5 doorlopen. Daarvan worden fazen 2,3,4 zoveel malen doorlopen als nodig is om het doelspoor te bereiken. De genoemde fazen zijn terug te vinden in Figuur Ja en Figuur 30 7b als volgt: faze 0: verwerking nieuw kopnummer en doel spoornummer: blokken J00 t/m 707.25 ENDPS stands for the time when the positioning is finished. The processing phases 0 to 5 are completed in this section. Phases 2,3,4 of these are run through as many times as necessary to reach the target track. The mentioned phases can be found in Figure Yes and Figure 30 7b as follows: phase 0: processing of new header number and target track number: blocks J00 to 707.

faze 1: wachtcyclus ten behoeve van synchronisatie: blok 70S.phase 1: waiting cycle for synchronization: block 70S.

35 faze 2: lees uit servosektor en vorm nieuw spoornummer: blokken 709 t/m 715.35 phase 2: read from servo sector and form new track number: blocks 709 through 715.

79012817901281

Claims

22. PHN 9348 _____________ "_____________: ____________________________________________________________________ phase 3: determine the difference with the target track number and thus the speed and D / A value: blocks 716 to 7 7" · 9 · phase 4: determine new estimate s' and wait for subsequent 5 TS: blocks 720 to 725. phase 5: switch to fine adjustment, end positioning: from block 717

1. Device for determining a complete track number (s) of a track belonging to a collection of tracks present on a disc-shaped data carrier, which collection consists of (n) groups of (s) tracks and wherein the information carrier is sectors with groups of data tracks, interspersed with sectors with groups of servo-tracks, and wherein further per group of servo tracks each track has its own identification code comprising a number of the track within the group and which is provided on a positioning body the recording device is readable, characterized in that the device comprises: first means for forming a complete track number consisting of firstly a read-out track number in a group and secondly a second means formed in increasing or decreasing sense variable group number, third means for determining the difference between a complete track number formed in the first means and a relative me t the displacement speed of the positioning body in fourth means estimated full track number, fifth means for comparing the absolute value of the difference obtained in the third means with a value determined by half the number of tracks in a group and provided that in said fourth means the absolute difference is less than half the number of tracks in a group, a signal is generated that validates the complete track number present in the first means at that time,

Device according to claim 1, characterized in that 7901281 -23 - PHN 9348________________________________________________________________________________________________________________________ the fourth means for estimating a complete track number consists of an integrator, an analog-digital converter and an adder, wherein a speed signal determined by the positioning body is connected to the integrator and its output is connected to an input of the adder via the analog-to-digital converter, and the value of the previous full track number is applied to another input of the adder, so that at the output of the adder 10 displays the estimated value of a next complete track number.

3. Device as claimed in claim 1, characterized in that the fourth means for estimating a complete track number consist of a voltage-frequency converter, a counter and an adder, wherein a speed signal determined by the positioning body is digitized in the converter and counted in the counter after which the counting result and the value of the previous full track number are presented to inputs of the adder, so that the estimated value of a next full track number appears at the output thereof.

4. Device as claimed in claim 1, characterized in that the fourth means consist of a subtraction device in which, after doubling the value of the newest (last determined) complete track number, this doubled value is reduced by the value of the previous complete track number.

Device according to claim 1, characterized in that a programmed digital signal processor is provided, which comprises said first, second, third, fourth and fifth means in the form of register function means and arithmic logic function means which serve as count-add function. means, deductive function means and comparable function means serving.

Device according to claim 5, characterized in that the 7901281 SP-NV programmed in the digital signal processor. .. .. Zk -. PHN 9348 __________________________________________________________________________________________________________, ______________ included fourth means of determining the estimate of a full track number designed to extrapolate over the latest (last determined) full track number and one or more preceding full track numbers. Device according to claim 6, characterized in that the fourth means for determining the estimate of a complete track number included in the programmed digital signal processor are arranged, including: (estimated track number) on the basis of the relation: 10 s '= sj ^ 1.) - - o). + s (t.,), where s (t ^) the newest (last determined), s (t ^) the previous full track number and dss ^ t ^) the difference between the previous and previous preceding full track number.

Device according to claim 5, not characterized in that the programmed digital signal processor is arranged to determine the difference between a desired target track number and an achieved complete track number,

Disk memory, characterized in that it is provided with the device according to any one of the preceding claims 1-9. 79 0 1 2 8 1