NL2031745B1

NL2031745B1 - Device and system for moving and/or removing an object

Info

Publication number: NL2031745B1
Application number: NL2031745A
Authority: NL
Inventors: Van Der Bel Leon
Original assignee: Bell Dredging Pumps B V
Priority date: 2022-04-29
Filing date: 2022-04-29
Publication date: 2023-11-13

Abstract

Inrichting voor het verplaatsen en/of verwijderen van een object dat zich in of op een onderwaterbodem bevindt, waarbij de inrichting omvat: ten minste een spuitmond die is ingericht om bodemmateriaal van de onderwaterbodem nabij het object met behulp van een uit de spuitmond uit te voeren ﬂuïdum los te spuiten, een baggerpomp met een zuigmond voor het verwijderen van al dan niet met behulp van de spuitmond losgespoten bodemmateriaal, en een grijper die is ingericht om het object te grijpen en in een gesloten toestand van de grijper vast te houden, waarbij de zuigmond beweegbaar is tussen een ingetrokken positie, waarin de zuigmond zich volledig buiten een door een veelvoud aan grijparmen van de grijper omgeven ruimte bevindt, en een uitgeschoven positie, waarin de zuigmond zich nabij of onder de onderzijde van de grijper bevindt.Device for moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom, wherein the device comprises: at least one nozzle that is designed to discharge bottom material from the underwater bottom near the object with the aid of a nozzle to spray loose fluid, a dredging pump with a suction nozzle for removing soil material that has been loosened with or without the aid of the nozzle, and a gripper that is designed to grip the object and hold it in a closed position of the gripper, whereby the suction mouth is movable between a retracted position, in which the suction mouth is located completely outside a space surrounded by a plurality of gripping arms of the gripper, and an extended position, in which the suction mouth is located near or below the underside of the gripper.

Description

ii

Inrichting en systeem voor het verplaatsen en/of verwijderen van een objectDevice and system for moving and/or removing an object

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het verplaatsen en/of verwijderen van een object dat zich in of op een onderwaterbodem bevindt, waarbij de inrichting omvat: ten minste een spuitmond die is ingericht om bodemmateriaal van de onderwaterbodem nabij het object met behulp van een uit de spuitmond uit te voeren fluidum los te spuiten, een baggerpomp met een zuigmond voor het verwijderen van al dan niet met behulp van de spuitmond losgespoten bodemmateriaal, en een grijper die is ingericht om het object te grijpen en in een gesloten toestand van de grijper vast te houden,The present invention relates to a device for moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom, wherein the device comprises: at least a nozzle that is designed to remove bottom material from the underwater bottom near the object using to spray out a fluid to be discharged from the nozzle, a dredging pump with a suction nozzle for removing soil material, whether or not loosened with the aid of the nozzle, and a gripper that is designed to grip the object and hold the object in a closed position. grab hold,

Bij het aanleggen van bijvoorbeeld pijpleidingen in een onderwaterbodem dient de bodem ter plaatste van de aan te leggen leiding vrij te zijn van objecten die de aanleg kunnen verhinderen.For example, when laying pipelines in an underwater bottom, the bottom at the location of the pipe to be laid must be free of objects that could hinder the installation.

Het komt echter regelmatig voor dat objecten, in het bijzonder blindgangers, zich in de bodem bevinden. Derhalve wordt de bodem doorgaans in de kaart gebracht en dergelijke objecten verwijderd dan wel verplaatst voordat er wordt gestart met de aanleg.However, it often happens that objects, especially duds, are located in the bottom. The soil is therefore usually mapped and such objects removed or moved before construction starts.

Een bekende werkwijze is om de onderwaterbodem te scannen op ongewenste objecten met een daartoe speciaal ontwikkelde metaaldetector die nabij de bodem langs de bodem wordt bewogen. Indien er een object wordt gevonden wordt vervolgens met behulp van een aparte inrichting met grijper en baggerpomp het object van of uit de bodem verwijderd, waarbij de baggerpomp het bodemmateriaal rond het object opzuigt om het object bloot te leggen voor de grijper.A well-known method is to scan the underwater bottom for unwanted objects with a specially developed metal detector that is moved along the bottom near the bottom. If an object is found, the object is then removed from or from the bed using a separate device with a grab and dredging pump, whereby the dredging pump sucks up the bottom material around the object to expose the object for the grab.

De genoemde bekende inrichting met grijper en baggerpomp laat echter te wensen over voor wat betreft het blootleggen van het object. Een verder nadeel van de bovengenoemde werkwijze volgens de stand van de techniek is dat voor de uitvoering daarvan een complex systeem van verschillende apparatuur benodigd is en de werkwijze bewerkelijk en daardoor tijdrovend is.However, the aforementioned known device with grab and dredging pump leaves much to be desired as far as exposing the object is concerned. A further disadvantage of the above-mentioned method according to the prior art is that a complex system of different equipment is required for its implementation and the method is laborious and therefore time-consuming.

Het is een doel van de onderhavige om althans een gedeelte van de hierboven genoemde bezwaren van de stand van de techniek te ondervangen.It is an aim of the present invention to overcome at least some of the above-mentioned drawbacks of the prior art.

Daartoe voorziet de onderhavige uitvinding volgens een eerste aspect daarvan in een inrichting van de in de aanhef vermelde soort met als bijzonderheid dat de zuigmond beweegbaar is tussen een ingetrokken positie, waarin de zuigmond zich volledig buiten een door een veelvoud aan grijparmen van de grijper omgeven ruimte bevindt, en een uitgeschoven positie, waarin de zuigmond zich nabij of onder de onderzijde van de grijper bevindt. In de ingetrokken positie zit de zuigmond het te grijpen object niet in de weg bij het in de grijper opnemen van het object. Doordat de zuigmond vervolgens beweegbaar is naar een uitgeschoven toestand nabij of onder de onderzijde van de grijper kan de zuigmond dicht bij het bodemmateriaal worden aangebracht dat zich om of nabij het object bevindt. Hierdoor is de inrichting veel beter in staat dan de bekende inrichting om het object al dan niet met behulp van de spuitmond bloot te leggen.To this end, the present invention, according to a first aspect thereof, provides a device of the type mentioned in the preamble, with the special feature that the suction nozzle is movable between a retracted position, in which the suction nozzle is located completely outside a space surrounded by a plurality of gripping arms of the gripper. and an extended position, in which the suction nozzle is located near or below the bottom of the gripper. In the retracted position, the suction mouth does not get in the way of the object to be gripped when picking up the object in the gripper. Because the suction nozzle can then be moved to an extended position near or below the bottom of the gripper, the suction nozzle can be placed close to the bottom material that is around or near the object. This makes the device much better able than the known device to expose the object with or without the aid of the nozzle.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding is de ten minste ene spuitmond zodanig aan een van het veelvoud aan grijparmen van de grijper voorzien dat de spuitmond zodanig is gericht dat het door de spuitmond uit te voeren fluïdum vóór de zuigmond van de baggerpomp wordt uitgevoerd, wanneer de grijparmen zich in een naar elkaar toe bewogen toestand bevinden en de baggerpomp zich in de uitgeschoven toestand bevindt.In a preferred embodiment of the device according to the present invention, the at least one nozzle is provided on one of the plurality of gripping arms of the gripper in such a way that the nozzle is oriented in such a way that the fluid to be discharged through the nozzle is directed in front of the suction nozzle of the dredging pump. carried out when the gripping arms are in a moved towards each other and the dredging pump is in the extended position.

In een verdere of alternatieve voorkeursuitvoeringsvorm omvat de inrichting voorts een met de inrichting geïntegreerde detector die is ingericht om een aanwezigheid van het object op afstand van het object te detecteren en de locatie van het object in of op de onderwaterbodem te bepalen, voordat het object verplaatst of verwijderd wordt. Een bijzonder voordeel van de integratie van de detector met de inrichting is dat met een en dezelfde inrichting niet alleen gebaggerd kan worden en objecten gegrepen kunnen worden, maar dat de objecten daarmee ook kunnen worden gedetecteerd. Dit scheelt veel tijd in het gehele proces van het verplaatsen en/of verwijderen van een object dat zich in of op een onderwaterbodem bevindtIn a further or alternative preferred embodiment, the device further comprises a detector integrated with the device, which is designed to detect a presence of the object at a distance from the object and to determine the location of the object in or on the underwater bottom before the object moves. or is deleted. A special advantage of the integration of the detector with the device is that not only can dredging and objects be grabbed using one and the same device, but the objects can also be detected. This saves a lot of time in the entire process of moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de met de inrichting geïntegreerde detector beweegbaar tussen een ingetrokken positie, waarin de detector zich volledig buiten de door het veelvoud aan grijparmen van de grijper omgeven ruimte bevindt, en een uitgeschoven positie, waarin een gevoelig gedeelte van de detector zich nabij of onder de onderzijde van de grijper bevindt. Een bijzonder voordeel hiervan is dat de detector tot dicht bij het te detecteren object kan worden aangebracht tijdens een detectieproces van de inrichting. Tevens kan de detector worden ingetrokken, zodat deze niet in de weg zit bij het tijdens een grijpproces van de inrichting in de grijper opnemen van het te grijpen object.In a further preferred embodiment, the detector integrated with the device is movable between a retracted position, in which the detector is located completely outside the space surrounded by the plurality of gripping arms of the gripper, and an extended position, in which a sensitive part of the detector is located close to or under the bottom of the gripper. A special advantage of this is that the detector can be placed close to the object to be detected during a detection process of the device. The detector can also be retracted, so that it does not get in the way of receiving the object to be gripped into the gripper during a gripping process of the device.

In een verdere of alternatieve voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting omvat de detector ten minste een magnetometer voor het bepalen van de positie van het object, en/of een beeldvormende metaaldetector ter vorming van een beeld van het object. Bij voorkeur zijn de grijparmen van de grijper van roestvast staal vervaardigd. Dientengevolge hebben de grijparmen geen verstorende werking op het detectieproces van de magnetometer en/of de beeldvormende metaaldetector tijdens het opsporen van het object.In a further or alternative preferred embodiment of the device, the detector comprises at least a magnetometer for determining the position of the object, and/or an imaging metal detector for forming an image of the object. The gripping arms of the gripper are preferably made of stainless steel. As a result, the gripping arms have no disruptive effect on the detection process of the magnetometer and/or the imaging metal detector during the detection of the object.

In een verdere of alternatieve voorkeursuitvoeringsvorm omvat de inrichting voorts een met de inrichting geïntegreerde hoge-drukpomp die is ingericht om het fluïdum onder hoge druk uit de ten minste ene spuitmond uit te voeren. Doordat de hogedrukpomp met de inrichting is geïntegreerd is er geen aparte pomp nodig aan boord van een schip van waaruit de mrichting wordt afgezonken, noch een aparte hydrauliekleiding van de hogedrukpomp op het schip naar de inrichting.In a further or alternative preferred embodiment, the device further comprises a high-pressure pump integrated with the device, which is designed to discharge the fluid under high pressure from the at least one nozzle. Because the high-pressure pump is integrated with the device, a separate pump is not required on board a ship from which the vessel is being submerged, nor a separate hydraulic line from the high-pressure pump on the ship to the device.

In een verdere of alternatieve voorkeursuitvoeringsvorm zijn de baggerpomp, de hoge- drukpomp en de grijper hydraulisch aangedreven en omvat de inrichting voorts een manifold omvat, waarbij de manifold omvat: een inlaat voor het daarop aansluiten van een toevoerleiding voor het aan de manifold toevoeren van een hydraulische vloeistof, een uitlaat voor het daarop aansluiten van een retourleiding voor het van de manifold weg voeren van de hydraulische vloeistof, een veelvoud aan vertakkingen, waarbij elke vertakking in fluidumverbinding staat met de inlaat en de uitlaat, waarbij elk van de baggerpomp, de zuigmond, de hoge-drukpomp, de detector{en) en de grijper op een van het veelvoud aan vertakkingen is aangesloten, en een veelvoud aan ventielen, die zijn ingericht om elk van het veelvoud aan vertakkingen fluidumdicht afwisselend af te sluiten en te openen om een stroom van de hydraulische vloeistof door elke respectieve vertakking respectievelijk afwisselen te verhinderen en toe te staan. Door de manifold kan de inrichting opereren middels slechts één toevoerleiding en één retourleiding tussen het schip en de inrichting voor de hydraulische aandrijving van de baggerpomp, de hoge-drukpomp en de grijper. Hierdoor is minder apparatuur nodig aan boord van het schip, hetgeen ervoor zorgt dat het gehele systeem compacter en eenvoudiger is. Opgemerkt wordt dat de manifold ook wel wordt aangeduid als het verdeelstuk of het verdeelblok.In a further or alternative preferred embodiment, the dredging pump, the high-pressure pump and the grab are hydraulically driven and the device further comprises a manifold, wherein the manifold comprises: an inlet for connecting a supply line thereto for supplying a hydraulic fluid, an outlet for connecting a return line thereto for carrying the hydraulic fluid away from the manifold, a plurality of branches, each branch being in fluid communication with the inlet and the outlet, each of which is the dredging pump, the suction nozzle , the high-pressure pump, the detector(s) and the gripper are connected to one of the plurality of branches, and a plurality of valves, which are designed to alternately close and open each of the plurality of branches in a fluid-tight manner to achieve a respectively preventing and allowing flow of the hydraulic fluid through each respective branch. The manifold allows the device to operate using only one supply line and one return line between the ship and the device for the hydraulic drive of the dredging pump, the high-pressure pump and the grab. This means that less equipment is needed on board the ship, which makes the entire system more compact and simpler. It is noted that the manifold is also referred to as the manifold or the distribution block.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de inrichting voorts een met de ventielen van de manifold in verbinding staand koppelstuk dat is ingericht om een data-overdrachtkabel voor het aansturen van de ventielen daaraan te koppelen.In a further preferred embodiment, the device further comprises a coupling piece connected to the valves of the manifold and adapted to connect a data transfer cable for controlling the valves thereto.

Bij voorkeur staat het koppelstuk in verbinding met de detector en is het ingericht om door de detector gegenereerde data aan de data-overdrachtkabel te leveren.Preferably, the coupling piece is in connection with the detector and is designed to supply data generated by the detector to the data transfer cable.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting is de ten minste ene spuitmond aan een van het veelvoud aan grijparmen van de grijper voorzien.In a preferred embodiment of the device, the at least one nozzle is provided on one of the plurality of gripping arms of the gripper.

Bij voorkeur omvat het fluïdum water. Met meer voorkeur omvat het fhúdum het zich in de directe omgeving van de inrichting bevindende omgevingswater.Preferably the fluid comprises water. More preferably, the fluid comprises the ambient water located in the immediate vicinity of the device.

Volgens een tweede aspect voorziet de onderhavige uitvinding in een systeem voor het verplaatsen en/of verwijderen van een object dat zich in of op een onderwaterbodem bevindt, waarbij het systeem omvat: een inrichting volgens een van de hierboven beschreven uitvoeringsvormen, een op de inrichting aangesloten toevoerleiding en retourleiding voor het respectievelijk aan de inrichting toevoeren en van de inrichting wegvoeren van een hydraulische vloeistof voor het hydraulisch aandrijven van ten minste de baggerpomp en de grijper, en een regelaar die is ingericht om achtereenvolgens: de grijper te openen door het van elkaar af bewegen van grijparmen van de grijper, de detector uit te schuiven, zodanig dat een gevoelig gedeelte van de detector zich nabij of onder de onderzijde van de grijper bevindt, het object te detecteren, de detector in te trekken, zodanig dat de detector zich volledig buiten een door de grijparmen van de grijper omgeven ruimte bevindt, de baggerpomp uit te schuiven, zodanig dat de zuigmond van de baggerpomp zich nabij of onder de onderzijde van de grijper bevindt, de grijparmen van de grijper naar elkaar toe te bewegen, zodanig dat uiteinden van de grijperarmen tegen een zijwand van de zuigmond van de baggerpomp aanliggen, bodemmateriaal rondom het object te verwijderen onder gebruikmaking van de spuitmonden en de baggerpomp, de grijper te openen door het van elkaar af bewegen van grijparmen van de grijper, de baggerpomp in te trekken, zodanig dat de baggerpomp zich volledig buiten een door een veelvoud aan grijparmen van de grijper omgeven ruimte bevindt, het met de grijper grijpen van het door de spuitmonden en de baggerpomp blootgelegde object; en het verplaatsen en/of verwijderen van het object.According to a second aspect, the present invention provides a system for moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom, wherein the system comprises: a device according to one of the embodiments described above, a device connected to the device supply line and return line for supplying a hydraulic fluid to the device and removing it from the device respectively for hydraulically driving at least the dredging pump and the grab, and a controller designed to successively: open the grab by moving it apart moving the gripping arms of the gripper, extending the detector such that a sensitive part of the detector is near or below the bottom of the gripper, detecting the object, retracting the detector such that the detector is completely outside a space surrounded by the gripping arms of the gripper, extend the dredging pump in such a way that the suction mouth of the dredging pump is located near or below the bottom of the gripper, move the gripping arms of the gripper towards each other, such that ends of the grab arms rest against a side wall of the suction mouth of the dredging pump, removing soil material around the object using the nozzles and the dredging pump, opening the grab by moving the grab arms of the grab apart, retracting the dredging pump, such that the dredging pump is located completely outside a space surrounded by a plurality of gripping arms of the gripper, gripping the object exposed by the nozzles and the dredging pump with the gripper; and moving and/or removing the object.

De onderhavige uitvinding wordt voorts toegelicht aan de hand van de volgende figuren, die voorkeursuitvoeringsvormen van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding tonen en niet bedoeld zijn om de beschermingsomvang van de uitvinding op enigerlei wijze te beperken, waarbij: - figuur 1 een overzicht toont van een systeem omvattende een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding; en - figuren 2 tot en met 10 perspectivische aanzichten tonen van de in figuur 1 getoonde voorkeursuitvoeringsvorm van de mrichting in verscheidene toestanden.The present invention is further explained on the basis of the following figures, which show preferred embodiments of the device according to the present invention and are not intended to limit the scope of protection of the invention in any way, wherein: - figure 1 shows an overview of a system comprising a preferred embodiment of the device according to the present invention; and - Figures 2 to 10 show perspective views of the preferred embodiment of the m-direction shown in Figure 1 in various states.

De figuren 2 tot en met 10 tonen perspectivische aanzichten van een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding, waarnaar in het hiernavolgende wordt verwezen als multi-tool 1. 5Figures 2 to 10 show perspective views of a preferred embodiment of the device according to the present invention, hereinafter referred to as multi-tool 1. 5

Multi-tool 1 bestaat uit een baggerpomp 2 die middels een zuigmond 3 aan de onderzijde van de multi-tool 1 materiaal van een onderwaterbodem kan opzuigen en afvoeren. De zuigmond 3 is aan een ondereinde van een telescopsiche zuigbuis voorzien en is in het bijzonder beweegbaar tussen een ingetrokken stand — zie figuren 1-6 en 8-10 — en een uitgeschoven stand — zie figuur 7.Multi-tool 1 consists of a dredging pump 2 that can suck up and remove material from an underwater bottom using a suction nozzle 3 at the bottom of the multi-tool 1. The suction nozzle 3 is provided with a telescopic suction tube at a lower end and is in particular movable between a retracted position - see figures 1-6 and 8-10 - and an extended position - see figure 7.

Tevens is de multi-tool 1 aan zijn onderzijde voorzien van een grijper 4, omvattende vier grijparmen of grijperschalen 5 voor het middels grijpen oppakken van een zich in of op de onderwaterbodem bevindend object 9. De grijper 4 is beweegbaar tussen een open stand, waarin uiteinden van de grijparmen 5 van elkaar verwijderd liggen — zie figuren 5, 6 en 8 — en een gesloten toestand, waarin de uiteinden van de grijparmen 5 tegen elkaar aan liggen — zie figuren 1- 4,7 en 9-10. De grijparmen 5 zijn bij voorkeur naar buiten gekromd, in het bijzonder volgens een cirkelsegment, zodat ze een ruimte omgeven waarin het object 9 kan worden opgenomen bij het met de grijper 4 grijpen van het object 9. Elk van de grijparmen 5 is voorzien van een met de respectieve grijparm geïntegreerde spuitmond 10 die is ingericht om omgevingswater met hoge druk richting het object 9 te spuiten, teneinde het bodemmateriaal rondom het object 9 omhoog dan wel los te spuiten dan wel in fluïdisatie te brengen. Het omhoog gespoten bodemmateriaal wordt vervolgens via de zuigmond 3 van de baggerpomp 2 opgezogen. Voor het realiseren van de hoge druk waarmee het water uit de spuitmonden 10 wordt afgegeven, is de multi-tool 1 voorzien van een hogedrukpomp 11. Voor het bewegen van de vier grijparmen 5 tussen de open en de gesloten stand is de multi-tool 1 voorzien van vier hydraulische cilinders 12, waarvan elk met een grijparmThe multi-tool 1 is also provided on its underside with a gripper 4, comprising four gripping arms or gripper shells 5 for picking up an object 9 located in or on the underwater bottom by means of gripping. The gripper 4 is movable between an open position, in which ends of the gripping arms 5 are spaced apart - see figures 5, 6 and 8 - and a closed condition, in which the ends of the gripping arms 5 are against each other - see figures 1-4,7 and 9-10. The gripping arms 5 are preferably curved outward, in particular according to a circular segment, so that they surround a space in which the object 9 can be received when gripping the object 9 with the gripper 4. Each of the gripping arms 5 is provided with a Nozzle 10 is integrated with the respective gripping arm and is designed to spray ambient water at high pressure towards the object 9, in order to spray the soil material around the object 9 upwards or loosely or to fluidize it. The soil material sprayed up is then sucked up via the suction nozzle 3 of the dredging pump 2. To realize the high pressure with which the water is delivered from the nozzles 10, the multi-tool 1 is equipped with a high-pressure pump 11. The multi-tool 1 is used to move the four gripping arms 5 between the open and closed positions. equipped with four hydraulic cylinders 12, each with a gripper arm

Sis verbonden. Tevens vindt de beweging van de baggerpomp 2 tussen de ingetrokken en de uitgeschoven stand door hydraulische aandrijving plaats onder gebruikmaking van niet-getoonde hydraulische aandrijfmiddelen.Sis connected. The movement of the dredging pump 2 between the retracted and the extended position also takes place by hydraulic drive using hydraulic drive means (not shown).

De multi-tool 1 is voorts voorzien van een tweetal magnetometers 13, die tevens beweegbaar zijn tussen een ingetrokken stand — zie figuren 1-5 en 7-10 — en een uitgeschoven stand — zie figuur 6. Relevante objecten die van of uit de onderwaterbodem verwijderd dienen te worden bevatten veelal magnetiseerbare metalen, zoals blindgangers, ook wel bekend als “unexploded ordnance” of “unexploded bombs” (dikwijls aangeduid met respectievelijk de afkortingen “UXO” of “UXBs”). De magnetometers 13 zijn ertoe ingericht om dergelijke objecten te detecteren. Ook de beweging van de magnetometers 13 is hydraulisch aangedreven.The multi-tool 1 is furthermore equipped with two magnetometers 13, which can also be moved between a retracted position — see figures 1-5 and 7-10 — and an extended position — see figure 6. Relevant objects coming from or out of the underwater bottom that need to be removed often contain magnetizable metals, such as duds, also known as “unexploded ordinance” or “unexploded bombs” (often referred to by the abbreviations “UXO” or “UXBs” respectively). The magnetometers 13 are designed to detect such objects. The movement of the magnetometers 13 is also hydraulically driven.

Voorts is de multi-tool 1 voorzien van beeldvormende metaaldetector 18 voor het vormen van een beeld van het object 9 op of in de onderwaterbodem — zie figuur 10. Waar de magnetometers 13 de functie van het bepalen van de positie van het object 9 vervult, is de metaaldetector 18 ingericht om een beeld van het object te vormen, zodat de grootte en de vorm van het object worden bepaald en op basis daarvan wat het object zou kunnen zijn. De metaaldetector 18 kan worden in- en uitgeklapt en is tevens hydraulisch aangedreven.Furthermore, the multi-tool 1 is provided with an imaging metal detector 18 for forming an image of the object 9 on or in the underwater bottom - see figure 10. Where the magnetometers 13 fulfills the function of determining the position of the object 9, the metal detector 18 is arranged to form an image of the object, so that the size and shape of the object are determined and on that basis what the object could be. The metal detector 18 can be folded in and out and is also hydraulically driven.

Tenslotte is de multi-tool 1 voorzien van een manifold of verdeelstuk 14. Het verdeelstuk 14 heeft een inlaat 15 en een uitlaat 16. Op de inlaat kan een toevoerleiding worden aangesloten voor het aan het verdeelstuk 14 toevoeren van een hydraulische vloeistof. Op de uitlaat kan een retourleiding worden aangesloten voor het van het verdeelstuk 14 weg voeren van de hydraulische vloeistof. Het verdeelstuk 14 heeft meerdere vertakkingen 17, waarbij elke vertakking in fluidumverbinding staat met de inlaat 15 en de uitlaat 16. Elk van de baggerpomp 2, de zuigmond 3. de hoge-drukpomp 11, de magnetometers 13, de metaaldetector 18 en de grijper 4 is op één van het aantal vertakkingen 17 is aangesloten. Om elk van het aantal vertakkingen 17 op in hoofdzaak fluïdumdichte wijze afwisselend af te sluiten en te openen, teneinde een stroom van de hydraulische vloeistof door elke respectieve vertakking respectievelijk afwisselend te verhinderen en toe te staan, is elke vertakking voorzien van een ventiel 18, Door het verdeelstuk 14 kan de multi-tool 1 opereren middels slechts één aanvoerleiding en één retourleiding tussen de boot en de multi-tool 1 voor de hydraulische aandrijving van de multi-tool 1.Finally, the multi-tool 1 is provided with a manifold or manifold 14. The manifold 14 has an inlet 15 and an outlet 16. A supply line can be connected to the inlet for supplying a hydraulic fluid to the manifold 14. A return line can be connected to the outlet for conveying the hydraulic fluid away from the manifold 14. The manifold 14 has multiple branches 17, each branch being in fluid communication with the inlet 15 and the outlet 16. Each of the dredging pump 2, the suction nozzle 3, the high-pressure pump 11, the magnetometers 13, the metal detector 18 and the grab 4 is connected to one of the number of branches 17. In order to alternately close and open each of the plurality of branches 17 in a substantially fluid-tight manner, so as to prevent and alternately permit a flow of the hydraulic fluid through each respective branch, each branch is provided with a valve 18. the manifold 14 allows the multi-tool 1 to operate using only one supply line and one return line between the boat and the multi-tool 1 for the hydraulic drive of the multi-tool 1.

Door de integratie van de baggerpomp 2, de telescopische zuigbuis met zuigmond 3, de grijparmen 5 met spuitmonden 10, de hoge-drukpomp 11, de magnetometers 13 en de metaaldetector 18 in de multi-tool 1 en de aansturing via het op de multi-tool | voorziene verdeelstuk 14 kan met behulp van slechts één hydraulisch aggregaat en onder gebruikmaking van slechts één aanvoerleiding en één retourleiding tussen de boot en het verdeelstuk 14 een object 9 in of op een onderwaterbodem worden gedetecteerd, vrijgemaakt, opgepakt en verplaatst of verwijderd. Voor de aansturing is de multi-tool 1 verbonden met een niet-getoonde regelaar, bijvoorbeeld op een boot, die is ingericht om achtereenvolgens: de grijper 4 te openen door het van elkaar af bewegen van grijparmen 5 van de grijper 4 (zie figuur 5), de magnetometers 13 uit te schuiven, zodanig dat een gevoelig gedeelte 19 van de magnetometers 13 zich nabij of onder de onderzijde van de grijper 4 bevindt (zie figuur 6), het object 9 te detecteren, de magnetometers 13 in te trekken, zodanig dat de magnetometers 13 zich volledig buiten een door de grijparmen 5 van de grijper 4 omgeven ruimte bevinden, de baggerpomp 2 uit te schuiven, zodanig dat de zuigmond 3 van de baggerpomp 2 zich nabij of onder de onderzijde van de grijper 4 bevindt, de grijparmen 5 van de grijper 4 naar elkaar toe te bewegen, zodanig dat uiteinden 20 van de grijperarmen 5 tegen een zijwand van de zuigmond 3 van de baggerpomp 2 aanliggen (zie figuur 7), bodemmateriaal rondom het object 9 te verwijderen onder gebruikmaking van de spuitmonden 10 en de baggerpomp 2, de grijper 4 te openen door het van elkaar af bewegen van grijparmen 5 van de grijper 4, de telescopische zuigbuis met zuigmond 3 in te trekken, zodanig dat de telescopische zuigbuis en zuigmond 3 zich volledig buiten een door een veelvoud aan grijparmen 5 van de grijper 4 omgeven ruimte bevindt (zie figuur 8), het met de grijper 4 grijpen van het door de spuitmonden 10 en de baggerpomp 2 blootgelegde object 9 (zie figuur 9), en het verplaatsen en/of verwijderen van het object 9.By integrating the dredging pump 2, the telescopic suction tube with suction nozzle 3, the gripping arms 5 with nozzles 10, the high-pressure pump 11, the magnetometers 13 and the metal detector 18 in the multi-tool 1 and the control via the multi-tool tools | With the manifold 14 provided, an object 9 in or on an underwater bottom can be detected, released, picked up and moved or removed using only one hydraulic unit and using only one supply line and one return line between the boat and the manifold 14. For control purposes, the multi-tool 1 is connected to a controller (not shown), for example on a boat, which is designed to successively: open the gripper 4 by moving gripper arms 5 of the gripper 4 away from each other (see figure 5 ), to extend the magnetometers 13, such that a sensitive part 19 of the magnetometers 13 is located near or below the bottom of the gripper 4 (see figure 6), to detect the object 9, to retract the magnetometers 13, in such a way that the magnetometers 13 are located completely outside a space surrounded by the gripper arms 5 of the gripper 4, extend the dredging pump 2 in such a way that the suction nozzle 3 of the dredging pump 2 is located near or below the bottom of the gripper 4, the gripper arms 5 of the grab 4 towards each other, such that ends 20 of the grab arms 5 rest against a side wall of the suction nozzle 3 of the dredging pump 2 (see figure 7), to remove soil material around the object 9 using the nozzles 10 and the dredging pump 2, open the gripper 4 by moving gripper arms 5 of the gripper 4 away from each other, retracting the telescopic suction tube with suction mouth 3, in such a way that the telescopic suction tube and suction mouth 3 are completely outside a space surrounded by the gripper arms 5 of the gripper 4 (see figure 8), gripping the object 9 exposed by the nozzles 10 and the dredging pump 2 with the gripper 4 (see figure 9), and moving and/or removing the object 9.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen, doch strekt zich tevens uit tot andere uitvoeringsvormen vallende binnen de beschermingsomvang van de bijgevoegde conclusies.The present invention is not limited to the embodiments shown, but also extends to other embodiments falling within the scope of protection of the appended claims.

Claims

Conclusions

I. Device for moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom, wherein the device comprises: at least one nozzle that is designed to expel bottom material from the underwater bottom near the object with the aid of a nozzle from the nozzle to spray loose fluid to be fed, a dredging pump with a suction nozzle for removing soil material, whether or not loosened with the aid of the nozzle; and a gripper adapted to grip the object and hold it in a closed position of the gripper; characterized in that the suction nozzle is movable between a retracted position, in which the suction nozzle is located completely outside a space surrounded by a plurality of gripping arms of the gripper, and an extended position, in which the suction nozzle is located near or below the underside of the gripper located.

2. Device according to claim 1, wherein the at least one nozzle is provided on one of the plurality of gripping arms of the gripper in such a way that the nozzle is oriented in such a way that the fluid to be discharged through the nozzle is discharged in front of the suction nozzle of the dredging pump, when the gripping arms are in a position moved towards each other and the dredging pump is in the extended position.

3. Device as claimed in claim 1 or 2, further comprising a detector integrated with the device which is designed to detect a presence of the object at a distance from the object and to determine the location of the object in or on the underwater bottom before the object is moved or deleted.

4. Device according to claim 3, wherein the detector integrated with the device is movable between a retracted position, in which the detector is located completely outside the space surrounded by the plurality of gripping arms of the gripper, and an extended position, in which a sensitive part of the detector is located near or below the bottom of the gripper.

5. Device according to claim 3 or 4, wherein the detector comprises: at least one magnetometer for determining the position of the object; and/or an imaging metal detector to form an image of the object.

Device according to any one of claims 1 to 5, further comprising a high-pressure pump integrated with the device and adapted to discharge the fluid from the at least one nozzle under high pressure.

7. Device as claimed in any of the claims 1 to 6, wherein the dredging pump, the high-pressure pump and the grab are hydraulically driven and wherein the device further comprises a manifold, wherein the manifold comprises: an inlet for connecting an inlet thereto. supply line for supplying a hydraulic fluid to the manifold; an outlet for connecting a return line thereto for carrying the hydraulic fluid away from the manifold; a plurality of branches, each branch being in fluid communication with the inlet and the outlet, each of the dredging pump, the suction nozzle, the high-pressure pump, the detector(s) and the grab being connected to one of the plurality of branches; and a plurality of valves arranged to alternately close and open each of the plurality of branches in a fluid-tight manner to prevent and alternately permit a flow of the hydraulic fluid through each respective branch.

8. Device according to claim 7, further comprising: a coupling piece connected to the valves of the manifold and adapted to connect a data transfer cable for controlling the valves thereto.

9. Device according to claim 8, wherein the coupling piece is connected to the detector and is designed to supply data generated by the detector to the data transfer cable.

Device according to any one of claims 1 to 9, wherein the at least one nozzle is provided on one of the plurality of gripping arms of the gripper.

11. Device according to any of the preceding claims, wherein the fluid comprises water.

12. System for moving and/or removing an object located in or on an underwater bottom, wherein the system comprises: a device according to any one of claims 1 to 11; a supply line and return line connected to the device for supplying a hydraulic fluid to and away from the device, respectively, for hydraulically driving at least the dredging pump and the grab; and a controller designed to successively: open the gripper by moving gripping arms of the gripper apart; extend the detector such that a sensitive part of the detector is near or below the bottom of the gripper; detect the object; retract the detector in such a way that the detector is completely outside a space surrounded by the gripping arms of the gripper; extend the dredging pump in such a way that the suction mouth of the dredging pump is located near or below the bottom of the grab; moving the gripper arms of the gripper towards each other, such that ends of the gripper arms rest against a side wall of the suction mouth of the dredging pump; to remove soil material around the object using the nozzles and the dredging pump: to open the grab by moving the grab arms of the grab apart; retract the dredging pump in such a way that the dredging pump is completely outside a space surrounded by a plurality of gripping arms of the gripper; grasping the object exposed by the nozzles and the dredging pump with the gripper; and moving and/or removing the object.